Robot SCARA

1. Introduccin
SCARA, acrnimo que responde por sus siglas en ingls a Selective Compliant Assembly
Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm
Un robot SCARA es un robot de cuatro grados de libertad con posicionamiento horizontal.
Los Robots SCARA se conocen por sus rpidos ciclos de trabajo, excelente repetitividad,
gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicacin.

Fig. 1 Esquema cinemtico de un brazo robtico SCARA

2. Historia
En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presentaron un concepto completamente nuevo para
robots de ensamblaje. El robot fue desarrollado bajo las pautas de Hiroshi Makino, un
profesor de la Universidad de Yamanashi, y se le dio el nombre de Selective Compliance
Assembly Robot Arm (SCARA). Su brazo era rgido en el eje "z" y flexible en los ejes "x" e
"y", lo que le permita adaptarse a los huecos en dichos ejes.
Los SCARAs son generalmente ms rpidos y sencillos que los sistemas comparables
de robots cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere de una pequea superficie
ocupada y proporciona una fcil forma de montaje. Por otro lado, los SCARAs pueden ser
ms caros que los sistemas comparables de robots cartesianos y el software de control que
requiere es ms complejo, aunque este software viene integrado con el SCARA y suele ser
transparente al usuario final.

3. Caractersticas
- Estos robots tienen cuatro grados de libertad, y la rotacin del brazo inferior y superior en
el plano horizontal, la rotacin de la herramienta y su translacin vertical, es decir, se
consiguen tres translaciones y un giro.

Fig. 2 Brazo robtico SCARA

- Tienen libertad total de movimientos en los ejes x e y pero limitados severamente en

el eje z.
- Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. El SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulacin).
- Se comportan de forma parecida al brazo humano, permitiendo ubicar el extremo de la
mano en cualquier ubicacin pero siempre sobre el plano.
-Buena accesibilidad, permite salvar obstculos.
- Especialmente indicados para montaje de precisin.
- A nivel industrial, presentan un volumen de trabajo irregular.