Osnove automatskog upravljanja

1.1 Pojam i definicija automatizacije

Re automatsko oznaava da se neto odvija bez neposrednog uea oveka. Pod
upravljanjem podrazumeva se skup akcija kojim se deluje na objekat upravljanja da bi se ostvario
neki cilj. Algoritam upravljanja ili zakon upravljanja je skup pravila koja odreuju karakter dejstva
na objekat upravljanja radi pravilnog odvijanja procesa. Objekat upravljanja je ureaj ili tehniki
sistem u kome se u uslovima delovanja raznovrsnih poremeaja, odvija neki proces.
Automatika je nauka koja se bavi teorijom i primenom ureaja za upravljanje koji deluje bez
neposrednog uea oveka. Sa obzirom na raznovrsnost procesa kojim se upravlja ova
multidisciplinarna nauka obavlja mnogo razliitih disciplina i oblasti tehnike i tehnologije.
Automatizacija je tehnologija koja za proizvodnju i upravljanje proizvodnjom koristi
mehanike i elektronske elemente, kai i raunare. Ona obuhvata:
Automatske maine za proizvodnju delova
Automatske maine za sklapanje/spajanje delova
Industriske robote
Automatski transport i skladitenje materijala
Podrku proizvodnim aktivnostima kroz raunarskesisteme za:
Prikupljanje podataka
Planiranje i
Odluivanje
1.2.Sistem automatskog upravljanja (SAU) i regulacije (SAR)
Na slici 1.1 prikazan je proces
proizvodnje pare, primenom parnog kotla na
mazut. Cilj upravljanja je da pritisak pare bude
stalan. Koliina pare a samim tim i pritisak
zavisi od koliine odvoenja pare i koliine
goriva (mazuta) za zagrevanje. Pritisak se prati
na manometru, ukoliko pritisak opada potrebno
je pojaati dotok goriva i obrnuto. Dotokom
goriva upravlja ovek .
Slika 1.1. biodinamiko upravljanje dovodom goriva

Odravanje stalnog pritiska u kotlu na osnovu upravljanja dovodom goriva, umesto oveka
moe da upravlja sistem automatskog upravljanja. Ovaj sistem umesto manometra ima merni
pretvara i uporeivanjem signala iz njega sa eljenom vrednou upravlja ventilom za dovod
goriva.
U opisanom primeru upravljanja pritiska pare u kotlu, cilj upravljanja je odravanje pritiska
pare na zadatoj vrednosti, u uslovima delovanja poremeaja, odnosno regulacija pritiska pare.
Sistem automatskog upravljanja kod kojih je zadata vrednost konstanta tokom dugog vremenskog
perioda tako da se upravljana veliina odrava na nepromenjenoj zadatoj vrednosti naziva se sistem
automatske regulacije (SAR).
Primer automatskog upravljanja iji je cilj upravljnja praenje promena zadate vrednosti je
bespilotna letilica kod koje se upravlja kretanjem po zadatoj putanji. Tada se govori o sistemu
automatskog upravljanja (SAU).
Razlika izmeu SAU i SAR ogleda se u tome to je primarna funkcija SAR-a odravanje
konstante upravljanog izlaza, dok je zadatak SAU da se obezbedi da izlaz sistema prati promenjljivi
ulaz.

1.3. Klasifikacija sistema automatskog upravljanja

Sistemi upravljanja se dele u zavisnosti od kriterijuma na vie podela:
- U zavisnosti od toga da li ovek neposredno uestvuje u upravljanju, sistem se deli na:
biodinamiko i automatsko, gde kod prvog ovek uestvuje u upravljanju.
-U zavisnosti da li se primenjuje povratna sprega (informacija o krajnjem proizvodu) sistem
se deli na: otvore (bez povratne sprege) i zatvorene
-Prema statikoj karakteristici sistem upravljanja deli se na: linearne, nelinearne, sa mrtvom
zonom, histerezisne, sa zasienjem i kombinacijom pojedinih.

Slika 1.2. statike karakteristike sistema automatskog upravljanja a) linearna, b) nelinearna,

c) sa mrtvom zonom, d) histerezisna, e) sa zasienjem
Prema obliku izlaznog signala:
1. kontinualne sisteme, koji se sastoje od elemenata kod kojih kontinualnoj promeni
ulaznih signala odgovara kontinualna promena izlaznog signala
2. diskretni sistem, sadre bar jedan element kod kojeg kontinualnoj promeni ulaznog
signala odgovara diskretna (skokovita) promena izlaznog signala
U zavisnosti kako se vri upravljanje sistemi se dele na: analogne i digitalne.
1.4. Blok ema SAU

Slika 1.3. Blok ema sisitema automatskog upravljnja

Merni pretvarai su elementi koji pretvaraju kontrolisanu ili upravljaku veliinu u signal
pogodan da deluje na ulaz sledeeg elemanta.
Diskriminator je elemanat sistema upravljanja u kojima se odvija upravljanje zadate veliine
x(t) i upravljanog signala y(t), koji stvara signal greke e(t)=y(t)-x(t).
Izvrni organ ima zadatak da deluje na objekat upravljanja procesa.
Regulator ima zadatak da od signala greke e(t) napravi upravljaki signal u(t).
1.5. Pozicioni servomehanizam
Servomehanizam je sistem upravljanja sa povratnom spregom u kome je upravljana
promenljiva mehaniki poloaj ili kretanje.

Slika 1.4. pozicioni servomehanizam

Zadatak sistema je da fino regulie ugao okretanja osovinice , koji treba da prati promene
zadatog ugla . U povratnoj grani nalazi se merni pretvara ugla koji pretvara ugao u pogodnu
veliinu za uporeivanje sa uglom . Na izlazu iz diskriminatora formira se signal greke koji se
obrauje u regulatoru a zatim pojaava i vodi na motor koji obre osovinicu.
2.1. Namena i klasifikacija mernih pretvaraa
Merni pretvarai su ureaji koji pretvaraju mernu veliinu u formu pogodnu za dalju obradu.
Merna promenljiva je fizika veliina, promenljiva stanja procesa ili objekta koja deluje na
pretvara. On prima energiju od merne promanljive i proizvodi izlazni signal sa informaciom o
mernoj promenljivoj koju prestavlja signal. Uobiajno je da je ulazna veliina neelktrine prirode,
npr. temperatura, pritisak, nivo i dr. Izlazna veliina mernog pretvaraa je po pravilu elektrini
signal, koji moe da bude EMS, struja ili promenljiva impendasa.
U strunoj literaturi o merenju neelektrinih veliina koriste se sledei nazivi:
senzor, element merila ili mernog pretvaraa na koji direktno deluje merna veliina
transmiter, pretvara koji daje odziv na mernu promenjivu pomou senzora i pretvara
je u standardni oblik signala pogodan za prenos na daljinu
konvertor, pretvara jednog standardnog signala u drugi signal
dava, termin koji se koristi za pretvarae i senzore
Merni pretvarai mogu se podeliti prema promenljivoj koju treba izmeriti. Ove promenljive
mogu biti:
mehanike veliine (pomeraj, brzina, broj obrtaja, debljina sloja, sila, deformacija ...)
hemiska veliina (el.provodnost, PH vrednost, hemiski sastav gasova, ...)
termike veliine (temperatura, vlanost, ...)
ostale fizike veliine (viskoznot, intezitet svetlosti, ...)
Prema principu pretvaranja i konstrukciji:
pretvarai neelektrinih veliina u elektrine
hidraulini pretvarai
pneumatski pretvarai
Prema vrsti izlazne veliine merni pretvarai neelektrine veliine u elektrine mogu se
podeliti na: parametarske i generatorske.

2.2. Potenciometarski pretvarai pomeraja

Potenciometarski pretvarai pomeraja su otpornici sa kliznim kontaktom (potencimetri).
Objekat ije se kretanje meri mehaniki vezan je sa klizaem.
Otpornost provodnika data je izrazom
l
R , gde je specifina otpornos, l duina ice i S povrina poprenog preseka ice.
S
Oigledno je da se promenom duine ice menja i njegova otprnost.

U ul
U
iz
R1 R2 R2

U iz U ul

R2
R
U ul 2
R1 R2
R

Slika 2.1 Potenciometar (levo) i njegovo elektrino kolo (desno)

Potenciometarski pretvarai linearnog pomeraja imaju telo valjkastog oblika. Na telu je

ravnomerno namotana otporna ica. Otpornost Rx zavisi od poloaja klizaa u odnosu na zajedniki
prikljuak 2, lx.
l
Rx R x ,
l
l
U iz U ul x
l

Slika 2.2. Potenciometarski pretvara linearnog pomeraja

(ema veze levo i statika karakteristika desno)

Kada se na potencimetar prikljui merni instrument relativno male otpornosti Rp ona je

paralelno vezana sa Rx pa imamo
Rx R p
Rx
U iz U ul
Rx R p
,
R
Rx R p
R x ( R Rx )
Rp
Odakle se vidi ako je Rp>>R moe se zanemariti uticaj otpornosti Rp
Pretvarai ugaonog pomeraja imaju telo u obliku dela prstena ili torusa. Otpornost izmeu
klizaa i prikljuka 2 je

R R

max

Slika 2.4. potenciometar sa torusnim telom

Pored linearnog potenciometra postoje i logaritamski kod kojih otpornost raste sa
logaritmom ugla ili rastojanja lx.

2.3. Kapacitivni pretvarai pomeraja

Kapacitivnost ploastog kondezatora je:
S
C (n 1) , odakle se vidi da kapacitivnost zavisi od povrine ploe S i rastojanja izmeu njih
d
d, (gde je dialektrina konstanta, n broj ploa)
Kod linearnog pomeraja obino se vri promena rastojanja izmeu ploa d. jedna ploa je
fiksna a druga se pomera.
Kada se pokretna ploa
nalazi u gornjem poetnom polaju
S
C 0 . Posle linearnog pomeraja
d
S
C
, C C C 0 f ( x )
dx
Slika 2.5. kapacitivni pretvara
linearnog pomeraja
Kapacitivni pretvara ugaonog pomeraja obino menja povrinu izmeu ploa S i ima
sledei oblik.
Kada je ugao jednak
nuli kondenzator je potpuno
otvoren, njegove ploe se ne
preklapaju, povrina S je
najmanja pa je i kapacitivnost
Cmin. Za ugao = kondenzator
je potpuno zatvoren pa je S
najvee kao i Cmax. Statika
karakteristika je linearna. esto
se koriste vie ploa kako bi se
dobila vea kapacitivnost.
Slika 2.6. kapacitivni pretvara ugaonog pomeraja
2.4. Induktivni pretvarai pomeraja
Induktivnost kalema je data izrazom:
N 2S
L
, gde je =ro, N broj zavojaka, S povrina i l duina kalema.
l
Promena induktivnosti L ostvaruje se u zavisnosti od promene oblika magnetnog kola,
odnosno od promene magnetske otpornosti. Kod induktivnih pretvaraa pomeraja promena
induktivnosti postie se tako to je objekat iji se pomeraj meri mehaniki povezan sa pokretni
jezgrom ili pokretnom kotvom.

Kako je relativna magnetna permabilnost

feromagnetnog jezgra velika, induktivnost ovog
pretvaraa je vea ukoliko je jezgro vie u kalemu.
Slka 2.7. induktivni pretvara sa pokretnimjezgrom

Io struja praznog hoda

Slika 2.8 induktivni pretvara sa pokretnom kotvom

Induktivni pretvara sa pokretnom kotvom slui za pretvaranje malih pomeraja, manjih od
1mm. Nepokretni deo pretvaraa je feromagnetno jezgro, na kojem se nalazi kalem. Na rastojanju
x/2 od jezgra nalazi se feromagnetna ploica kotva.
N 2S
Induktivnost kalema je L o
, to je procep izmeu elektromagneta i kotve manji,
x
U U
induktivnost je vea. Izlazni signal pretvaraa je naizmenina struja i
kx .
Z L