BAB I

PENDAHULUAN
1.1

Latar Belakang
Pintu merupakan sebuah media yang digunakan sebagai jalan untuk masuk

atau keluar dari ruangan. Selama ini masih dijumpai untuk beberapa bangunan
seperti rumah sakit, kantor, supermarket, dan tempat-tempat lain yang mempunyai
pintu dengan ukuran besar dan masih menggunakan cara buka tutup yang manual.
Proses buka tutup pintu yang masih manual ini tentu menjadi tidak efektif apabila
diterapkan pada tempat yang mempunyai ukuran pintu yang sangat besar seperti
pada gudang penyimpanan peralatan berat. Dan untuk tempat yang membutuhkan
proses yang cepat seperti rumah sakit proses yang masih manual ini menyebabkan
ketidakefisiensian waktu. Proses buka tutup pintu yang manual ini juga akan
membuat kesulitan untuk beberapa orang yang mempunyai kekurangan seperti
tuna netra apabila akan memasuki tempat-tempat umum seperti supermarket dan
lainnya. Oleh karena itu, proses pengaturan otomatisasi pada pintu diperlukan
untuk mempermudah manusia dalam menjalankan aktivitas sehari-hari.
Kemajuan dalam berbagai bidang kehidupan manusia sangat pesat seiring
dengan berkembangnya teknologi. Hal ini menyebabkan manusia selalu ingin
berinovasi untuk menciptakan suatu teknologi yang mempermudah dalam
melakukan aktivitas secara efektif dan efisien. Perkembangan teknologi saat ini
dapat dilihat dari berbagai macam alat yang diciptakan secara otomatis agar
memberikan kemudahan pada masyarakat dalam melaksanakan pekerjaan. Salah
satu contoh alat yang cara kerjanya dapat dibuat secara otomatis adalah pintu.
Salah satu teknologi yang sangat populer dan membantu kehidupan
manusia adalah komputer. Dengan kemajuan teknologi ini, pengembangan
komputer dapat dilakukan dengan cara menambah perangkat keras (hardware)
dengan pembuatan perangkat lain yang kompatibel sesuai dengan tujuan yang
diinginkan. Dalam dunia fisika bidang instrumentasi elektronika juga tidak
terlepas dari teknologi yang ada perkembangannya akan sangat mendukung dan
sangat bergantung pada perkembangan teknologi tersebut. Dengan hadirnya

berbagai IC terbaru, perangkat keras dan lunak merupakan bagian dari bidang ini.
Salah satu yang populer dari bidang ini adalah IC mikrokontroler.
Dengan memperhatikan masalah di atas, akan dibuat sebuah sistem yang
digunakan untuk membuka dan menutup pintu secara otomatis dengan
menggunakan sensor, mikrokontroler dan motor untuk menggerakan pintu. Proses
otomatisasi dapat dilakukan oleh mikrokontroler yang telah diprogram sebagai
pusat kontrol. Sehingga apabila ada orang yang akan masuk atau keluar dari suatu
tempat maka pintu akan otomatis terbuka dan tertutup.
Pada tahun 2010, Hendra Maryanto mahasiswa Universitas Sebelas Maret
Surakarta jurusan Ilmu Komputer telah melakukan penelitian tentang pembuatan
prototipe pintu otomatis satu arah berbasis mikrokontroler ATmega8535
menggunakan double PIR. Penulis akan membuat prototipe pintu otomatis dengan
judul Pembuatan

Prototipe Pintu

Otomatis

Berbasis Mikrokontroler

ATmega8535 Menggunakan Sensor PIR KC7783R. Perbedaan prototipe pintu

otomatis yang akan dibuat terletak pada arah pintu, dimana pintu akan dibuka dan
ditutup otomatis dengan arah yang berlawanan secara horisontal, hanya
menggunakan sebuah sensor PIR dan jenis motor yang digunakan sebagai
penggerak pintu adalah motor servo, motor yang digunakan pada penelitian
sebelumnya adalah motor DC. Sensor PIR digunakan untuk mendeteksi adanya
keberadaan manusia. Sensor ini mempunyai prinsip kerja menangkap perubahan
panas dalam hal ini human body heat radiation atau radiasi panas yang
dipancarkan oleh tubuh manusia. Mikrokontroler ATmega8535 sebagai pusat
pengontrolan dari seluruh rangkaian dan motor servo sebagai penggerak dalam
aplikasi sistem pintu otomatis.

1.2 Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas maka penulis menetapkan rumusan
masalah yaitu:
a. Bagaimana cara membuat prototipe pintu otomatis berbasis mikrokontroler
ATmega8535 menggunakan sensor PIR KC7783R?
b. Bagaimana kinerja sistem untuk menggerakan pintu secara otomatis?
1.3 Pembatasan Masalah
Dalam penelitian ini akan digunakan beberapa batasan masalah untuk
mempermudah proses penelitian yakni:
a. Pintu bergerak dua arah berlawanan secara horisontal.
b. Sensor PIR yang digunakan sebagai pendeteksi panjang gelombang infra red
pada tubuh manusia.
c. Bahasa pemrograman yang digunakan untuk memprogram mikrokontroler
adalah bahasa C.
d. Tidak dibahas mengenai pengaruh deteksi gerak hewan.
1.4 Tujuan Penelitian
Tujuan penelitian ini adalah:
a. Membuat piranti sistem prototipe pintu otomatis dua arah berbasis
mikrokontroler ATmega8535 mengunakan sensor PIR KC7783R.
b. Mengetahui kinerja sistem untuk menggerakan pintu secara otomatis.
1.5 Manfaat Penelitian
Adapun manfaat yang diperoleh dari penelitian ini adalah:
a. Dapat dimanfaatkan sebagai referensi untuk pengembangan dalam aplikasi
sistem buka tutup otomatis pada pintu yang sebenarnya.
b. Dapat dimanfaatkan sebagai referensi khususnya dalam bidang keilmuan
instrumentasi.

BAB II
DASAR TEORI
2.1 Mikrokontroler ATmega8535
Mikrokontroler ATmega8535 adalah pusat kendali dari suatu sistem
elektronika seperti halnya mikroprosesor sebagai otak komputer. Adapun nilai
plus bagi mikrokontroler ini adalah terdapatnya memori dan port I/O dalam suatu
kemasan IC yang kompak, fitur yang lengkap seperti ADC internal, EEPROM
internal, port I/O, komunikasi serial. Juga harga yang terjangkau memungkinkan
mikrokontroler digunakan pada berbagai sistem elektronis, seperti pada robot,
automasi industri, sistem alarm, peralatan telekomunikasi, hingga sistem
keamanan (Wardhana, 2006).
Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana semua
instruksi dikemas dalam kode 16 bit dan sebagian besar instruksi dalam 1 (satu)
siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus
clock. Hal ini terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki
arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set
Computing), sedangkan seri MCS51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set
Computing). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu
keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATmega, dan AT86RFxx
(Wardhana, 2006). Bentuk fisik mikrokontroler ATmega8535 dapat dilihat pada
Gambar 2.1.

Gambar 2.1 Bentuk Fisik Mikrokontroler ATmega8535 (Meriwardana, 2010).

2.1.1

Arsitektur AVR ATmega8535

Mikrokontroler ATmega8535 memiliki arsitektur sebagai berikut:

a. Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D.

b. ADC 10 bit sebanyak 8 Channel.
c. Tiga buah timer / counter.
d. 32 register.
e. Watchdog Timer dengan oscilator internal.
f. SRAM sebanyak 512 byte.
g. Memori Flash sebesar 8 kb.
h. Sumber Interrupt internal dan eksternal.
i. Port SPI (Serial Pheriperal Interface).
j. EEPROM on board sebanyak 512 byte.
k. Komparator analog.
l. Port USART untuk komunikasi serial.
2.1.2

Fitur AVR ATmega8535

Mikrokontroler ATmega8535 memiliki fitur sebagai berikut:

a.

Sistem processor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16

MHz.

b.

Ukuran memory flash 8KB, SRAM sebesar 512 byte, EEPROM sebesar
512 byte.

c.

ADC internal dengan resolusi 10 bit sebanyak 8 channel.

d.

Port komunikasi serial USART dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps.

e.

Mode Sleep untuk penghematan penggunaan daya listrik.

2.1.3

Konfigurasi pin ATmega 8535

Mikrokontroler ATmega8535 mempunyai jumlah pin sebanyak 40 buah,

dimana dengan susunan 32 pin dipergunakan untuk keperluan port I/O yang dapat
menjadi pin input/output sesuai konfigurasi. Pada pin 32 tersebut terbagi atas 4
bagian (port), masing-masingnya terdiri atas 8 pin. Pin-pin lainnya digunakan
untuk keperluan rangakaian osilator, supply tegangan, reset serta tegangan
referensi untuk ADC. Susunan pin-pin pada mikrokontroler ATmega8535
diperlihatkan pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2 Konfigurasi Pin ATmega8535 (Meriwardana, 2010).

Secara fungsional, konfigurasi pin ATmega8535 sebagai berikut:
a.

VCC merupakan Pin yang berfungsi sebagai pin masukan catudaya.

b.

GND merupakan Pin Ground .

c.

Port A (PA0...PA7).
Port A berfungsi sebagai input analog pada A/D Konverter. Port A juga
berfungsi sebagai suatu Port I/O 8-bit dua arah, jika A/D Konverter tidak
digunakan. Pin-pin port dapat menyediakan resistor internal pull-up (yang
dipilih untuk masing-masing bit). Port A output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Ketika pin PA0 ke PA7 digunakan sebagai input dan secara eksternal
ditarik rendah, pin-pin akan memungkinkan arus sumber jika resistor internal
pull-up diaktifkan. Pin port A adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset
menjadi aktif sekalipun waktu habis.

d.

Port B (PB0...PB7).
Port B adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up
(yang dipilih untuk beberapa bit). Port B output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pin port B yang secara eksternal ditarik rendah akan
arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin Port B adalah tri-stated
manakala suatu kondisi reset menjadi aktif sekalipun waktu habis.

e.

Port C (PC0...PC7).
Port C adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up
(yang dipilih untuk beberapa bit). Port C output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pin port C yang secara eksternal ditarik rendah akan
arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin port C adalah tri-stated
manakala suatu kondisi reset menjadi aktif sekalipun waktu habis.

f.

Port D (PD0...PD1).

Port D adalah suatu Port I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up
(yang dipilih untuk beberapa bit). Port D output buffer mempunyai
karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan
sumber. Sebagai input, pin port D yang secara eksternal ditarik rendah akan
arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin port D adalah tri-stated
manakala suatu kondisi reset menjadi aktif sekalipun waktu habis.
g.

RESET (Reset Input)

Merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler. Sebuah reset
terjadi jika pin ini diberi logika rendah melebihi periode minimum yang
diperlukan.

h.

XTAL1 (Input Oscillator).

Masukan ke inverting oscillator amplifier dan masukan ke rangkaian clock
internal.

i.

XTAL2 (Output Oscillator).

Keluaran dari inverting oscillator amplifier.

j.

AVCC
Merupakan pin penyedia tegangan untuk port A dan A/D converter catu daya
dari port A dan ADC.

k.

AREF
Merupakan pin referensi analog untuk A/D converter.

2.1.4

Peta memori ATmega8535

ATmega8535 memiliki dua jenis memori yaitu memori data dan memori

program ditambah dengan satu fitur tambahan yaitu EEPROM memory untuk
penyimpanan.

Memori Data ATmega8535.

ATmega8535 memiliki ruang pengalamatan memori data dan memori

program yang terpisah. Memori data terbagi menjadi 3 bagian yaitu : 32 buah
register umum, 64 buah register I.O, dan 512 byte SRAM internal. Register untuk
keperluan umum menempati space data pada alamat terbawah yaitu $00 sampai

$1F. Sementara itu register khusus untuk menangani I/O dan kontrol terhadap
mikrokontroler menempati 64 alamat berikutnya, yaitu mulai dari $20 sampai
$5F. Register tersebut merupakan register yang khusus digunakan untuk mengatur
fungsi terhadap berbagai peripheral mikrokontroler, seperti kontrol register,
timer/counter, fungsi I/O, dan sebagainya. Register khusus alamat memori secara
lengkap dapat dilihat pada tabel dibawah. Alamat memori berikutnya digunakan
untuk SRAM 512 byte, yaitu pada lokasi $60 sampai dengan $25F (Meriwardana,
2010). Memori data ATmega8535 dapat dilihat pada Gambar 2.3.

Gambar 2.3 Peta Memori Data ATmega8535 (Meriwardana, 2010).

Memori Program ATmega8535.

Memori program yang terletak pada Flash Perom tersusun dalam word atau 2

byte karena setiap instruksi memiliki lebar 16-bit atau 32bit. AVR ATmega8535
memiliki 4KByte x 16 Bit Flash Perom dengan alamat mulai dari $000 sampai
$FFF. AVR tersebut memiliki 12 bit Program Counter (PC) sehingga mampu
mengalamati isi Flash. Peta memori program ATmega8535 dapat dilihat pada
Gambar 2.4.

Gambar 2.4 Peta Memori Program ATmega8535 (Meriwardana, 2010).

EEPROM Data Memory.

ATmega8535 memiliki EEPROM sebesar 512 byte untuk penyimpanan data.

Lokasinya terpisah dengan sistem addres register, data register dan kontrol
register yang dibuat khusus untuk EEPROM.
2.1.5

Sistem minimum mikrokontroler ATmega8535

Sistem minimum mikrokontroler adalah rangkaian elektronik minimum

yang diperlukan untuk beroperasinya IC mikrokontroler. Rangkaian ini kemudian

bisa dihubungkan dengan rangkaian lain untuk menjalankan fungsi tertentu .
Rangkaian sistem minimum mikrokontroler ATmega8535 dapat dilihat pada
Gambar 2.5.

10

Gambar 2.5 Sistem Minimum Mikrokontroler ATmega8535 (Alihasyim, 2011).

Untuk membuat rangkaian minimum ATmega8535 diperlukan beberapa

komponen yaitu:
IC mikrokontroler ATmega8535
1 XTAL 4 MHz atau 8 MHz atau 11.0592 MHz (XTAL1)
3 kapasitor kertas yaitu dua 22 pF (C2 dan C3) serta 100 nF (C4)
1 kapasitor elektrolit 4.7 F (C12) 2 resistor yaitu 100 (R1) dan10 K
(R3).
1 tombol reset pushbutton (PB1).
Selain itu tentunya diperlukan power suply yang bisa memberikan tegangan
5V DC. Rangkaian sistem minimum ini sudah siap untuk menerima sinyal analog
(fasilitas ADC) di port A (Arifin, 2011).

2.2 Sensor Passive Infra Red (PIR) KC7783R

11

Passive Infrared Receiver (PIR) merupakan sebuah sensor yang biasa

digunakan untuk mendeteksi keberadaan manusia. Proses kerja sensor ini
dilakukan dengan mendeteksi adanya radiasi panas tubuh manusia yang diubah
menjadi perubahan tegangan. Pancaran sinar inframerah inilah yang kemudian
ditangkap oleh pyroelectric sensor yang merupakan inti dari sensor PIR ini
sehingga menyebabkan pyroelectic sensor yang terdiri dari galium nitrida,
caesium nitrat dan litium tantalate menghasilkan arus listrik, karena pancaran
sinar inframerah pasif ini membawa energi panas. Radiasi infra merah berada
pada spektrum elektromagnetik dengan panjang gelombang lebih besar daripada
cahaya tampak yaitu antara 750 nm sampai 1000 m (Leksono, 2011). Bentuk
fisik dari sensor PIR KC7783R ditunjukan pada Gambar 2.6.

Gambar 2.6 Sensor PIR KC7783R (Musbikhin, 2010).

Di dalam sensor PIR ini terdapat bagian-bagian yang mempunyai
perannya masing-masing, yaitu fresnel lens, IR filter, pyroelectric sensor,
amplifier, dan comparator. Detektor panas memiliki respon terhadap sumber
panas yang timbul dari suatu radiasi tertentu dan hasilnya diukur dengan peralatan
temperatur. Tiga jenis detector panas yang paling banyak dipakai adalah
bolometer, thermocouple dan pyroelectric. Untuk masingmasing detektor yang
telah disebutkan, penyerapan radiasi menimbulkan perubahan suhu pada detektor
yang menyebabkan terjadinya perubahan fisik dari bahan penyusunnya. Untuk
bolometer misalnya, akan terjadi perubahan tahanan (resistansi) listrik.
Sensor PIR hanya bereaksi pada tubuh manusia saja karena adanya IR
filter yang menyaring panjang gelombang sinar inframerah pasif. IR filter dimodul

12

sensor PIR ini mampu menyaring panjang gelombang sinar inframerah pasif
antara 8 sampai 14 m, sehingga panjang gelombang yang dihasilkan dari tubuh
manusia yang berkisar antara 9 sampai 10 m ini saja yang dapat dideteksi oleh
sensor. Jadi, ketika seseorang berjalan melewati sensor, sensor akan menangkap
pancaran sinar inframerah pasif yang dipancarkan oleh tubuh manusia yang
memiliki suhu yang berbeda dari lingkungan sehingga menyebabkan material
pyroelectric bereaksi menghasilkan arus listrik karena adanya energi panas yang
dibawa oleh sinar inframerah pasif tersebut. Kemudian sebuah sirkuit amplifier
yang ada menguatkan arus tersebut yang kemudian dibandingkan oleh
comparator sehingga menghasilkan output. Blok diagram sensor PIR dapat dilihat
pada Gambar 2.7.

Gambar 2.7 Blok Diagram Sensor PIR (Musbikhin, 2010).

Ketika manusia itu melakukan gerakan, maka tubuh manusia itu akan
menghasilkam pancaran sinar inframerah pasif dengan panjang gelombang yang
bervariasi sehingga menghasilkan panas berbeda yang menyebabkan sensor
merespon dengan cara menghasilkan arus pada material pyroelectric dengan
besaran yang berbeda beda. Karena besaran yang berbeda inilah comparator
menghasilkan output. Arah jangkauan dari sensor PIR dapat dilihat pada Gambar
2.8.

13

Gambar 2.8 Arah Jangkauan Gelombang Sensor PIR (Musbikhin, 2010).

Ketika ada sebuah objek melewati sensor, pancaran radiasi infra merah
pasif yang dihasilkan akan dihasilkan akan dideteksi oleh sensor. Energi panas
yang dibawa oleh sinar infra merah pasif ini menyebabkan aktifnya material
pyroelektric di dalam sensor yang kemudian menghasilkan arus listrik.
Perancangan hardware ini menggunakan modul sensor Passive Infra Red
KC7783R Sistem ini telah terealisasi dan dapat menggerakkan pintu secara
otomatis. Jika ada orang mendekati pintu dan terdeteksi oleh sensor PIR
KC7783R maka pintu akan bergerak membuka dan menutup ke samping kanan
atau kiri, sensor Passive Infra Red (PIR) telah banyak dimanfaatkan dalam alatalat yang memerlukan sensor pendeteksi gerakan (Musbikhin, 2010).
Sudut jangkauan sensor PIR dapat mencapai sudut kurang lebih 60o serta
jarak deteksi atas 5 m dan bawah 2 m seperti yang terlihat dalam Gambar 2.9.

5
m

2
m

14

Gambar 2.9 Sudut Jangkauan PIR (Zuhal, 2004).

2.3

Sistem Termoregulasi
Tubuh manusia selalu berusaha mempertahankan temperatur tubuh tetap

konstan yaitu temperatur normal tubuh manusia sebesar 37 oC walaupun terjadi

perubahan temperatur lingkungan. Pengaturan temperatur atau regulasi termal
ialah suatu pengaturan secara komplek dari suatu proses fisiologis di mana terjadi
kesetimbangan antara produksi panas dan kehilangan panas sehingga suhu tubuh
dapat dipertahankan secara konstan. Panas dapat hilang dan masuk ke lingkungan
dengan cara konveksi, radiasi, dan evaporasi. Benda panas akan memancarkan
radiasi kalor, panjang gelombang yang diradiasikan mencapai nilai maksimum
panjang yang disebut maks (walaupun in bukanlah suatu panjang gelombang
maksimum), menurun jika suhu dinaikkan, ternyata sebanding dengan kebalikkan
suhu, sehingga maks 1/T dan didapati nilai tetapan bandingnya adalah: maks T =
2,898 x 10-3 m.K yang dikenal sebagai hukum pergeseran Wien, istilah
pergeseran merujuk ke kenyataan bahwa puncak kurva intensitas bergeser jika
suhu diubah seperti pada Gambar 2.10.
I

Gambar 2.10 Hubungan Intensitas Radiasi dan Panjang gelombang.

Kehilangan panas melalui radiasi dapat terjadi apabila temperatur
sekeliling obyek tersebut sangat rendah. Kehilangan panas secara konveksi terjadi
apabila temperatur sekeliling objek lebih rendah dari pada suhu tubuh (Ramadhan,
2012). Topografi temperatur pada kulit manusia terlihat pada Gambar 2.11.

15

Gambar 2.11 Topografi Temperatur Pada Kulit Manusia.

Kehilangan panas akibat evaporasi adalah hubungan antara output dari
evaporasi kulit dan pernafasan dari paru-paru. Peristiwa konveksi, radiasi, dan
evaporasi ini semuanya di kontrol oleh susunan syaraf pusat agar mencapai
kesetimbangan termal. Daerah tubuh dan kepala mempunyai temperatur kulit
lebih tinggi dari pada anggota badan yang lain.
2.4

Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback dimana

posisi dari motor akan di informasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor servo terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Motor
servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak kontinyu
seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa
keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada
robot,motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagian-bagian
lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar.
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.

16

Kecepatan motor servo di atur oleh besarnya frekuensi yang dikirimkan dari
program melalui kabel data pada motor servo. Motor Servo akan bekerja secara
baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50
Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi
duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat ditengah-tengah
(sudut 0 atau netral). Pada saat duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang
dari1.5 ms, maka rotor akan berputar kearah kiri dengan membentuk sudut yang
besarnya linier terhadap besarnya duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut.
Sebaliknya, jika duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka
rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula dari
besarnya duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut. Terdapat tiga utas kabel
dengan warna merah, hitam, dan kuning. Kabel merah dan hitam harus
dihubungkan dengan sumber tegangan 4-6 V DC agar motor servo dapat bekerja
normal. Sedangkan kabel berwarna kuning adalah kabel data yang dipakai untuk
mengatur arah gerak dan posisi servo (Meriwardana, 2010). Bentuk motor servo
dapat dilihat pada Gambar 2.12

.
Gambar 2.12 Bentuk Fisik Motor Servo (Meriwardana, 2010).
Jenis-jenis motor servo

Motor Servo Standar 180

17

Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW)
dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90 sehingga total defleksi sudut
dari kanan, tengah, kiri adalah 180.

Motor Servo Continuous

Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa

batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).

2.5 Bahasa Pemrograman C

Bahasa C diciptakan oleh Dennis Ritchie tahun 1972 di Bell Laboratories.
Bahasa C merupakan salah satu bahasa yang cukup populer dan handal untuk
pemrograman mikrokontroler. Dalam melakukan pemrograman mikrokontroler
diperlukan suatu software pemrograman, salah satunya yang mendukung bahasa C
adalah Code Vision AVR (CVAVR). CVAVR hanya dapat digunakan pada
mikrokontroler keluarga AVR. CVAVR selain dapat digunakan sebagai software
pemograman juga dapat digunakan sebagai software downloader. Software
downloader akan men-download fileberekstensi hex ke mikrokontroler
(Averroes, 2009).
Adapun beberapa kelebihan bahasa C yakni:

Bahasa C tersedia hampir di semua jenis komputer.

Kode bahasa C sifatnya adalah portable dan fleksibel untuk semua jenis
komputer.

Bahasa C hanya menyediakan sedikit kata-kata kunci, hanya terdapat 32

kata kunci.

Proses executable program bahasa C lebih cepat.

Dukungan pustaka yang banyak.

Bahasa C adalah bahasa yang terstruktur.

Bahasa C termasuk bahasa tingkat menengah.

Penempatan ini hanya menegaskan bahwa bahasa C bukan bahasa

pemrograman yang berorientasi pada mesin yang merupakan ciri bahasa tingkat
rendah, melainkan berorientasi pada obyek tetapi dapat dinterprestasikan oleh

18

mesin dengan cepat secepat bahasa mesin. Inilah salah satu kelebihan bahasa C
yaitu memiliki kemudahan dalam menyusun programnya semudah bahasa tingkat
tinggi namun dalam mengesekusi program secepat bahasa tingkat rendah.

BAB III
METODE PENELITIAN
3.1

Alat dan Bahan Penelitian

Alat dan bahan yang akan digunakan dapat dilihat pada Tabel 3.1.
Tabel 3.2 Alat dan Bahan Penelitian

No

Alat

Jumlah

Bahan

Mirokontroler
ATMega8535
Motor servo
Power supply
Adaptor

1 buah

Black housing 1 pin Secukupnya

dan 2 pin
Timah solder
Secukupnya
PCB
3 buah
Kabel penghubung
Sesuai
keperluan
Kristal 12 MHz
1 buah
Soket 40 kaki, 16 kaki Sesuai
dan 8 kaki
keperluan
LED
5 buah
Plat aluminium
2 buah

2
3
4
5
6

2 buah
1 buah
1 buah

Personal komputer
1 paket
Downloader
1 buah
mikrokontroler
7
Solder
1 buah
8
Sensor
PIR 1 buah
KC7783R
9
Multimeter
1 buah
10 Downloader DT-HiQ 1 buah
11 Penyedot timah
1 buah
12 Pemotong plat
1 buah
aluminium
3.2 Diagram Blok Rangkaian

Resistor
Kapasitor
Dioda
Transformator CT 1 A

19

Jumlah

Secukupnya
Secukupnya
Secukupnya
1 buah

Konfigurasi sistem pengontrol pintu yang akan dibangun diperlihatkan pada

Gambar 3.1.
Manusi

Sensor PIR

Mikrokontroler ATmega8535

Pint

Motor

Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian.

Sensor PIR merupakan penerima input pertama yang mendeteksi
perubahan suhu tubuh manusia. Sumber hanya menerima radiasi inframerah pada
jangkauan panjang gelombang 8 sampai 14

m . Sensor PIR ini menggunakan

1 pin I/O sebagai penerima informasi sinyal gelombang infra merah yang dapat
dihubungkan ke mikrokontroler. Pada PIR sensor ditambahkan fresnel lens yang
berfungsi untuk mengumpulkan radiasi infra red tepat ke sensor PIR yang akan
dilanjutkan ke mikrokontroler
Data berupa tegangan yang dihasilkan oleh ouput sensor ini dalam bentuk
digital karena keluaran dari sensor PIR ini dalam bentuk digital. Selanjutnya data
akan menuju mikrokontroler ATmega8535 sebagai basis dari rangkaian ini untuk
diolah dengan menggunakan program perintah yang telah dimasukan sebelumnya.
Tahap terakhir yaitu mikrokontroler mengontrol putaran motor servo untuk bisa
membuka dan menutup pintu secara otomatis.
3.3. Alur Kerja Sistem
Alur kerja sistem pintu otomatis dapat dilihat pada Gambar 3.2.

Mulai

Inisialisasi sistem

20

Pintu tutup

Ada orang?
Tidak

Ya
Buka pintu

Selesai

Gambar 3.2 Flowchart

Keterangan Flowchart:
a. Mulai dengan melakukan inisialisasi sistem
b. keadaan awal pintu tertutup. Setelah itu sensor PIR akan mendeteksi adanya
keberadaan orang yang berada di sekitar pintu
c. Apabila sensor mendeteksi adanya orang maka pintu akan terbuka dan
sebaiknya tidak ada orang maka pintu dalam keadaan tertutup.
d. Selesai.

21

DAFTAR PUSTAKA
Alihasyim. 2011. Komponen Sistem Minimum Mikrokontroler ATmega8535.
http://alihasyim. Blogspot. com. Diakses 20 September 2012.
Arifin. 2011. Pemrograman ATmega8535 Untuk Pemula. http://arifin11online.
blogspot.com. Diakses 12 September 2012.
Averroes, 2009. Tugas Akhir: Rancang Bangun Robot Pemadam Api Berbasis
Mikrokonroler ATmega8535. Diploma III Ilmu Komputer, Universitas
Sebelas Maret: Surakarta.
Leksono. 2011. Sensor PIR (Passive Infrared Receiver). http://siddiqleksono.
wordpress. com. Diakses 12 September 2012.
Maryanto H. 2010. Tugas Akhir: Pembuatan Prototipe Pintu Otomatis Satu Arah
Berbasis Mikrokontroler ATmega8535 Menggunakan Double PIR.
Diploma III Ilmu Komputer, Universitas Sebelas Maret: Surakarta.

22

Meriwardana. 2010. Praktikum Mikrokontroler ATMega8535. http://meriwardana.

blogspot. com. Diakses 12 September 2012.
Meriwardana. 2010. Praktikum Motor Servo. http://meriwardana.blogspot.com.
Diakses 22 September 2012.
Musbikhin. 2010. Sensor PIR KC7783R. http://www.musbikhin.com. Diakses 12
September 2012.
Ramadhan, Bulqis. 2012. Proposal Penelitian: Rancang Bangun Lampu Humanis
Berbasis Mikrokontroler AT89C51 Dengan Menggunakan Sensor PIR.
Jurusan Fisika, Universitas Nusa Cendana: Kupang.
Wardhana, Lingga. 2006. Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535
Simulasi, Hardware, dan Aplikasi. Yogyakarta: Andi Offset.
Zuhal. 2004. Prinsip Dasar Elektroteknik. Jakarta: PT Gramedia Pustaka Utama.

23