SISTEM KENDALI PID PADA MODUL

KENDALI LEVEL AIR

LAPORAN

disusun untuk memenuhi salah satu syarat untuk menyelesaikan tugas mata kuliah
Sistem Kendali Digital
Semester 7

Oleh :
Juwita Sugitriana
NIM

: 111354011

Kelas

: 4A-EK

Dosen Pembimbing : Feriyonika, S.T., M.Sc. Eng.

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2015

ABSTRAK
Juwita Sugitriana: Sistem Kendali PID pada Modul Kendali Level Air. Laporan
Akhir: Program Studi D4 Teknik Elektronika. Politeknik Negeri Bandung, 2015.

Suatu sistem yang dirancang tidak selalu menghasilkan respon/output yang

sesuai dengan perancangan. Dibutuhkan suatu pengendalian (pengontrolan) untuk
mengurangi error yang didapat agar sistem bisa stabil/ sesuai dengan hasil output
yang diharapkan. Sistem kendali PID merupakan salah satu sistem pengendalian
tersebut. Metoda Kendali PID di rancang menggunakan software Matlab 2013 berupa
Simulink dan script yang dihubungkan ke modul Arduino UNO agar perancangan
tunning PID dapat dihubungkan ke modull sistem kendali air. Terdapat dua metode
yang digunakan untuk mendapatkan respon dengan rise time, overshoot, steady state
error dan settling time yang kecil yaitu menggunakan metoda Ziegler Nichols tipe 1
dan Ziegler Nichols tipe 2. Hasil manual tunning PID Ziegler Nichols 2 lebih sesuai
apabila diaplikasikan pada modul sistem kendali level air dibandingkan tipe 1.
Metode Ziegler Nichols tipe 2 ini sesuai untuk diterapkan pada jenis sistem seperti
kendali level air ini karena tidak membutuhkan waktu yang lama untuk mendapatkan
respon yang digunakan untuk mencari parameter PID. Kendali level air dapat
diaplikasikan pada industri-industri seperti tangki pengisian minyak, bendungan,
pengisian botol/ kaleng minuman, dan sebagainya. Kendali level air juga dapat
diaplikasikan pada sistem pendeteksi banjir, sistem pendeteksi air pasang-surut air
laut, pompa tangki air di rumah-rumah dan sebagainya.

Kata Kunci : Kendali PID, Level Air, Ziegler Nichols, Matlab, Arduino UNO

ABSTRACT
Juwita Sugitriana: PID Control System on Water Level Control Module. Laporan
Akhir: Electronics Engineering Departement. State Polytechnic of Bandung, 2015.

The output is not always same with the design. Need a controller to make an
stable output. PID Controller is a controller system. PID Controller designed by
Matlab 2013 software. Simulink and script on matlab is connected with Arduino
UNO module to help design of PID tunning on water level module. There is two
method to decrease value of rise time, overshoot, steadystate error and settling of
response, that method is Ziegler Nichols type 1 methode and Ziegler Nichols type 2
method. Water level controller can be applicated to industries like oil filling tank,
dam, bottle or glass of drink, etc. Water level Controller can be applicated to
flooding detection system, water tank pump, etc.

Key Word : PID Controller, Water Level, Ziegler Nichols, Matlab, Arduino UNO

ii

KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat ALLAH SWT karena atas rahmat
dan bimbingan-Nya laporan akhir dengan judul SISTEM KENDALI PID PADA
MODUL KENDALI LEVEL AIR dapat diselesaikan. Laporan ini dibuat untuk
mata kuliah Sistem Kendali Digital, program studi D4 Teknik Elektronika, Jurusan
Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung.
Selama pelaksanaan pembuatan laporan, penulis banyak mendapatkan
bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak. Oleh karena itu penulis mengucapkan
banyak terima kasih kepada pihak - pihak berikut :
1. Orang tua dan keluarga yang telah memberikan dukungan moril maupun materil.
2. Bapak Feriyonika, S.T., M.Sc. Eng. selaku dosen pembimbing yang memberikan
nasihat dan bimbingan yang sangat bermanfaat kepada penulis dalam
menyelesaikan laporan akhir ini.
3. Rekan-rekan EC-D4 2011 yang selalu memberikan dukungan dan semangat
kalian kepada penulis.
4. Seluruh pihak yang membantu dan mendukung yang tidak dapat disebutkan satu
persatu.
Penulis menyadari dalam penyusunan laporan akhir ini masih jauh dari
sempurna, masih banyak kekurangan yang didasari keterbatasan penulis sendiri, oleh
karena itu kritik atau saran sangat diharapkan untuk mendukung penulisan laporan
yang lebih baik.
Akhir kata penulis berharap, laporan ini dapat memberikan manfaat khususnya
untuk penulis sendiri dan umumnya untuk pembaca guna dapat membuat tulisan
yang lebih baik lagi.
Bandung, Januari 2015

Penulis

iii

DAFTAR ISI
ABSTRAK ..................................................................................................................... i
ABSTRACT .................................................................................................................. ii
KATA PENGANTAR ................................................................................................. iii
DAFTAR ISI ................................................................................................................ iv
DAFTAR TABEL ........................................................................................................ vi
DAFTAR GAMBAR .................................................................................................. vii
BAB I PENDAHULUAN ............................................................................................. 1
1.1.

Latar Belakang ............................................................................................... 1

1.2.

Rumusan Masalah .......................................................................................... 2

1.3.

Tujuan ............................................................................................................. 2

1.4.

Sistematika Penulisan ..................................................................................... 3

BAB II DASAR TEORI ............................................................................................... 4

2.1.

Sistem Kendali PID ........................................................................................ 4

2.2.

Metode Ziegler Nichols .................................................................................. 6

2.2.1.

Metode Ziegler Nichols Tipe 1 (open loop)............................................ 6

2.2.2.

Metode Ziegler Nichols Tipe 2 (close loop) ........................................... 8

2.3.

Matlab 2013 .................................................................................................... 8

2.4.

Arduino UNO ............................................................................................... 10

BAB III METODOLOGI PENELITIAN.................................................................... 11

3.1.

Diagram Blok Sistem ................................................................................... 11

3.2.

Alat dan Modul yang digunakan .................................................................. 12

3.3.

Perancangan dan Pengujian Perangkat Keras (Hardware) .......................... 12

iv

3.3.1.

Modul Catu Daya (Power Supply, PS-5) .............................................. 12

3.3.2.

Modul Setpoint (RVG-5) ...................................................................... 13

3.3.3.

Modul PID (PID-5) ............................................................................... 14

3.3.4.

Modul Penguat Daya (PA-5)................................................................. 14

3.3.5.

Modul Sistem Kendali Level Air (TWP-1)........................................... 15

3.3.6.

Modul Output Sistem Kendali Level Air (DPT-5) ............................... 16

3.4.

Perancangan Perangkat Lunak (Software) ................................................... 18

3.3.7.

Sistem Kendali PID Ziegler Nichols Tipe 1 ......................................... 18

3.3.8.

Sistem Kendali PID Ziegler Nichols Tipe 2 ......................................... 19

3.3.9.

Script Matlab dan PID-Arduino ............................................................ 19

BAB IV DATA PENGUJIAN DAN ANALISA ........................................................ 20

4.1.

Sistem Kendali Ziegler Nichols Tipe 1 ........................................................ 20

4.2.

Sistem Kendali Ziegler Nichols Tipe 2 ........................................................ 23

4.3.

Script Matlab ................................................................................................ 26

4.4.

PID-Arduino ................................................................................................. 28

BAB V SIMPULAN DAN SARAN ........................................................................... 31

5.1.

Simpulan ....................................................................................................... 31

5.2.

Saran ............................................................................................................. 31

DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................. 32

DAFTAR TABEL
Tabel 2. 1. Respon Kendali PID terhadap Perubahan Konstanta Parameter ................ 4
Tabel 3. 1. Parameter Output seharusnya (0,2 V/ mbar) ............................................ 16
Tabel 3. 2. Hasil Pengujian (0,2 V/ mbar) .................................................................. 17
Tabel 3. 3. Parameter Output seharusnya (0,6 V/ mbar) ............................................ 17
Tabel 3. 4. Hasil Pengujian (0,6 V/ mbar) .................................................................. 17

vi

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1. Kurva S. ................................................................................................. 6
Gambar 2. 2. Penentuan parameter L dan T ................................................................ 7
Gambar 2. 3. Blok Diagram Sistem Loop Tertutup .................................................... 8
Gambar 2. 4. Matlab 2013 ........................................................................................... 9
Gambar 2. 5. Konfigurasi Arduino UNO .................................................................. 10
Gambar 3. 1. Diagram Blok Sistem Kendali Level Air............................................. 11
Gambar 3. 2. Modul Catu Daya (Power Supply) ...................................................... 13
Gambar 3. 3. Modul Setpoint (RVG-5). .................................................................... 13
Gambar 3. 4. Modul PID-5 ........................................................................................ 14
Gambar 3. 5. Modul Power Amplifier ....................................................................... 15
Gambar 3. 6. Modul TWP-1 ...................................................................................... 15
Gambar 3. 7. Modul DPT-5 ....................................................................................... 16
Gambar 3. 8. Modul Arduino UNO ........................................................................... 18
Gambar 3. 9. Model Simulink untuk mencari parameter PID ................................... 18
Gambar 3. 10. Model Simulink untuk mencari parameter Pcr dan Kcr .................... 19
Gambar 4. 1. Hasil respon modul Kendali level air selama 10 menit ...................... 20
Gambar 4. 2. Hasil respon untuk menentukan nilai L dan T ..................................... 21
Gambar 4. 3. Modul Level Kendali Air..................................................................... 22
Gambar 4. 4. Hasil Respon PID dengan metode Ziegler-Nichols 1 .......................... 23
Gambar 4. 5. Hasil respon modul Kendali level air yang berosilasi ......................... 24
Gambar 4. 6. Hasil respon untuk menentukan nilai Pcr ............................................ 24
Gambar 4. 7. Modul Kendali Level Air close loop ................................................... 25
Gambar 4. 8. Hasil Respon PID dengan metode Ziegler-Nichols 2 .......................... 26
Gambar 4. 9. Hasil Respon Sistem Level Air menggunakan Script pada Matlab ..... 28
Gambar 4. 10. Hasil respon sistem menggunakan Program Arduino ....................... 30

vii

BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Sistem kendali level air merupakan salah satu jenis pengendalian yang banyak
digunakan oleh industri-industri. Kendali level air merupakan dasar pengendalian
sistem yang menggunakan sensor ketinggian level air. Kendali level air dapat
diaplikasikan pada industri-industri seperti tangki pengisian minyak, bendungan,
pengisian botol/kaleng minuman, dan sebagainya. Kendali level air juga dapat
diaplikasikan pada sistem pendeteksi banjir, sistem pendeteksi air pasang-surut
air laut, pompa tangki air di rumah-rumah dan sebagainya.
Proses pengendalian yang banyak digunakan oleh kebanyakan industri yaitu
kendali konvensional seperti PID karena kesederhanaan struktur serta
kemudahan dalam melakukan tuning parameter kontrolnya. Penentuan parameter
yang sesuai agar mendapatkan keluaran system yang stabil dapat dilakukan
dengan metode tuning PID. [1]
Perancangan yang dilakukan untuk melakukan proses manual tunning
dilakukan menggunakan software Matlab. Matlab dapat digunakan untuk
simulasi sebagai alat untuk mempelajari dasar-dasar kendali PID sebelum
dihubungkan langsung pada plant. Matlab yang dilengkapi Control Toolbox,
membantu perancang untuk melihat respon berbagai kombinasi konstanta dengan
variasi input yang berbeda. Penggunaan MatLab ini sangat membantu perancang
dalam menentukan kombinasi di antara P, I, dan D Controller untuk
menghasilkan sistem pengaturan yang baik dan sederhana. [2]
Arduino dan MATLAB dapat saling berhubungan melalui komunikasi serial
[3]

Arduino

UNO

merupakan

mikrokontroler

yang

digunakan

untuk

mengkomunikasikan script dan simulink yang telah dirancang oleh matlab

sebelumnya, dengan modul kendali level air. Arduino yang telah menerima
perintah dari Matlab akan memberikan perintah-perintah terbut pada modul/plant
yang dihubungkan dengan Arduino UNO.
Pada laporan akhir ini penulis melakukan eksperimen mengenai sistem
kendali PID dengan melakukan suatu perancangan/ manual tunning pada modul
sistem kendali level air. Manual tunning dilakukan untuk menemukan algoritma
PID. Metode yang digunakan untuk mendapatkan parameter PID yaitu dengan
menggunakan metode Ziegler Nichols tipe 1 dan tipe2. Setelah parameterparameter PID (Kp, Ti, Td) didapat, selanjutnya nilai dari parameter tersebut di
gunakan ke modul PID. Respon sistem akan di analisis dan akan diperbaiki
dengan teknik manual tuning. Oleh karena itu, dilakukan percobaan dengan
judul Sistem Kendali PID pada Modul Kendali Level Air.

1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang masalah dan tujuan yang ingin dicapai, berikut
merupakan beberapa masalah yang akan dibahas pada laporan ini.
1. Bagaimana respon sistem level air sebelum menggunakan PID.
2. Metode apa yang sesuai untuk diterapkan pada sistem kendali level air.
3. Bagaimana perbandingan hasil respon sistem menggunakan metode PID
Ziegler Nichols 1 dan Ziegler Nichols 2.

1.3. Tujuan
Tujuan dari percobaan ini adalah melakukan pengujian dan penerapan sistem
kendali PID pada suatu modul sistem kendali level air dengan menggunakan dua
metoda yaitu metoda Ziegler Nichols tipe 1 dan 2.

1.4. Sistematika Penulisan

Makalah ini terdiri atas lima bab. Bab pertama pendahuluan dengan subbab
yaitu latar belakang, rumusan masalah, tujuan, dan sistematika penulisan. Bab
kedua landasan teori dengan subbab yaitu sistem kendali PID, metode Ziegler
Nichols, Matlab 2013 dan Arduino UNO. Bab ketiga metodologi penelitian
dengan subbab yaitu diagram blok sistem, alat dan modul yang digunakan,
perancangan dan pengujian perangkat keras (hardware) dan perancangan
perangkat lunak (software). Bab keempat data pengujian dan analisa dengan
subbab yaitu sistem kendali Ziegler Nichols tipe 1, sistem kendali Ziegler
Nichols tipe 2, script matlab dan PID-Arduino. Bab kelima simpulan dan saran
dengan subbab yaitu simpulan dan saran.

BAB II
DASAR TEORI

2.1. Sistem Kendali PID

Tidak semua sistem yang dirancang dapat menghasilkan respon/output yang
diinginkan atau sesuai dengan perancangan. Dibutuhkan suatu pengendalian
untuk mengurangi error yang didapat agar sistem bisa stabil/ sesuai dengan hasil
output yang diharapkan. Sistem kendali pada suatu sistem berguna agar hasil
respon dapat mengurangi error antara hasil yang didapat dengan hasil yang
diinginkan serta mempercepat respon agar bisa secepat mungkin mencapai hasil
yang diinginkan (setpoint).
PID (Proportional, Integral, Derivative Controller) merupakan salah sistem
kendali yang banyak digunakan di industry manufaktur. Sistem kendali ini dapat
diaplikasikan pada sistem kendali tertutup maupun terbuka. Sistem Kontrol PID
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah parameter yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral) dimana masing-masing parameter
tersebut memiliki kelebihan dan kekurangan, hal ini dapat kita lihat pada tabel
berikut:

Tabel 2. 1. Respon Kendali PID terhadap Perubahan Konstanta Parameter

Parameter Rise Time

Overshoot

Settling Time

S-S Error

Kp

Berkurang

Bertambah

Minor Change

Berkurang

Ki

Berkurang

Bertambah

Bertambah

Menghilangkan

Kd

Minor Change

Berkurang

Berkurang

Minor Change

Berikut merupakan penjelasan mengenai istilah-istilah yang digunakan untuk

menentukan parameter-parameter PID:
a. Steady state merupakan kondisi sinyal respon suatu sistem telah mencapai
keadaan stabil hingga sistem selesai.
b. Overshoot merupakan sinyal pada respon yang harganya melebihi harga
ketika steady state. Overshoot terjadi ketika sinyal belum mencapai steady
state.
c. Rise time waktu yang diperlukan untuk mencapai kondisi steady state.
d. Settling time merupakan keadaan dimana sinyal akan mencapai/mendekati
steady state.
e. Error-steady state merupakan keadaan ketika kondisi sinyal respon/sistem
sudah atau belum mencapai steady state, namun terdapat error (kesalahan
sinyal respon) sehingga kondisi steady state yang seharusnya stabil atau
konstan, terdapat perubahan sinyal atau tidak sesuai dengan steady state.

Sistem Kendali PID memiliki transfer Function seperti berikut:

( )

) ......................................... (1)

Pengaruh perubahan konstanta parameter-parameter PID sangat berpengaruh

pada respon. Adapun penjelasannya sebagai berikut [4]:
1. Kontrol Proporsional
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat
kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasiaplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
2. Kontrol Integratif
Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steadystate, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon

transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.

Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output
berosilasi karena menambah orde sistem
3. Kontrol Derivatif
Kontrol Derivatif hanya berubah saat ada perubahan error sehingga
saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri.
2.2. Metode Ziegler Nichols
Metode Ziegler Nichols merupakan pengembangan dari metoda trial and
error. Metode ini digunakan sebagai point awal untuk memulai manual tunning.
Ziegler Nichols ini akan menentukan parameter-parameter PID yang akan
digunakan untuk mendapatkan respon yang baik.
Metoda ini merupakan metoda tuning PID controller untuk menentukan nilai
proportional gain Kp, integral time Ti, dan derivative time Td berdasarkan
karakteristik respon transient dari sebuah plant atau sistem

[5]

. Metode Ziegler

terbagi menjadi dua metode yiatu Metode Ziegler Nichols Tipe 1 (open loop) dan
Tipe 2 (close loop).

2.2.1. Metode Ziegler Nichols Tipe 1 (open loop)

Metode Ziegler Nichols tipe 1 dilakukan pada plant yang bersifat
sistem terbuka (open loop). Plant yang akan dikendalikan diberi input
step dan responnya akan dianalisa dengan metode Ziegler Nichols tipe 1
dimana perhitungannya akan menghasilkan parameter-parameter PID.

Gambar 2. 1. Kurva S [5].

Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-step,

hasilnya nanti akan terbentuk kurva berbentuk huruf S, seperti pada
gambar 2.1. Kurva berbentuk S memiliki karakteristik dengan 2 buah
konstanta, yaitu waktu tunda L dan time constant T.

Gambar 2. 2. Penentuan parameter L dan T [5]

Kedua parameter tersebut diperoleh dengan menggambar garis

tangensial pada titik infleksi kurva S, seperti pada gambar 2.2. Garis
tangensial tersebut akan berpotongan dengan garis time axis dan garis c(t)
= K

[5]

. Berdasarkan parameter tersebut, didapatkan cara untuk

menghitung parameter Kp, Ti dan Td.

( ) ......................................... (2)
......................................... (3)
......................................... (4)

Apabila harga Ti dan Td sudah diketahui, maka konstanta Ki dan Kd

dapat ditentukan.

......................................... (5)
......................................... (6)

2.2.2. Metode Ziegler Nichols Tipe 2 (close loop)

Pada metode Ziegler Nichols tipe 2 ini proses penentuan parameter
PID dihitung menggunakan respon yang diatur menggunakan slider gain
sehingga respon berosilasi. Metode ini diaplikasikan pada sistem loop
tertutup (close loop).

Gambar 2. 3. Blok Diagram Sistem Loop Tertutup

Pada metode kedua ini, percobaan dilakukan dengan menggunakan

proportional band. Nilai Kp dinaikkan dari 0 hingga tercapai nilai Kp
yang menghasilkan osilasi yang konsisten. Nilai slider gain ini disebut
sebagai critical gain (Kcr). Jika harga Kp terlalu kecil, sinyal output akan
teredam mencapai nilai titik keseimbangan setelah ada gangguan,
Sebaliknya, jika harga Kp terlalu besar, osilasinya akan tidak stabil dan
membesar. [5]

2.3. Matlab 2013

MATLAB (Matrix Laboratory) adalah sebuah program untuk analisis dan
komputasi numerik dan merupakan suatu bahasa pemrograman matematika
lanjutan yang dibentuk dengan dasar pemikiran menggunkan sifat dan bentuk
matriks. Pada awalnya, program ini merupakan interface untuk koleksi rutin-rutin

numeric dari proyek LINPACK dan EISPACK, dan dikembangkan menggunkan

bahasa FORTRAN namun sekarang merupakan produk komersial dari
perusahaan

Mathworks,

Inc.yang

dalam

perkembangan

selanjutnya

dikembangkan menggunakan bahasa C++ dan assembler (utamanya untuk

fungsi-fungsi dasar MATLAB).

Gambar 2. 4. Matlab 2013[6]

MATLAB telah berkembang menjadi sebuah environment pemrograman

yang canggih yang berisi fungsi-fungsi built-in untuk melakukan tugas
pengolahan sinyal, aljabar linier, dan kalkulasi matematis lainnya. MATLAB
juga berisi toolbox yang berisi fungsi-fungsi tambahan untuk aplikasi khusus.
MATLAB bersifat extensible, dalam arti bahwa seorang pengguna dapat menulis
fungsi baru untuk ditambahkan pada library ketika fungsi-fungsi built-in yang
tersedia tidak dapat melakukan tugas tertentu. Kemampuan pemrograman yang
dibutuhkan tidak terlalu sulit bila Anda telah memiliki pengalaman dalam
pemrograman bahasa lain seperti C, PASCAL, atau FORTRAN. [7]

10

2.4. Arduino UNO

Gambar 2. 5. Konfigurasi Arduino UNO [8]

Feri Djuandi mengatakan bahwa Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat
pengembangan, tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman
dan Integrated Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah
sebuah software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile
menjadi kode biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller. Ada
banyak projek dan alat-alat dikembangkan oleh akademisi dan profesional
dengan menggunakan Arduino, selain itu juga ada banyak modul-modul
pendukung (sensor, tampilan, penggerak dan sebagainya) yang dibuat oleh pihak
lain untuk bisa disambungkan dengan Arduino. Arduino berevolusi menjadi
sebuah platform karena ia menjadi pilihan dan acuan bagi banyak praktisi. [9]

BAB III
METODOLOGI PENELITIAN

Bab ini menjelaskan mengenai metode-metode yang digunakan dalam proses

penelitian serta hasil pengujian alat-alat yang akan digunakan dalam proses
percobaan.

3.1. Diagram Blok Sistem

Diagram blok sistem kendali level air dapat dilihat pada gambar 3.1.

Input

Proses

Catu Daya

Setpoint

PID

Output

Penguat

Plant

Gambar 3. 1. Diagram Blok Sistem Kendali Level Air

Keterangan:
1. Blok Input
Blok input terdiri dari modul catu daya dimana catu daya menyuplai
tegangan untuk seluruh modul sebesar +15V.
2. Blok Proses
Blok proses terdiri dari modul Reverence Variabel Generator (setpoint),
modul PID dan modul (penguat daya).
3. Blok Output
Blok output merupakan output dari plant yang merupakan modul level
kendali air.

11

12

3.2. Alat dan Modul yang digunakan

Modul dan alat yang digunakan untuk melakukan percobaan .. pembentukan
sistem kendali level air, yaitu:
1. Modul Catu Daya (PS-5)
2. Modul Reverence Variabel Generator (RVG-5)
3. Modul PID (PID-5)
4. Modul Penguat Daya (PA-5)
5. Modul Sistem Kendali Level Air (TWP-1)
6. Modul Output Sistem Kendali Level Air (DPT-5)
7. Arduino UNO
8. Komputer
9. Multimeter
10. Kabel-kabel penghubung

Sistem dirancang menggunakan beberapa software pendukung seperti berikut:

1. Matlab 2013
2. Arduino
3. Microsoft Excel 2010

3.3. Perancangan dan Pengujian Perangkat Keras (Hardware)

3.3.1. Modul Catu Daya (Power Supply, PS-5)
Catu daya akan bekerja sebagai sumber tegangan apabila power ON/OFF
diubah ke posisi ON. Pada catu daya terdapat potensiometer U untuk mengubah
tegangan yang diinginkan. Apabila arah panahnya diputar kekiri maka nilai
tegangannya 0 volt. Sebaliknya apabila diputar kearah yang berlawanan maka
harga tegangannya maksimal. Potensiometer digunakan untuk mengatur besarnya
tegangan.

13

Gambar 3. 2. Modul Catu Daya (Power Supply)

Hasil pengujian Power Supply berjalan dengan baik, hal ini dibuktikan
dengan pengetesan menggunakan multimeter.
Pada variable maksimal, input +15 V, output yang dihasilkannya adalah +15V.

3.3.2. Modul Setpoint (RVG-5)

Setpoint berfungsi sebagai input tegangan dengan range (-10) Volt sampai
(+10) Volt atau 0 Volt sampai (+10) Volt. Kedua pilihan ini bisa diatur dengan
memindahkan jumper penghubung.

Gambar 3. 3. Modul Setpoint (RVG-5).

14

Setelah melakukan proses pengujian setpoint dinyatakan berjalan dengan baik,

hal ini dibuktikan dengan pengetesan menggunakan multimeter. Setpoint
digunakan untuk menentukan nilai setpoint yang ingin dicapai. Ketika setpoint
diberi tegangan, maka ketika setpoint diatur di 7V maka output nya juga 7V.

3.3.3. Modul PID (PID-5)

Modul PID ini terdiri dari pengaturan parameter Kp, Ti dan Td.
Pengaturan parameter-parameter tersebut dilakukan secara analog. Sehingga
pengaturan input pada modul tidak presisi.

Gambar 3. 4. Modul PID-5

Hasil pengujian menunjukkan bahwa modul PID berjalan dengan baik,

hal ini dibuktikan dengan pengetesan menggunakan multimeter. Ketika PID
diberi input 0,5V, harga Kp dikali 1, maka output dari PID = 0,5V.

3.3.4. Modul Penguat Daya (PA-5)

Power Amplifier atau Penguat Daya, mendapatkan tegangan input dari
output modul PID yang dihubungkan menggunakan konektor yang secara
mekanis telah sejajar dengan channel-channel yang berguna untuk
memberikan input pada modul sebelumnya.

15

Gambar 3. 5. Modul Power Amplifier

3.3.5. Modul Sistem Kendali Level Air (TWP-1)

Modul sistem kendali level air terdiri dari dua buah tangki penampung
dimana

tangki

pertama

yang terhubung

dengan

input

yang

akan

menggerakkan seberapa besar motor akan berputar untuk memompa air

menuju tangki kedua melalui selang air. Sedangkan tangki penampung kedua
merupakan tangki pengukuran yang dilengkapi dengan sensor level air. Pada
tangki ini terdapat 10 mbar pengukuran untuk mengukur ketinggian level air
melalui sensor tersebut. Melalui perhitungan sensor maka akan didapatkan
perhitungan yang dikonversikan menjadi tegangan melalui modul DPT.

Gambar 3. 6. Modul TWP-1

16

3.3.6. Modul Output Sistem Kendali Level Air (DPT-5)

Hasil pembacaan oleh sensor ketinggian level air dikonversikan
menjadi tegangan melalui modul DPT ini.

Gambar 3. 7. Modul DPT-5

Modul DPT berjalan kurang presisi dan tidak akurat, hal ini dibuktikan
dengan pengetesan menggunakan multimeter.
Berdasarkan parameter yang ditentukan, seharusnya hasil pengukuran
seperti berikut:
Tabel 3. 1. Parameter Output seharusnya (0,2 V/ mbar)

mbar

Output

200 mV

400 mV

600 mV

Sedangkan hasil pengukuran, ketika parameter output menunjukkan

besaran 0,2V/ mbar:

17

Tabel 3. 2. Hasil Pengujian (0,2 V/ mbar)

mbar

Output

240 mV

532 mV

760 mV

Terdapat error atau ketidaksesuaian dengan hasil yang diharapkan.

Berdasarkan parameter yang ditentukan, seharusnya hasil pengukuran

seperti berikut:
Tabel 3. 3. Parameter Output seharusnya (0,6 V/ mbar)

mbar

Output

200 mV

400mV

600 mV

Ketika parameter output menunjukkan besaran 0,6V/ mbar:

Tabel 3. 4. Hasil Pengujian (0,6 V/ mbar)

mbar

Output

0,8V

1,7V

2,66 V

Terdapat error atau ketidaksesuaian dengan hasil yang diharapkan.

Modul DPT dikatakan tidak akurat karena hasil yang didapat tidak
sesuai, perbedaan angka diluar toleransi. Modul DPT juga dikatakan kurang

18

presisi karena walaupun nilainya memiliki selisih yang besar, tetapi setiap
kenaikan atau perbedaan setiap mbar nya memiliki kenaikan yang konstan.
3.3.1. Modul Arduino UNO
Modul Arduino ini bekerja seperti Arduino UNO pada umumnya.
Akan tetapi, tegangan output pada modul Arduino UNO ini senilai dua kali
lipat dari output Arduino UNO yaitu 5 Volt maka total output yang dihasilkan
modul ini adalah 10 Volt. Tegangan keluaran dari modul ini dikalikan dua
karena driver motor pada plant kendali level air membutuhkan tegangan lebih
dari lima untuk beroperasi.

Gambar 3. 8. Modul Arduino UNO

3.4. Perancangan Perangkat Lunak (Software)

3.3.7. Sistem Kendali PID Ziegler Nichols Tipe 1

Gambar 3. 9. Model Simulink untuk mencari parameter PID

19

Pada metode ini sistem kendali level air diatur pada sistem kendali
terbuka (open loop). Pada Simulink Matlab, scope akan memperlihatkan
respon berupa Kurva S. Dengan menggunakan metode tipe 1 untuk
mendapatkan parameter L dan T.

3.3.8. Sistem Kendali PID Ziegler Nichols Tipe 2

Gambar 3. 10. Model Simulink untuk mencari parameter Pcr dan Kcr

Pada metode ini sistem kendali level air diatur menjadi sistem tertutup/
rangkaian feedback. Pada simulink Matlab, scope akan menunjukkan grafik
yang berosilasi. Parameter Kp pada modul PID diatur agar

3.3.9. Script Matlab dan PID-Arduino

Script pada Matlab digunakan untuk menjalankan sistem yang telah
stabil, dalam artian sudah mengandung harga Kp, Ki dan Kd yang sesuai.
Sehingga respon yang didapat dari sistem memiliki Rise time, settling time,
overshoot dan steady state error yang kecil.
Pemrograman PID pada Arduino memungkinkan Arduino dapat
menggerakkan sistem tanpa bantuan/dihubungkan ke komputer (standalone).

BAB IV
DATA PENGUJIAN DAN ANALISA

4.1. Sistem Kendali Ziegler Nichols Tipe 1

Modul Kendali level air bekerja dengan memberikan tegangan input sebesar
+15V. untuk mengatur kecepatan pompa yaitu dengan memaksimalkan
potentiometer yang ada di modul tersebut. Setpoint diatur pada kondisi
setimbang, yaitu pada tegangan 7,5 V. Proses manual tunning PID menggunakan
metode Ziegler-Nichols 1 dilakukan menggunakan modul Arduino UNO yang
diprogram menggunakan Simulink dari Matlab.
Dengan menggunakan Ziegler Nichols 1, hasil respon yang didapat dari
modul kendali level air digunakan untuk menghitung nilai Kp, Ti dan Td.

Gambar 4. 1. Hasil respon modul Kendali level air selama 10 menit

Langkah selanjutnya adalah menentukan parameter T dan L menggunakan

respon pada gambar 4.1.

31

21

Gambar 4. 2. Hasil respon untuk menentukan nilai L dan T

Dengan menggunakan data cursor maka didapat batas untuk nilai T yaitu
2561 dan L yaitu 249,8. Setelah dihitung dan dibandingkan dengan waktu yang
diatur dari simulink dan waktu sebenarnya maka didapat nilai T = 219,5 dan nilai
L = 21,43, maka:
( ) ......................................... (2)
Kp

)
......................................... (3)

Ti
......................................... (4)
Ki
......................................... (5)
Td
......................................... (6)
Kd
Apabila nilai-nilai Kp, Ti dan Td sudah dihitung, dengan simulink yang sama,
maka langkah selanjutnya adalah melakukan proses tunning pada modul PID
yang terhubung langsung dengan modul Kendali level air. Keluaran
diumpanbalikkan ke modul PID.

22

Gambar 4. 3. Modul Level Kendali Air

Hasil perhitungan Kp, Ti dan Td menggunakan metoda Ziegler-Nichols 1 di

tunning kan ke modul PID. Grafik respon yang dihasilkan respon menjadi cepat
untuk mencapai steady state dengan error yang sedikit.
Setpoint yang digunakan yaitu 1 volt. Ketika setpoint diatur maka respon akan
mengikuti agar menuju steady state. Saat setpoint dinaikan maka respon juga
akan naik. Begitu pula ketika respon diturunkan hingga setengahnya maka respon
juga akan mengikuti sampai steady state.

23

Gambar 4. 4. Hasil Respon PID dengan metode Ziegler-Nichols 1

4.2. Sistem Kendali Ziegler Nichols Tipe 2

Modul Kendali level air bekerja dengan memberikan tegangan input sebesar
+15V. untuk mengatur kecepatan pompa yaitu dengan memaksimalkan
potentiometer yang ada di modul tersebut. Setpoint diatur pada kondisi sesuai
dengan output agar mendapat output yang berosilasi, yaitu pada tegangan 0,83 V
yang menghasilkan air sekitar 3 bar.
Proses manual tunning PID menggunakan metode Ziegler-Nichols 2 dilakukan
menggunakan modul Arduino UNO yang diprogram menggunakan Simulink dari
Matlab.
Dengan menggunakan nilai Kp atau Kcr = 190 pada metoda Ziegler Nichols 2
maka hasil respon yang didapat dari modul kendali level air digunakan untuk
menghitung nilai Kp, Ti dan Td.

24

Gambar 4. 5. Hasil respon modul Kendali level air yang berosilasi

Langkah selanjutnya adalah menetukan parameter Pcr dan Kcr menggunakan

respon pada gambar 4.5.

Gambar 4. 6. Hasil respon untuk menentukan nilai Pcr

Dengan menggunakan data cursor maka didapat batas x1 = 541 dan x2 =

556,6. Setelah dihitung dan dibandingkan dengan waktu yang diatur dari
simulink dan waktu sebenarnya maka didapat nilai x1 = 45,08 dan x2 = 46,4,
maka nilai Pcr yaitu 1,315. Berikut adalah perhitungan untuk menentukan harga
Kp, Ki dan Kd:
......................................... (7)
Kp
......................................... (8)
Ti

25

......................................... (4)
Ki
......................................... (9)
Td
......................................... (6)
Kd

Apabila nilai-nilai Kp, Ti dan Td sudah dihitung, dengan simulink yang sama,
maka langkah selanjutnya adalah melakukan proses tunning pada modul PID
yang terhubung langsung dengan modul Kendali level air. Keluaran
diumpanbalikkan ke modul PID.

Gambar 4. 7. Modul Kendali Level Air close loop

Hasil perhitungan Kp, Ti dan Td menggunakan metoda Ziegler-Nichols 2 di

tunning kan ke modul PID. Grafik respon yang dihasilkan respon menjadi cepat
untuk mencapai steady state dengan error yang sedikit. Setpoint yang digunakan
yaitu 0,7 volt. Ketika setpoint diatur maka respon akan mengikuti agar menuju
steady state. Saat setpoint dinaikan maka respon juga akan naik. Begitu pula

26

ketika respon diturunkan hingga setengahnya maka respon juga akan mengikuti
sampai steady state.

Gambar 4. 8. Hasil Respon PID dengan metode Ziegler-Nichols 2

Setpoint yang digunakan yaitu 0,7 volt. Ketika setpoint diatur maka respon
akan mengikuti agar menuju steady state. Saat setpoint dinaikan maka respon
juga akan naik. Begitu pula ketika respon diturunkan hingga setengahnya maka
respon juga akan mengikuti sampai steady state.

4.3. Script Matlab

Berdasarkan percobaan tunning algoritma PID menggunakan metode Ziegler
Nichols tipe 1 maupun tipe 2, dilakukan metode Trial and Error untuk
mendapatkan respon sistem yang terbaik. Parameter PID dengan respon terbaik
yaitu Kp = 300 , Ki = 344,8 dan Kd = 9. Parameter-parameter tersebut
dimasukkan ke dalam script pada Matlab.
Berikut merupakan script yang digunakan pada Matlab untuk melihat hasil
respon berdasarkan parameter-parameter yang sudah ditentukan.
int Output = 5; //untuk menset pin 5
sebagai output
float Ts = 0.1; //waktu sampling
//Nilai Kp, Ki, Kd
float Kp = 300;
float Ki = 344.8;
float Kd = 9;

//Definisi variable untuk perhitungan

PID
float Setpoint, Feedback, Setpoint1,
Feedback1;
float error;
float errorD, errorD1;
float
errorI,
errorIsekarang,
errorIsekarang1, errorIsekarang2;

27

float outP, outI, outD, outPIDsebelum;

float errorsebelum = 0;
int errorIsebelum = 0;
int outPID;
void setup () {
//put your setup code here, to run
once:
pinMode (5, OUTPUT);
Serial.begin(9600); //hanya untuk
memonitor melalui serial
}
void loop () {
//put your main code here, to run
repeatedly:
Setpoint = analogRead(A2); //baca
setpoint dari potensio
Setpoint1 = Setpoint*0.0049;
Feedback = analogRead(A3); //baca
umpan balik
Feedback1 = Feedback*0.0049;
//Hitung error
error = Setpoint1 - Feedback1;
//Menghitung error Integral
errorIsekarang = error+errorsebelum;
errorIsekarang1 = errorIsekarang/2;
errorIsekarang2
=
errorIsekarang1*Ts;
errorI
=
errorIsekarang2
+
errorIsebelum;
//Menghitung error Diferensial
errorD1 = error - errorsebelum;
errorD = errorD1/Ts;

//Kendali PID
outP = Kp*error;
outI = Ki*errorI;
outD = Kd*errorD;
outPIDsebelum = outP + outI + outD;
outPID = outPIDsebelum*51;
outPID = outPID*0.5;
//Membatasi nilai agar PID tidak
>255 atau <0
if(outPID>=255)
{
outPID=255;
}
else if(outPID<=0)
{
outPID=0;
}
else
{
outPID=outPID;
}
//Menuliskan hasil perhitungan PID
ke pin 5
analogWrite(5,outPID);
errorsebelum=error;
errorIsebelum=errorI;
//code untuk menampilkan di serial
monitor
Serial.print ("Setpoint = ");
Serial.print (Setpoint1);
Serial.print ("Feedback = ");
Serial.println (Feedback1);
}

28

Gambar 4. 9. Hasil Respon Sistem Kendali Level Air menggunakan Script pada Matlab

Dengan menggunakan Script diatas maka respon yang dihasilkan seperti yang
tampak pada gambar 4.9.

4.4. PID-Arduino
Arduino UNO dapat digunakan sebagai perangkat untuk menjalankan sistem
serta dapat menunjukkan hasil respon sistem kendali level air. Arduino bekerja
tanpa terhubung dengan komputer. Arduino mendapatkan supply daya dari jalajala. Hal ini menunjukkan bahwa Arduino bekerja secara standalone atau tanpa
bantuan komputer ketika memulai pengoperasian sistem. Instalasi dilakukan
dengan cara mengupload Arduino dengan program berikut:

int Output = 5; //untuk menset pin 5

sebagai output

float

Setpoint,

Feedback,

Feedback1;

float Ts = 0.1; //waktu sampling

float error;

//Nilai Kp, Ki, Kd

float errorD, errorD1;

float Kp = 300;

float

float Ki = 344.8;

Setpoint1,

errorI,

errorIsekarang,

errorIsekarang1, errorIsekarang2;

float Kd = 9;

float outP, outI, outD, outPIDsebelum;

//Definisi variable untuk perhitungan PID

float errorsebelum = 0;

29

int errorIsebelum = 0;

errorD1 = error - errorsebelum;

int outPID;

errorD = errorD1/Ts;
//Kendali PID

void setup () {

outP = Kp*error;

//put your setup code here, to run once:

outI = Ki*errorI;

pinMode (5, OUTPUT);

outD = Kd*errorD;

Serial.begin(9600);

//hanya

untuk

memonitor melalui serial

outPIDsebelum = outP + outI + outD;

outPID = outPIDsebelum*51;

outPID = outPID*0.5;

void loop () {

//Membatasi nilai agar PID tidak >255

//put your main code here, to run

repeatedly:
Setpoint

atau <0
if(outPID>=255)

analogRead(A2);

//baca

setpoint dari potensio

outPID=255;

Setpoint1 = Setpoint*0.0049;

Feedback = analogRead(A3); //baca

else if(outPID<=0)

umpan balik

Feedback1 = Feedback*0.0049;

outPID=0;
}

//Hitung error

else

error = Setpoint1 - Feedback1;

{
outPID=outPID;

//Menghitung error Integral

errorIsekarang = error+errorsebelum;
errorIsekarang1 = errorIsekarang/2;

//Menuliskan hasil perhitungan PID ke

errorIsekarang2 = errorIsekarang1*Ts;
errorI

errorIsekarang2

pin 5
+

analogWrite(5,outPID);

errorIsebelum;
errorsebelum=error;
//Menghitung error Diferensial

errorIsebelum=errorI;

30

Serial.print (Setpoint1);
//code untuk menampilkan di serial

Serial.print ("Feedback = ");

monitor

Serial.println (Feedback1);

Serial.print ("Setpoint = ");

Saat proses upload program ke Arduino berhasil, plant akan menyala sesuai
dengan setpoint yang diatur melalui modul setpoint (RVG-5). Respon Arduino tidak
berupa grafik melainkan berupa deret bilangan seperti gambar 4.10 yang
menunjukkan proses berjalannya respon pada sistem level air.

Gambar 4. 10.

hasil respon sistem menggunakan Program Arduino

BAB V
SIMPULAN DAN SARAN

5.1. Simpulan
Berdasarkan proses pengujian, pengambilan data dan analisa percobaan yang
telah dilakukan mengenai Sistem Kendali PID pada Sistem Kendali Level Air,
dapat disimpulkan bahwa:
1. Sistem Kendali Level Air dapat menggunakan sistem kendali PID Dengan
Metode Ziegler Nichols 1 atau 2. Akan tetapi terdapat kelebihan dan
kekurangannya.
2. Apabila Sistem Kendali Level Air menggunakan metode tipe 1 hasil dari
respon akan lebih stabil dibandingkan dengan tipe 2 tetapi proses pengambilan
data untuk mencari parameter Kp, Ki dan Kd membutuhkan waktu yang lebih
lama dibanding tipe 2.
3. Hasil respon setelah di tunning menggunakan parameter PID yang dihasilkan
dari metode Ziegler Nichols tipe 2 kurang baik karena osilasi yang dihasilkan
tercampur dengan noise dari gelombang air yang tidak tenang.
4. Pada metode Trial dan Error pengubahan parameter-parameter respon dilakukan
agar respon bisa mencapai steady state dengan risetime dan overshoot yang kurang
serta sedikitnya steady state error.

5.2. Saran
Demi penyempurnaan, keakuratan dan pengembangan kajian ilmiah ini, maka
penulis memberikan saran, sebagai berikut:
1. Melakukan praktikum sesuai prosedur dengan langkah-langkah yang benar.
2. Lebih teliti dan jeli dalam melakukan tunning terutama pada saat menentukan
parameter-parameter PID.

31

32

DAFTAR PUSTAKA
[1]. Maharani. Aldea Steffie, Setiono. Budi, dan Sumardi, Aplikasi Kontrol Pid
Untuk Pengendalian Ketinggian Level Cairan Dengan Menggunakan
TCP/IP, Skripsi, Universitas Diponegoro, 2007.
[2]. Ferdinando. Hany, Desain PID Controller dengan Software Matlab, Jurnal,
Universitas Kristen Petra, 2007.
[3]. Menghubungkan Arduino dengan Matlab,
http://waterfilling.blogspot.com/2014/07/menghubungkan-arduino-denganmatlab.html. Diakses 10 Januari 2015.
[4]. Pengertian Kendali PID,
http://catatan-elektro.blogspot.com/2011/11/pengertian-kendali-pid.html.
Diakses 10 Januari 2015.
[5]. Metoda Tunning Ziegler Nichols,
http://instrumentationsystem.blogspot.com/2011/05/metoda-tuning-zieglernichols.html. Diakses 10 Januari 2015.
[6]. Matlab R2013a,
http://www.behdadsoft.com/Matlab-R2013a.html. Diakses 10 Januari 2015
[7]. Pengantar untuk Pemrograman Matlab,
https://inaseptiana.files.wordpress.com/2014/11/modul-pengantar
pemrograman-matlab.pdf. Diakses 10 Januari 2015.

33

[8] Arduino Arts,

http://arduinoarts.com/wp-content/uploads/2011/08/Arduino-callouts1.jpg.
Diakses 10 Januari 2015.
[9]. Pengenalan Arduino
http://www.tobuku.com/docs/Arduino-Pengenalan.pdf. Diakses 8 Januari
2015.