Momen Gaya Momen gaya merupakan salah satu bentuk usaha dengan salah satu titik sebagai titik acuan. Misalnya anak yang bermain jungkat-jungkit, dengan titik acuan adalah poros jungkatjungkit. Pada katrol yang berputar karena bergesekan dengan tali yang ditarik dan dihubungkan dengan beban. Momen gaya adalah hasil kali gaya dan jarak terpendek arah garis kerja terhadap titik tumpu. Momen gaya sering disebut dengan momen putar atau torsi, diberi lambang (baca: tau). =F.d Gambar: Menarik beban menggunakan katrol
Satuan dari momen gaya atau torsi ini adalah N.m yang setara dengan joule.
Momen gaya yang menyebabkan putaran benda searah putaran jarum jam disebut momen gaya positif. Sedangkan yang menyebabkan putaran benda berlawanan arah putaran jarum jam disebut momen gaya negatif.
B O
d1
Gambar: Skema permainan jungkat jungkit
d2
A F2 Titik 0 sebagai titik poros atau titik F acuan. 1
Momen gaya oleh F1 adalah 1 = + F1 . d1
Momen gaya oleh F2 adalah 2 = - F2 . d2
Pada sistem keseimbangan resultan momen gaya selalu bernilai nol, sehingga dirumuskan: =0 Pada permainan jungkat-jungkit dapat diterapkan resultan momen gaya = nol.
=0
- F2 . d2 + F1 . d1 = 0 F1 . d1 = F2 . d2
Pada mekanika dinamika untuk translasi dan rotasi banyak kesamaan-kesamaan besaran yang dapat dibandingkan simbol besarannya. Perbandingan dinamika translasi dan rotasi Translasi Momentum linier Gaya Benda massa Konstan Gaya tegak lurus terhadap momentum Energi kinetik Daya
Rotasi p = mv F = dp/dt F = m(dv/dt) F=xp Ek = mv2 P=F.v
Momentum sudut* Torsi Benda momen inersia konstan* Torsi tegak lurus momentum sudut Energi kinetik Daya
L = I = dL/dt = I (d/dt) =L Ek = I2 P=.
Analogi antara besaran translasi dan besaran rotasi
Konsep Perubahan sudut Kecepatan Percepatan Gaya resultan, momen Keseimbangan Percepatan konstan Massa, momen kelembaman Hukum kedua Newton Usaha Daya Energi potensial Energi kinetik Impuls Momentum
B.
Translasi s v = ds/dt a = dv/dt F F=0 v = v0 + at s = v0t = at2 v2 = v 02 + 2as m F = ma W = F ds P = F.v Ep = mgy Ek = mv2 F dt P = mv
Rotasi
= d/dt = d/dt
=0 = 0 + t = 0t + t2 2 = 02 + 2 I = I W = d P=I
Catatan s = r. v = r. a = r. = F.r
I = miri2
Ek = I2 dt L = I
Momen Inersia Rotasi Benda Tegar
Benda tegar adalah benda padat yang tidak berubah bentuk apabila dikenai gaya luar.
Dalam dinamika, bila suatu benda tegar berotasi, maka semua partikel di dalam benda tegar tersebut memiliki percepatan sudut yang sama. Momen gaya atau gaya resultan gerak rotasi didefinisikan sebagai berikut.
Apabila sebuah benda tegar diputar terhadap suatu sumbu tetap, maka resultan gaya putar (torque, baca torsi) luar terhadap sumbu itu sama dengan hasil kali momen inersia benda itu terhadap sumbu dengan percepatan sudut.
Dirumuskan sebagai berikut.
= Fi Ri Sin i
atau
= ( mi R
) .
mi Ri2 disebut momen inersia atau momen kelembaman benda terhadap sumbu putar, yaitu penjumlahan hasil kali massa tiap partikel dalam suatu benda tegar dengan kuadrat jaraknya dari sumbu. Dirumuskan: I = mi . Ri2 Definisi lain dari momen inersia adalah perbandingan gaya resultan (momen) terhadap percepatan sudut. Dirumuskan: I =
= I.
maka
= I
d dt
= F . R
Karena
dan
=I.
F.R=I.
maka
Percepatan tangensial adalah juga percepatan linier a, yaitu percepatan singgung tepi roda. a = .R =
a R
persamaan menjadi : F.R=I.
a R
Momen inersia harus dinyatakan sebagai hasil kali satuan massa dan kuadrat satuan jarak. Untuk menghitungnya harus diperhatikan bentuk geometri dari benda tegar homogen. Tabel berikut menunjukkan momen inersia beberapa benda homogen.
Momen inersia berbagai benda yang umum dikenal
I=
ML2
I=
ML2
I=
I=
M(a2 + b2)
b a
(a) Batang silinder,
poros melalui pusat
R1
(b) Batang silinder,
poros melalui ujung
R2
(f) Silinder pejal
I = M (R12 + R22)
I = 1/3 MR2
(d) Pelat segiempat tipis,
poros sepanjang tepi pusat pusat
(c) Pelat segiempat,
poros melalui pusat
(a) Silinder berongga
Ma
(g) Silinder tipis
berongga
(h) Bola pejal
(i ) Bola tipis berongga
I = 2/5 MR2
I = 2/3 MR2
I = MR2
Contoh: 1. Empat buah partikel seperti ditunjukkan pada gambar dihubungkan oleh sebuah batang kaku ringan yang massanya dapat diabaikan. Tentukan momen inersia sistem partikel terhadap proses: a. sumbu AA1, b. sumbu BB1!
B m2
m1 1 kg
2m
m3 2 kg
2m
m3 1 kg
2m
3 kg
Penyelesaian: a. I = mi . Ri2 = m1 R12 + m2 . R22 + m3 R32 + m4 R42 = 1 . 0 2 + 2 . 2 2 + 1 . 4 2 + 3 . 62 = 0 + 8 + 16 + 108 I = 132 kg m2 b. I = mi Ri2 = m1 R12 + m2 R22 + m3 R32 + m4 R42 = 1 . 4 2 + 2 . 2 2 + 1 . 0 2 + 3 . 22 = 16 + I = 36 kg m
+ 12
2. Empat buah partikel massanya 1kg, 2 kg, 2 kg, 3 kg seperti ditunjukkan pada gambar, dihubungkan oleh rangka melingkar ringan jari-jari 2 meter yang massanya dapat diabaikan. a. Tentukan momen inersia sistem terhadap poros melalui pusat lingkaran dan tegak lurus pada bidang kertas! A
A b. Berapa besar momen gaya harus dikerjakan pada sistem untuk memberikan suatu percepatan terhadap poros ini ( = 4
= 12 + 8 + 4 + 8 = 32 kg m2 b. = I . = 32 . 4 = 128 N.m c. I = m2 R12 + m2 R22 + m2 R22 + m3 R32 + m4R42 3. Sebuah benda sistem yang terdiri atas dua bola dengan massa masing- masing
5 kg
dihubungkan oleh sebuah batang kaku yang panjangnya 1 m. Bola dapat diperlakukan sebagai partikel dan massa batang 2 kg. Tentukan momen inersia sistem terhadap sumbu yang tegak lurus batang dan melalui a. pusat 0,
O A
b. salah satu bola!
L=1m
Penyelesaian: a. I = mi Ri2 I = mA . RA2 + mB . RB2 + 1/12 m . L2 I = 5 . (0,5)2 + 5 . (0,5)2 + 1/12 . 2 . 12 I = 5 . 0,25 + 5 . 0,25 + 1/6 I = 2,5 + 1/6 I = 5/2 + 1/6 = I = 8/3 kg m2
15 1 = 16/6 6
b. I = mi Ri2 I = mA.RA2 + Mb.RB2 + 1/3 .m.l2 I = 0 + 5 . 12 + 1/3 . 2.12 I = 5 + 2/3 I=5
