Osnove automatskog upravljanja II

2.5. Tahogeneratori (tahometri)

Osnovna primena tahogeneratora je stabilizacija rada servomehanizma. Meutim, zbog
osobine da mu je izlazni napon linearno srazmeran ugaonoj brzini, tahogeneratori se proizvode
takoe i kao pretvarai namenjeni merenju ugaone brzine.
2.5.1.Tahometri jednosmerne struje opseg jednosmernih tahometara je 5000 obrtaja u
minuti sa nelinearnou manjom od 1%. Izlazna impendasa je reda nekoliko k, a tipina vrednos
osetljivosti 1 2 V po 100 obrtaja/minuti. Talasnost napona je oko 2% pa kod preciznih meranja on
mora naknadno da se filtrira.
Tahogenerator
jednosmerne struje je u sutini
generator jednosmerne struje. Stator je
elektromagnet. Struja kroz namotaj
statora pobudni namotaj, stvara
pobudni fluks u unutranjosti maine.
Rotor je cilindrinog oblika. U
ljebove, ravnomerno rasporeenim
po obimu rotora, smeten je namotaj
rotora koji sadri odreen broj
zavojaka.
Slika 2.1. Generator jednosmerne struje
Rotor se okree u magnetnom polju pobudnog namotaja stalnom brzinom i u provodnicima
rotora indukuje se EMS. EMS indukovana u rotoru je naizmenina. Da bi na prikljucima
generatora dobili jednosmernu EMS kolektor mehanikim putem ispravlja naizmenini oblik tako
da se na etkicama dobije pulsirajui oblik.
Indukovana EMS srazmerna je fluksu i brzini obrtanja
E k
Prednost jednosmernih tahogeneratora je to mogu da razlikuju smer obrtanja (levo, desno)
a mana im je to imaju etkice, koje se habaju i stvaraju varnice, zbog ega nisu pogodne za
upotrebu u objektima gde ima lako zapaljivih supstanci.
2.5.2. Naizmenini tahogeneratori merni opseg naizmeninih tahometara kree se do
3600 obrtaja u minuti, dok mu je osetljivost 0,3V po 100 obrtaja/minuti. Dinamika karakteristika
zavisi od uestanosti pobudnog napona. Mogu biti sihroni i asihroni.
Sihroni tahometri slini su po konstrukciji slini sinhronoj maini. Rotor je stalni magnet sa
dva ili vie polova. U ljebovima statora smeten je statorski namotaj, u kome se pri obrtanju rotora
indukuje naizmenina EMS ije su amplituda i uestanost srazmerni ugaonoj brzini.
Za razliku od tahometara jednosmerne struje, sihroni tahogeneratori nemaju etkice.
Osnovni nedostatak im je promenjljiva uestanost i nemogunost razlikovanja smera obrtanja
rotora.
Asihroni tahogenerator
Rotor se najee pravi u obliku ae, stator se sastoji od dva
namotaja postavljena pod uglom od 90. Jedan namotaj je prikljuen na
naizmenini pobudni napon konstantne uestanosti 50 ili 400 Hz. Pri
obrtanju rotora na drugom izlaznom namotaju generie se napon Uiz iste
uestanosti kao i napon Up i amplitude proporcionalne ugaonoj brzini
rotora.
Slika 2.2 Asihroni tahogenerator

2.6. Optiki tahometri

Objekat koji se okree brzinom povezan je sa ureajem koji prekida mlaz svetlosti
svetlosni fluks. Ovaj prekid svetlosti registruje fotoosetljivi ureej iji je izlaz povorka impulsa
uestanosti f srazmernne brzini rotacije. Glavna prednost optikih tahometara u odnosu na
elektrodinamike su to daju izlazni napon velike amplitude koja ne zavisi od ugaone brzine i to ne
optereuju osovinu.
Na osovinu je prikljuen perforirani
disk, ili disk koji je po obimu podeljen na
provodne i neprovodne sektore, tzv. oper.
Neprovidni sektori presecaju svetlost koja
iz sijalice pada na fotoelektrini detektor
otpornog ili naponskog tipa iji je izlaz
serija impulsa uestanosti srazmerne brzini
rotacije. Disk se moe podeliti na 100 ili
Slika 2.3. Optiki tahometar
vie sektora, to omoguava merenje i vrlo
niskih ugaonih uestanosti.
Karakteristina osobina optikih pretvaraa kod kojih se koristi sistem sa jednim izvorom
svetlosti, operom i jednim fotodetektorom je da oni nisu u stanju da registruju smer obrtanja.
2.7. Merne trake tenzometri
Merne trake su pretvarai sile u elektrinu otpornost. Usled dejstva sile dolazi do naprezanja
deformacije, pretvaraa i njegove dimenzije se menjaju, a sa njima se menja i njegova elektrina
otpornost.
Pod dejstvom mehanike sile F na
element duine l, povrine poprenog preseka S,
dolazi do promene duine za l i do promene
l
poluprenika za r. Kako je R jasno je da
s
promene dimenzija usled dejstva sile menja
njegovu otpornost.
R
l
k
, gde je k konstanta
R
l
osetljivosti merne trake.
Slika 2.4. Deformacija metalne niti pri natezanju

l R
,
k2 F
l
R
k1 zavisi od materijala i dimenzija
F k1

Slika 2.5. Statika karakteristika merne trake

2.8. Piezoelektrini pretvarai

Kod nekih vstih tela se pod uticajem spoljnih mehanikih sila na graninim povrinama
javlja elektrino optereanje. Ova pojava naziva se piezoelektrini efekat.
Pezoelektrini pretvarai su generatorski pretvarai koji usled delovanja sile pretvaraju
pritisak ili istezanje u elektrini napon.
Piezoelektrini materijal prestavlja u elektrinom pogledu izolatore. Ovi pretvarai se
proizvode u obliku ploastih kondenzatora oblika diska ili prizme. Dejstvom ulazne mehanike
veliine koja deformie pretvara na ploama se dobije koliina elektriciteta srazmerna deformaciji.
Na graninim povrinama kristala javlja se naelektrisanje
Qo=kF. Ako je ukupna kapacitivnost kristala C, napon na krajevima
Q
k
kristala e biti U o F . Osetljivost se moe poveati
C C
korienjem vie kristala mehaniki vezani na red.
Slka 2.6. Piezoelektrini efekat

Za kristal se najee koristi kvarc. Ovi pretvarai pretvaraju pritisak od nekoliko hiljaditih
delova do nekoliko hiljada atmosvera.

2.9. Pretvarai temperature

Na njihovom ulazu deluje temperatura, a na izlazu se dobija elektrini signal. Izlazni signal
moe da se upotrebi za samo merenje ili za delovanje na elemente sistema upravljanja, npr. u
automatskoj regulaciji temperature.
Dele se na termoreleje, elektrootprone pretvarae i pretvarae sa termoparom.
2.9.1. Bimetali termorelej je elektrotermiki pretvara iji je rad zasnovan na fizikom
zakonu po kome tele sa promenom temperature menjaju dimenzije.
Bimetali su vrlo rasprostranjeni, jeftini i pouzdani termometri koji se koriste za relejno
pretvaranje temperature. Bimetalni termometri se sastoje od dva metala iji se termiki kojeficijenti
irenja znatno razlikuju.
Metali mogu da imaju oblik meusobno vrsto spojenih traka. Sa
porastom temperature bimetal se savija na stranu onog metala koji ima manji
kojeficijent toplotnog irenja. Ako se na obe strane bimetala stave elektrini
kontakti, bimetal savijanjem i vraanjem u prvobitni poloaj dodiruje jedan ili
drugi kontakt i na taj nain zatvara neko spoljanje kolo za kontaktnu regulaciju
temperature ili zatitu.

Slika 2.7. Bimetal

2.9.2. Elektrootporni termometri elektrootporni pretvarai temperature koriste zavisnost

elektrinog otpora od temperature. Otporni pretvarai temperature, koji se koriste u upravljanju
procesima, mogu da se podele na metalne i poluprovodnike pretvarae. Najznaajniji otporni
termometar je platinski termometar. Drugu znaajnu grupu otpornih termometara sainjavaju
poluprovodniki pretvarai pre svega termistori sa negativnim temperaturnim kojeficijentom
(NTC).

Platinski termometri otpornost provodnika menja se sa temperaturom na sledei nain

2
Rt Ro 1 t t o t t o , gde je Ro otpornost na 0C, i temperaturni kojeficijent.

Na slici je prikazan platinski pretvara zatvoren u tvrdo staklo, koji se

koristi za merenje temperature u industriji. Platinska ica namotana je na
stakleno telo preko kojeg je navuena staklena aura koja se zatim zatvara.
Nominalan otpornost ovog pretvaraa je 100 tzv. Pt 100. Opeg primene kree
se do 500C.

Slika 2.8. Pt 100

Termistor re termistor oznaava otpornik izizetno osetljiv na temperaturu. Prvi

komercijalni termistor je bio sa negativnim temperaturnim kojeficijentom otpornosti (NTC).
Glavna prednost NTC termistora u odnosu na
druge termike pretvarae je njihova velika osetljivost,
koja omoguava konstrukciju jednostavnih i pouzdanih
termometara.
U nekim oblastima merenja i regulacije
temperature, kao to su na primer medicina, biologija,
geologija kao i industriska merenja u uskim opsezima,
termistori su najee korieni temperaturni pretvarai.
Zavisnost otpornosti NTC ternistora od
temperature T

[K] je

RT R0 e

1 1
B
T T0

Slika 2.9. Oblik karakteristike uobijanog

NTC termistora i platinskog termometra

Poed NTC termistora postoje i PTC koji se ree koriste u merne svrhe.
2.9.3. Termopar termoparovi se koriste za merenje temperatura u vrelo irokom rasponu
od 300C do 1500C.
Termopar spada u generatorske pretvarae za razliku od prethodnih tipova pretvaraa
trmopar reaguje na razliku dve temperature koje deluju na ulaz u pretvara.

Slika 2.10. Termopar

Termopar se sastoji od dve ice od razliitog metala A i

B koje su zavarene na jednom kraju. Mesto spoja je merna taka
na temperaturi t. Slobodni krajevi su na referentnoj temperaturi
t0 koja je uobiajno sobna temperatura, a nekad, u labaratoriskim
uslovima t0=0C. Usled temperaturne razlike mernog spoja i
referentnih krajeva, stvara se termoelektromotorna sila koja je
priblino jednaka:
et k t t 0 , gde je k osetljivost termopara koja zavisi od
primenjenih materijala. Osetljivost industriskih termoparova
kree se od 10 do 60V/C. Statika karakteristika termopara je
linearna u uem delu temperatura.