TRABAJO

BRAZO ROBOTICO

PAULA DANIELA GMEZ CEDEO

JOSEPH DAMIAN BERNAL GARCIA
JOHAN ANDRES MUOZ

DISEO 2
EDWIN RIVERA

UNIVERSIDAD DE AMRICA
OCTAVO SEMESTRE
2015

1. ARTICULACIONES DE UNA BRAZO HUMANO

Las Articulaciones Son las zonas de unin entre los huesos o cartlagos
del esqueleto.

Se pueden clasificar en: sinartrosis, que son articulaciones rgidas, sin

movilidad, como las que unen los huesos del crneo; snfisis, que
presentan movilidad escasa como la unin de ambos pubis; y
diartrosis, articulaciones mviles como las que unen los huesos de las
extremidades con el tronco (hombro, cadera).

Las articulaciones sin movilidad se mantienen unidas por el

crecimiento del hueso, o por un cartlago fibroso resistente. Las
articulaciones con movilidad escasa se mantienen unidas por un
cartlago elstico. Las articulaciones mviles tienen una capa externa
de cartlago fibroso y estn rodeadas por ligamentos resistentes que se
sujetan a los huesos.
Los extremos seos de las articulaciones mviles estn cubiertos con
cartlago liso y lubricado por un fluido espeso denominado lquido
sinovial producido por la membrana sinovial. La bursitis o inflamacin
de las bolsas sinoviales (contienen el lquido sinovial) es un trastorno
muy doloroso y frecuente en las articulaciones mviles.
Principales funciones
Sostn del cuerpo.
Proporcionan puntos de insercin a los msculos de modo que se
puedan producir movimientos.
Los huesos, junto con los msculos y las articulaciones forman parte
del aparato locomotor.
Aportan rigidez al cuerpo.
Protegen a los rganos internos como el cerebro, pulmones, etc.
formando cavidades rgidas donde estos se alojan, por ejemplo el
crneo.
2. ESTRUCTURA MECNICA DE UN BRAZO ROBTICO
Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo
entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la
gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatoma del brazo humano, es decir, que poseen ciertas
caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a los distintos
elementos que componen el robot se les denomina en trminos como
cuerpo, brazo, codo mueca.

Estructura de un Brazo Mecnico (FIGURA 1)

Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad, o
bien, cada uno de los movimientos independientes que puede realizar
cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de
libertad(GDL).
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de
giro o una combinacin de ambos. De este modo son posibles seis
tipos diferentes de articulaciones:
Esfrica o Rtula (3 GDL)
Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
Cilndrica (2 GDL)

3. ESTRUCTURA OSEA
La movilidad que tiene el cuerpo humano para cualquier tipo de
actividad diaria, funcional, deportiva o en la actividad fsica tiene un
factor fundamental que lo limita. El cuerpo humano es una unidad
totalmente dinmica que se fracciona en una serie de componentes
segmentales. Cada segmento est unido por una o ms articulaciones
que ayudan y tambin restringen su capacidad terica total de
movimiento. Este concepto se ha denominado la teora de los grados
de libertad (GDL) del movimiento
Los grados de libertad (GDL) de una articulacin son definidos
(Zatsiorsky, 1998 en Acero, 2005) como las coordenadas
independientes requeridas para caracterizar completamente un
cuerpo, sistema o posicin. Un solo grado de libertad entonces, puede

ser definido como la forma independiente en que un cuerpo se mueve

ya sea en traslacin o rotacin. Un cuerpo suspendido en el aire tiene 6
grados de libertad mximos pues este puede trasladarse y rotar sobre
tres ejes independientes (sagital, transversal (longitudinal) y frontal) o
sea, dos movimientos por tres ejes igual seis GDL

Segn Acero (2002), las articulaciones diartrsicas (sinoviales) o

mviles del cuerpo humano dependiendo de su tipo poseen mayor o
menor nmero de GDL y son clasificadas teniendo 1, 2, o 3 GDL. El
nmero mximo terico de GDL por cada articulacin es de 6 si
estuviesen suspendidas en el espacio pero este no es el caso del
cuerpo humano que esta interconectado. Si algunos de los
movimientos traslacionales dentro de una articulacin son asumidos
como muy pequeos, entonces, 3 GDL del total de 6 son ignorados
resultando que las articulaciones ms mviles tendran 3 GDL.
Las articulaciones planas (Inter-metacarpianas) y macho-hembra
(Coxo-femoral o Gleno-humeral) tienen tres grados de libertad GDL
(ver figuras 2 y 3).

Las articulaciones de silla de montar y elipsoidales permiten movimientos rotacionales

hacia atrs y hacia delante, arriba y hacia abajo pero no permite rotacin transversal por
consiguiente son del tipo 2 GDL (ver Figura 4)

Con un grado de libertad son llamadas mecnicamente en bisagra o gozne o pvot y permite la
retraccin o extensin de uno de los extremos (ver Figura 5).

4. ANALISIS BIOMECANICANICO DE EXTENSION Y FLEXION DEL BRAZO HUMANO

Para el movimiento del brazo durante los dos ejercicios desarrollados se usaron 3 marcadores
ubicados en 3 prominencias seas del brazo y antebrazo. Como podemos observar se
manejaron el brazo y el antebrazo como dos segmentos corporales rgidos durante el anlisis
del movimiento. Los marcadores fueron fabricados con un recubrimiento en material reflectivo
para mejorar la visibilidad en la imagen. Tras la adquisicin de las imgenes por medio de una
cmara de video anloga se digitalizo el video y se divido en frames o cuadros, por ser una
cmara anloga la frecuencia de muestreo de la cmara era de 30 cuadros por segundo.
Posteriormente se desarroll un software para procesar los datos y otro para graficarlos y
filtrarlos. El software para procesar los datos y determinar el ngulo articular fue desarrollado
en Visual Basic 6.0, y para ello se us la teora general de pendientes, til en nuestro caso por
ser una anlisis bidimensional. A continuacin se explicara un caso particular del algoritmo
usado para determinar el ngulo articular:
En el caso del hombro se halla la pendiente M1 de los dos puntos que determinan el segmento
corporal del brazo, posteriormente se halla el ngulo de dicha pendiente con la horizontal
llamado q1 , formando el tringulo que se puede ver en la figura inferior podemos hallar el
ngulo de inters dado por 90 - q1 . Hay que recordar que el ngulo de flexin y extensin del
hombro se mide con respecto a la vertical que pasa por el punto 1.

En el caso del ngulo del codo se usaron tres puntos como los indica la siguiente
imagen. Se tienen en cuenta las pendientes de las dos rectas determinadas por esos
tres puntos, M1 y M2, a partir de ellas se determinan los dos ngulos con la horizontal
q1 y q2. En este caso en particular el ngulo de flexin-extensin del codo esta
determinado por 180 - q1 + q2 .

De esta forma se determina los ngulos del codo y el hombro para cada frame. Todos estos
datos son guardados en un vector y enviados a MATLAB. En MATLAB se realiza el filtrado y
suavizado de las curvas de los ngulos. Tambien se determinan los vectores de velocidad. Para
suavizar la curva se usa una interpolacin cbica del vector original, posteriormente para filtrar
las altas frecuencias producto de la vibracin de los marcadores se usa un filtro pasabajas de
6Hz.
ANLISIS BIOMECNICO DE FLEXIN Y EXTENSIN DEL ANTEBRAZO
Ubicados los marcadores reflectivos en el hombro, codo y mueca se le pide que realice el
movimiento de extensin del antebrazo polea alta (Figura 1) partiendo de flexin se toman
varios cuadros para determinar el ngulo del movimiento analizado (figura 1- A) este para la
flexin y extensin del antebrazo.
ANLISIS

Tiempo de recorrido completo 2 segundos

Tiempo de extensin de antebrazo 800 milisegundos, fase concntrica.

Tiempo de flexin de antebrazo 1100 milisegundos, fase excntrica.

Fase de acoplamiento, tiempo necesario para la invertir la direccin del movimiento

donde se realiza la contraccin isomtrica y se alcanza a los 900 milisegundos y dura
aproximadamente 100 ms.

Contraccin Anisomtrica.

Se observa que el hombro genera rotacin en la extensin del antebrazo.

Dficit de preactivacin de musculatura periescapular.

En el momento de inicio de la extensin del antebrazo realiza ligera flexin de tronco

con hombros hacia delante.

El hombro realiza un desplazamientos antero posteriores figura 1 (B)

Se comprueba que la contraccin muscular dinmica no genera igual tensin y

velocidad constante a nivel de codo y hombro en este tipo de maquinas. Figura 1 (C D).

El eje de rotacin del hombro es policntrico ya que su radio de curvatura a nivel

glenohumeral presenta diferencias anatmicas siendo su relacin geomtrica diferente.

Esto es un anlisis general desde la cinemtica partiendo de la descripcin geomtrica.

Aplicacin til para la rehabilitacin de hombro y codo.

Palanca de primer genero para la extensin y flexin del antebrazo en el ejercicio de

extensin polea alta esta es de nter apoyo donde la potencia (msculo) la realiza el
trceps braquial.

La porcin larga del trceps es estabilizadora en la componente X del hombro.

La porcin larga del trceps es una palanca de segundo genero para el hombro.

Velocidad media en la ejecucin del movimiento 0,3 m/seg

Trabajo mecnico = mgh = 60 lb. x 9,81m/seg. x 0,3 m = 176.58 julios

Potencia media = 176 J / 2 seg = 88 watios

5. BIOMATERIALES

Son materiales aptos para permanecer temporal o definitivamente dentro del cuerpo
humano, sin que produzca biotoxicidad. A continuacin veremos en la tabla 1 los
biomateriales ms usados. Tabla 1: Biomateriales y sus Aplicaciones.

Aplicacin Materiales utilizados Esqueltico Reemplazo de articulaciones (cadera,

rodilla) Titanio, Aleaciones TI- AL-V, acero inoxidable, polietileno (PE) Placas seas
Acero inoxidable, aleaciones de cobalto - cromo Cemento seo Polimetilmetacrilato
(PMMA) Reparacin de defectos seos hidroxiapatita (HAP) Tendones y ligamentos
artificiales Tefln, Dacrn Implantes Dentales Titanio, xido de aluminio, fosfato de
calcio Sistema Cardiovascular Injertos vasculares Dacrn, tefln, poliuretano (PU)
Vlvulas del corazn Tejidos modificados, acero inoxidable, fibra de carbono Catter
Silicona, tefln, PU Reemplazo de rganos Corazn Artificial PU Sustituto de la piel
Silicona, colgeno compuesto Rin artificial (dilisis) Celulosa, poliacrilonitrilo
Mquina de corazn-pulmn Silicona rganos de los sentidos Reemplazo Coclear
Electrodos de platino Lentes intraoculares PMMA, silicona, hidrogeles Lentes de
Contacto Acrilatos de silicona, hidrogeles Apego Corneal Hidrogeles de colgeno

3.1
Caractersticas de los biomateriales
3.1.1
Biocompatibilidad
Se denomina a la capacidad del material para ser usado en alguna aplicacin
especfica dentro del cuerpo humano sin que este reaccione de manera inadecuada
y detecte a la protesis como cuerpo extrao activando las diferentes lineas de
defensa del organismo es decir que los anticuerpos no reaccionan a la presencia de
este en contacto con los tejidos receptores. [7] [8]
3.1.2
Bioinercia
Es la capacidad de un biomaterial de no provocar reaccin alguna en los tejidos
vivos circundantes despus de su implantacin en el organismo. Cabe recalcar que
ciertos casos puede presentarse una mnima respuesta inmunolgica de tipo
inflamatoria [8]
3.1.3
Bioactividad
En algunos casos, los biomateriales tienen la capacidad de estimular o provocar
una accin biolgica en tejido receptor. Es as, que un material bioactivo provoca
una respuesta biolgica especfica en su relacin con los tejidos favoreciendo as su
integracin. [8]
3.2
Tipos de biomateriales
Algunos metales, cermicos, polimricos y compuestos o hbridos, son parte del
grupo de biomateriales,mismos que son diseados para interaccionar con sistemas
biolgicos para evaluar, tratar, aumentar o reemplazar cualquier tejido, rgano o
funcin del cuerpo
Es as que en la clasificacin de los biomateriales se antepone la palabra bio para
denotar que es un biomaterial.

BIOMETALES
Los metales se utilizan en muchas situaciones biomdicas, mismas que en muchas
aplicaciones son muy especficas como es el caso de sustituir tejidos daados o
defectuosos con el fin de restablecer una funcin. Un ejemplo fehaciente de esto

son las aplicaciones ortopdicas en las que parte o la totalidad de un hueso o

articulacin es sustituida o reforzada con aleaciones de metal. Otra aplicacin en la
que se usa en gran medida a los metales es la odontologa donde estos son
utilizados como material de relleno para obturaciones, en tornillos de soporte para
implantes dentales y como material de sustitucin dental. [10]

ELECCIN DEL MOTOR

SERVOMOTOR

Catlogos:
http://www.fagorautomation.com.br/novo/produtos_e_manuais/motores/fxm_fkm/MAN_FXM
%20&%20FKM_MOTORS.pdf

SERVOMOTORES TRIFSICOS. FAMILIA FKM

Los servomotores de la familia FKM de Fagor son servomotores sncronos del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes. Estn especialmente diseados para
trabajar junto a los reguladores Fagor.
Son apropiados para el control de ejes de avance y posicionamiento en
aplicaciones de mquina-herramienta as como para sistemas de manipulacin,
maquinaria textil, impresin, robtica, En general, para cualquier aplicacin que
requiera una gran precisin en el posicionamiento.
Estas caractersticas son esenciales en muchas aplicaciones como alimentadores
de banda, punzonadoras. Estos servomotores trifsicos han sido diseados para
el servicio sin refrigeracin adicional externa. nicamente se origina
calentamiento en el devanado y paquete de chapas del esttor que puede
disiparse a travs de la carcasa. Esto permite que sean diseados segn la
norma de proteccin IP 65 y no se ven afectados por lquidos ni suciedad.
Estos motores pueden disponer de encder o reslver como captador de
posicin y opcionalmente de un freno electromecnico. La familia de motores
FKM, disponible tanto para tensiones de alimentacin de 220 V AC (bobinado F)
como de 400 V AC (bobinado A) presenta tres series atendiendo al tamao. Estas
series son FKM2, FKM4 y FKM6.
Todos estos motores han sido fabricados conforme a las normas EN 60204- 1 y
EN 60034 en cumplimiento de la Directiva Europea 98/37/CE de Seguridad sobre
mquinas. Sus prestaciones son:

Amplia gama de potencias nominales que permiten disponer de rangos de

potencia nominales desde 1 hasta 5 kW y velocidades nominales de 3000 a
6000 rev/min.
Par de salida uniforme.
Alta relacin par/volumen.
Alta fiabilidad.
Bajo mantenimiento.
Conectores de potencia y captacin girables.

1. Conector de alimentacin del

motor + freno (si procede).
2. Conector de captacin motor
(encder senoidal, encder TTL
incremental reslver).

Serie FKM42

Pgina 16 Catalogo nombrado al principio.

CALCULO CORREAS
Potencia 3 KW

P 3000W
1 HP=745.7 W

Potencia=

3000
=4.02 HP
745.7

Potencia transmitida (Pc)

Pc=PK P=4,02

K=1,2 es el factor de correcion de la potencia ver tabala 11 del punto5,2

Pc=PK =4.021.2=4.83 HP

por efectos de calculo se dejara5 HP

Seleccin del tipo de correa

Entramos en la tabla de la Figura 14 Seleccion de la seccion de la correa punto 5.3

Con los siguientes valores

N=4500 rev/min
P=5 HP
Tipo de correa seleccionada: Perfil A

Relacin de transmisin (R)

La relacionde transmision se calcula de acuerdo a lo mostrado en el 5.4

R=

N 4500
=
=1.5
n 3000
Dimetros de las poleas
Dimetro polea menor d 16,17 mm para correa de perfil A
Diametro polea mayor conducida,D = 43,12* 1.5 =64.68 mm

Distancia entre ejes de poleas

Aplicando la formulacion del5.6, la distanciaentre ejes mnimaresulta ser de

Em =338 mm Luegola distancia entre ejes de la maquina conductora y

conducida debe ser

E=87 para 1 Gdl , 80 para 2 Gdl , 75 para 4 Gdl , 63 para 6 Gdl y 35 7 Gdl

Longitud de la correa
En el punto 5.7 se puede acceder a la formulacin que
proporciona exacta que debe tener la correa (Lp), en funcin de
la distancia entre ejes de poleas (E=87mm), el dimetro de la
polea menor (d= 16,17 mm) y el dimetro de la polea mayor
(D=64.68 mm)
Aplicando los valores anteriores resulta LP=304.8 mm
Se selecciona una correa de perfil A con desarrollo nominal
308.337 mm