Anda di halaman 1dari 6

Bab

Frekuensi Natural

-I

2.1

TS

Getaran Bebas 1 DOF

-F

TI

Untuk getaran translasi 1 DOF, frekuensi natural n didefinisikan


r
k rad
n = 2 fn =
/s
m

(2.1)

M
es

in

dimana k adalah kekakuan pegas dan m adalah massa. Untuk getaran translasi dengan arah
vertikal, frekuensi natural dapat didefinisikan
r
g rad
/s
(2.2)
n = 2 fn =
st

Te
k

ni

dimana st adalah defleksi statik.


Sedangkan untuk getaran rotasi 1 DOF, frekuensi natural n didefinisikan
r
kt rad
n = 2 fn =
/s
J

(2.3)

dimana kt adalah kepegasan torsi dan J adalah momen inersia.

2.2

Getaran Bebas System 1 DOF Tak Teredam

Persamaan gerak getaran bebas tak teredam untuk getaran translasi didefinisikan sebagai
m x + kx = 0

(2.4)

dimana x = ddt2x adalah percepatan dari massa m. Solusi dari persamaan diatas dapat dicari
dengan mengasumsikan
x (t) = Ce st
(2.5)
dimana C dan s adalah konstanta yg perlu ditentukan. Substitusi persamaan (2.5) ke persamaan (2.4), kita dapatkan


C ms2 + k = 0
1

2.2 Getaran Bebas System 1 DOF Tak Teredam

karena C tidak bisa sama dengan nol, maka


ms2 + k = 0
sehigga
k
s=
m

(2.6)

!1/2
= in

(2.7)

Karena kedua nilai s dapat digunakan untuk menyelesaikan persamaan (2.6), penyelesaian
umum untuk persamaan (2.4) dapat diexpresikan
x (t) = C1 ein t + C2 ein t

(2.8)

TS

dimana C1 dan C2 adalah konstanta.


Dengan menggunakan identitas

-I

eit = cost isint

TI

persamaan (2.8) dapat ditulis

(2.9)

-F

x (t) = A1 cosn t + A2 sinn t

in

dimana A1 dan A2 adalah konstanta. Konstanta C1 dan C2 atau A1 dan A2 dapat ditentukan dari kondisi awal. Jika nilai kondisi awal untuk posisi x (t = 0) = x0 dan kecepatan
x (t = 0) = x0 , dari persamaan (2.9)

x0
.
n

(2.10)

Sehingga penyelesaian persamaan (2.4) adalah

atau A1 = x0 dan A2 =

M
es

x (t = 0) = A1 = x0
x (t = 0) = n A2 = x0

x0
sinn t
n

(2.11)

Te
k

ni

x (t) = x0 cosn t +

Sedangkan persamaan gerak getaran bebas tak teredam untuk getaran rotasi didefinisikan
sebagai
J + kt = 0
(2.12)
Sama dengan gerak translasi, penyelesaian umum dari getaran bebas tak teredam untuk getaran rotasi adalah
(t) = A1 cosn t + A2 sinn t1
(2.13)
dimana A1 dan A2 ditentukan dari kondisi awal. Untuk kondisi awal (t = 0) = 0 dan
0 (t = 0) = 0 , persamaan diatas bisa ditulis
(t) = 0 cosn t +

0
sinn t1
n

(2.14)

2.3 Getaran Bebas System 1 DOF Teredam

2.3

Getaran Bebas System 1 DOF Teredam

Persamaan gerak getaran bebas tak teredam untuk getaran translasi didefinisikan sebagai
m x + c x + kx = 0

(2.15)

Solusi dari persamaan diatas dapat dicari dengan mensubstitusi persamaan (2.5) ke persamaan (2.15)
ms2 + cs + k = 0
(2.16)
akar dari persamaan diatas adalah
r 

c 2 k
c2 4mk
c
=

2m
2m
2m
m

TS

s1, 2 =

(2.17)

Kedua akar ini mempunyai dua penyelesaian untuk persamaan (2.15)


x2 (t) = C2 e s2 t

dan

-I

x1 (t) = C1 e s1 t

(2.18)

TI

Dan penyelesaian umum untuk persamaan (2.15) merupakan kombinasi dari dua solusi diatas

-F

x (t) = C1 e s1 t + C2 e s2 t
)
(
q
c
c 2 k
2m
+ ( 2m
) m t

= C1 e

+ C2 e

(
)
q
c
c 2 k
2m
( 2m
) m t

(2.19)

2.3.1

M
es

in

dimana C1 dan C2 adalah konstanta yang ditentukan dari kondisi awal.

Konstanta Damping Kritis dan Rasio Redaman

Konstanta damping kritis

ni

Konstanta damping kritis cc didefinisikan


r

k
= 2 km = 2mn
m

(2.20)

c
c
c
cn
=
=
=
cc 2mn 2 km
2k

(2.21)

Te
k

cc = 2m

Rasio redaman

Rasio redaman didefinisikan


=

Untuk getaran rotasi 1 DOF, rasio redaman didefinisikan


=

ct
ct
=
2Jn 2 kt J

(2.22)

2.3 Getaran Bebas System 1 DOF Teredam

2.3.2

Respon Getaran Bebas System 1 DOF Teredam

Dengan mendefinisikan

c cc
c
=
= n
2m cc 2m

(2.23)



p
s1, 2 = 2 1 n

(2.24)

persamaan (2.17) bisa ditulis

dan persamaan (2.19) bisa ditulis

x (t) = C1 e


2 1 n t

+ C2 e


2 1 n t

(2.25)

TS

Sehingga perilaku dari penyelesaian persamaan diatas tergantung dari besarnya nilai damping. Untuk = 0 menghasilkan respon getaran bebas tak teredam. Untuk , 0 ada tiga
tipe penyelesaian tergantung dari besarnya damping ratio .

-I

Underdamped

in

-F

TI

Ketika damping
 rasio
 dalam range 0 < < 1, sistem getaran kita sebut underdamped. Untuk
kondisi ini, 2 1 adalah negatif dan akar s1 dan s2 dapat ditulis


p
s1 = + i 1 2 n


p
s2 = i 1 2 n

(2.26)

Te
k

ni

M
es

dan persamaan (2.25) dapat ditulis






+i 1 2 n t
i 1 2 n t
x (t) = C1 e
+ C2 e
(  

 )
i 1 2 n t
i 1 2 n t
n t
=e
C1 e
+ C2 e
o
n
p
p
= en t (C1 + C2 ) cos 1 2 n t + i (C1 C2 ) sin 1 2 n t
n 0
o
p
p
0
= en t C1 cos 1 2 n t + C2 sin 1 2 n t
0

dimana C1 dan C2 adalah konstanta yang ditentukan dari kondisi awal. Untuk kondisi awal
x (t = 0) = x0 dan x0 (t = 0) = x0 , maka
0

C1 = x0

x0 + n x0
0
dan C2 = p
1 2 n

sehingga persamaan (2.25) dapat ditulis menjadi

p
p

n 0
2 t + 0
2 t
x (t) = en t
x
cos
1

sin
1

p
0
n
n

1 2 n

(2.27)

(2.28)

Getaran yangpdideskripsikan oleh persamaan (2.28) adalah getaran harmonik dengan frekuensi angular 1 2 n . Besaran
p
d = 1 2 n
(2.29)
disebut frekuensi getaran teredam. Dari persamaan diatas bisa dilihat bahwa frekuensi getaran teredam d selalu lebih kecil dari natural frekuensi tak teredam n .

2.4 Penurunan Logaritmic

Critically damped
Ketika = 1, sistem getaran kita sebut critically damped. Untuk kondisi ini kedua akar s1
dan s2 adalah sama
cc
= n
(2.30)
s1 = s2 =
2m
dan penyelesaian persamaan (2.15) adalah
x (t) = (C1 + C2 t) en t

(2.31)

Untuk kondisi awal x (t = 0) = x0 dan x0 (t = 0) = x0 , kita peroleh


C1 = x0

dan C2 = x0 + n x0

(2.32)

TS

dan persamaan (2.31) bisa ditulis


(2.33)

-I

x (t) = [x0 + ( x0 + n x0 ) t] en t
Overdamped

in

-F

TI



Ketika > 1, sistem getaran kita sebut overdamped. Untuk kondisi ini, 2 1 adalah
positif dan akar s1 dan s2 dapat ditulis


p
s1 = + 2 1 n < 0


p
s2 = 2 1 n < 0

M
es

dengan s2  s1 , dan penyelesaian persamaan (2.15) adalah






+ 2 1 n t
2 1 n t
x (t) = C1 e
+ C2 e

2.4

(2.35)

Te
k

ni

Untuk kondisi awal x (t = 0) = x0 dan x0 (t = 0) = x0 , kita peroleh






p
p
x0 n + 2 1 + x0
x0 n 2 1 x0
C1 =
dan C2 =
p
p
2n 2 1
2n 2 1

(2.34)

Penurunan Logaritmic

Penurunan logarithmic merepresentasikan laju penurunan amplitudo getaran bebas teredam yang didefiniskan sebagai rasio logarithmic dari dua amplitudo getaran yang berurutan.
Misal, t1 dan t2 merupakan waktu yang berhubungan dengan dua amplitudo getaran yang
berurutan dari sistem underdamped. Untuk sistem underdamped persamaan (2.26) dapat
ditulis
x (t) = X0 en t cos (d t 0 )
(2.36)
Menggunakan persamaan diatas, ratio amplitudo getaran bisa ditulis
x1 X0 en t1 cos (d t1 0 )
=
x2 X0 en t2 cos (d t2 0 )
Waktu t2 = t1 + d , dimana d = 2/d adalah periode getaran teredam, sehingga
cos (d t2 0 ) = cos (2 + d t1 0 ) = cos (d t1 0 )

(2.37)

2.4 Penurunan Logaritmic

dan persamaan (2.37) bisa ditulis


x1
en t1
= n (t1 +d ) = en d
x2 e

(2.38)

Dari persamaan diatas penurunan logarithmic dapat kita tulis


= ln

x1
2
2 c
2
= p
=
= n d = n p

x2
1 2 n
1 2 d 2m

(2.39)

untuk damping kecil  1, persamaan (2.39) bisa ditulis


' 2

Te
k

ni

M
es

in

-F

TI

-I

TS

(2.40)