Anda di halaman 1dari 10

4.

POJAAVAI
Pojaavai u automatici su ureaji koji za cilj imaju da od signala male snage daju signal
dovoljne snage za upravljanje izvrnih elemenata i da pritom ne menjaju informaciju koju signal
nosi. U zavisnosti od vrste signala, u automatici, se naje primenjuju: Elektrini pojaavai,
hidraulini i pneumatski pojaavai.
4.1 Elektrini pojaavai
Prema konstrukciji i principu rada mogu se podeliti: pojaavae bez povratne sprege,
elektronske i magnetske i pojaavae sa pokretnim delovima elektro-mainski pojaava.
U pojaavae bez povratne sprege spadaju pojaavai sa bipolarnim tranzistorima i fetovima
(koji su se izuavali u elektronici I), a najee korieni elektronski pojaavai su pojaavai sa
operacionim pojaavaem (elektronika II).

4.1.1. Magnetski pojaava


Na zajednikom torusnom jezgru (slika
4.1.) magnetne permabilnosti nalaze se ulazni
upravljaki i izlazni radni namotaji. Na
krajevima ulaznog namotaja prikljuuje se
jednosmerni upravljaki signal Uu, a na
krajevima izlaznog namotaja deluje naizmenini
napon UR koji se dovodi iz pomonog izvora
energije.
Slika 4.1. Magnetski pojaava
Struja u izlaznom kolu je naizmenina I R

Ur
2

Riz (L) 2

Kada je Riz<<L, za izlaznu struju imamo I R

, Riz=R+r.

Ur
f (L) .
L

NR S
f ( ) sledi da je IR=f().
l
Magnetna permabilnost jezgra jednaka je koliniku magnetne indukbije B i magnetnog polja
N I
B
H
. Magnetno polje u jezgru sadri dve komponete H=H=+H, gde je H u u
H
l
U I
jednosmerno polje koje potie od struje Iu kroz upravljaki namotaj a H R R naizmenino
l
polje koje stvara nazmenina struja IR kroz prigunicu.
Kako je induktivnost namotaja L

Kada neme upravljake struje Uu=0, Iu=0 neme ni magnetnog polja koje potie od
jednosmerne struje pa je =MAX a samim tim i induktivnost izlaznog namotaja L=MAX. Izlazna
struja IR ima malu vrednost i naziva se struja praznog hoda IR0. Vei deo izlaznog napona je na
namotajima a manji deo na optereenju.

Kada se na ulaz dovede upravljaki signal Uu raste struja Iu. Sa porastom Iu raste i jaina
jednosmernog magnetnog polja pa samim tim opada kao i L izlaznog namotaja. Smanjenej
induktivnosti prouzrokuje poveanje IR. Sada vei deo ide na prijemnik R a manji na namotaje.

Ako je broj zavojaka ulaznog namotaja Nu mnogo vei od


broja zavojaka izlaznog namotaja NR dobija se pojaanje struje,
odnosno veliki napon na prijemniku R.

Nu I R
N

I R I u u I u .
NR Iu
NR
Slika 4.2. Karakteristika
magnetskog pojaavaa

Na slici 4.2. prikazana je zavisnost izlazne struje od


ulazne i vidimo da je ta zavisnost nelinearna.

4.1.2 Elektro mainski pojaava


Elektro mainski pojaava je prikazan na slici 4.3. Generator jednosmerne struje ima
nezavisnu pobudu: pobudni statorski namotaj prikljuen na elektronski pojaava signala greke Up.
Izlazni napon generatora linearno zavisi od brzine obrtaja rotora , odnosno broja obrtaja n i
magnetnog fluksa Uiz=ken.
Rotor generatora generatora okree se
pomou izvora mehanike energije konstantnim
brojem obrtaja (n=const). Kako pobudni fluks
generatora zavisi od pobudne struje Ip =kIp,
izlazni napon generatora koji napaja motor
izvrni organ, bie Uiz=kIp.
Kako je ulazna snaga Pul=UpIp mala, jer se
pobudni napon dobija iz pojaavaa signala
greke, zakljuuje se da promena male ulazne
snage upravlja velikom snagom koja se ostvaruje
na motoru. Kojeficijen pojaanja snage generatora
P
U I
je:
k p iz iz iz .
Pul U p I p
Slika 4.3. Elektro mainski pojaava
4.2 Hidraulini i pneumatski pojaavai
Hidraulini pojaavai su pojaavai snage koji slue za upravljanje prigunica, pumpi,
ventila ili hidraulinih servomotora.
U hidraulinom pojaavau upravlja se protokom tenosti prema povrino otvora, ime se
postie eljeni odnos izmeu protoka tenosti Q i prenosa pritiska.
Q C P , C konstanta.
Mali ulazni signal pretvara se u izlazu snagu, neophodnu za upravljanje hidraulinih organa.

Pneumatski pojaavai pojaavai snage koji kao radni fluid


koriste kompresovani vazduh. Jednostavne su konstrukcije i mogu da
rade pri niskim i pri visokim temperaturama.
Nedostaci pneumatskih pojaavaa su kanjenje prenosa signla i strogi
uslovi zahteva za suenjem i ienjem vazduha od primesa.
Jedan od najee korienih pneumatskih pojaavaa je
vazduni relej, koji je prikatan na slici 4.4. Upravljaki pritisak Pu
deluje kroz cev sa mehom. Kada je upravljaki pritisak visok ventil
zatvara dovod visokog pitiska Pv iz pomonog izvra koji tada ne deluje
na izlazu. Kada je upravljaki pritisak nizak ventil otvara dovod visokog
pritiska Pv i na izlazu se pojavljuje izlazni pritisak Piz.
Slika 4.4. Vazduni relej

5. REGULATORI KONTROLERI
Uobiajno je da se u sistemu upravljanja upravljaka jedinca naziva regulator. To se
podrazumeva u procesu SAR gde se uz pomo regulatora i zadate nepromenjljive veliine odrava
izlazna nepromenjljiva veliina. Meutim kada se radi o SAU gde izlaz treba da prati promenljivi
ulaz sve ee se koristi termin kontroler.
Osnovni zadatak regulatora kontrolera je da uz pomo algoritma upravljanja od signala
greke napravi upravljaki signal.
Nain na koji kontroler manipulie signalom greke odreen je strukturom i parametrima
kontrolera. Kontroler treba da bude tako projektovan da akcija upravljanja koriguje odstupanje
stvarnog izlaza od eljenog.
Veina kontrolera u industrijskoj primeni primenjuju jednu od dve strukturne kategorije:
PID (linearno) konttrolnu i relejno upravljanje.

5.1. PID kontroler


Naziv PID upravljanja oznaava primenu proporcionalnog integralnog diferencijalnog
dejstva.
Jednaina koja opisuje PID kontroler kroz zavisnost upravljake promenljive u(t) od signala
greke e(t) ima tri osnovna lana: proporcionalni, integralni i diferencijalni.

1 t
de(t )
u (t ) K p e(T ) e( )d Td

Ti 0
dt

5.1.1. Proporcionalni P kontroler

Slika 5.1. Upravljanje obrtnom brzinom osovine u zatvorenoj sprezi


Sistem za proporcionalno upravljanje brzinom obrtanja ematski je prikazan na slici 5.1.
Zadatak upravljanja je da se obezbedi konstantna ugaona brzina osovine na koju je postavljen
kalem. Brzinu obrtanja osovine meri tahogenerator iji je izlazni signal srazmeran brzini y=kTG.
Izlazni signal se vraa na ulaz i oduzima se od referentnog signala ur. Dobijena razlika signala
prestavlja signal greke e, koji se pojaava u pojaavau, pojaanja Kp. Izlazni sigal iz pojaavaa
deluje na motor kao pobudni napon up.
Na poetku izlazna osovina miruje (=0) i izlazni signal tahogeneratora jednak je nuli
(y=0). Kako na ulazu deluje referentni signal konstantne vrednosti ur, signal greke bie najvei,
pobudni napon up bie veliki, motor se pokree i njegova brzina raste.To znai da izlazni signal y
raste, greka e opada, kao i pobudni napon motora up, to znai da i brzina opada . Ovaj prelazni
proces traje sve dok se ne ustanovi stacionarno stanje u kome je signal greke konstantan
(e=const.).
Postojanje konstantne greke ne prestavlja problem jer se lako izraunava koliko ona iznosi,
pa se moe odrediti veliina ulaznog, referentnog napona ur za koji se na izlazu ostvaruje eljena
brzina . Kako je pobudni napon konstantan, greka se smanjuje sa poveenjem pojaanja Kp, jer je
u p (t ) K p e(t ) .
U optem sluaju, dejstvo prporcionalnog
kontrolerailustrovano je vremenskim oblicima
signala greke i odziva prikazanim na slici 5.2.

Slika 5.2. Dejstvo prporcionalnog kontrolera


5.1.2. Integralni I kontroler
Ako se eli da signal greke bude jednak nuli, kontroler mora da daje konstantan signal na
izlazu, kada mu je ulaz jednak nuli. Takvu osobinu ima ureaj koji na izlazu daje srazmeran
integralu ulaznog napona integrator.
Napon na izlazu integratora srazmeran integralu signala greke:
t
1
u i (t ) K p e( )d .
Ti 0
Rad integratora se moe opisati na sledei nain. Integralni zakon promene odziva pie se u
obliku:
du i (t ) K p

e(t ).
dt
Ti
Brzina promene odziva srazmerna je trenutnoj vrednosti pobude (signala greke).

Slika 5.3. Dejstvo integratora

Rad integratora ilustrovan je na slici 5.3.


U prvom trenutku integralno dejstvo dovodi do
uspostavljanja odziva, ali dosta sporije nego kod
proporcionalnog kontrolera. Posle toga, s obzirom da
inegrator sabira sve prethodne greke, njegov izlaz se
znatno poveava, to rezultuje oscilatornom ponaanju
izlaza. Oscilacije brzine oko zadate vrednosti i greke
oko nule se postepeno smanjuju, i to sve dok se ne 5.3.
uspostavi stacionarno stanje pri kome je greka
jednaka nuli, a brzina ima zadatu vrenost.

5.1.3. Proporcionalno integralni PI kontroler


Da bi se otklonilo usporeno reagovanje integralnog kontrolera u poetnom trenutku, u
upravljakom sisitemu se pored integratora ugrauje i proporcionalni kontroler. Zavisnost
upravljakog signala od signala greke kod PI kontrolera data je izrazom:

1 t
u (t ) K p e(T ) e( )d .
Ti 0

Proporcionalno dejstvo ubrzava se


odzivom sistema u poetnom trenutku, ime se
ubrzava i oscilarnost koju izaziva integralno
dejstvo. Izborom parametara Kp i Ti dobijaj se
razliiti oblici odziva i greke.
Oblici odziva sistema na konstantni ulazni
signal oblika odskone funkcije, bez upravljanja,
sa proporcionalnim, integralnim i proporcionalno
integralnim upravljanjem prikazani su na slici
5.4.
Slika 5.4. Dejstvo proporcionalnog, integralnog
i proporcionalno integralnog upravljanja
5.1.4. Diferencijalni D kontroler
Poboljanje odziva moe se postii ako se uzme u obzir brzina promene signala greke. Ako
se ne eli premaaj zadate vrednosti izlaza, neophodno je usporavanje promene izlata onda kada
greka opada i pribliava se nuli. S druge strane, poveanje brzine odzva zahteva da se upravljaki
signal povea kada greka bre raste.
Zavisnost upravljakog signala od signala greke data je izrazom:
de(t )
u d (t ) K p Td
.
dt
Kod sporih promena signala greke
diferencijalno dejstvo je slabo, to je nedostatak ovih
kontrolera, pa se diferencijalni kotroler koristi koristi
samo u kombinaciji drugim tipovima kontrolera. Na
slici 5.5 prikazano je dejstvo diferencijalnog
kontrolera.
Slika 5.5 Dejstvo diferencijalnog kontrolera

5.1.5. PID kontroler


Zavisn od prirode procesa i poremeaja, kao i od oekivanih efekata, praktini kontroler
moe da sadri i proporcionalni, i integralno i diferencijalno dejstvo.
Opta jednaina koja opisuje ponaanje
PID kontrolera ima oblik:

1 t
de(t )
u (t ) K p e(T ) e( )d Td
.
Ti 0
dt

Odziv sistema kojim upravlja PID


kontroler zavisi od izbora vrednosti parametara
Kp, Ti i Td. Poboljanje odziva sistema sa PID
upravljanjem u odnosu na odziv kod PI
upravljanja, za jedan odabran skup ovih
parametara prikazan je na slici 5.6.

Slika5.6. dejstvo PI i PID upravljanja

5.2. Kontroleri sa Operacionim Pojaavaima

Kontinualni
kontroleri
sa
proporcionalnim,
integralnim i diferencijalnim dejstvom, kao i njihove
konbinacije esto se realizuju pomou operacionih pojavaa.
Kada se OP koristi kao kontroler na ulazu deluje
signal greke Uul(t)=e(t), a na izlazu se dobija upravljaki
signal Uiz(t)=u(t)
Z
u (t ) 2 e(t ) ,
odnosno
prenosna
funkcija
Z1
Z
u (t )
g (t )
2
e(t )
Z1
Kontroler proporcionalnog dejstva P

Kako je Z1=R1 i Z2=R2 funkcija prenosa je


R
R
g (t ) 2 k p K p 2 , u(t)=Kpe(t)
R1
R1

Kontroler integralno dejstva I


Ovaj kontroler u povratnoj grani sadri kondenzator
1
Z2
, a u direktnoj otpronik Z1=R1 pa je prenosna
jC 2
1
1
funcija data izrazom: g (t )

Ti R1C 2
R1C 2 j
Ti j
Ti vremenska konstanta, u (t )

1
Ti

e ( )d
0

Kontroler - diferencijalnog dejstva D


Ovaj kontroler u direktnoj grani ima kondenzator
1
Z1
a u povratnoj otpornik Z2=R2. Prenosna funkcija
jC1
je data izrazom:
de
g (t ) jC1 R2 Td j Td C1 R2 , u (t ) Td
dt

PI kontroler
U direktnoj grani ima otpornik Z1=R1 a u povratnoj
1
grani rednu vezu otpornika i kondenzatora Z 2 R2
.
jC 2
Prenosna funkcija je data izrazom:
1
R2

jC 2
1
,
g (t )
K p 1
R1
Ti j

Kp

PID kontroler

R2
, Ti R2 C 2
R1

5.3. Realizacija PID-a na procesnom raunaru


Pri realizaciji upravljanja preko raunara, raunar pretvara analogne vrednosti sa procesa u
digitalne zatim ih obrauje i stvara upravljaki signal koji opet pretvara u analognu vrednost i alje
na proces. Svakih T jedinica vremena aktivira se A/D konvertor koji daje vrednost izmerene izlazne
veliine u trenucima vremena nT (n=0,1,2,3,...). Na osnovu ove veliine izraunav se vrednost
greke e(nT) koja se koristi za odreivanje upravljanja u(nT).
PID upravlljanje opisujemo primenom sledee formule:

1 t
de(t )
u (t ) k p e(T ) e( )d Td

Ti 0
dt

Oigledno je da korienje raunara pretpostavlja da je algoritam upravljanja realizovan kao


programska celina koja se izvrava periodino (sa periodom T). Formiranje odgovarajueg
programa zahteva da zakon upravljanja bude dat u obliku:
u (nT ) f e(nT ) ; n=0,1,2,3,...

Numeriko izraunavanje integrala


Budui da odreeni integral geometriski prestavlja
povrinu ispod krive koja se integrali i apcise, kao prva
mogua aprosimativna metoda za izraunavanje vrednosti
integrala koristi se metoda pravougaonika prikazana na slici
5.7.
Prema ovoj metodi diskretizovani integralni zakon
upravljanja postaje:
1 n1
u i (nT ) K p e(kT )T .
Ti k 0
Slika 5.7 Metod pravougaone intetegracije

Numeriko izraunavanje izvoda funkcije u jednoj taki


Po definiciji izvod funkije u jednoj taki prestavlj
nagib tagente povuene u posmatranoj taki. Jedan od naina
da se aproksimira ova tagenta je da se umesto nje koristi
seica prava linija koja spaja dve susedne take kao to je
prikazano na slici 5.8.
Primenom ove metode diskretni diferencijalni zakon
upravljanja moe se prestaviti na sledei nain:
e(nT ) e(nT T )
u d (nT ) K pTd
T
Slika 5.8. metod konanih razlika
prvog reda za izraunavanje izvoda

Diskretni zakon PID upravljanja moe se prestaviti u obliku

1
u (nT ) K p e(nT
Ti

n 1

e(kT )T T
k 0

e(nT ) e(nT T )

5.4. Relejni kontroleri


Relejno upravljanje koristi kontrolere koji su nelinearni. Uloga signala greke kod relejnih
kontrolera je da ukljui odnosno iskljui aktuator. Izlazna veliina relejnih kontrolera, bez obzira na
kontinualnu promenu ulaza, moe imati samo nekoliko vrednosti. Po uljuenju/iskljuenju nema
promene upravljanja sve do pojave novog odstupanja merne promenljive od referentnog ulaza pa se
stoga ovi kontroleri nazivaju kontroleri diskontinualnog dejstva. Mogu se podeliti na dvopoloajne i
tropoloajne kontrolere.
5.4.1. Dvopoloajni kontroleri
Izlazna veliina upravljaka promenljiva dvopozicionih kontrolera moe imati samo dve
ustaljene vrednosti.

Slika 5.9. Relejno upravljanje


U taki X=X0 izlazna veliina skokovito se menja i dostie se vrednost Ymax=100%. Ova
taka naziva se preklopna taka.
Na slici 5.9. je prikazan tipian primer relejnog upravljanja. Kada je merna promenljiva
ispod zadate vrednosti, kontroler ukljuuje aktuator (ON ukljueno) a kada je merna veliina
iznad zadate vrednosti kontroler iskljuuje aktuator (OFF iskljueno).
esto ukljuivanje/iskljuivanje moe loe da se odrazi na elemente sistema upravljanja.
Ako je merna promenljiva blizu zadate vrednosti kontroler moe da se preklapa nekoliko puta
veoma brzo, npr. zbog uma u mernoj promenljivoj. Ovaj efekat osporava se ubacivanjem
diferencijalnog procepa oko zadate vrednosti. U tom sluaju koristi se dvopoloajni kontroler.

Slika 5.10. Relejno upravljanje sa diferencijalnim procepom


Kada je merna promenljiva izvan i iznad diferencijalng procepa kontroler je u stanju OFF.
Kontroler se ukljuuje (ON) kada se merna vrednost nae izvan i ispod diferencijalnog procepa
(slika 5.10.).

5.4.2. Tropolozajni kontroler


Prestavlja jo jednu varijantu relejnog upravljanja. On ima tri vrednosti izlazne veliine
trea, dodatna vrednost upravljake veliine proizvodi upravljaku akciju ukljuenja aktuatora u
suprotnom smeru (-ON).
Orginalno ON stanje sada je dopunjeno inverzno ukljuenim -ON stanjem. Kada se
merna promenljiva nalazi u diferencijalnom prcepu (X1<X<X2) upravljanje je iskljueno i kontroler
je u OFF stanju. Za vrednost merene promenljive manje od donje granice upravljanje je ukljueno
i kontroler je u stanju ON. Kada se merena veliina nalazi procepa X>X2 ukljueno je upravljanje
ali u suprotnom smeru stanje -ON.(vidi sliku 5.11.)

Slika 5.11. Relejno upravljanje sa tropoloajnim kontrolerom

Anda mungkin juga menyukai