POJAAVAI
Pojaavai u automatici su ureaji koji za cilj imaju da od signala male snage daju signal
dovoljne snage za upravljanje izvrnih elemenata i da pritom ne menjaju informaciju koju signal
nosi. U zavisnosti od vrste signala, u automatici, se naje primenjuju: Elektrini pojaavai,
hidraulini i pneumatski pojaavai.
4.1 Elektrini pojaavai
Prema konstrukciji i principu rada mogu se podeliti: pojaavae bez povratne sprege,
elektronske i magnetske i pojaavae sa pokretnim delovima elektro-mainski pojaava.
U pojaavae bez povratne sprege spadaju pojaavai sa bipolarnim tranzistorima i fetovima
(koji su se izuavali u elektronici I), a najee korieni elektronski pojaavai su pojaavai sa
operacionim pojaavaem (elektronika II).
Ur
2
Riz (L) 2
, Riz=R+r.
Ur
f (L) .
L
NR S
f ( ) sledi da je IR=f().
l
Magnetna permabilnost jezgra jednaka je koliniku magnetne indukbije B i magnetnog polja
N I
B
H
. Magnetno polje u jezgru sadri dve komponete H=H=+H, gde je H u u
H
l
U I
jednosmerno polje koje potie od struje Iu kroz upravljaki namotaj a H R R naizmenino
l
polje koje stvara nazmenina struja IR kroz prigunicu.
Kako je induktivnost namotaja L
Kada neme upravljake struje Uu=0, Iu=0 neme ni magnetnog polja koje potie od
jednosmerne struje pa je =MAX a samim tim i induktivnost izlaznog namotaja L=MAX. Izlazna
struja IR ima malu vrednost i naziva se struja praznog hoda IR0. Vei deo izlaznog napona je na
namotajima a manji deo na optereenju.
Kada se na ulaz dovede upravljaki signal Uu raste struja Iu. Sa porastom Iu raste i jaina
jednosmernog magnetnog polja pa samim tim opada kao i L izlaznog namotaja. Smanjenej
induktivnosti prouzrokuje poveanje IR. Sada vei deo ide na prijemnik R a manji na namotaje.
Nu I R
N
I R I u u I u .
NR Iu
NR
Slika 4.2. Karakteristika
magnetskog pojaavaa
5. REGULATORI KONTROLERI
Uobiajno je da se u sistemu upravljanja upravljaka jedinca naziva regulator. To se
podrazumeva u procesu SAR gde se uz pomo regulatora i zadate nepromenjljive veliine odrava
izlazna nepromenjljiva veliina. Meutim kada se radi o SAU gde izlaz treba da prati promenljivi
ulaz sve ee se koristi termin kontroler.
Osnovni zadatak regulatora kontrolera je da uz pomo algoritma upravljanja od signala
greke napravi upravljaki signal.
Nain na koji kontroler manipulie signalom greke odreen je strukturom i parametrima
kontrolera. Kontroler treba da bude tako projektovan da akcija upravljanja koriguje odstupanje
stvarnog izlaza od eljenog.
Veina kontrolera u industrijskoj primeni primenjuju jednu od dve strukturne kategorije:
PID (linearno) konttrolnu i relejno upravljanje.
1 t
de(t )
u (t ) K p e(T ) e( )d Td
Ti 0
dt
e(t ).
dt
Ti
Brzina promene odziva srazmerna je trenutnoj vrednosti pobude (signala greke).
1 t
u (t ) K p e(T ) e( )d .
Ti 0
1 t
de(t )
u (t ) K p e(T ) e( )d Td
.
Ti 0
dt
Kontinualni
kontroleri
sa
proporcionalnim,
integralnim i diferencijalnim dejstvom, kao i njihove
konbinacije esto se realizuju pomou operacionih pojavaa.
Kada se OP koristi kao kontroler na ulazu deluje
signal greke Uul(t)=e(t), a na izlazu se dobija upravljaki
signal Uiz(t)=u(t)
Z
u (t ) 2 e(t ) ,
odnosno
prenosna
funkcija
Z1
Z
u (t )
g (t )
2
e(t )
Z1
Kontroler proporcionalnog dejstva P
Ti R1C 2
R1C 2 j
Ti j
Ti vremenska konstanta, u (t )
1
Ti
e ( )d
0
PI kontroler
U direktnoj grani ima otpornik Z1=R1 a u povratnoj
1
grani rednu vezu otpornika i kondenzatora Z 2 R2
.
jC 2
Prenosna funkcija je data izrazom:
1
R2
jC 2
1
,
g (t )
K p 1
R1
Ti j
Kp
PID kontroler
R2
, Ti R2 C 2
R1
1 t
de(t )
u (t ) k p e(T ) e( )d Td
Ti 0
dt
1
u (nT ) K p e(nT
Ti
n 1
e(kT )T T
k 0
e(nT ) e(nT T )