Bab V

MOTOR KHUSUS.
5.1. Motor Reluktansi
Motor reluktansi adalah motor sinkron yang beroperasi tanpa adanya eksitasi
dari sumber dc, yang

operasinya bergantung dari perbedaan dan reluktansi dalam

kuadran titik. Motor fraksional biasanya dalam bentuk satu phasa dan dalam aplikasinya
membutuhkan kecepatan sinkron yang tepat seperti pada jam listrik ataupun peralatan
waktu. Motor reluktansi sinkron adalah versi lain dari motor tipe rotor sangkar, sinkron
disini mengimplikasikan motor berputar pada kecepatan sinkron pada keadaan normal,
tergantung beban yang dipakai, selama beban lebih rendah dari pada level tertentu.
Karakteristik antara torka dan kecepatan ditunjukkan oleh gambar a dibawah.
Karakteristiknya sama seperti motor induksi sangkar bajing, tapi perbedaan yang unik
adalah pada saat kecepatannya mendekati kecepatan sinkron maka akan tertarik dengan
sangat cepat. Pada keadaan ini, distribusi fluks dapat dilihat pada gambar 5.1.

Gambar 5.1. karakteristik antara torka dan kecepatan

162

Gambar 5.2. Distibusi fluks pada rotor kutup tonjol

Distribusi fluks dan pergerakan rotor berada pada kecepatan yang sama dan
fluks melintasi gap terkecil. Reluktansi berarti keengganan melakukan sesuatu, dan
dalam persamaan elektromagnetik berarti rasistansi magnetic. Fulks magnetic adalah
reluktansi untuk melintasi air gap yang besar pada perpotongan, dalam kata lain air gap
yang besar mengandung reluktansi yang besar. Dimana flluks magnetic menunjukkan
kecenderungan untuk melintasi air gap yang terdekat. Prinsip ini berlaku pada saat
kutup tonjol rotor berputar pada kecepatan sinkron. Dengan catatan apabila rotor tidak
mempunyai konduktor sangkar bajing, maka tidak akan dapat berputar. Motor
reluktansi biasanya dipakai untuk peralatan pemutar pada player yang terdapat pada
komputer.
Motor reluktansi bekerja berdasarkan operasi torka reluktansi. Torka reluktansi
adalah torka yang diinduksikan pada besi dalam medan magnet eksternal, yang
mengakibatkan besi mengalami kenaikan medan magnet eksternal. Torka ini terjadi
karena medan eksternal menginduksikan medan megnet internal pada besi, dan torka
yang terjadi pada dua medan ini, memutar sekitar objek berurutan dengan medan
eksternal.

163

Dengan memperhatikan motor reluktnasi dasar seperti pada gambar 5.3 (a), yang
mana diasumsikan reluktansi magnetik adalah fungsi dari sudut posisi rotor denga
persamaan :
5.1
dan grafiknya diillustrasikan pada gambar 5.3(b)
Ggl induksi yang terbangkit pada belitan jika resistansinya diabaikan adalah:
5.2
dimana:
5.3
dan
5.4
Persamaan torka elektromagmetik sebagai fungsi fluks dan reluktansi:
5.5

Gambar 5.3. (a) Bentuk dasar motor reluktansi, (b) Grafik hubungan antara
reluktansi dan pergeseran rotor
Dengan mengsubsitusi persamaan 5.1 dan 5.3. ke persamaan 5.5. akan diperoleh:
5.6
direduksi menjadi:
5.7
Jika rotor diputar pada m rad/s sehingga posisinya:
164
Gambar 1.3. a Motor reluktansi dasar, b. grafik hubungan antara
reluktansi dan pergeseran rotor

 = mt +

5.8

subsitusi persamaan 5.8 pada 5.7, menghasilkan :

5.9
dengan nilai rata-rata:
5.10
subsitusi persamaan 1.4. ke 1.0
5.11
Dengan menggunakan persamaan

dan dengan menetapkan

Dan mensubsitusikannya pada persamaan 5.11. diperoleh:

5.12
Motor reluktansi biasanya distarting sebagai motor induksi dengan memasang
konduktor sangkar pada muka kutub rotornya. Rotor motor reluktansi konvensional
diperlihatpan pada gambar 5.4

Gambar 5.4. penampang rotor motor reluktansi: (a) rotor empat kutub sederhana,
(b) rotor enam kutub

165

5.2. Motor stepper.

Motor step (stepper motor) merupakan bentuk motor serempak yang dirancang
untuk berputar sebesar beberapa derajat untuk setiap pulsa listrik yang diterima oleh
bagian pengaturnya. Contoh stepnya adalah 2, 2,5, 5, 7,5, dan 150 tiap pulsa. Motor step
dipergunakan pada sistem pengaturan digital, di mana motor menerima perintah simpalterbuka berupa sederetan pulsa untuk memutar poros atau menggerakkan suatu
lempengan dan suatu jarak tertentu. Contoh penerapan motor tersebut adalah untuk
menempatkan suatu meja-kerja dalam dua dimensi untuk pengeboran otomatis
mengikuti perintah-perintah kedudukan-lubang pada pita. Dengan motor step, suatu
sensor kedudukan dan sistem umpan-balik biasanya tidak diperlukan agar anggota
keluaran mengikuti perintah-perintah masukan. Motor step dibuat agar dapat mengikuti
sinyal pada kecepatan sampai dengan 1200 pulsa tiap detik dan dengan ukuran daya
yang setara sampai dengan beberapa daya kuda.
Biasanya motor step dirancang dengan suatu lilitan stator fasa-banyak, kutubbanyak, yang tidak tak-seperti lilitan pada mesin konvensional. Umumnya
menggunakan lilitan 3- dan 4-fasa, jumlah kutubnya ditentukan oleh perubahan sudut
yang diperlukan tiap pulsa masukan. Rotornya dapat berupa jenis reluktansi-variabel
atau magnit-permanen. Motor step bekerja dengan rangkaian logika penggerak luar;
pada saat deretan pulsa diberikan pada masukan rangkaian penggerak, rangkaian
tersebut memberikan arus yang cukup pada lilitan stator dan motor, agar sumbu medan
Celah-udara bergerak bersamaan dengan ptjlsa masukan. Tergantung pada laju pulsa
dan momen-kakas beban, termasuk pengaruh kelembaman, rotor mengikuti sumbu
medan magnetis celah-udara berdasarkan momen-kakas reluktansi dan/atau momen
kakas magnit-permanen.
Dasar cara kerja suatu motor step 4-fasa dengan suatu rotor 2-kutub ditunjukkan
pada Gambar 5-5. Rotornya dapat berupa ferro-magnetik atau magnit permanen. Rotor
mengikuti sudut = 0,45, 900,

pada saat lilitan diteral sesuai urutan Na, Na + Nb,

Nb, Motor step pada Gambar 5-5 dapat juga dipergunakan untuk step 900 dengan
meneral hanya satu kumparan saja. Pada hal yang terakhir, hanya dapat menggunakan
rotor magnit permanen. Kurva sudut-momen kakas untuk kedua jenis rotor
diperlihatkan pada Gambar 5-6, pada saat rotor magnit-permanen inencapai momenkakas puncak ketika peneralan beringsut 90o, rotor ferromagnetik mempunyai momenkakas nol dan dapat bergerak ke arah inana saja. Rotor magnit-permanen mempunyai
166

penampilan lebih yaitu kedudukan rotornya ditentukan oleh arus lilitan tanpa
keraguan, sedangkan rotor feromagnetik mempunyai dua kemungkinan kedudukan bagi
setiap pola aruslilitan. Pola lilitan dapat digambarkan untuk step-step sebesar 22,5 0,
11,250, dan lebih kecil lagi, setiap pulsa pada rangkaian masukan. Untuk memperoleh
sudut step yang relatif kecil, dapat dipergunakan suatu konstruksi diferensial, seperti
terlihat pada Gambar 5-7. Stator mempunyai lilitan 2-fasa, sedangkan rotornya
mempunyai lima buah kutub tonjol

Gambar 5-5 Diagram dasar motor step 4-fasa

Gambar 5.6 Kurva perubahan torka untuk pola lilitan motor step dari gambar 5-7: (a)
Rotor magnet permanen, (b) rotor variabel reluktans

167

Kedudukan yang diperlihatkan tersebut adalah untuk arus pada hutan Na. Apabila
sekarang arus dipindahkan ke hilitan Nb, rotor akan berputar dengan sudut 0 = 900
720 = 180 untuk meluruskan kutub 2 dengan sumbu Nb. Rotornya dapat berupa
feromagnetik atau dapat menggunakan konstruksi magnit-permanen. Magnit permanen
biasanya ditempatkan pada kedudukan sumbu seperti tampak pada Gambar 5-8 dengan
lempengan ujung fereomagnetik membentuk kutub-kutubnya. Konstruksi demikian
cenderung untuk mengurangi momen-kakas reluktansi dan membuat motor memberikan
tanggapan yang halus terhadap arus hilitan. Disamping itu juga memberikan beban
magnetis seragam pada bahan magnit-permanen.

Gambar 5-8. Penampang motor step untuk operasi deferensial

Karakteristik motor step biasanya dinyatakan sebagai momen-kakas terhadap laju
step dan pulsa yang diberikan pada bagian penggerak, seperti pada Gambar 5-8. Pada
saat laju step meningkat, motor dapat memberikan momen-kakas yang lebih kecil
karena rotor mempunyai waktu yang lebih pendek untuk menggerakkan beban dan satu
kedudukan ke kedudukan berikutnya ketika pola arus-lilitan stator beringsut. Rentang
saat dihidupkan pada Gambar 5-9 merupakan daerah di mana kedudukan beban
mengikuti pulsa-pulsa tanpa kehilangan step. Rentang slew adalah daerah di mana
kecepatan beban mengikuti laju pulsa tanpa kehilangan step tetapi tidak dapat
dihidupkan, dihentikan atau dibalik arahnya bila diperintahkan. Titik momen-kakas
maksimum adalah momen-kakas bertahan maksimum dan motor yang diteral pada suatu
beb~an mantap. Pada beban ringan, laju slew maksimum dapat mencapai sebesar 10
kali laju tanggapan kedudukan.
Keuntungan dan motor step adalah ukurannya yang lebih kecil dan harga dan
168

bagian penggerak-motor yang lebih rendah dibandingkan dengan bagian yang sama dan
sistem kedudukan sebanding atau sistem servo kecepatan. Contoh motor step reluktansi
variabel yang bekerja pada step yang kecil, 150 atau lebih kecil, atau pada laju
tanggapan kedudukan maksimum sampai dengan 1200 pulsa tiap detik. Contoh berjenis
magnit-permanen bekerja pada step yang lebih besar, sampai dengan 90 0, dan pada Iaju
tanggapan maksimum sebesar 300 pulsa tiap detik. Penerapan di antaranya adalah untuk
menempatkan meja bagi peralatan mesin, mesin-cetak baris, penggerak pita rekainan,
penggerak pena perekam, plotter X Y ; motor step yang sangat kecil dipergunakan
sebagai penggerak kertas cetak pada kalkulator tangan.

Gambar 5-9 : Rotor motor step dengan magnet permanen menyumbu

Gambar 5-10: Karakteristik torka motor step terhadap laju pulsa

169

5.2.1. Motor Stepper single track.

Motor Steper single track untuk 4 fase stepper dua kutub diperlihatkan pada
gambar 5. 11 dan langkah kerja motor stepper single track untuk 4 fase dapat dilihat
pada gambar 5.12.

Gambar 5-11 : Model dasar motor stepper 4 phasa dua kutub

(a)

(b)

( c)
Gambar 5.12 : Langkah kerja motor step dari gambar 5-5.
170

Pada Gambar 5-12 menerangkan mode operasi untuk 450 Step dengan arah
searah jarum jam dimana belitan diberikan energi A, A+B, B, B+C.Ketika Belitan A
dieksitasi rotor berada pada phasa A, kemudian bila belitan A dan B dieksitasi
menyebabkan rotor bergerak 450 searah jarum jam, kemudian berpindah 450 untuk
eksitasi B dan arah putaran dibalik dengan membalik arah switch komponen yaitu A,
A+D, D, D+C.
Gambar 5-13 memperlihatkan motor stepper dua kutub tiga phasa dengan tiga
mode operasi seperti ditunjukkan tabel 5-1 (a), (b), (c).

Gambar 5-13 : Motor step 3 fasa 2 kutub

Tabel 5-1: mode opeasi motor step dalam gambar 5-13
(c)

(a)
Ia
+
0
0
+

Ib
0
+
0
0

Ic
0
0
+
0

Ia
+
0
+
+

Ib
+
+
0
+

Ic
0
+
+
0

0
60
120
180

(b)

Ia
+
+
0
0
0
+
+

Ib
0
+
+
+
0
0
0

Ic
0
0
0
+
+
+
0

0
30
60
90
120
150
180

30
90
150
210

171

Motor stepper variabel reluktansi bekerja pada langkah yang kecil,150 atau lebih
kecil,atau pada laju tanggapan kedudukan maksimum sampai dengan 1200 pulsa pulsa
tiap detik .
5.2.2. Motor Stepper Multi Stack:
Model-model motor reluktansi multi stack diperlihatkan pada gambar 5-14.
Belitan stator untuk membangkitkan medan lilit melintang (konsentris ) terhadap sumbu
motor, ketiga belitan ini disuplai dari sumber tiga pulsa atau tiga fasa. Biasanya
digunakan untuk step yang lebih halus. Bila x adalah jumlah gerigi rotor per stack,
maka jarak antara pusat gerigi adalah:
p

360 0
x

dan jika N jumlah stack maka jarak yang ditempu setiap stepnya adalah:

360 0
xN

dan jumlah step perputaran adalah:

n

3600
xN

Gambar rangkaian Motor step variabel reluktansi tiga stack dapat dilihat pada
gambar 3. 14.

Gambar 5-14 : Motor step variabel reluktansi tiga stack,

172

Gambar 5.15 : Penampang model lain motor variabel reluktansi multi stack step 12
gerigi dengan 3 gerigi perkutub
Jika motor step seperti gambar 5-16(b) terdiri dari 3 stack dan mempunyai jarak
gerigi p =

360 0
30 0 , jarak langkah ( ) dan jumlah langkah perputaran (n)
12

adalah:

3600
100
12 x 3

n=

360 0
36
10

5.2.3. Motor Stepper Magnet Permanent rotor silinder

Motor stepper magnet permanent mempunyai rotor yang dibuat dari magnet
permanen. Salah satu model dasar motor step magnet permanen dimana rotor dibuat
dari bahan meganet permanen berbentuk silinder diperlihatkan pada gambar 5-16.
Motor ini memiliki

dua kutub rotor dan statornya supply dua phasa.Aksi stepper

diberikan oleh switching arus ia dan ib. Motor stepper magnet permanent ini
mempunyai konstruksi stator hampir sama dengan tipe variable reluctance tapi rotornya
terbuat dari bahan magnet permanent. Motor Stepper magnit permanent bekerja pada
langkah yang lebih besar, sampai dengan 900 dan pada laju tanggapan maksimum
sebesar 300 pulsa tiap detik.
Aksi stepper motor step dalam gambar 5-15 diberikan melalui switching arus ia
dan ib. Terdapat tiga

mode operasi seperti diberikan dalam tabel 5-2 untuk

menghasilkan putaran yang searah jarum jam.

173

U
S

Gambar 5-15 : Motor step magnet permanen

Perbandingan torka motor step variabel reluktansi sederhana dan motor step magnet
permanen rotor silinder sederhana diperlihatkan pada gambar 16 .

(b)
(a)
Gambar 5-16 : (a) motor step magnet permanen, (b)
torkanya
Tabel 5-2 mode operasi motor step dari gambar 5-15
(a)
( c)

Ia
Ib
+
0
0
+

0
+
0
0

0
90
180
270
0

Ia
+
+
+

Ib
+
+
+

45
135
225
315
45

(b)

Ia
+
+
0
0
+
+

Ib
0
+
+
+
0
0

0
45
90
135
180
225
270
315
0

174

5.2.4. Motor Stepper Magnet Permanent rotor piringan

Struktur rotor piringan dimaksudkan untuk mengurangi inersia, model dasar
motor ini seperti yang diilustrasikan pada gambar 5-17. Struktur piringan dapat juga
digunakan untuk rotor magnet permanen sebuah motor stepper. Inersia rotasinya
tidaklah begitu rendah, karena terbuat dari bahan yang eksotis yang lebih berat dari
gelas optik. Namun, jumlah kutub (segmen) magnetiknya dapat lebih banyak karena
motor ini bukan salient. Setiap segmen magnetik permanen adalah utara pada salah satu
sisi piringan dan selatan pada sisi yang lain.

CCW

Transistor
ON
A1
B1
A2
B2
A1

CW

B1
A2
B2

Gambar 5-17 : (a) Motor step magnet permanen rotor

piringan, (b) urutan penyalaan transistor
Celah segmen adalah sedemikian hingga ketika segmen piringan sejajar dengan
kutub stator A pada bagian atas, celah netral sejajar dengan kutub stator B pada bagian
bawah. Oleh kerena itu, dengan switch-OFF salah satu kumparan kutub stator dan
secara simultan switch-ON kumparan kutub yang lain, piringan rotor akan bergerak
(step) pada jarak antara tempat netral dan kutub rotor.

175

Jika jumlah segmen rotor adalah 100, jarak angular antar kutub adalah 3,6 0. oleh
karena sudut step adalah setengah dari 3,60, atau 1,80, karenanya rotor berpindah antara
kutub dan daerah netral terdekat.
Gambar 3-17 (b) menunjukkan urutan pensaklaran transistor untuk kedua arah
gerakan. Jika QA1 ON menyebabkan kutub stator A menjadi selatan pada sisi depan pada
piringan dan utara pada sisi belakang. Q A2 membalikan polaritas magnetic tersebut. QB1
ON menyebabkan kutub stator B menjadi utara pada sisi depan dan selatan pada sisi
belakang. QB2 membalikan polaritas magnetik tersebut.
Dengan meng-energize kedua kumparan A dan B secara simultan dapat
memungkinkan untuk memperoleh setengah step dengan sebuah motor stepper magnet
permanen piringan.
5.2.5. Motor step tipe hybrid
Motor stepper hybrid merupakan suatu kombinasi dari motor stepper magnetpermanen dan motor stepper variable reluktance seperti pada gambar 5-18 berikut ini.

Gambar 5-18. Motor stepper tipe hybrid

Motor stepper tipe hybrid ini terdiri atas dua atau lebih stack dimana setiap stack
terdiri atas sebuah rotor dan sebuah stator yang bergigi. Gigi-gigi dari stator diberi
lilitan fase. Antara kedua stack terdapat sebuah magnet permanen. Keistimewaan dari
motor stepper tipe hybrid ini adalah efisiensi yang tinggi dan sudut step yang kecil.
Konstruksi kedua stack motor stepper ini identik, tetapi bila gigi-gigi kedua
statornya segaris, gigi-gigi kedua rotornya diberi sudut indeks Pr (Pr = tooth pitch
rotor). Lilitan-lilitan fase stator terbagi atas kutub-kutub stator dari masing-masing fase.
Magnet permanen antara kedua rotor memagnetisasi kedua rotor menjadi kutub utara
176

(N) dan kutub selatan (S). Arah fluks magnetik dalam masing-masing kutub stator
ditentukan oleh arah magnetisasi kutub-kutub ini, yang pada gilirannya ditentukan oleh
arah arus fasenya.
Untuk membalikkan arah magnetisasi kutub-kutub stator, dapat digunakan dua
cara, yaitu :
1) dengan membalikkan arah arus fasenya dengan menggunakan dua catu daya
(bipolar drive).
2) Menggunakan dua kumparan fase yang arah lilitannya dibuat berlawanan,
sehingga dapat digunakan satu catu daya saja (unipolar drive).
Pada bipolar drive, kumparan-kumparan fase stator terdiri atas satu kawat sehingga
untuk membalik arah putaran magnetisasinya, arah arusnya harus dibalik. Karena itu
diperlukan dua catu daya. Sedangkan dengan unipolar drive, masing-masing kumparan
fase stator terdiri atas dua kawat yang dililitkan berlawanan arah. Jadi untuk
membalikkan arah magnetisasinya tidak perlu membalik arah arusnya, tetapi arus yang
sama cukup dipindahkan kelilitan yang lain, sehingga dapat digunakan satu catu daya
saja.
Rangkaian kontrol untuk mengendalikan motor stepper tipe hybrid ini hampir
sama dengan rangkaian kontrol pada motor stepper tipe variable-reluctance seperti
gambar 3-19. Perbedaanya hanya pada struktur kumparan motornya saja.

Gambar 5-19. Kontrol motor stepper tipe hybrid

Walaupun demikian karena bebannya merupakan beban induktif maka selalu ada
tegangan spike yang muncul ketika saklar terbuka. Oleh sebab itu perlu penambahan
dioda yang terpasang paralel dengan kumparan motor stepper seperti terlihat pada
gambar 5.20.
177

Gambar 5-20. Spike Voltage Reducer untuk Motor Stepper Unipolar

Dua

buah dioda tambahan diperlukan karena kumparan motor bukanlah

kumparan yang independen, tetapi sebuah kumparan yang mempunyai tap di tengahtengah kumparan seperti struktur pada autotransformer. Ketika salah satu saklar dibuka,
maka tegangan spike muncul di kedua ujung kumparan motor tersebut dan di clamp
oleh dua buah dioda ke suplai motor. Tetapi jika salah satu ujung kumparan motor
tersebut tidak floating terhadap suplai motor, maka tegangan spike ini akan lebih negatif
daripada referensi ground. Jika saklar yang digunakan berupa relay, kondisi ini bukan
menjadi masalah. Kondisi ini baru menjadi masalah ketika saklar yang digunakan
adalah saklar semikonduktor seperti transistor atau FET. Untuk membatasi level
tegangan spike dapat pula digunakan kapasitor yang terpasang seperti gambar 5-21.

Gambar 5-21. Pemberian Kapasitor Pembatas Tegangan Spike

178

Ada juga motor stepper tipe hybrid linier dan planar. Kita dapat menjelaskan
prinsip dari hybrid mechanism dengan referensi pada suatu motor stepper tipe hybrid
linier sederhana pada tipe yang diperlihatkan pada gambar 5-22, yang dikenal sebagai
motor linier sawyer. Motor yang disebut slider, terdiri atas suatu magnet permanen
dan dua elektromagnet A dan B. Fluks magnetik bersama dengan magnet permanen
membentuk suatu lintasan tertutup melewati inti elektromagnet A, celah udara, inti
stator, kembali melewati celah udara, dan elektromagnet B.

Gambar 5-22. Prinsip motor stepper tipe hybrid linier

179

Tidak adanya arus dalam kumparan menyebabkan fluks mengalir melewati

kedua inti gigi seperti yang diperlihatkan dalam elektromagnet B pada gambar 5-22(a)
atau 5-22(c). Bila kumparan di eksitasi, bagaimanapun fluks terkonsentrasi pada satu
gigi seperti yang diperlihatkan dalam elektromagnet A pada gambar 5-22(a). Ini
menyebabkan kerapatan fluks dalam gigi ini menuju maksimum, sementara itu dalam
gigi lainnya dapat diabaikan.
Sekarang, pada gambar 5-22(a), gigi 1 elektromagnet A sejajar dengan salah satu
gigi stator. Bila arus diberikan ke kumparan B dalam arah seperti yang diperlihatkan
pada gambar 5-22 (b), slider akan bergerak ke kanan seperempat pitch menyebabkan
gigi 4 sejajar dengan salah satu gigi stator. Elektromagnet B kemudian dihilangkan
muatan/energinya dan elektromagnet A dieksitasi dengan polaritas yang berlawanan
dari sebelumnya. Hal Ini menghasilkan suatu daya yang menyebabkan gigi 2 pada
elektromagnet A sejajar dengan salah satu gigi stator seperti yang terlihat pada gambar
5-22 (c). Untuk menggerakkan slider selanjutnya pada arah yang sama, kumparan A
dihilangkan muatan/energinya

dan kumparan B dieksitasi dengan polaritas yang

berlawanan dari sebelumnya. Langkah ini diperlihatkan seperti pada gambar 5-22.(d).
5.3. motor Linier induksi
Dengan memahami prinsip kerja motor induksi konvensional yang bergerak
secara rotasi, dapat dibayangkan bagaimana kalau bagian stator dibuat/disusun datar.
Penyusunan mendatar bagian stator tetap akan memberikan gelombang medan berjalan,
bedanya dengan motor induksi konvensinal adalah dengan menyusun mendatar stator
akan memberikan pergerakan gelombang medan yang linier bukan rotasi. Stator datar
menghasilkan medan yang bergerak pada kecepatan konstan dalam garis lurus. Kita
dapat membuktikan bahwa fluks yang melintas pada kecepatan linier sinkron diberikan
oleh :
v s 2 wf

5.13

dimana :
vs = kecepatan linier sinkron ( m/s )
w = lebar dari satu pole-pitch
f = frekuensi ( Hz )
Catatan bahwa kecepatan linier tidak tergantung pada jumlah kutub tapi hanya
tergantung pada pole-pitch. Karena itu, memungkinkan untuk sebuah stator linier 2-

180

kutub untuk menghasilkan medan bergerak pada kecepatan sama seperti pada stator
linier 6-kutub ( katakan ), jika keduanya mempunyai pole-pitch yang sama.
Bila sebuah belitan sangkar bajing flat didekatkan dengan stator flat, medan
berjalan akan membawa sangkar bajing disepanjangnya. Dalam praktek, umumnya kita
menggunakan plat aluminium atau tembaga sebagai rotor. Lebih lanjut, untuk
menaikkan daya dan untuk mengurangi reluktansi dari lintasan magnetik, dua stator flat
biasanya disusun berhadap-hadapan, pada sisi berlawanan dari plat aluminium.
Kombinasi ini disebut liniear induction motor / LIM ( motor induksi linier ). Arah dari
motor dapat dibalik dengan cara menukar catuan dua stator.
Sifat dari motor induksi linier hampir sama dengan motor induksi rotasi standar.
Persamaan untuk slip, daya dorong, daya, dan sebagainya juga sama.
1. Slip. Slip didefinisikan sebagai :
s vs v vs

5.14

Dimana :
s = slip
vs = kecepatan linier sinkron ( m/s )
v = kecepatan rotor ( atau stator ) ( m/s )
2. Aliran daya aktif. Aliran daya reaktif motor linier sama dengan motor rotasi, kecuali
bahwa stator dan rotornya flat.

PL

Pe

Pjr sPr

Pm 1 s Pr

5.15

Dimana :

= efisiensi
PL = Daya mekanik pada beban ( W )
Pe = Daya stator ( W )
Pjr = Rugi-rugi rotor ( W )
Pr = Daya rotor ( W )
Pm = Daya mekanik ( W )
3. Daya dorong. Daya dorong yang dihasilkan motor linier adalah :
181

Pr
vs

5.16

Dimana :
F = Daya dorong ( N )
Pr = Daya yang ditransmisikan rotor ( W )
vs = Kecepatan linier sinkron ( m/s )
5.3.1. Perkembangan dan Aplikasi Motor Linier Induksi
Nasar dan Boldea ( 1987 ) menjelaskan bahwa motor listrik rotasi telah
digunakan lebih dari 150 tahun dan memiliki aplikasi hampir dimana saja. Sehubungan
dengan motor listrik rotasi, konsep motor linier masih statis perkembangannya selama
beberapa abad. Desain dan aplikasi motor linier jauh ketinggalan. Motor linier masih
terpaku pada aplikasi kecepatan rendah dan tidak efisien. Sejak tahun 1960-an teknologi
kembali hidup dengan riset dan eksperimen. Konsep motor linier sederhana secara
visual dijelas pada gambar 5-23, dengan membandingkan antara motor listrik linier dan
motor listrik rotasi.

Gambar 5.23 Konsep dasar motor induksi linier

Konsep ini mudah dipahami bila kita membayangkan sebuah motor listrik rotasi
dengan tutup luar dibuka. Bila kita pertama membuka armatur rotasi dan poros, yang
tertingal adalah selubung stator, kemudian dibentangkan secara memanjang seperti
gambar 5-24, akan menghasilkan sebuah stator motor linier. Sekarang bayangkan poros
armatur yang dibelah dan dibentang memanjang, maka akan didapatkan rotor dalam hal
182

ini bagian yang bergerak secara linier pada motor linier. Fungsi motor sekarang berubah
dari penghasil gerak rotasi menjadi penghasil gerak linier. Secara histori, aplikasi mesin
dengan gerak linier dikembangkan dari konversi gerak rotasi ke gerak linier,

gambar

5-24 dan 5-25 menggambarkan beberapa cara konversi gerak rotasi ke gerak linier
Cara konvensional pertama pada gambar 5-24 menunjukkan konversi rotasi ke
linier menggunakan batang sekrup dan baut. Motor memutar batang sekrup dalam baut
yang didempetkan dengan komponen luncur. Cara ini memiliki keuntungan mekanik
tapi setiap bagian gerakan akan kehilangan keakuratan posisi. Ilustrasi kedua
menggambarkan sistem penggerak rantai sederhana, motor rotasi mentrasnfer daya
gerak / mekanik ke dalam kotak gerigi ( gear box ) yang mengurangi RPM pada bagian
luar gear box dan menggerakan sebuah roda gigi dan rantai yang ditempelkan pada
komponen luncur. Sistem penggerak rantai memiliki banyak bagian gerakan dan sukar
untuk mengkontrol keakuratan posisi. Cara ketiga untuk mendapatkan konversi rotasi ke
linier adalah menggunakan rak bergerigi dan roda gigi seperti gambar 5. 24.

Gambar 5.24 . Cara konvensional mendapatkan gerak linier dari gerak rotasi;
menggunakan batang sekrup dan baut

183

Gambar 5.25 . Cara konvensional mendapatkan gerak linier dari gerak rotasi;
menggunakan rak bergerigi dan roda gigi
Seperti pada sistem pengerak rantai motor rotasi mentransfer daya gerak /
mekanik dalam gear box, roda gigi yang berotasi akan menggerakan rak gerigi yang
menempel pada komponen luncur. Salah satu aplikasi terbaru dari motor induksi linier
seperti ditujukkan dalam gambar 5-26, merupakan mesin peluncur pesawat Nasar dan
Boldea ( 1987 ). Peluncur mampu mendorong pesawat jet seberat 10.000-lbs dari
keadaan diam menuju kecepatan 188 knots sejauh 540 feet. Versi modern protipe ini
mampu melontarkan pesawat lebih dari 100.000-lbs dengan kecepatan 200 knots sejauh
330 feet, Lynch ( 1995, Oct. ).

184

Gambar 5-26. Aplikasi motor induksi linier dalam peluncuran pesawat

Gambar 5-27. Aplikasi motor induksi linier dalam simulator tabrakan mobil
Simulator tabrakan mobil menggunakan motor linier untuk mendorong
kendaraan menuju tembok penghalang ditunjukkan dalam gambar 5-27. Karena
kemampuannya amat akurat memberi percepatan massa yang besar dalam jarak yang
pendek, simulasi tes tabrakan mobil ini tetap sama baik diluar maupun didalam ruangan.
Aplikasi lain dari motor induksi linier adalah sebagai peluncur peluru kendali
seperti pada gambar 5.28.
Perkembangan terbaru pada LIM juga dilakukan pada EPFL ( Ecole Polytechnique
Federale de Lausanne ) sekitar tahun 60-an dan 70-an. Hasil praktek diverifikasi tanpa
menggunakan konverter elektronika daya dan kontrol. Hal yang sama pada aplikasi
LIM terbaru, motor ( LIM ) disuplai dengan tegangan variabel dan frekuensi variabel,
tegangan dan frekuensi variabel ini didapat dari inverter PWM IGBT yang disuplai dari
185

dioda penyearah dari jaringan bolak-balik ( AC ). Rangkaian dayanya seperti yang

terlihat pada gambar 5-29 :

Gambar 5-28. Aplikasi motor induksi linier dalam peluncuran peluru kendali

Gambar 5-29. Suplai daya LIM.

186

LIM yang digunakan pada rangkaian gambar 6-6 adalah motor induksi linier tiga
phasa dengan induktor ganda. Belitan dan koneksi pada stator diperlihatkan pada
gambar 5-30:

Gambar 5-30. Skema belitan stator.

5.3.2. Konsep Seraphim ( Segmented Rail Phased Induction Motor )
Selain itu pada Sandia National Laboratories juga dikembangkan motor induksi
linier pulsa untuk kereta api kecepatan tinggi dengan menggunakan konsep SERAPHIM
( Segmented Rail Phased Induction Motor ). Konsep SERAPHIM merupakan konsep
motor induksi linier yang menggunakan pulsa-cepat medan magnetik dan reaksi segmen
rel, sebagai lawan dari medan frekuensi rendah dan reaksi rel kontinu seperti yang
ditemukan pada motor induksi linier konvensional. Pada konsep SERAPHIM, koil pada
kendaraan melawan rel segmen aluminium lihat gambar 5.31(a) dan (b), yang terletak
melintang pada rel.
Eksperimen dilakukan untuk mendemonstrasikan kemungkinan motor induksi pulsa dan
mengumpulkan data yang dibutuhkan untuk perhitungan skala. Sebuah Plat aluminium
14,4 Kg diberi percepatan pada lintasan sepanjang 4 m dengan kecepatan lebih dari 15
m/s ( 33 mph ) dengan puncak daya dorong lebih dari 18 kN ( 4040 pounds force ) per
set koil. Untuk kereta berkecepatan 200 mph, Konsep desain SERAPHIM didasarkan
pada koil dengan kemampuan masing-masingnya menghasilkan daya dorong diatas 3,5
kN, dan 30 pasang koil ditempelkan pada mobil daya. Dua mobil daya, tiap-tiap ujung
dari kereta menyediakan daya 6 MW ( 8.000 hp ) dari dua unit daya utama turbi gas.
Daya dorong sekitar 210.000 N ( 47.100 pounds force ) dan konstan pada kecepatan 200
187

km/hr ( 120 mph ). Komponen utama dari konsep SERAPHIM adalah penggunaan roda
pasif pada rel pendukung untuk kendaraan kecepatan tinggi. Konsep kereta SERAPHIM
diperlihatkan pada gambar 5-31 :

(a)

(b)
Gambar 5-30: (a) Pasangan koil menbentang pada plat aluminium dan tolakan yang
dihasilkan, (b) Arus berdenyut seiring koil meninggalkan plat

188

Gambar 5-31. Konsep kereta SERAPHIM, plat reaksi horizontal ditempatkan antara rel
besi.Suplai daya LIM.
Gambar 5-32 menunjukkan rangkaian dari distribusi daya, koil set, dan rel reaksi.
Koil-koil tiap-tiapnya mampu menghasilkan daya dorong 3,5 kN, dan 30 pasang koil
ditempelkan pada setiap mobil daya. Dua mobil daya, satu pada tiap ujung kereta,
menyediakan daya 6 MW ( untuk satu mobil daya ).
Modulator daya menghasilkan pulsa daya ke koil ketika koil sejajar dengan
segmen plat. Rangkaian ini menunjukkan penyalaan berurut A, B, C, D ketika kereta
bergerak diatas plat. Bila modul-modul individu dinyalakan pada frekuensi f, maka
frekuensi efektif untuk motor adalah 4f. Demonstrasi pendorong SERAPHIM
dipercepat plat aluminium dengan koil pulsa tetap ditunjukkan dalam gambar 5-33.

189

Gambar 5-32. Rangkaian daya SERAPHIM

Gambar 5.32. Demonstrasi pendorong SERAPHIM dipercepat plat aluminium dengan

koil pulsa tetap
Rangkaian penggerak yang ditampilkan lebih cocok dengan motor SERAPHIM
diilustrasikan pada gambar 5-33. Rangkaian ini pada dasarnya adalah sebuah modulator
pulsa membangkitkan rentetan pulsa arus tinggi yang dibutuhkan menyalakan koil
penggerak dan dapat dioperasikan pada nilai pulsa variabel berulang kontinu dari pulsa
tunggal yang mendekati 500 Hz. Daya utama disuplai oleh sebuah generator DC atau
sebuah alternator AC / penyearah.

190

Gambar 5-33. Rangkaian penggerak SERAPHIM.

Keuntungan utama dari modulator adalah bahwa modulator ini dapat

menyediakan energi pulih mengikuti tiap-tiap pulsa. Energi tidak akan hilang menjadi
panas atau dikonversikan menjadi gerakan oleh koil dan reaksi plat dikembalikan ke
kapasitor penyimpan Csn selama setengah siklus dan diperangkap oleh dioda anti-paralel
Dsn pada polaritas asal dari Csn ketika arus menuju nol. Bentuk arus dan tegangan dari
rangkaian modulator seperti gambar 5.34.

191

(a)

(b)
Gambar 5.34. Bentuk gelombang tegangan dan arus dari rangkaian modulator: (a) arus,
(b) tegangan

192

5.4..motor histerisis
Stator motor histerisis berupa belitan utama dan belitan bantu yang terhubung
dengan kapasitor secara permanen untuk mengeser fasa arus sebabesar 90 0. Kapasitor
dipilih sedemikian sehingga menghasilkan dua fasa seimbang. Rotor berupa silinder
padat rata dari bahan baja keras (yang mempunyai rugi histerisis yang besar) dan tidak
terdapat belitan atau batang tembaga. Kedua belitan stator didistribusikan hingga dapat
menghasilkan gelombang medan berjalan yang menghampiri sinusoidal dalam ruang,
agar rugi inti oleh harmonik gelombang medan dapat direduksi.
Phenomena histerisis menyebabkan magnetisasi rotor terlambat di belakang
gelombang mmf yang dihasilkan stator. Konsekuensinya, fluks rotor terlambat dengan
sudut terhadap sumbu mmf stator. Gambar 5.35 (a) memperlihatkan kondisi fluks
medan pada saat operasi. Sudut disebut kebergantungan histerisis, cenderung konstan
pada semua kecepatan rotor. Oleh karena itu interaksi torka (torka histerisis) antara
medan stator dan rotor juga konstan pada semua kecepatan ( lihat gambar 5.35 (b)). Di
bawah pengaruh torka histerisis, rotor secara perlahan-lahan dipercepat hingga
mencapai kecepatan sinkron. Ini berbeda dengan phenomena motor reluktansi ketika dia
sinkron.

Gambar 5.35 : (a) Fluks magnetik dalam motor histerisis,

(b) Torka histerisis vs kecepatan
Kekonstanan torka histerisis dapat dilihat dari penurunan persamaan berikut:
ph K h f 2 B x

5.17

dimana B = kerapatan fluks maksimum, f2 = sf = frekuensi rotor

193

Daya melintas celah udara

Torka terbangkit

Ph
s

5.18

Ph
K sfB 2
h
s s
s s

5.19

K h fB 2
= konstan
s

5.20

Komponen torka lain adalah yang menghasilkan eddy-current yang terjadi secara
simultan. Ini dapat diturunkan seperti berikut:
pe K e f 22 B 2
K e s 2 f 22 B 2

Pe K e f 22 B 2
s
T

s s
s

5.21
5.22

Seperti yang ditunjukkan dalam persamaan 7.6, torka eddy current bergantung pad slip,
torka ini akan sangat berperan pada saat star dan akan hilang ketika motor sudah
sinkron. Torka eddy current memberikan torka starting yang baik bagi motor ini.
Motor histerisis mempunyai noise yang lebih rendah dibanding dengan motor
induksi satu fasa. Ini disebabkan karena operasi pada satu kecepatan (sinkron) dan
keseimbangan fasa dari dua fasa hampir tidak ada gangguan. Pengoperasian pada
beberapa kecepatan dapat dilakukan dengan merubah jumlah kutub belitan

stator.

Kelebihan motor ini karena memiliki torka starting yang baik sehingga cocok digunakan
untuk akselerasi beban dengan berinersial besar..

194