UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERI

FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y MANUFACTURERA

CONTROLES ELECTRICOS y AUTOMATIZACION

EE - 621

CONTROLADORES
TEMAS

Controladores, Control de lazo abierto y cerrado. Control OFFON, Control Proporcional. Control Derivativo, Control Integral,
Control PD, Controlador PI, Controlador PID, Aplicaciones de
sistemas de control, Sistemas de Control actuales.
1

Ing. JORGE COSCO GRIMANEY

CONTROLADORES
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y
produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un
valor pequeo..
La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de
control se denomina accin de control

Los controladores industriales son elctricos, electrnicos,

hidrulicos, neumticos o alguna combinacin de stos.

COMPORTAMIENTO DE UN
SISTEMA
DE CONTROL
Valor existente
23
22
21

Valor Deseado (Set Point)

ENTRADAS Y SALIDAS DEL CONTROLADOR

Clasificacin de los Sistemas

de Control

DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que activa el

sistema a controlar
LAZO ABIERTO: Accin de control independiente de la salida;
para su buen desempeo se requiere de una buena calibracin;
si el proceso a controlar es estable, no hay riesgo de
inestabilidad.
LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la
diferencia (error) como accin de control; se requiere por tanto
de una realimentacin, la cual genera posibilidad de
inestabilidad.

DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERGIA del elemento

que genera la accin de control:
Neumticos (Aire a presin).
Hidrulicos
(Aceite o agua a presin).
Elctricos - Electrnicos (Corriente elctrica).
DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCION DE
CONTROL a partir del error:
Todo - Nada (ON - OFF).
Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI),
Proporcional,
Derivativo
(PD),
Proporcional
Integral
Derivativo (PID).
Adelanto y/o Atraso de Fase.
DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:
Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).
Serie - Paralelo.
Centralizado - Distribuido
Cascada, sobrerango, selectivo, anticipatorio,etc.

CLASIFICACION SEGN EL TIPO DE ENERGIA

1.- ELECTRICOS

3,. NEUMATICOS e HIDRAULICOS

2.- ELECTRONICOS

SEGN LA GENERACION DE LA ACCION DE CONTROL

1.- CONTROLADOR OFF ON

2.- CONTROLADOR PROPORCIONAL
3.- CONTROLADOR DERIVATIVO
4,. CONTROLADOR INTEGRATIVO
5.- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
6.- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO
7.- CONTROLADOR PID

CONTROLADOR OFF - ON

Se basa en que el controlador tiene slo dos estados ON/OFF, abierto/cerrado,

Si comparamos el Valor medido con el Valor de referencia, se toma una de las
dos posibles acciones dependiendo del signo del error
Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador:
Si la Temperatura > Tref. encender compresor
Si la Temperatura < Tref. apagar compresor
Es de uso extendido en sistemas industriales y domsticos por ser simple
y barato
El rango en el que debe moverse la seal e(t) antes que ocurra la
conmutacin se denomina brecha diferencial

1. Controladores On-Off son una solucin bsica (al problema de control) con
limitaciones inherentes.
2. Existen compromisos entre comportamiento de la salida y el natural
esfuerzo de control.
3. Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar controles muy agresivos
cuando estn incluidos retardos temporales.

CONTROL OFF -ON

ON
OFF

T
Ref.

CONTROL OFF ON CON BRECHA DIFERENCIAL

Gap

OFF

ON

T
Ref.

Respuesta de un Controlador
ON OFF
Temperatura

Referencia

Tiempo

ON
OFF
Control

CONTROL PROPORCIONAL
El controlador proporcional es aquella en el que el elemento final de
control efecta un movimiento proporcional a la magnitud del error . El
factor de proporcionalidad es ajustable

La posicin del
elemento
de
control final es
una funcin lineal
del valor de la
variable
controlada.

100%
Abierto
50%
Abierto

Posicin Final del

Elemento de Control

Cerrado
20

21
22
23
24
Punto de Control (C)
Rango de Control

La posicin del pvot define si un pequeo

cambio de la medida la salida efecta un
gran cambio en la salida (50%) o un gran
cambio en la entrada define un pequeo
movimiento en la salida (200%)

Cuando el pvot es hacia la mano

derecha, la medicin de la entrada
debera tener un cambio del 200% para
poder obtener un cambio de salida
completo desde el 0% al 100%, esto es
una banda proporcional del 200%.
Cuando el pvot es hacia la mano
izquierda, la medicin de la entrada
debera tener un cambio del 50% para
poder obtener un cambio de salida
completo desde el 0% al 100%, esto es
una banda proporcional del 200%.

El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de

la medicin a una alteracin o seal de entrada de prueba.
Existe un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama
sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin.
La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que
tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.

Control proporcional de un sistema de

primer orden

Control proporcional de un sistema de

segundo orden

Desventajas de la Accin P (proporcional)

Fenmeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario debido a que la
accin de control es constante si el error tambin lo es
Para un Kp = 300 se observa en la grafica que
A mayor ganancia el sistema tiene mayor
sobreoscilacin
Reduce el tiempo de subida
Aumenta el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de establecimiento

CONTROLADOR DERIVATIVO

Tds

Accin D (Derivativa)
La accin derivativa aumenta la velocidad de reaccin a un cambio del error
(accin anticipadora)
D(s) = KP + KDs.
Con Kp = 300 y Kd = 10,
Reduce el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de asentamiento
Aumenta el ancho de banda

CONTROLADOR INTEGRATIVO

Accin I (Integral)
La accin integral elimina el offset, ya que la accin de control aumenta
aunque el error permanezca constante (integra el error).

Con Kp = 30 y Ki = 70,
D s K P

Incrementa el tiempo de subida

Reduce el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de establecimiento
Mejora el sobreamortiguamiento

KI KPs KI

s
s

CONTROLADOR PID

Controladores PID
Aplicacin simultnea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa
Es el controlador ms utilizado en la prctica por su flexibilidad y ajuste
sencillo
Para ver cmo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos
la siguiente planta, cuya respuesta a la entrada escaln aparece a
continuacin:

1
G s 2
s 10 s 20

Controladores PID
Controladores PID (Proporcionales Integrales - Derivativos)
Rene todas las ventajas de las acciones P, I y D

1
de t
U s
1
u t K p e t e t dt Td

Kp
1

T
s

Ti 0
dt
E s
Ti s

Pero tambin arrastra los problemas de cada una de las acciones

Saturacin de la accin derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la seal de error). Se soluciona incluyendo en el trmino derivativo una constante de relajacin
= 0.050.2.
Integral windup: debido a la integracin de la seal de error. Si hay un sobreimpulso, la
accin integral sumar estos errores positivos para generar la accin integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la direccin de la seal de control no variar para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.

Controladores PID en tiempo

continuo

donde:
R (s ) : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
E (s ) : Es la seal de error
M (s ) : Es la seal de salida del controlador
D(s ) : Es la seal de perturbacin
U (s ) : Es la seal o variable de control (variable manipulada)
Y (s ) : Es la seal de salida (variable controlada)

Estructuras del controlador PID

a)
b)
c)
d)

Ideal
Clsica
Parmetros independientes
Industrial

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Sintonizacin de
Controladores

Sintonizacin de reguladores PID

Sintonizacin: ajuste de los parmetros Kp, Ti y Td para que se
satisfagan los requisitos del diseo

Mtodos clsicos. Se utilizan desde los aos 50, y son bsicamente

un ajuste emprico de los parmetros. Veremos 3 mtodos principales:
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols: halla el valor de la accin
proporcional mediante el mtodo de lugar de races y calcula el
resto de los parmetros mediante unas tablas.
Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Conn
Mtodos basados en modelo.

Mtodos de sintonizacin

Mtodo de oscilaciones sostenidas

Mtodo de oscilaciones amortiguadas
Mtodo de la curva de reaccin
Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
Criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942)
El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional,
de acuerdo a la topologa que se presenta:

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957)
Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a
controlar con un controlador proporcional, empleando la
configuracin que se muestra en la figura::

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1942)

Sintonizacin de reguladores PID

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols: ajuste de los parmetros Kp, Ti
y Td para que se satisfagan los requisitos del diseo
Se utiliza un controlador P para el control del sistema en lazo cerrado
Se incrementa la ganancia Kp hasta que el sistema se hace crticamente
estable. Se calcula la ganancia Ku y el periodo de las oscilaciones Tu
Los parmetros del regulador se calculan segn la tabla:

Accin

Kp

Ti

Td

0.5/Ku

PI

0.4/Ku

0.8Tu

PID

0.6/Ku

0.5Tu

0.12Tu

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1950)

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo
Caracterizacin del proceso

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo
La respuesta escaln del sistema se presenta en la siguiente figura:

y ss

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo

OTROS TIPOS DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO