PERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN

MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE

LINE TRAJECTORY PLANNING
Muhammad Fathul Faris [1], DR. Aris Triwiyatno, S.T., M.T. [2], Iwan Setiawan, S.T., M.T. [3]
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Diponegoro
jl. Prof Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia

kondisi awal sampai kondisi akhir sesuai dengan

tugas yang telah diberikan. Terdapat beberapa metode
algoritma yang telah dikemukan oleh beberapa ahli
dalam merencanakan pergerakan manipulator untuk
menyelesaikan tugas yang telah diberikan.
Dalam tulisan ini pengendalian pergerakan
robot
lengan anthropomorphic menggunakan
algoritma trajectory planning. Untuk dapat membuat
sistemnya, akan dibahas mengenai kinematika robot
lengan anthropomorphic dalam koordinat 3 dimensi.
Selanjutnya robot lengan ini diharapkan dapat
menjalankan tugas yang diberikan untuk mengikuti
lintasan yang berada dalam koordinat ruang 3
dimensi yang berada di dalam daerah kerjanya.

Abstrack Robot is a mechanical device that can

perform physical tasks, using either human supervision and
control, or use a program that has been defined in advance
(artificial intelligence). Robots are typically used for heavy
duty, malicious, or repetitive tasks, which in essence is to help
people simplify the job. Anthropomorphic form is often used
than any other forms, because it has the advantage of
flexibility of labor in three-dimensional region of space.
Therefore it is suitable to be applied in most industrial robots.
This Final Project was conducted by designing control
of robot arm manipulators with 4 degrees of freedom (DOF).
Control methods were using Cartesian Space Line Trajectory
Planning with input in the form of Cartesian coordinates and
the output are in the form of joint angle. ATmega8
microcontroller and the C language were used to be arms
controller unit.

II. DASAR TEORI

Using Trajectory Planning algorithm, robot arm can

follow a given straight line trajectory in its area of work.
Several errors were found, with the smallest angle standart
deviation result is in the axis 3 for 0.47 , and the largest
value is on axis 2 with value 1,89. For the position of EndEffector, in X-axis, the largest value error is 1,4 cm, the Y
axis is 1,7 cm, and Z axis is 0,8 cm.

A. Konsep Kinematika
Kinematika dalam robotik adalah suatu bentuk
pernyataan yang berisi tentang deskripsi matematik
geometri dari suatu struktur robot. Dari persamaan
kinematika dapat diperoleh hubungan antara konsep
geometri ruang sendi pada robot dengan konsep
koordinat yang biasa dipakai untuk menentukan
kedudukan dari suatu obyek.

Key Word : Arm Manipulator, Degrees of Freedom, Trajectory

Planning, ATMEGA8.

Kinematika balik

I. PENDAHULUAN
Robot manipulator lengan saat ini telah banyak
diaplikasikan dalam dunia industri, seperti pada robot
las (welding robot), robot pemegang (handling robot),
robot pelubang/pemotong(punching robot), robot mesin
perkakas (tools machine robot), dan lain sebagainya.
Salah satu bentuk robot yang sering dipakai adalah
bentuk robot lengan anthropomorphic. Bentuk robot
lengan ini mempunyai keunggulan fleksibilitas daerah
kerja dalam 3 dimensi ruang sehingga sangat cocok
untuk diaplikasikan di sebagian besar robot industri.
Pada umumnya struktur robot lengan ini terdiri atas
mainframe yang disebut lengan (arm) dan pergelangan
(wrist). Lengan tersusun atas serangkaian link, dimana link
yang satu dengan link yang lainnya dihubungkan dengan
joint. Dengan adanya joint yang menghubungkan dua link
dan joint membentuk satu derajat kebebasan. Joint tersebut
dapat berupa revolute joint (gerak berputar) atau prismatic
joint (gerak bergeser). Sedangkan pada pergelangan
tangan, dipasang end effector yang dapat berupa gripper,
wielding tourch, wielding gun, cutter/pahat yang bisa
dipakai untuk proses milling atau peralatan lainnya.
Untuk dapat menjalankan tugasnya, diperlukan
suatu sistem perencanaan pergerakan manipulator dari

Ruang kartesian
/2D-3D
P(x,y,z)

Ruang sudut/sendi
(r,)

Kinematika maju

Gambar 1 Transformasi kinematika maju dan

kinematika balik.
Dari gambar 1 dapat diperoleh informasi:
Jika jari-jari r dan dari suatu struktur robot nDOF diketahui, maka posisi P(x,y,z) dapat dihitung.
Jika merupakan sebuah fungsi berdasarkan waktu
(t), maka posisi dan orientasi P(t) dapat dihitung
juga secara pasti. Transformasi koordinat ini dikenal
sebagai kinematika maju.
Jika posisi dan orientasi P(t) diketahui maka, (t)
tidak langsung dapat dihitung tanpa mendefinisikan
berapa DOF struktur robot itu. Jumlah sendi n dari
n-DOF yang dapat dibuat untuk melaksanakan
tugas sesuai dengan posisi dan orientasi P(t) itu
1

dapat bernilai n=(m,m+1, m+2,,m+p) dimana m

adalah jumlah sendi minimum dan p adalah jumlah
sendi yang dapat ditambahkan. Transformasi ini
dikenal sebagai kinematika balik.

(4)
C. Derajat Kebebasan
Derajat kebebasan/ degree of freedom (DOF)
merupakan jumlah variabel maksimum yang dibutuhkan
untuk mendefenisikan gerak suatu benda. Gerakan
manipulator dihasilkan dari adanya joint. Persendian
antara dua buah lengan yang berhubungan dapat
dibentuk dengan sifatnya sebagai joint revolute (putar)
ataupun prismatic (geser). Gambar 3 menampilkan
lengan robot yang memiliki empat DOF.

B. Metoda Denavit-Hertenberg
Gambar 2 mengilustrasikan dua buah link yang
terhubung secara serial. Dalam hal ini, metoda DenavitHertenberg (DH) menggunakan 4 buah parameter, yaitu ,
, d dan a. Untuk robot n-DOF maka keempat parameter
tersebut ditentukan hingga yang ke-n. Penjelasannya yaitu:
n adalah sudut putaran pada sumbu zn-1,
n adalah sudut putaran pada sumbu xn,
dn adalah translasi pada sumbu zn-1, dan
an adalah translasi pada sumbu xn.
Dari Gambar 2 dapat didefinisikan suatu matrik
transformasi homogen yang mengandung unsur rotasi dan
translasi, seperti dituliskan pada persamaan (1):
..(1)

Gambar 3 Arm manipulator dengan tiga derajat

kebebasan.
D. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem
closed feedback di mana posisi dari motor akan
diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada
di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah
motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian
kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari
sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang
dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Mode pensinyalan motor servo tampak pada Gambar
4. Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar
1.5ms mencapai gerakan 90 derajat, maka bila kita
berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati
0 derajat dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms
maka posisi mendekati 180 derajat. Contoh Posisi dan
Waktu Pemberian Pulsa tampak pada Gambar 4

Gambar 2 Sambungan antar link dan parameternya.

Untuk link dengan konsfigurasi sendi putaran, matrik
transformasi A pada sendi ke-n adalah seperti yang terlihat
pada Persamaan (2).

n 1

cos n sin n cos n

sin
cos n cos n
An n
0
sin n

0
0

sin n sin n

cos n sin n
cos n
0

a n cos n

a n sin n

dn

(2)

Untuk robot manipulator yang memiliki n-sendi,

hubungan rotasi dan translasi antara end-effector
terhadap koordinat dasar dinyatakan dalam matrik link
0
An yang ditentukan dengan menggunakan aturan
perkalian rantai matrik transformasi homogen seperti yang
terlihat pada Persamaan (3) berikut ini
0

An = 0A11A2n-1An

(3)

Persamaan kinematika maju yang menyatakan

posisi dan orientasi end-effector terhadap posisi sendi
ditentukan dengan mendekomposisi matrik link 0An untuk
menghasilkan vektor posisi end-effector 0Pn dan matrik
orientasi end-effector 0Rn seperti yang terlihat pada
persamaan (4) berikut ini.

Gambar 4 Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa.

x2

III. PERRANCANGAN SISTEM

y2

A. Perancangan Model Lengan Robot

Lengan robot memiliki spesifikasi panjang link 1(L1)
2,5 cm, link 2(L2) 25 cm, link 3(l3) 14 cm, dan jarak ujung
end effector dari posisi joint 4 sejauh 8,5 cm, sehingga
total panjang bentangan lengan horizontal adalah 47, 5 cm
dan 50 cm untuk bentangan vertikal.

y3

z0

L3

C
4

z3
z2

L4

x3

y4

z4
L2

5
y0

P(x,y,z)

y1

l3

z1

(b)
Gambar 6 Anthromorphic arm : (a) skematik lengan;
(b) parameter D-H
5

Dari Gambar 6 dapat diambil parameter-parameter

pada Tabel 1
Tabel 1 Parameter D-H
Joint/
Sudut
Link
Sendi i
i
ai
1
90
0,2 cm
2
0
25 cm
3
0
14 cm
4
0
8,5 cm
5
90
0 cm

y (-)
x

Gambar 5 Model lengan robot anthromorphic dengan

empat derajat kebebasan ditambah satu derajat pada
gripper.
Untuk tiap-tiap joint pada lengan robot didesain
dengan jangkauan sudut masing-masing. Untuk joint 1 (1)
sebesar 160, joint 2 (2) sebesar 162, joint 3 (3) sebesar
170, joint 4(4) sebesar 162, dan joint 5(g) sebesar
180. Untuk joint 5 sebagai end effector perubahan sudut
akan diubah menjadi perubahan kedudukan (translasi) dari
jari/jaw gripper.

C1
S
A10 1
0

x2

B 3

L3

C
4

L2

Rw
A 2

x3

L4

P(x,y,z)

Zw

x4

z0

x1

L1

Link
di
2,5 cm
0 cm
0 cm
0 cm
0 cm

Sudut
i
1
2
3
4
5

Dengan parameter D-H yang ada dan berdasarkan

Persamaan (4) maka matrik A dari setiap joint dapat
dibentuk sebagai berikut:

1. Kinematika maju
Untuk mendapatkan persamaan kinematika maju dari
arm manipulator digunakan metode Denavit-Hatenberg
Dari data model yang ada didapat parameter dari robot
sebagai berikut:

a1

x0

a1
l1

a1 A
L1

l2

x1

x4

Xw
x0

(a)
3

S1

0 C1
1

C 2
S
A21 2
0

0
C3
S
A32 3
0

0
C 4
S
A43 4
0

S2
C2
0
0
S3
C3
0
0
S4
C4
0
0

2,5C1
2,5S1
0,2

0 25C 2
0 25S 2
1
0

0
1
0 14C3
0 14S 3
1
0

0
1
0 8,5C 4
0 8,5S 4
1
0

0
1

(5)

(6)

(7)

(8)

C5
S
A54 5
0

S5

0 C5
1

0
0
0

Untuk mencari 2 digunakan penyelesaian Persamaan

(22) dan (23)
(9)

2
Zw

Xw
1 l 3 sin 3

dan tan
l

l
cos

3
2 3

tan 1

Kemudian untuk mendapatkan matriks T, matriks (5)

sampai dengan (8) dimasukkan ke dalam persamaan (4):

A50 A10 A21 A32 A43 A54

(10)

R 0
A50 5
0

(11)

P50

(22)

(23)

Dengan memasukkan persamaan (23) ke

persamaan (22) didapat

Zw
1 l 3 sin 3

tan
l

l
cos

Xw
3
2 3

C1 (C5C 234 S 5 S 234 ) S1 C1 (C5 S 234 S 5C 234 )

0
R5 S1 (C5C 234 S 5 S 234 ) C1 S1 (C5 S 234 S 5C 234 ) (12)
C5 S 234 S 5C 234
0
( S 5 S 234 C5C 234 )

2 tan 1

(24)

Sedangkan 4 dicari dengan melihat bangun ABCP,

dimana:

C1 (a1 25C 2 14C 23 8,5C 234 )

0
P5 C1 (a1 25C 2 14C 23 8,5C 234 ) (13)
2,5 25S 2 14S 23 8,5S 234

5 2 3 4

(25)

Sehingga
2. Kinematika balik
Dengan melihat model geometri pada gambar 8 maka
dapat ditentukan 1 pada persamaan berikut.

Y
Y
tan 1
1 tan 1
X
X

4 5 2 3

B. Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

Pada tahap ini, dirancang perangkat pengendalian
lengan robot menggunkan mikrokontroller Sistem
Minimum ATMega 8, motor servo sebagai penggerak
lengan robot, dan sebuah komputer atau laptop sebagai
Interface. Data dapat dipantau di monitor melalui
komunikasi serial dengan mikrokontroler.

(14)

Kemudian untuk menentukan besar sudut 3 maka

digunakan segitiga ABC. Xw menyatakan panjang bahu ke
pergelangan sepanjang sumbu x1, Zw menyatakan tinggi
dari pergelangan dilihat dari sumbu y1, sedangkan Rw
menyatakan jarak titik bahu ke titik pergelangan.

Xw

X 2 Y 2 8,5 cos 5 0,2

(26)

Desktop/Laptop

Robot Lengen
SisMin ATmega8

(15)

Zw (Z 2,5) 8,5 sin 5

(16)

Rw Xw 2 Zw2

(17)

Contoh Tampilan di Layar Monitor

Dengan menggunakan hukum cosinus pada segitiga ABC

Rw 2 l 22 l32 2l 2 l3 cos 3

(18)

Rw 25 14
cos 3
2 25 14

(19)

sin 3 1 cos 2 3
sin 3

cos

3 tan 1

Gambar 7 Diagram blok hardware secara umum.

Dari Gambar 7 di atas kemudian didapat diagram

konteks dari sistem keseluruhan robot sebagaiama
ditampilkan pada Gambar 8
Tiap-tiap bagian dari diagram konteks sistem di atas
dapat dijelaskan sebagai berikut :
1. Mikrokontroler AVR ATMega8 yang berfungsi
sebagai pengontrol motor servo pada lengan robot.
Komunikasi antara PC/Laptop dengan AVR
ATMega8 menggunakan USART Port yang tersedia.
2. PC/Laptop berfungsi sebagai GUI yang akan dipakai
oleh pengguna untuk memberikan instruksi pada
robot.

(20)
(21)

Dapat dilihat dari persamaan di atas, terdapat dua solusi

untuk besar sudut 3. Hal ini dapat terjadi dari penentuan
tanda pada nilai dari sinus 3.
4

3.

Motor servo digunakan sebagai aktuator pada

lengan robot, yang mana digunakan sebagai
pembentuk sudut join antar link lengan robot dan
penggerak pada griper.

0 (searah dengan sumbu X positif), maka servo diberi

pulsa dengan besar 0,5 ms sedangkan untuk membentuk
sudut 180, maka servo harus diberi pulsa dengan lebar
2 ms.

Lengan Robot

1. Pengujian pada Axis 0

Pada pengujian axis 0 dengan rentang sudut dari 80 sampai dengan 80 didapatkan data pengukuran
ditunjukkan pada Gambar 10.

Servo 1
Servo 2
PC / Laptop

Sistem
Minimum
Mikrokontroller
ATMega 8

Servo 3
Servo 4
Servo 5
Servo 6

Catu Daya

Gambar 8 Diagram konteks perancangan lengan robot.

Gambar 10 Grafik perbandingan sudut dengan eror

yang dihasilkan pada axis 0.

C. Perancangan Perangkat Lunak (Software)

Secara umum perancangan perangkat lunak
pengendalian arm manipulator dapat digambarkan dari
diagram alir pada gambar 9

Pada data gambar 10 memperlihatkan standart

deviasi pada motor servo axis 0 sebesar 0,58, dengan
simpangan error terbesar sejauh 1 dan terkecil sejauh
0.

Start

2. Pengujian pada Axis 1

Pada pengujian axis 0 dengan rentang sudut dari 9
sampai dengan 171 didapatkan data pengukuran
ditunjukkan pada Gambar 11

Inisialisasi

Masukkan
referensi
P(x,y,z)

Transformasi data
P

Gambar 11 Grafik perbandingan sudut dengan eror

yang dihasilkan pada axis 1.

Eksekusi Robot

Pada data Gambar 11 memperlihatkan bahwa

standart deviasi pada motor servo axis 1 sebesar 0.91,
dengan simpangan error terbesar sejauh 1.8 dan
terkecil sejauh 0.2.

Selesai

Gambar 9 Flow chart perancangan sistem.

3. Pengujian pada Axis 2

Pada pengujian axis 2 dengan rentang sudut dari 149 sampai dengan 20 didapatkan data pengukuran
ditunjukkan pada Gambar 12

IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS

A. Pengujian Karakteristik Motor Servo
Pengujian karakteristik dari tiap motor servo pada
setiap axis/joint lengan. Dari siklus motor servo pada
Gambar 4 dapat diketahui bahwa untuk membentuk sudut
5

Pada data Gambar 14 memperlihatkan bahwa

standart deviasi pada motor servo axis 4 sebesar 1,19,
dengan simpangan error terbesar sejauh 3 dan terkecil
sejauh 0.
B. Pengujian Kinematika Balik
Pada pengujian kinematika balik dilakukan dengan
pengukuran posisi kooordinat tiga dimensi X, Y, dan Z
dari end effector. Yaitu pada sumbu X, sumbu Y dan
sumbu Z dengan orientasi tegak lurus dengan alas
lengan (dengan sudut -90).

Gambar 12 Grafik perbandingan sudut dengan eror yang

dihasilkan pada axis 2.
Pada Gambar 12 memperlihatkan standart deviasi pada
motor servo axis 2 sebesar 1.89, dengan simpangan error
terbesar sejauh 4 dan terkecil sejauh 0,1.

1. Pengujian pada sumbu X

Pengujian pada sumbu dilakukan dengan
memberikan variasi sumbu X dengan mempertahankan
nilai koordinat sumbu Y=0 dan Z=10 serta orientasi dari
end effector.

4. Pengujian pada Axis 3

Pada pengujian axis 3 dengan rentang sudut dari 90
sampai dengan 69 didapatkan data pengukuran
ditunjukkan pada Gambar 13.

Gambar 15 Perbandingan perubahan koordinat 3

dimensi end effector variasi sumbu X.

Gambar 13 Grafik perbandingan sudut dengan eror yang

dihasilkan pada axis 3.
Pada data Gambar 13 memperlihatkan bahwa standart
deviasi pada motor servo axis 3 sebesar 0.47, dengan
simpangan error terbesar sejauh 1.2 dan terkecil sejauh
0.
Gambar 16 Perbandingan perubahan sudut joint
kinematika balik variasi sumbu X.

5. Pengujian pada Axis 4

Pada pengujian axis 4 dengan rentang sudut dari 0
sampai dengan 180 didapatkan data pengukuran
ditunjukkan pada Gambar 14.

Dari Gambar 15 dan 16 pengujian kinematika balik

secara keseluruhan masih terdapat eror. Untuk koordinat
3D terdapat rentang eror terbesar adalah sejauh sejauh 1
cm untuk sumbu X; 0,5 cm untuk sumbu Y ;dan 0.3 cm
untuk sumbu Z. Sedangkan untuk perubahan sudut tiap
joint rentang error sudut terbesar adalah sejauh 0,5
untuk axis 0; 3.1 untuk axis 1; 3.9 untuk axis 2; dan
2,3 untuk axis 3.
2. Pengujian pada sumbu Y
Pengujian pada sumbu dilakukan dengan
memberikan variasi sumbu Y dengan mempertahankan
nilai koordinat sumbu X=20 dan Z=0 serta orientasi dari
end effector.

Gambar 14 Grafik perbandingan sudut dengan eror yang

dihasilkan pada axis 180.

Gambar 17 Perbandingan perubahan koordinat 3 dimensi

end effector variasi sumbu Y.
. Gambar 20 Perbandingan perubahan sudut joint
kinematika balik variasi sumbu Z.
Dari Gambar 19 dan 20 untuk koordinat 3D terdapat
rentang eror terbesar adalah sejauh 0,5 cm untuk sumbu
X; 0 cm untuk sumbu Y ;dan 0,5 cm untuk sumbu Z.
Sedangkan untuk perubahan sudut tiap joint pada Tabel
4.16 rentang error sudut terbesar adalah sejauh 0 untuk
axis 0; 1,7 untuk axis 1; 3,8 untuk axis 2; dan 2,6
untuk axis 3.
C. Pengujian Trajectory Planning
Pada pengujian trajectory palnning dilakukan
dengan pengukuran posisi kooordinat tiga dimensi X, Y,
dan Z dari end effector. Yaitu dengan variasi pada
sumbu X, sumbu Y dan sumbu Z dengan menjaga arah
orientasi dari end effector. Data yang diambil
merupakan 10 data cuplikan dari keseluruhan proses
pergerakan dari end effector.

Gambar 18 Perbandingan perubahan sudut joint

kinematika balik variasi sumbu Y.
Dari Gambar 17 dan 18 pengujian kinematika balik
variasi secara keseluruhan masih terdapat eror. Untuk
koordinat 3D terdapat rentang eror terbesar adalah sejauh
1.5 cm untuk sumbu X; 1,5 cm untuk sumbu Y ;dan 0,5
cm untuk sumbu Z. Sedangkan untuk perubahan sudut tiap
joint, rentang error sudut terbesar adalah sejauh 1 untuk
axis 0; 2,9 untuk axis 1; 4,1 untuk axis 2; dan 1,8 untuk
axis 3.

1. Pengujian pada sumbu X

Pengujian pada sumbu X dilakukan dengan cara
menggerakkan end effector dari koordinat X=25 Y=0
Z=4 ke koordinat X=35 Y=0 Z=4. Data sebenarnya
dicuplikkan setiap 50ms sedangkan waktu yang
diberikan adalah lima detik. Gambar 21 dan 22
menunjukkan hasil dari pengujian yang diberikan.

3. Pengujian pada sumbu Z

Pengujian pada sumbu dilakukan dengan memberikan
variasi sumbu Z dengan mempertahankan nilai koordinat
sumbu X=20 dan Y=0 serta orientasi dari end effector.

Gambar 19 Perbandingan perubahan koordinat 3 dimensi

end effector variasi sumbu Z

Gambar 21 Perbandingan perubahan koordinat 3

dimensi end effector variasi sumbu X

Gambar 25 Perbandingan perubahan koordinat 3

dimensi end effector variasi sumbu Z

Gambar 22 Grafik 3D lintasan variasi sumbu X.

2. Pengujian pada sumbu Y
Pengujian pada sumbu Z dilakukan dengan cara
menggerakkan end effector dari koordinat X=30 Y=-10
Z=4 ke koordinat X=30 Y=10 Z=4. Data sebenarnya
dicuplikkan setiap 50ms sedangkan waktu yang diberikan
adalah lima detik. Gambar 23 dan 24 menunjukkan hasil
dari pengujian yang diberikan.

Gambar 26 Grafik 3D lintasan variasi sumbu Z .

V. KESIMPULAN DAN SARAN
A. Kesimpulan
Berdasarkan pengujian dan analisis yang telah
dilakukan, maka dapat disimpulkan beberapa hal
sebagai berikut:
1. Lengan robot dapat mengikuti lintasan garis lurus
yang diberikan dengan error posisi sampai sejauh
1,4 cm untuk pergerakkan sumbu X, 1,7 cm pada
pergerakan sumbu Y, dan 0,8 cm untuk
pergerakkan sumbu Z.
2. Nilai koordinat 3 dimensi yang dibentuk dari
metode kinematika balik untuk sumbu X nilai error
terkecil adalah sebesar 0 cm, untuk sumbu Y adalah
0 cm, dan untuk sumbu Z sebesar 0 cm. Untuk nilai
error terbesar sumbu X adalah sebesar 1 cm, sumbu
Y sebesar 1,5 cm, dan sumbu Z sebesar 0,5 cm.
3. Nilai sudut yang motor servo pada joint lengan
robot mengalami osilasi atau error terhadap sudut
yang dihitung. Dengan standar deviasi terkecil
dihasilkan pada axis 3 sebesar 0.47, sedangkan
terbesar dihasilkan pada axis 2 sebesar 1,89.

Gambar 23 Perbandingan perubahan koordinat 3 dimensi

end effector variasi sumbu Y

Gambar 24 Grafik 3D lintasan variasi sumbu Y.

3. Pengujian pada sumbu Z
Pengujian pada sumbu Z dilakukan dengan cara
menggerakkan end effector dari koordinat X=35 Y=0
Z=20 ke koordinat X=35 Y=0 Z=30. Data sebenarnya
dicuplikkan setiap 50ms sedangkan waktu yang diber ikan
adalah lima detik. Gambar 25 dan 26 menunjukkan hasil
dari pengujian yang diberikan.
Dari semua data pengujian di atas dapat disimpulkan
bahwa robot lengan mampu mengikuti lintasan. Error
posisi yang terjadi sampai sejauh 1,4 cm untuk
pergerakkan sumbu X, 1,7 cm pada pergerakan sumbu Y,
dan 0,8 cm untuk pergerakkan sumbu Z.

B. Saran
Untuk pengembangan sistem lebih lanjut, maka
dapat diberikan saran-saran sebagai berikut:
1. Penambahan sensor untuk mengukur sudut tiap
joint akan mampu meningkatkan ketelitian dari
pergerakan lengan robot.
2. Penambahan perhitungan secara dinamis dari
lengan robot juga dapat meningkatkan ketelitian
pergerakan dari lengan robot.
3. Dengan fasilitas dari servo controller dapat
memungkinkan untuk menggerakan lengan robot
dengan remote kendali dengan bentuk miniatur
lengan robot (wearable).
8

DAFTAR PUSTAKA
[1]

Afandi, Moh. Imam. Simulasi Pergerakan

Trajectory Planning Pada Robot Lengan
Anthropomorphic. Puslit KIM-LIP, Tangerang,
2009.
[2] Pitowarno, Endro. 2006. Robotika, Desain, Kontrol,
dan Kecerdasan Buatan. Penerbit Andi:
Yogyakarta.
[3] -----, Pemodelan
Robot Manipulator,
http://learncontrol.wordpress.com, Juli 2009.
[4] -----,
ATMEGA
8
Data
Sheet
http://www.atmel.com.
[5] Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas,
Penerbit Elex Media Komputindo, Jakarta, 2006.
[6] Wardhana L. 2006. Belajar Sendiri Mikrokontroler
AVR Seri ATmega8535 Simulasi, Hardware dan
Aplikasi. Penerbit Andi: Yogyakarta.
[7] Xiao, John, Kinematics of Robot Manipulator, City
College of New York.
[8] Xiao, John, Robot Sensing and Sensors, City
College of New York.
[9] Y. Shen, K. Huper. Optimal Joint Trajectory
Planning for Manipulator Robot Performing.
Department of Information Engineering Australian
National University. Australia.
[10] Annin, Dale. Apllication of 4dof Anthromorphic
Robot Arm to Output of Digital Raster Images
Using Ordinary Human Tools. Departement of
Electrical and Computer Engineering Ryerson
University, Canada, 2009.

BIODATA
Muhammad Fathul Faris (L2F007052).
Lahir di Metro, 27 Oktober 1989. Penulis
telah menempuh pendidikan di SD
Muhammadiyah 1 Metro, SMPN 1 Metro,
SMAN 1Metro dan sekarang tercatat
sebagai Mahasiswa Teknik Elektro
UNDIP, Angkatan 2007, Konsentrasi
Kontrol.

Menyetujui
Dosen Pembimbing I

DR. Aris Triwiyatno, S.T., M.T.

NIP 197509081999031002
Dosen Pembimbing II

Iwan Setiawan, ST.MT

NIP 197309262000121001