Pelacakan Jalur pada Quadrotor Berbasis

Pengaturan Linear Quadratic Tracking dengan

State Estimator Kalman Filter
(Path Tracking of Quadrotor based on Linear Quadratic Tracking
Control with Kalman Filter State Estimator)

Nama Mahasiswa

: Muhammad Iqbal Fauzi

Nomer Pokok

: 2211100021

Dosen Pembimbing : Rusdhianto Effendie ST. MT.

Latar Belakang

Quadrotor sangat potensial untuk banyak

aplikasi karena :

Desain sederhana

Kemampuan manuver tinggi

Tersedia dalam berbagai bentuk

Murah

Latar Belakang

Quadrotor memiliki kelemahan :

Tidak stabil secara alami

Underactuated

Konsumsi energi yang tinggi

Latar Belakang

Untuk itu diperlukan control untuk

mengoptimalkan konsumsi energi dari
quadrotor sekaligus menstabilkannya

Linear Quadratic Optimal Control

Latar Belakang

Linear Quadratic Optimal Control :

Bisa diterapkan untuk sistem MIMO

Terkenal stabil
Membutuhkan informasi dari semua state

Latar Belakang

Quadrotor:

Memiliki posisi sebagai salah satu statenya

Sensor posisi untuk quadrotor adalah GPS dan kamera

Error GPS sangat tinggi

Kamera hanya bisa digunakan untuk ruang yang

terbatas

State Estimator
(Kalman Filter)

Latar Belakang

Kalman Filter :

Memperkirakan nilai state berdasarkan model

matematis sistem dengan mempertimbangkan
statistical noise.

Rumusan Masalah

Kebutuhan quadrotor akan 4 motor membuat

konsumsi energi dari quadrotor tinggi.
GPS sebagai sensor posisi memiliki error yang
besar.

Tujuan

Merancang linear quadratic optimal controller

untuk mengoptimalkan konsumsi energi pada
kasus trajectory tracking.
Merancang state estimator untuk mengurangi
error dari GPS.

Manfaat

Salah satu pendekatan dalam path tracking

control pada quadrotor.
Mengoptimalkan konsumsi energi
Mengkompensasi error dari GPS sehingga
tidak terlalu besar.

Dasar Teori

Quadrotor

Quadrotor

Free body diagram

Model matematis

Quadrotor

Sistem Elektronika

Kalman Filter

Struktur Kalman Filter

Kalman Filter

Linear Quadratic Tracking

Riccati Equation (Euler Integration)

Metodologi

Studi Literatur

Pembuatan algoritma

Implementasi

Penarikan sesimpulan dan saran

Penyusunan buku tugas akhir

Jadwal Kegiatan