6.

IZVRNI ELEMENTI
Aktuatori su finalni elementi upravljanja. Signal iz bloka za donoenje upravljake odluke
ima malu snagu da prouzrokuje eljeni efekat: povea pritisak, temperaturu ili brzinu protoka itd. Iz
tog razloga aktuator se sastoji od pojaavaa (koji pojaava signal iz bloka za donoenje
upravljake odluke) i izvrnog elementa (koji neposredno deluje na proces).
Upravljanje procesom, u zavisnosti od energije aktuatora, moe biti elektrino, hidraulino i
pneumatsko. Hidraulini ureaji koriste tenost pod pritiskom, najee ulje, a kod pneumatskih
ureaja radni fluid je komprinovani vazduh ili inertni gas.
Prema nainu delovanja na proces, aktuatori se dele na kontinualne i diskretne aktuatore.
Kontinualni aktuatori se primenjuju kada je potrebno uspostaviti vrednost izlaznog signala
iz aktuatora u kontinualnom opsegu.
Diskretni aktuatori se koriste za upravljanje procesima, mainama i opremom ije su
promenljive binarnr mogu da imaju dve mogue vrednosti: 1 ili 0. ove vrednosti se intepretiraju
kao ON (ukljueno) ili OFF (iskljueno).
6.1. Elektrini izvrni organi
Elektrini motori, kao finalni elementi aktuatora izvrni organ, treba da ispuni vie strogih
zahteva:
Snaga mora da prevazilazi snagu potrebnu za pokretanje objekta upravljanja
procesa i njihovih organa u svim reimima rada;
Kao najsnaniji elementi upravljanja treba da imaju veliku brzinu odziva;
Upravljanje izlaznom veliinom treba da bude to jednostavnije i ekonominije;
Broj obrtaja treba da se menja u irokom opsegu;
Mogunost promene smera obrtanja u zavisnosti je od upravljakog signala;
Priblino linearna zavisnost izmeu brzine i obrtnog momenta.
6.1.1. Servomotori jednosmerne struje
Maine jednosmerne struje su reverzibilne. Ista maina moe da radi kao generator, pretvara
mehaniku u elektrinu energiju, ili kao motor, pretvara elektrine energije u mehaniki rad.
Servomotor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom prikazan je na slici 6.1. Pobudna
struja dobija se iz posebnog izvora pobudnog napona Up na koji je prikljuen statorski, pobudni
namotaj. Rotorski namotaj napaja se iz pojaavaa jednosmerne struje, na ijem ulazu deluje signal
greke Ug.
Brzina obrtanja motora n direktno je
zavisna od napona U na koji se prikljuuje rotorski
namotaj, kao i od veliine mehanikog
optereenja:
U RI i
,
n
k E
Slika 6.1. Servomotor jednosmerne struje
sa nezavisnom pobudom

gde je: R otpornost rotorskog namotaja, Ii struja rotorskog namotaja koja zavisi od mehanikog
optereenja osovine, kE konstruktivna konstanta i fluks motora. Upravljanje brzinom motora
jednosmerne struje moe se ostvariti na tri naina: promenom napona U, promenom jaine struje Ii
ili promenom pobudnog fluksa (promenom pobudne struje). U daljem tekstu opisano je
upravljanje brzinom obrtanja pomou promene napona napajanja U.

Napon na prikljucima rotora je

U AU g ,
gde je A pojaanje pojaavaa. Kako je indukovana elektromotorna sila u rotoru srazmerna
pobudnom fluksu i brzini obrtanja
E=kE ,
napona na rotoru je
U=kE .
Zakljuuje se da brzina rotora priblino linearno zavisi od signala greke:
AU g

k E
6.1.2. Dvofazni servomotori

Slika 6.2.Konstrukcija dvofaznog servomotora

Konstrukcija dvofaznog servomotora data je na

slici 6.2. Stator se sastoji od dva namotaja, meusobno
pomerena za 90, namotana na feromagnetskom jezgru.
Namotaji statora pobuuju se naizmeninom strujom,
meusobno fazno pomerenim za 90. Ova fazna razlika
prouzrokuje obrtno magnetsko polje oko rotora.
Rotor je kratko spojen i u njegovom namotaju se,
obrtanjem magnetskog polja statora, indukuju struje koje
stvaraju sopstveno polje koje tei da se postavi u ravni sa
obrtnim poljem statora. Rotor moe da se obre u oba
smera oko osovine. Smer obrtanja rotora zavisi od faznog
odnosa struja kroz namotaje statora.

Brzina obrtanja zavisi od brzine obrtnog polja statora, uslovljene uestanou pobudnih
struja. Brzina takoe zavisi od otpornog momenta optereenja koje treba da savlada rotor, kao i od
jaine obrtnog polja statora.
Upravljanje dvofaznim servomotorom vri se tako to se na jedan namotaj statora
prikljuuje referentni napon konstantne amplitude i faze pobudni napon Up, a na drugi prikljuen
je izlaz pojaavaa greke upravljaki napon Uu.
Sa promenom amplitude upravljakog napona menja se i brtina obrtanja motora, tako da ona
prati promene signala greke. Promena smera obrtanja menja se promenom faze upravljakog
napona, u zavisnosti od toga koji od dva napona Uu ili Up fazno prednjai.
Efekti primene dvofaznih asihronih motora ogleda se u poveanju brzine motora sa
porastom amplitude signala greke. Iznos promene zavisi od optereenja motora.
Jednostavne su konstrukcije, bez kliznih prstenova i etkica, i jednostavno odravanje.
6.1.3. Korani step motor

Slika 6.3. Korani motor sa osam polova

Kod veine elektrinih motora rotor se kontinualno

obre, pri emu postoji direktan odnos izmeu brzine obrtanja
i parametra napajanja (napon, struja, uestanost). Korani
(step) motor je elektromehaniki inkrementalni izvrni organ
koji konvertuje digitalne ulazne impulse u pomeraj izlazne
osovine motora. Kod koraniih motora postoji direktan odnos
izmeu fiksne, stabilne pozicije rotora i konfiguracije
napajanja. Pomeraj izmeu dve izmeu dve stabilne pozicije
(ravnotenih stanja) rotora postie se jednom konfiguracijom
ili vie konfiguracija napajanja, pri emu je broj pozicija
odreen konstrukcijom motora i kofiguracijom napajanja. Na
slici 6.3. prikazana je konstrukcija koranog motora.

Stator sadri odreeni broj polova, sa posebnim namotajima na svakom polu. Svaki od
namotaja napaja se posebno jednosmernom strujom.
Rotor je stalni magnet. Ako je redosled napajanja izveden po redosledu polova, rotor e
teiti da se postavi u pravcu polja onog pola koji je u tom trenutku pobuen. To rezultuje
inkrementnim obrtanjem rotora korak po korak. Motor prikazan na slici 6.3. ima osam polova na
statoru, pa e inkrement obrtanja biti osmom delu punog obrta, znai 45.
Kretanje koranog motora je digitalno, pa se njima upravlja pomou digitalnih sistema
raunara. Kada se koristi ispravno i bez preoptereenja, mogue je izostaviti senzore poloaja i
povratnu spregu, ime se smanjuje cena i poveava pouzdanost. Broj koraka u jednom obrtaju,
zvisno od konstrukcije, moe da bude veoma veliki (12, 24, 48, 100, 200, 800 itd.).
Inkrementno kretanje sree se i kod raunarskih perifernih ureaja: tampaa, jedinica traka
i diskova, kao i u sistemima upravljanja procesima itd.
6.2. Hidraulini izvrni organi
Hidraulini aktuatori kao radni fluid koriste ulje koje dolazi u hidraulini pojaava iz
hidroagregatora, iji je zadatak da obezbedi energiju stvaranjem pritiska radnog fluida.
Hidroagregat sadri elektromotor, pumpu, rezervoar za radni fluid i pomone delove za spajanje,
zaptivanje i upravljanje.
Hidraulini izvrni organi imaju zadatak da energiju tenosti pretvore u mehaniki rad sa
linearnim ili obrtnim kretanjem. Pogodni su naroito kada su potrebne velike mehanike snage.
Jednosmerni cilindar (slika 6.4) reaguje na pritisak samo sa
jedne strane. Povratni hod vri se posredstvom opruge. Hidraulini
aktuator sa jednosmernim cilindrom je prikazan na slici 6.5. pomoni
izvor energije je pritisak ulja u rezervoaru. Tenost iz rezervoara dovodi
se, posredstvom pumpe, u cev koja spaja hidraulini pojalava i
jednosmerni cilindar.
Slika 6.4. Jednosmerni cilindar

Ulazna veliina x je elektrini signal koji deluje na elektromagnet, ije je jezgro mehaniki
povezano sa klipom hidraulinog pojsaavaa. Kada se ovaj klip pomeri tako da zatvori odvodnu
cev kroz koju se tenost iz pojaavaa vraa u rezervoar, tenost pod pritiskom deluje na klip
cilindra i potiskuje ga. Na taj nain ostvaruje linearno pomeranje y, koje deluje na proces.

Slika 6.5. hidraulini aktuator sa jednosmernim cilindrom

Dvosmerni cilindri imaju klip koji se kree u jednom ili drugom
smeru, u zavisnosti od veliine pritiska p1 i p2 koji deluju sa obe strane
klipa (slika 6.6.)

Slika 6.6.Dvosmerni cilindar

6.3. Pneumatski izvrni organi

Kod pneumatskih aktuatora radni fluid je komprimovani vazduh ili inertni gas. iroko su
korieni jer temperaturne promene ne menjaju fizika svojstva vazduha. Vazduh, takoe, nije
ekplozivan, niti izaziva poar, a osim toga, ne podlee radijacionim niti magnetskim uticajima.
6.3.1. Pneumatski cilindri
Pneumatski cilindri su veoma slini hidraulinim cilindrima. Stalni pritisak u pneumatskim
ureajima odrava se pomou kompresora, pa nema rezervoara, a fluid se kroz odvodnu cev isputa
iz cilindra.
Jednosmerni pneumatski motor sa membranom prikazan je na slici 6.7. Kada je upravljaki
pritisak jednak nuli (pu=0), elastina membrana nije nategnuta. Sila pritiska pu koja deluje na
membranu uravnoteava se sa silom opruge kruto spregnute sa membranom i kretanje membrane se
prenosi na proces.
Dvosmerni pneumatski motor sa membranom prikazan je na slici 6.8. Upravljaki pritisak pu
deluje kroz donji ili gornji otvor. Membrana se izvija u pravcu delovanja pritiska, pa je kretanja (y),
koje se prenosi na proces dvosmerno, u zavisnosti od toga kroz koji otvor deluje upravljaki
pritisak.

Slika 6.7. Jednosmerni pneumatski

motor sa membranom
6.4. Ventili

Slika 6.8. Dvosmerni pneumatski

motor sa membranom

Kod upravljanja tehnolokim procesima, kada je upravljana promenljiva protok, nosilac

energije kroz proces, kao izvrni organ koriste se ventili, zasuni, zaklopke itd. Tipini prestavnik
ove klase izvrni organ je regulacioni ventil. On se postavlja na cevovod za transport fluida.
Regulacija protoka zasniva se na promeni povrine propusnog otvora u cevovodu.
Postoje razliita konstrukciona reenja regulacionih ventila i odgovarajuih pogonskih
komponenata motora, koji nekad ine celinu. Na slici 6.9. uproeno su prikazani jednosedni i
dvosedni ventil. Osnovni deo ventila je ep, privren za manipulativno vreteno koje je mehaniki
spregnuto sa osovinom elektrinog, membranskog ili klipnog motora (motorni deo ventila nije
nacrtan). Pod dejstvom motora vreteno vratila se pomera dole ili gore, poveavajui ili smanjujui
na taj nain otvor sedita epa, ime se upravlja protokom fluida.

Slika 6.9. Regulacioni ventil

6.5. Ureaji sa diskretnim dejstvom

Osnovni senzor i upravljaka komponeta diskretnih sistema je kontakt. Kontakt moe da
bude deo kontrolera ili maine kojom kontroler upravlja. Kontakti mogu da budu granini prekidai,
dugme, poluga ili bilo koji drugi elektromehaniki, elekrtrooptiki, pneumatski i hidrauliki ureaj
koji ima dva stanja: zatvoren i otvoren. Kontakti mogu da se zatvore ili otvore akcijom upravljanja,
mehanikom akcijom (granini prekida ili graninik aktiviran preprekom), ljudskom akcijom
(pritiskom na dugme), prisustvom predmeta obrade (optiki ili senzor blizine) itd.
6.5.1. Solenoid
Namotaj sa feromagnetnim jezgrom solenoid je
elektromehaniki izvrni organ koji se koristi za otvaranje i
zatvaranje ventila, elektrinih kontakata i drugih mehanikih
ureaja. Princip rada ureaja sa solenoidom ematski je
prikazan na slici 6.10. Solenoid je vezan za napajanje preko
prekidaa. Kada se prekida zatvori, kroz namotaj protekne
struja koja proizvodi magnetsko polje. Sile magnetskog polja
privlae jezgro ka centru namotaja. Kada se prekida otvori
opruga za koju je privreno jezgro povlai jezgro iz
namotaja.
Slika 6.10. Solenoid
6.5.2. Releji
Relej (reley prenositi) je element aktuatora koji pod dejstvom upravljakog signala vri
prekopavanje u elektrinim kolima. Zavisno od koliine energije koju treba prekopati, potrebno je
imati jedan nivo ili vie nivoa releja. Prema fizikoj prirodi veliine koja pobuuje relej, razlikuje
se: elektrimi, optiki, termiki, akustini, hemiski, manometarski i mehaniki releji. Postoje i
poluprovodnikim releji, koji, slinog ponaanja, mogu da se tretiraju kao ureaji ekvivalentni
elektromehanikim relejima, mada im elektrine karakteristike nisu iste.
Elektromagnetski relej je elektromehaniki pretvara. Ulazni, upravljaki signal je
elektrina veliina koja se pretvara u mehaniku veliinu pomeranje kotve, a zatim se, kroz
otvaranje/zatvaranje kontakta, na izlazu ostvaruje opet elektrini signal.
Osnovna komponeta releja kontakt ima dva stanja:
zatvoren kontakt provodi struju, i
otvoren kontakt ne provodi struju.
Prema vrsti kontakta mogu da budu:
takasti, za male i srednje snage, i
ravni, za vee snage.
Prema funkciji (vidi sliku 6.11) kontakti releja mogu da budu:
normalno otvoren (NO), kada je pobudni, upravljaki signal jednak nuli; kada se
relej aktivira, kontakt se zatvari,
normalno zatvoren (NC), kada je pobudni, upravljaki signal jednak nuli, i
preklopni, sloeniji od druga dva tipa kontakta. Kada se relej aktivira, srednji kontakt
se odvaja od donjeg i spaja se sa gornjim kontaktom.

Slika 6.11. Vrste kontakta prema funkciji

Elektromehaniki relej prikazan je na slici

6.12. Kada kroz namotaj elektromagneta ne tee
struja, kotva je u neutralnom poloaju i kontakti su
normalno otvoreni. Kada kroz namotaje protie
struja, jezgro se namagnetie i elektromagnetskom
silom privlai kotvu, koja pomera navie donji
kontakt. Kontakti se zatvaraju i na izlaznim
prikljucima dobija se signal koji deluje na
upravljano elektrino kolo. Po otvaranju prekidaa
jezgro se razmagnetie, a opruga vraa kotvu u
neutralan poloaj i kontakti se otvaraju.
Slika 6.12. Elektromehaniki relej
6.5.3. Granini prekidai
Granini prekidai su elektromehaniki elementi koji pod dejstvom mehanike sile male
jaine ztvaraju jedan ili vie elektrinih kontakata. Nazivaju se i mehaniki releji, a zbog malih
dimenzija i sile malog intenziteta koja ih aktivira i mikroprekidai.
U atomatici se granini prekidai primenjuju prvenstveno kao granini kontakti. Postavljaju
se tako da ih pokretni deo mehanizma kojim se upravlja pri svom kretanju automatski aktivira ili
deblokira.
Kontakti krajnih prekidaa mogu, na primer, da iskljue ureaj koji pokree mehanizam, pa
se on zaustavlja na odreenoj granici. Krajni prekidai automatski spreavaju da pokretni predmet
pree preko sigurnosne ili odreene granice (prilikom otvaranja ili zatvaranja zatvaraa, prilikom
kretanja krana itd.). Primenjuju se u ureajima za zatitu od neeljenog ulaska u prostorije (alarmni
ureaji). Konstrukcija krajnih prekidaa moe da bude razliita, zavisno od uslova primene.
Izrauju se sa polugama raznih oblika, kao tasteri, tokii i dr. Kuita mogu da budu nepropustljiva
za vodu, ulje, prainu, ili hermetiki zatvorena. Elektrini kontakti realizuju se za razliite snage.
Neki od graninih prekidaa dati su na slici 6.13.

Slika 6.13. Granini prekidai

6.6. Sprega izmeu izvrnih organa i procesa

Pored direktne veze servomotora i procesa, njihovo mehaniko povezivanje ostvaruje se
pomou spojnica i reduktora. Ovi mehaniki elementi odlikuju se sigurnou, velikom stabilnou
pri promeni fizikoih uslova, ak, u izvesnim sluajevima, i malim dimenzijama.

6.6.1 Elektromehanike spojnice

Spojnica (kvailo) prenosi obrtni moment sa osovine servomotora na osovinu objekta
upravljanja. Elektromehanike spojnice odlikuju se lakim upravljanjem putem elektrinih signala,
malom sopstvenom inercijom, odnosno velikom brzinom reagovanja i priblino linearnom
zavisnou obrtnog momenta od ugaone brzine osovine. Ovo poslednje veoma teko se postie sa
mehanikim spojnicama.
Frikciona elektromagnetska spojnica prikazana
je na slici 6.14. Kuite se obre zajedno sa ulaznom
osovinom, sa kojom ini celinu. U unutranjosti kuita
nalaze se nastavci u obliku prstenova. Izlazna osovina
ima nastavke u obliku diskova od magnetskog
materijala.
Kada na elektromagnet, koji nalee na kuite,
deluje napon, kuite i nastavci se namagnetiu, pa
dolazi do aksijalnog pomeranja izlazne osovine.
Diskovi, nastavci izlazne osovine spoje se sa nastavcima
kuita i zbog poveanog trenja (diskovi su obloeni
pogodnim materijalom), obrtni moment ulazne osovine
prenosi se na izlaznu osovinu. Tako se kretanje
servomotora prenosi na objekat upravljanja.
Slika 6.14. Frikciona elektromagnetska spojnica

6.6.2. Reduktori
Reduktori su prenosioci mehanikog kretanja sa zupanicima. Zupanici su po obliku
diskova koji po obodu imaju zupce. Ovi mehaniki elementi prenose kretanje bez klizanja. Osnovni
oblici spregnutih zupanika prikazani su na slici 6.15. To su: a) cilindrini zupanici sa paralelnim
osama, b) konini zupanici, ije se ose meusobno seku i v) puasti prenos, kod kojeg se ose
mimoilaze.

Slika 6.15. Osnovni oblici spregnutih zupanika

Reduktori se u automatskom upravljanju iroko primenjuju za mehaniko prilagoavanje
servomotora i objekta upravljanja. Elektrini i hidraulini servomotori imaju veliki broj obrtaja.
Nasuprot tome, u upravljanju se najee sree zahtev za preciznim pomeranjem objekta
upravljanja sa malim brojem obrtaja. Osim toga elektrini servomotori imaju obino mali obrtni
moment, a za pokretanje objekta upravljanja trai se veliki obrtni moment.
Jedan od dva spregnuta zupanika ima prenik Dul i naziva se vodei zupanik. Drugi
voeni zupanik ima prenik Diz. Prenosni odnos definie se kao:
N
D
n

M
P 1 ul 2 2 1 ,
N 2 Diz n1 1 M 2

gde je N1 i N2 broj zubaca vodeeg i voenog zupanika, Dul i Diz, njihivi prenici, n1 i n2 broj
obrtaja, 1 i 2 brzine obrtanja i M1 i M2 obrtni momenti vodeeg i voenog zupanika.
Za viestepeni zupasti prenos (slika 6.16.) izraz za
prenosni odnos isti je kao za jednostepeni prenos:
N
D
n

P ul ul iz iz ,
N iz Diz nul ul
a indeksi se odnose na prvi i poslednji zupanik.

Slika 6.16. Viestepeni zupasti prenos