24

Poglavlje 2

Analiza LVN kola prvog reda

Matematicki model elektricnog kola u vremenskom domenu, koje sadrzi dva ili vise
razlicitih elemenata, ima oblik integro-diferencijalne ili diferencijalne jednacine.
Posto LVN kola pripadaju klasi LVN sistema sve osobine LVN sistema, koje su
izvedene u prethodnim poglavljima, koriste se u analizi LVN kola. Radi jednostavnijeg razumijevanja postupka analize kola u vremenskom domenu pozeljno je
prvo obraditi kola prostije strukture. Zato je u ovom poglavlju opisana analiza
kola prvog reda, a u poglavljima 3 i 4 analize kola drugog i viseg reda.
Pri tome se pod analizom kola (sistema) podrazumijeva:
izracunavanje analitickog oblika odziva kola na akumuliranu energiju (prirodni
odziv ) i na karakteristicne pobudne signale (prinudni odziv ),
analiza oblika i karakteristika odziva,
analiza uticaja parametara kola na karakteristike odziva (parametarska analiza).

2.1

Rje
savanje kola sa poznatim po
cetnim
vrijednostima

Pri rjesavanju kola potrebno je odrediti odziv kola y(t) za vremenski interval t t0 .
U cilju pojednostavljenja matematickih proracuna najcesce se usvaja t0 = 0. Iz
teorije sistema poznato je da je odziv sistema y(t) jednoznacno definisan u intervalu
< t < + samo ukoliko je poznat analiticki oblik ulaznog signala x(t) za svako
t iz intervala < t < +, odnosno za slucaj da je ulazni signali bilateralan.
U analizi elektricnih kola vrijednost ulaznog signala x(t) obicno nije poznata za
t < t0 . Da bi u tom slucaju odziv kola y(t) bio jednoznacno odredjen potrebno
je i dovoljno da se istorijat sistema opise pomocu pocetnih vrijednosti varijabli
stanja z(t0 ), koje se nazivaju nezavisne pocetne vrijednosti. Preme tome, stanje
kola za t t0 jednoznacno odredjuju:
25

POGLAVLJE 2 ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

26

pocetno stanje kola, opisano preko nezavisnih pocetnih vrijednosti varijabli

stanja z(t0 )

vrijednost ulaznog (pobudnog) signala x(t), za t t0 .

Ovako definisan zadatak rjesavanja odziva kola pripada klasi odredjivanja odziva
sistema sa poznatim pocetnim vrijednostima (pocetnim uslovima u modelu diferencijalne jednacine). Pocetne vrijednosti varijabli stanja kola definisu pocetno
energetsko stanje kola. Za elektricna kola to znaci da pocetne vrijednosti odredjuju vrijednosti zatecenih akumuliranih energija u dinamickim elementima kola u
trenutku t = t0 .
Uobicajeno se odziv kola posebno analizira za sljedece slucajeve:
1. Odziv usljed djelovanja akumulirane energije ili sopstveni odziv kola, pri cemu
su z(0) 6= 0 i x(t) = 0, za t 0. Ovaj odziv se naziva prirodni odziv.
2. Odziv iz stanja mirovanja pri cemu su z(0) = 0 i x(t) 6= 0, za t 0. Ovaj
odziv se naziva prinudni odziv.
3. Kompletan odziv kola pri cemu su z(0) 6= 0 i x(t) 6= 0, za t 0.
Iznosi pocetnih vrijednosti varijabli stanja zavise od izabranih varijabli stanja
z(t), odnosno od modela koji se koristi za opis stanja sistema. U poglavljima 2,3
i 4. koristi model diferencijalne jednacine ntog reda po izabranoj varijabli stanja
y(t). Za definisanje pocetnog stanja kola pri koristenju ovog modela, neophodno
je poznavati pocetne vrijednosti varijable stanja y(0), kao i vrijednosti izvoda
py(0), p2 y(0), . . . , p(n1) y(0).

2.1.1

Rje
savanje kola prvog reda

Kola prvog reda pored otpornih elemenata sadrze i jedan dinamicki element: kondenzator ili zavojnicu. Na slici 2.1 prikazano je prosto RL kolo prikljuceno na
nezavisni naponski generator vg (t). Proces formiranja strukture kola, odnosno
prikljucenja generatora, modelovan je pomocu idealnog prekidaca, koji se ukljucuje
u trenutku t = 0. Pretpostavimo da je u trenutku t = 0 na zavojnici zatecena akumulirana energija, koja se modeluje pomocu pocetne vrijednosti struje kroz zavojnicu iL (0+ ) = IL0 .

t=0

R
+

+
vg(t)

i
_

vL
_

a.

v g (t ) u (t )

+
_

vL
_
iL (0 ) = I L0

iL (0 ) = I L0

b.

Slika 2.1: Prosto redno RL kolo prikljuceno na naponski generator v

g (t)u(t)

2.2. SOPSTVENI ODZIV KOLA PRVOG REDA

27

Jednacina stanja kola za t 0 izvodi se na osnovu Kirhofovih zakona za napone

(KZN) i struje (KZS), uvazavajuci vi karakteristike elemenata. Za usvojene referentne smjerove struje i napona vrijedi:
prema KZN: vg = vR + vL
prema KZS: ig = iR = iL
Uvazavajuci vi karakteristike elementa slijedi:
vR

vL

RiR
diL
L
, iL (0) = IL0
dt

Tada jednacina stanja za nezavisnu varijablu iL (t) za t 0 ima oblik:

L

diL
+ RiL = vg , iL (0+ ) = IL0
dt

(2.1)

Jednacina 2.1 jednoznacno definise odziv kola iL (t) za t 0. Premda se analiticki oblik odziva iL (t) moze odrediti klasicnim postupkom rjesavanja diferencijalne jednacine 2.1, odredjivanjem homogenog i partikularnog rjesenja, u cilju
objasnjenja procesa u kolima u toku tranzijentnog stanja u nastavku ovog poglavlja
posebno ce biti odredjene komponente odziva: sopstveni odziv kola iLn (t)(za
vg (t) = 0) i odziv kola iz stanja mirovanja iLs (t) (za iL (0) = 0).

2.2

Sopstveni odziv kola prvog reda

Sopstveni odziv kola nastaje usljed djelovanja zatecene akumulirane energije u

dinamickim elementima. Zatecena vrijednost energije se u toku tranzijentnog
procesa razmjenjuju izmedju elemenata kola. Ukoliko se u kolu na slici 2.1.b
usvoji vg (t) = 0, izvodi se kolo prikazano na slici 2.2.

iR

iL

_
vR

+
R

vL

iL (0 ) = I L0

Slika 2.2: Sopstveni odziv RL kola

2
U trenutku t = 0 na zavojnici je zatecena energija wm (0) = LIL0
/2, koja se
u toku tranzijentnog procesa (za t > 0) disipacijom na otporniku transformise u

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

28

toplotnu energiju. Jednacine stanja kola u tranzijentnom procesu imaju oblik:

vL + vR
iL

=
=

0
iR ,

iL (0+ ) = IL0

odakle se, uvazavajuci vi karakteristike, izvodi model tranzijentnog stanja kola u

obliku diferencijalne jednacine:
L

diL
+ RiL = 0, za iL (0+ ) = IL0
dt

(2.2)

Jednacina 2.2 identicna je lijevoj strani jednacine 2.1.

Ukoliko prosto kolo prvog reda sadrzi kondenzator sa pocetnom vrijednoscu
2
/2,
napona vC (0) = VC0 , koja odredjuje zatecenu akumuliranu energiju wC (0) = CVC0
tada je sema sopstvenog odziva RC kola prikazana na slici 2.3.

iR
+
vR
_

ic
R

+
v
_ C

vC(0) = Vc0

Figure 2.3: Sopstveni odziv RC kola

Jednacine stanja sopstvenog odziva RC kola imaju oblik:
vC
iC + iR

= vR
= 0

odnosno diferencijalna jednacina stanja ima oblik:

C

dvC
1
+ vC = 0, vC (0) = VC0
dt
R

(2.3)

Jednacine 2.2 i 2.3 cesce se pisu u obliku:

diL
R
+ iL
dt
L
dvC
1
+
vC
dt
RC

= 0, iL (0) = IL0
= 0, vC (0) = VC0

U opstem slucaju jednacina stanja za sopstveni odziv kola prvog reda (RL ili
RC) ima oblik:
dyn
+ yn = 0, yn (0) = yn0
(2.4)
dt

2.2. SOPSTVENI ODZIV KOLA PRVOG REDA

29

U jednacini 2.4 varijabla stanja je oznacena sa yn (t). Sufiks n oznacava sopstveni

(prirodni) odziva kola. Konstanta je realna velicina, a njena vrijednost zavisi od
parametara kola (za RL kolo = R/L, za RC kolo = 1/RC = G/C).
Slozena kola prvog reda pored jednog dinamickog elementa sadrze vise otpornih
elemenata. U jednacinama stanja ovih kola umjesto otpornika R u jednacinama 2.2
i 2.3 koristi se vrijednost Tevenenovog ekvivalentnog otpora RT E izmedju odgovarajucih krajeva dinamickog elementa. Dakle, jednacina stanja za slozena kola
prvog reda ima oblik 2.4. Preme tome, za kola prvog reda proizvoljne slozenosti
(opsta kola prvog reda) homogena diferencijalna jednacina 2.4 opisuje sopstveni
odziv kola.
U opstem slucaju jednacina 2.4 ima rjesenje oblika:
yn (t) = Aest
Dakle, kompleksni eksponencijalni signal predstavlja sopstveni odziv kola prvog
reda. Kompleksna frekvencija s odredjuje se uvrstavanjem yn (t) u jednacinu 2.4
odakle slijedi:
sAest + Aest = 0
odakle je:
s+=0

(2.5)

odnosno:
s =
Prema tome, u opstem slucaju sopstveni odziv kola prvog reda ima oblik :
yn (t) = Aet
Jednacina 2.5, iz koje se izracunava vrijednost konstante s = naziva se karakteristicna ili svojstvena jednacina. Rjesenja karakteristicne jednacine nazivaju se
karakteristicne ili svojstvene vrijednosti. Svojstvena vrijednost iskljucivo zavisi od
strukture i parametara kola, odnosno od prirode kola. Zbog toga se sopstveni
odziv kola naziva i prirodni odziv. Dakle, unutrasnja struktura kola i parametri
elemenata kola jednoznacno odredjuju sopstveni odziv kola.
Sopstveni odziv yn (t) = Aet predstavljen je eksponencijalnom funkcijom,
cije karakteristike su obradjene u poglavlju 3 u knjizi 1. Ukoliko se odziv napise u
obliku:
t
1
yn (t) = Ae , =

tada se konstanta naziva vremenska konstanta kola.

Diferencijalnu jednacinu 2.4 moguce je napisati, koristeci operatot p = d/dt, u
obliku:
pyn + yn = A(p)yn = 0
Polinom A(p) operatora p naziva se karakteristicni polinom. Polinom A(p) ima iste
koeficijente kao i karakteristicna jednacina A(s) = s+ = 0. Prema tome, karakteristicna jednacina A(s) = 0 moze se direktno napisati, ukoliko je poznata diferencijalna jednacina stanja.

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

2.2.1

Sopstveni odziv kao funkcija po

cetnih vrijednosti

Prirodni (sopstveni) odziv kola prvog reda ima oblik:

yn (t) = Aest
Pocetna vrijednost yn (0+ ) odredjuje iznos konstante A, odnosno vrijedi:
yn (0+ ) = Ae0 = A
Numericka vrijednost yn (0+ ) moze se za elektricna kola odrediti posmatranjem
kola u trenutku t = 0+ . Ukoliko u kolu u trenutku t = 0 nema prikljucenih impulsnih
generatora, vrijedi zakon o kontinuitetu pocetnih vrijednosti varijabli stanja:
vC (0+ ) =
iL (0+ ) =

vC (0 )
iL (0 )

Odatle se pocetna vrijednost yn (0+ ) moze odrediti posmatranjem kola u trenutku

t = 0 . Prema tome, prirodni odziv kola prvog reda ima oblik:
yn (t) = yn (0+ )est = yn (0+ )et
Za analizirana RL i RC kola, pocetne vrijednosti varijabli stanja odredjuju se iz
relacija:
iL (0+ ) =
vC (0+ ) =

iL (0 ) = IL0
vC (0 ) = VC0

Tada je analiticki oblik rjesenja:

iL (t) =
vC (t) =

IL0 e

R
L t

VC0 e

t
RC

, t0

, t0

Za slucaj da je pocetna vrijednost varijable stanja definisana za t = t0 (yn (t0 ))

prirodni odziv ima oblik:
yn (t) = yn (t0 )e(tt0) , t t0

(2.6)

Iz prethodnog izvodjenja zakljucujemo da je:

Prirodni odziv kola prvog reda je linearna funkcija pocetnih vrijednosti varijabli
stanja, koja je definisana za vremenski interval t t0 .
Linearnost prirodnog odziva jednostavno se dokazuje za funkciju 2.6, posto za
nju vrijede osobine homogenosti i aditivnosti.

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

31

v
M

v (0) = V0
B

Slika 2.4: Sopstveni odziv mehanickog sistema prvog reda

2.2.2

Sopstveni odziv analognog mehani

ckog sistema
prvog reda

Na slici 2.4 prikazan je model sopstvenog odziva analognog mehanickog sistema

prvog reda.
Tijelo mase M ima pocetnu brzinu V0 i koeficijent trenja K. Usljed djelovanja
sile trenja tijelo se usporava sve dok se ne zaustavi. U ovom procesu sva zatecena
kineticka energija wk (0) = M v 2 (0)/2 = M V02 /2 pretvori u toplotnu energiju.
Pretpostavljajuci da je sila trenja proporcionalna brzini, jednacina stanja za t > 0
ima oblik:
dv
M
+ Kv = 0, v(0) = V0
dt
odakle slijedi:
dv
K
+
v=0
dt
M
Jednacina stanja za analogni mehanicki sistem ima isti oblik kao i jednacina stanja
elektricnog kola. Prema tome diferencijalna jednacina, koja odredjuje prirodni
odziv dinamickog sistema prvog reda, ima opsti oblik definisan jednacinom 2.4 i
rjesenje opisano relacijom 2.6.

2.3

Odziv kola prvog reda iz stanja mirovanja

Odziv uslijed prikljucenja generatora na kolo u kome u trenutku t0 = 0 nije postojala akumulirana energije u dinamickim elementima naziva se odziv iz stanja
mirovanja ili . prirodni odziv. Odgovarajuce kolo se izvodi iz kola sa slike 2.1.
kada je pocetna vrijednost struje iL (0+ ) = 0. Tada jednacina stanja kola, za t 0,
ima oblik:
diL
R
1
+ iL = vg , iL (0+ ) = 0
dt
L
L
Dualni model odziva iz stanja mirovanja, za kolo prvog reda koje sadrzi kondenzator, ima oblik prikazan na slici 2.5.

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

32

t=0
+
ig(t)

+
ig(t) u(t)

+
v
_ C

R C

+
v
_ C

vC(0+) = 0

vC(0+) = 0

Slika2.5: Odziv iz stanja mirovanja - paralelno RC kolo

Jedanacina stanja za t 0 za RC kolo sa slike 2.5. ima oblik:

dvC
1
1
+
vC = iG , vC (0+ ) = 0
dt
RC
C
U opstem slucaju jednacina stanja kola prvog reda za varijablu stanja y(t), koja
opisuje odziv iz stanja mirovanja, ima oblik:
dys
+ ys = x(t), ys (0) = 0
dt

(2.7)

Rjesenje ys (t) mozemo naci direktnim postupkom, tako da jednacinu 2.7 pomnozimo
sa et odakle slijedi:
dys
et
+ et ys = et x(t)
dt
odnosno:

d
(ys et ) = et x(t)
dt

Integrirajuci lijevu i desnu stranu u granicama do t slijedi:

Z
t

ys e

x( )d =

Z
e x( )d +

= A+

e x( )d

e x( )d

Mnozenjem prethodnog izraza sa et dobijamo opsti oblik rjesenja:

Z
ys (t) = Ae

e(t ) x( )d

R 0
Vrijednost konstante A = e x( )d odredjena je pocetnim vrijednostima, i
za odziv iz stanja mirovanja, kada je ys (0 ) = 0, iznosi A = 0.

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

33

Prema tome odziv iz stanja mirovanja za kola prvog reda ima analiticki oblik:
Z t
ys (t) =
e(t ) x( )d
(2.8)
0

Za razlicite oblike pobudnih signala x(t) integral 2.7 definise oblik odziva iz stanja
mirovanja ys (t).
Jednacina 2.7 je nehomogena diferencijalna jednacina prvog reda sa poznatim
pocetnim uslovima. Prema teoriji diferencijalnih jednacina, rjesenje nehomogene
diferencijalne jednacina ima oblik:
y(t) = yh (t) + yp (t), y(0) = 0
gdje su:
yh (t) rjesenje homogene diferencijalne jednacine dyh /dt + yh = 0,koje se
naziva homogeno rjesenje.
yp (t) partikularno rjesenje koje zadovoljava jednacinu 2.7 odnosno za koje
vrijedi: dyp /dt + yp = x(t)
Oblik partikularnog rjesenja zavisi od oblika pobudnog signala x(t). Posto vrijedi:
y(0) = yh (0) + yp (0)
za y(0) = 0 vrijedi:
yh (0) = yp (0)
U prethodnom poglavlju izveden je opsti oblik homogenog rjesenja yh (t) za jednacinu
prvog reda:
yh (t) = yh (0)et
Odavde se izvodi analiticki oblik odziva iz stanja mirovanja:
Z t
ys (t) =
e(t ) x( )d = yh (0)et + yp (t) = yp (0)et + yp (t)
0

Dakle, odziv iz stanja mirovanja ima dvije komponente:

prigusnu komponentu,cija pocetna vrijednost zavisi od yp (0)
komponentu yp (t), koja zavisi od oblika pobude x(t)
Prva komponenta zavisi od karakteristika kola i predstavlja reakciju kola u trenutku
t = 0 na prikljucenje pobudnog signala. Ova komponenta se prigusuje sa konstantom prigusenja = 1/. Druga komponenta yp (t) jednaka je partikularnom
rjesenju jednacine 2.7. Ukoliko je ys (t) ogranicena funkcija (sto vrijedi za LVN
kola, osim za specijalne slucajeve koji ce se posebno obraditi), tada je partikularno
rjesenje jednako stacionarnom stanju kola, koje se uspostavlja nakon komutacije
za t +. Na osnovu ove osobine LVN kola partikularno rjesenje yp (t) moze se
odrediti kao stacionarni odziv kola, koje se formira nakon komutacije (za t 0).
Ovaka osobina LVN kola koristi se u prakticnom rjesavanju odziva kola.

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

34

2.3.1

Odsko
cni odziv

Odziv kola prvog reda iz stanja mirovanja na odskocnu pobudu x(t) = Xu(t) naziva
se odskocni odziv. Za prosto RL kolo odskocni odziv se dobija za slucaj djelovanja
pobude vg (t) = Vg u(t), a za prosto RC kolo za oblik pobudnog signala ig (t) = Ig u(t).
Za oba slucaja partikularno rjesenje se odredjuje kao stacionarno stanje u kolu
nakon komutacije. Za kolo sa slike 2.1 struja iL (t) u novo-uspostavljenom stacionarnom stanju za (t +) ima oblik:
lim iL (t) =

t+

Vg
=I
R

odakle je partikularno rjesenje iLp (t) = Iu(t). Analogno za kolo na slici 2.5. za
(t +) napon na kondenzatoru ima vrijednost:
lim vC (t) = Ig R = V

t+

tako da je odgovarajuce partikularno rjesenje vCp (t) = V u(t).

Odskocni odziv u prostom RL kolu ima oblik:
iLs (t) = iLh (t) + iLp (t) = iLp (0)et + iLp (t) =
= (Iet + I )u(t)
Za prosto RC kolo odskocni odziv ima oblik:
vCs (t) = vCh (t) + vCp (t) = vCp (0)et + vCp (t) =
= (V et + V )u(t)
Dijagrami promjena iLs (t) i vCs (t) prikazani su na slici 2.6.

iL

vC
iLp

vCp

vCs

iLs

vCh

iLh

-I

-V

Slika2.6: Odskocni odziv: a. RL kolo, b. RC kolo

Do istog rezultata moze se doci ako se u izraz 2.7 uvrsti x( ) = Vg u(t)/L posto
vrijedi:
iLs (t) =

1
L

e
0

(t )

Vg t
Vg u( )d ) =
e
L

e d =

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

35

Vg t 1
R

=
e
e = = =
L

L
0
Vg t Vg
= ( e
+
)u(t) = (Iet + I)u(t)
R
R
Analizirajmo sta se dogadja u RL kolu u trenutku t = 0+ . Zbog inercije zavojnice struja u kolu ima vrijednost iL (0+ ) = 0. Posmatranjem kola za t = 0+
zakljucujemo da napon na otporniku ima vrijednost vR (0+ ) = 0. Tada je napon
zavojnice vL (0+ ) jednak je naponu generatora Vg . Do istog rezultata dolazimo
ukoliko u izrazu za napon vL (t):
vL (t) = L

diL
Vg
= L[ et u(t)] = Vg et u(t)
dt
R
+

uvrstimo t = 0+ , kada slijedi vL (0+ ) = Vg e0 u(0+ ) = Vg . Dijagrami napona vR (t)

i vL (t) prikazani su na slici 2.7. U novouspostavljenom stacionarnom stanju (za
t +) vrijedi diL /dt = 0, odnosno vL (t) = 0 odakle je vR = Vg . Dakle, u toku
trazijentnog procesa napon vL (t) opada do nule, a napon vR (t) asimptotski se
priblizava vrijednosti Vg .
v
Vg

vR

vL

Slika2.7: Dijagrami promjene napona v

kola

L (t)

i vR (t) pri odskocnom odzivu RL

Odskocni odziv RC kola dobijamo kada u izraz 2.8 uvrstimo x( ) = C1 Ig u( ).

Tada vrijedi:
Z
Z t
1 t (t )
1
vCs (t) =
e
Ig u( )d = Ig et
e d =
C 0
C

0
t

Ig t 1
1
= RIg et (et 1)u(t) =
=
e
e = =
C

RC
0
= (V et + V )u(t)
Dijagrami promjena struja:
vCs
iR =
= (Ig et + Ig )u(t)
R
dvC
iC (t) = C
= CV et u(t) = Ig et u(t)
dt

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

36
prikazani su na slici 2.8.
i

Ig

iR

iC

Slika 2.8: Dijagrami promjene struja i

i iR pri odskocnom odzivu RC kola

U RC kolu u trenutku t = 0+ , napon vCs (0+ )ne moze se trenutno mijenjati zbog
inercije kondenzatora, tako da vrijedi vCs (0+ ) = 0 i iR (0+ ) = vCs (0+ )/R = 0. Za
t = 0+ ukupan iznos struje generatora prolazi kroz kondenzator. Sa akumuliranjem energije u kondenzatoru, napon vCs (t) se povecava, a struja iC (t) opada.
Proces je potpuno analogan procesu u dualnom RL kolu. Uocimo da se struja kroz
kondenzator i napon na zavojnici mogu skokovito mjenjati, posto ove velicine ne
predstavljaju varijable stanja.
Prema tome, za jednacinu stanja kola prvog reda:
dys
+ ys = Xy u(t), y(0) = 0
dt
odskocni odziv za t 0 ima oblik:
gy (t) = ys (t) =

2.3.2

1
Xy (1 et )u(t)

Impulsni odziv

Odziv iz stanja mirovanja LVN kola na impulsnu pobudu (t) naziva se impulsni
odziv i oznacava se sa h(t). Zbog karaktera impulsne pobude za interval t < 0
vrijedi h(t) = 0. Impulsni odziv h(t) kola prvog reda odredjuje se iz relacije:
Z
h(t) = ys (t) =
=

Z
e(t ) ( )d = et

0+

e0 ( )d = et

U opstem slucaju za diferencijalnu jednacinu:

dh(t)
+ h(t) = a(t)
dt

e ( )d

0
Z 0+
0

( )d = et u(t)

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

impulsni odziv ima oblik:

37

h(t) = aet u(t)

(2.9)

Za impulsni odziv rednog RL kola jednacina stanja ima oblik:

L

diL
+ RiL = (t), iL (0 ) = 0
dt

odnosno:

diL
1
+ iL = (t), gdje je = R/L
dt
L
Na osnovu relacije 2.9 impulsni odziv RL kola ima oblik:
1 t
1 R
e u(t) = e L t u(t)
L
L

iL (t) = hiL (t) =

Dijagram promjene impulsnog odziva hiL (t) prikazan je na slici 2.9.

iL

1
L

1 -a t
e u (t )
a

( )

iL 0 - = 0

t
0

Slika2.9: Impulsni odziv kola prvog reda (redno RL kola)

Izmedju odskocnog odziva g(t) i impulsnog odziva h(t) vrijede relacije:

dg(t)
dt

h(t)
Z t

g(t) =

h( )d

sto je identican odnos koji vrijedi izmedju odgovarajucih pobudnih signala: odskocnog
u(t) i impulsnog (t). Za RL kolo odskocni odziv gi (t) ima oblik:
gi (t) = (et + 1)

1 1
1
u(t) = u(t)(1 et )
L
R

Odavde se odredjuje impulsni odziv:

hi (t) =

dg
1
1
1
= (t)(1 e0 ) + u(t)et = et u(t)
dt
R
R
L

Dobijeni izraz je identican analitickom obliku impulsnog odziva koji je izveden

direktnim postupkom rjesavanja diferencijalne jednacine.

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

38

Sa dijagrama promjene struje iL (t), prikazanog na slici 2.9., vidi se da je struja

na zavojnici trenutno promijenila vrijednost u trenutku t = 0. Slucajevi kada su
u kolima prikljuceni impulsni generatori pripadaju klasi neregularne komutacije.
Kod neregularne komutacije moze da dodje do trenutne promjene struje kroz zavojnicu i/ili napona na kondenzatoru.
Za RL kolo pocetna vrijednost struje za t = 0+ iznosi 1(A). Da bi jednacina 2.8
bila dimenziono usaglasena naponski impulsni generator mora imati oblik vg (t) =
0 (t), gdje je 0 = 1(H). Opcenito, naponski impulsni generator ima oblik:
vg (t) = 0 (t)
gdje je 0 jacina naponskog impulsa. Prema tome, diferencijalna jednacina koja
opisuje impulsni odziv rednog RL kola ima oblik:
diL
R
0
+ iL =
(t), za iL (0 ) = 0
dt
L
L
Tada je rjesenja jednacine:
iL (t) =

0 t
e u(t),
L

za =

R
L

Analogno, strujni impulsni generator u opstem slucaju ima oblik:

ig (t) = Q0 (t)
Diferencijalna jednacina koja opisuje impulsni odziv za pararelno RC kolo ima
oblik:
dvC
1
Q0
+
vC =
(t), vC (0 ) = 0
dt
RC
C
i rjesenje:
Q0 t
1
vC (t) = hvC (t) =
e
u(t), =
C
RC
Pocetna vrijednost napona za t = 0+ , iznosi vC (0+) = Q0 /C. Dijagram promjene
napona vC (t) za impulsni odziv RC kola prikazan je na slici 2.10.
Q0
C

vC

Q0 -a t
e u (t )
C

( )

vC 0 - = 0

Slika 2.10: Impulsni odziv paralelnog RC kola

Uporedjujuci izraze za prirodni odziv RL i RC kola (iL (t) i vC (t)) i odgovarajuce impulsne odzive (hiL (t) i hvC (t)) moguce je izvesti sljedece zakljucke:

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

39

impulsni odziv rednog RL kola, kod prikljucenja naponskog generatora

vg (t) = 0 (t), jednak prirodnom odzivu RL kola sa pocetnom vrijednoscu
struje IL0 = 0 /L.
impulsni odziv paralelnog RC kola, kod prikljucenja strujnog generatora
ig (t) = Q0 (t), jednak je prirodnom odzivu RL kola sa pocetnom vrijednoscu
napona VC0 = Q0 /C.

2.3.3

Odsko
cni i impulsni odziv kola prvog reda: sumarno
razmatranje

U tabeli 2.1 prikazani su analiticki oblici i dijagrami odskocnog g(t) i impulsnog

h(t) odziva za karakteristicne strukture kola prvog reda (prosta RL i RC kola). Pod
odzivom kola za prikljuceni naponski generator podrazumjeva se struja generatora
(na ulazu u kolo), a za prikljuceni strujni generator napon na krajevima generatora
(na ulazu u kolo).

Za specijalni slucaj kola prvog reda, za koja je = 0, koja su prikazana na

g (t )

eS

+
-

eS

+
-

C
R

i=

1
1
eS + eS (t ')dt '
R
L0

iS

1 d
1
F + F = iS
R dt
L

iS

+
v
-

+ dF
v=
dt
-

v = RiS + L

diS
dt

iS

v = RiS +

R
t

1
iS (t )dt
C 0

1
R 2C
1
d (t )+ Cd ' (t )
R
t

i
1
R
1
L
0

1
1
u (t )+ g (t )
R
L
t

1 -t RC
e
u (t )
C
T = RC
t
T

v
Rd (t )

Re - (R L )t u (t )

- u (t )

R
L

R 2 -(R L )t
e
L

Ld ' (t )+ Rd (t )

Ld (t )+ Ru (t )

1
1
d (t )+ u (t )
R
L

1 v
C
1
0.377
C

R 1 - e -t RC u (t )

t
0

v
+
v
-

1
u (t )+ Cd (t )
R

1
1
d (t )- 2 e -t RC u (t )
R
RC

1
R
0

d
1
v + v = iS
dt
R

1 -(R L )t
e
u (t )
L

1 -t RC
e
u (t )
R

v
+
v
-

i
C
1
R

iS

1
L
t

1i
R

i
L

deS 1
+ eS
dt R

+
-

+
-

1
1 - e -(R L )t u (t )
R

d
1
q + q = eS
dt
C

i=C
eS

di
+ Ri = eS
dt

dq
i=
dt

eS

1
R

h(t )

Ru (t )+

1
g (t )
C
t

R
1
C
0

Rd (t )+

1
u (t )
C
t

40

CHAPTER 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

slici 2.11, diferencijalne jednacine za varijable stanja vC (t) i iL (t) imaju oblik:
dvC
dt
diL
L
dt

+
+
ig(t)

vC

= ig (t), vC (0 ) = 0
= vg (t), iL (0 ) = 0

R=0

+
vg(t)
_

a.

iL
L

R=

b.

Slika 2.11: Specijalni slucajevi odskocnog i impulsnog odziva za = 0

U opstem slucaju u kolima prvog reda moze se pojaviti struktura kola kada
diferencijalna jednacina ima oblik:
dys
= x(t), y(0 ) = 0
dt
Za ovakvu strukturu kola odziv iz stanja mirovanja, za pobude za koje je x(t) = 0
za t < 0, odredjuje se prema relaciji:
Z t
ys (t) =
x( )d
0

Tako odskocni odziv idealnog RC kola sa slike 2.11, za pobudni signal x(t) = u(t)/C,
ima oblik:
Z t
1
1
gC (t) =
u( )d = r(t)
C
0 C
a impulsni odziv, za pobudni signal x(t) = (t)/C ima oblik:
Z t
Z t
1
1
1
hC (t) =
( )d =
( )d = u(t)
C
0 C
0 C
Za idealno RL kolo sa slike 2.11 odskocni odziv gL (t), za pobudu x(t) = u(t)/L
ima oblik:
Z
1 t
1
gL (t) =
u( )d = r(t)
L 0
L
a impulsni odziv hL (t), za pobudu x(t) = (t)/L, ima oblik:
Z
Z
1 t
1 t
1
hL (t) =
( )d =
( )d = u(t)
L 0
L 0
L

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

2.3.4

41

Odziv na sinusni pobudni signal

Ukoliko u kolima prikazanim na slikama 2.1 i 2.5 prikljucimo pobudni signal sinusnog oblika vg (t) = Vm cos(0 t + ) odnosno ig (t) = Im cos(0 t + ), diferencijalne jednacine koji opisuju odziv kola na sinusnu pobudu imaju oblik:
R
diLs
+ iLs
dt
L
dvCs
1
+
vCs
dt
RC

=
=

1
Vm cos(0 t + ), iLs (0 ) = 0
L
1
Im cos(0 t + ), vCs (0 ) = 0
C

U opstem slucaju, pri prikljucenju pobudnog signala sinusnog oblika

x(t) = Xm cos(0 t + ) na kola prvog reda, diferencijalna jednacina stanja za t 0
ima oblik:
dys
+ ys = ax(t), ys (0 ) = 0
(2.10)
dt
Opsti oblik odziva na sinusnu pobudu (sinusnog odziva) kola prvog reda ima oblik:
ys (t) = yh (t) + yp (t) = Aet + Ym cos(0 t + ), ys (0 ) = 0
Vrijednost konstante A odredjuje se iz relacija:
ys (0) =
A =

Ae0 + yp (0) = 0
yp (0+) = Ym cos

Prema tome sinusni odziv kola prvog reda ima oblik:

ys (t) = Ym cos et + Ym cos(0 t + ) u(t)

(2.11)

Vrijednosti konstanti Ym i , koje odredjuju partikularno rjesenje yp (t), ili prinudni stacionarni odziv, izracunavaju se prema postupku izvedenom u poglavlju
1, ili odredjivanjem stacionarnog odziva kola za t +, koristenjem simbolickog
racuna. Za diferencijalnu jednacinu 2.10 za pobudni signal:
x(t) = Xm cos(0 t + )
partikularno rjesenje ima oblik:
yp (t) = Ym cos(0 t + )
gdje su:
A(j0 )

= + j0 6= 0

A(j0 )

= |A(j0 )| e
0
= arctan

q
=

2 + 02 ej

Na osnovu prethodnih relacija izracunavamo oblik za struju u RL kolu:

iLs (t) = Im cos et + Im cos(0 t + ) u(t)

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

42
gdje su:
Im

=
L

V
q gm

R 2
L

Vgm
=p
2
R + (0 L)2
+ 02

= arctan

0 L
R

R
L

Dijagram promjene struje iLs (t) prikazan je na slici 2.11.

iLS

i LP

q/w0

iLh

iLS

Slika 2.12: Sinusni odziv RL kola

Za paralelno RC kolo strujni sinusni odziv ima oblik:

vCs (t) = Vm cos et + Vm cos(0 t + ) u(t)

gdje su:
Vm

=
C

Igm

1 2
RC

Igm
= q
2
1
+ 02
+ (0 C)2
R

arctan[0 RC] = arctan[

G
C

0 C
]
G

Analiticki oblik i dijagram promjene napona vCs (t) analogan je obliku i dijagramu
promjene struje iLs (t).

2.3.5

Odziv na eksponencijalni i kompleksno-eksponencijalni

pobudni signal

Odziv kola prvog reda iz stanja mirovanja na eksponencijalni pobudni signal

x(t) = Xm et ima oblik:
ys (t) = Aet + yp (t), ys (0) = 0

(2.12)

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

43

Ukoliko vrijedi A() = + 6= 0 odnosno za 6= partikularno rjesenja ima

oblik:
Xm t
Xm t
yp (t) =
e =
e
A()
+
Vrijednost konstante A izracunava se iz pocetnog uslova ys (0) = 0, odakle je:
0=A+
odnosno:
A=

Xm
+

Xm
+

Prema tome, odziv kola prvog reda na eksponencijalnu pobudu za 6= ima

oblik:

Xm t
Xm t
ys (t) =

e
+
e
u(t)
+
+
Xm t
=
(e et )u(t)
(2.13)
+
Do identicnog rezultata se dolazi izracunavanjem integrala:
Z

ys (t) =
=
=

Z t
e(t ) x( )d =
et e Xm e d
0
0
Z t
Xm t (+) t
Xm et
e(+) d =
e
e

+
0
0
Xm t
(e et )u(t)
+
t

Specijalni slucaj odziva se javlja za A() = + = 0 ili za = . Tada

diferencijalna jednacina stanja ima oblik:
dys
+ ys = Xm et , ys (0) = 0
dt

(2.14)

Za ovaj slucaj partikularno rjesenje mozemo odrediti uvrstavanjem yp (t) u jednacinu

2.14, prema sljedecem postupku:
Pomnozimo obje strane jednacine sa et , odakle slijedi:
et

dyp
+ et yp = Xm
dt

ili nakon sredjivanja jednacinu napisemo u obliku:

d
(yp et ) = Xm
dt

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

44

Integralenjem obje strane prethodne jednacine dobijamo:

Z
Z
d
t
(yp e
dt = Xm dt + X1
dt
odnosno:

Z
d(yp et ) =

Xm t + X1

yp et

Xm t + X1

Partikularno rjesenje tada ima oblik:

yp (t) = et (Xm t + X1 )
Prema tome, odziv na eksponencijalnu pobudu kola prvog reda za = ima
oblik:
ys (t)

= yh (t) + yp (t)
= Aet + et (Xm t + X1 ) = (A + X1 )et + Xm tet

Konstante A i X1 odredjuju se iz pocetnih uslova (ys (0) = 0) odakle je:

0 = A + X1
odakle se izvodi izraz za specijalni slucaj odziva na eksponencijalnu pobudu (za
= ) kola prvog reda:
ys (t) = Xm tet u(t)
(2.15)

Odziv kola prvog reda na kompleksni eksponencijalni pobudni signal x(t) = X mest
opisan je diferencijalnom jednacinom:
dy s
dt

+ y s = x(t) = X m est = Xm ej e(+j)t , ys (0) = 0

Za vrijednosti A(s) = + s 6= 0 odziv ima oblik:

y s (t) = y h (t) + y p (t) = Aet + yp (t)
pri cemu partikularno rjesenje ima oblik:
y p (t) = Y m est
Ym
Tada odziv ima oblik:

Xm
Xm
=
A(s)
( + ) + j

y s (t) = Aet + Y m est

(2.16)

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

45

Uvazavajuci pocetne uslove izracunavamo vrijednost konstante A prema relacijama:

0
A

=
=

A+Ym
Y m

Prema tome, odziv kola prvog reda na kompleksnoeksponencijalni pobudni signal

Xm ej e(+j)t ima oblik:
y s (t) = Y m (est et )u(t) =

Xm ej
[e(+j)t et ] u(t)
( + ) + j

(2.17)

Do identicnog izraza za odziv kola prvog reda na kompleksno-eksponencijalnu

pobudu dolazimo rjesavanjem integrala:
Z t
e(t ) Xm ej e(+j) d
y s (t) =
0
Z t
j t
e[(+)+j] d | za ( + ) + j 6= 0 |
= Xm e e
0

Xm e e
(e[(+)+j]
( + ) + j
0

Xm ej
(e(+j)t et )u(t)
( + ) + j

j t

Kompleksno-eksponencijalni signal x(t) = X m est u(t) ima poseban znacaj u

analizi LVN kola, posto se pomocu ovog signala mogu predstaviti sljedeci karakteristicni signali:
eksponencijalno-sinusni signal x(t) = Xm et cos(t + )u(t) kao realni dio
kompleksno-eksponencijalnog signala x(t).
sinusni signal x(t) = Xm cos(t+)u(t) kao realni dio kompleksno-eksponencijalnog signala za s = j.
eksponencijalni signal x(t) = Xm et u(t) kao kompleksno-eksponencijalni signal za s = i = 0.
odskocni signal x(t) = Xm u(t) kao kompleksno-eksponencijalni signal za
s = 0 i = 0.
Zbog toga je odredjivanje odziva kola na kompleksno-eksponencijalni signal od
posebnog interesa za analizu LVN kola.
Izrazi za odzive kola na pojedine pobudne signala, koji su izvedeni u prethodnim sekcijama, mogu se izvesti iz izraza za odziv kola na kompleksno-eksponencijalni
pobudni signal. Za kola prvog reda za koja vrijedi A(s) = s + 6= 0 odziv ys (t)
je odredjen relacijom 2.17. Tada se odzivi na pojedine pobudne signale izvode
uvrstavanjem odgovarajucih vrijednosti za parametre pobudnog signala s i , na
sljedeci nacin:

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

46

Odziv na odskocni signal x(t) = Xm u(t) izvodimo uvrstavanjem s = 0 i

= 0 u izraz 2.17 odakle slijedi:
ys (t) =

Xm 0t
Xm
(e et )u(t) =
(1 et )u(t)

Odziv na eksponencijalni pobudni signal x(t) = Xm et u(t) izvodimo uvrstavanjem

u izraz 2.17 vrijednosti parametara s = i = 0 odakle slijedi:
ys (t) =

Xm t
(e et )u(t)
+

Odziv na sinusni pobudni signal x(t) = Xm cos(t + )u(t) predstavlja realni

dio odziva na kompleksno-eksponencijalni signal za vrijednosti parametara
s = j odakle slijedi:

ys (t)

Xm ej jt
(e et ) u(t)
+ j

Xm
Xm
= <
ej(t+)
ej() et ) u(t)
2 + 2
2 + 2

X
Xm
m
=
cos(t + )
cos( )et u(t)
2 + 2
2 + 2

= <

gdje je = arctan(/)
Odziv na eksponencijalno-sinusni pobudni signal x(t) = Xm et cos(t + )u(t)
predstavlja realni dio odziva na kompleksno-eksponencijalni signal:

ys (t) =

<
(

Xm ej
(e+jt et ) u(t)
+ + j
Xm

j()

p
e
( + )2 + 2

t jt

)
t

<

n
o
< Ym ej(t+) et Ym ej() et u(t)

Ym et cos(t + ) Ym cos( )et u(t)

(e e

) u(t)

gdje je = arctan [/( + )].

Specijalni slucajevi odziva kola prvog reda nastaju za sljedece vrijednosti parametara kola i parametara pobudnog signala:
Za = 0 pri odskocnom pobudnom signalu (s = 0), kada je A(s) = + s = 0
Za eksponencijalni pobudni signal za vrijednost = , kada je A() = = 0

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

47

Za ove slucajeve (za koje je A(s) = 0) partikularni odziv kola prvog reda ima oblik:
yp (t) = tX m est
odakle izvodimo izraz za odziv kola iz stanja mirovanja ys (t) = yh (t) + yp (t), za
ys (0) = 0:
za odziv na odskocnu pobudu:
ys (t) = Xm tu(t) = Xm r(t)
za odziv na eksponencijalnu pobudu:
ys (t) = Xm tet u(t)
Ovi izrazi su identicni izrazima koji su izvedeni u prethodnim sekcijama.
Posto se pomocu odziva na kompleksno-eksponencijalnu pobudu mogu predstaviti odzivi na vecinu karakteristicnih signala, ovaj odziv ima poseban znacaj u
analizi LVN kola. Detaljna analiza odziva na kompleksno-eksponencijalni signal
obradjena je u knjizi Teorija elektricnih kola: analiza u frekventnom domenu.

2.3.6

Linearnost odziva iz stanja mirovanja

Za opsti oblik prirodnog odziva LVN kola prvog reda:

yn (t) = y(t0 )e(tt0 )

(2.18)

osobina homogenosti i aditivnosti u odnosu na pocetnu vrijednost y(t0 ) je ocigledna.

Za prirodni odziv kola prvog reda linearnost u odnosu na pocetnu vrijednost y(t0 ),
simbolicki mozemo izraziti relacijom:
yn (t) = Zt0 {y(t0 )}

(2.19)

Operator Zt0 simbolicki oznacava linearnu zavisnost od pocetne vrijednosti y(t0 )

za t 0. Obicno se pocetne vrijednosti specificiraju za t0 = 0, kao y0 = y(0), kada
za kola prvog reda mozemo pisati:
yn (t) = y0 et = Z0 {y0 }
Osobinu linearnosti prirodnog odziva mozemo izraziti koristenjem operatora Z0
na sljedeci nacin:
Z0 {ay10 + by20 } = aZ0 {y10 } + bZ0 {y20 }
U poglavlju 2.3.2 dokazali smo da impulsni odziv kola prvog reda h(t) ima isti
oblik kao i prirodni odziv yn (t). Prema tome zakljucujemo da vrijedi:
h(t) = Z0 {(t)}

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

48

Osobina linearnosti odziva iz stanja mirovanja za kola prvog reda na pobudni

signal x(t) jednostavno se dokazuje iz relacije:
Z

ys (t) =

e(t ) x( )d

Posto je integral linearni operator u odnosu na funkciju x( ) mozemo pisati:

ys (t) = Z0 {x(t)}
Osobinu linearnosti odziva iz stanja mirovanja mozemo izraziti pomocu operatora
Z0 relacijom:
Z0 {ax1 + bx2 } = aZ0 {x1 } + bZ0 {x2 }
Prethodna relacija vrijedi za proizvoljan oblik pobudnih signala x1 (t) i x2 (t).

2.3.7

Vremenska invarijantnost odziva iz stanja mirovanja

U poglavlju 2.3.2 osobina vremenske invarijantnosti LVN sistema, opisana je relacijama:

za:

y(t) = S{x(t)}

vrijedi: y(t ) = S{x(t )}

Funkcije x(t) i x(t ) i funkcije y(t) i y(t ) imaju isti analiticki oblik ali su
vremenski pomjerene za inteval t = .
Odziv iz stanja mirovanja ys (t) linearnog kola prvog reda opisan je diferencijalnom jednacinom:
dys
+ ys = x(t), za ys (0) = 0
dt
pri cemu za t 0 vrijedi: x(t) = 0 i ys (t) = 0 . Analiticki oblik odziva ys (t)
odredjuje se iz relacije:
Z
ys (t) =

e(t) x()d

(2.20)

sto se za t 0 simbolicki moze izraziti relacijom:

ys (t) = Z0 {x(t)}
Dokazimo da osobina vremenske invarijantnosti vrijedi za LVN kola prvog reda.
Vremenski pomjereni signal x(t ) mozemo opisati pomocu signala x (t) prema
relaciji:

x(t ), za t
x (t) =

0, za t < 0

2.3. ODZIV KOLA PRVOG REDA IZ STANJA MIROVANJA

49

odnosno vrijedi:
x (t) = x(t )u(t )
Potrebno je dokazati da za:
Z
ys (t) = Z0 {x (t)} =

e(t) x ()d

vrijedi:

ys (t ), za t
ys (t) =

0, za t < 0

odnosno:
ys (t) = ys (t )u(t )
Dakle, treba dokazati da funkcija ys (t) i funkcija ys (t) (za t ) imaju isti
analiticki oblik. Uvrstavanjem u relaciju 10.20 izraza x () = x( )u( )
dobijamo:
Z
t

ys (t) =

e(t) x( )u( )d

Posto za interval t < vrijedi x (t) = 0 odziv kola za t < ima vrijednost
ys (t) = 0. To znaci da donja granica integrala postaje tako da za t vrijedi:
Z t
ys (t) =
e(t) x( )d

Izraz po integralom mozemo modifikovati tako da dobijamo:

Z t
ys (t) =
e[(t )( )] x( )d

odakle nakon uvodjenja smjene: 0 = slijedi:

Z t
0
ys (t) =
e[(t ) ] x(0 )d0
0
0

Uvodjenjem zamjene t = t izvodimo izraz:

Z t0
0
0
ys (t0 ) =
e(t ) x(0 )d0
0

Pocetna vrijednost ys (t0 ) za t0 = 0 iznosi ys (t0 ) = ys ( ) = 0 posto vrijedi:

ys (0)

x (t)

0, za t <

Iz izvedenih relacija slijedi da je oblik funkcije ys (t0 ) jednak obliku funkcije ys (t)
odnosno da vrijedi:
ys (t) = ys (t )u(t )
(2.21)

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

50

Ovu osobinu LVN kola prvog reda ilustrovacemo na primjeru rednog RL kola.
Odziv iz stanja mirovanja za ovo kolo pri djelovanju pobudnog signala vg (t) = Vg u(t),
koji je opisan diferencijalnom jednacinom:
diL
R
1
+ iL = Vg u(t), iL (0 ) = 0
dt
L
L
ima oblik:

Vg
(1 et )u(t)
R
Pobudni signal i odziv kola prikazani su na slici 2.13.
iL (t) =

vg (t )
Vg

(2.22)

iL (t)
Vgu(t)

I (1- e-at )u(t)

t
Slika2.13: Pobudni signal v
V
iL (t) = Rg (1 et )u(t)

t
g (t)

Vg u(t) i odziv rednog RL kola

Odziv kola iL (t) na pomjereni pobudni signal vg (t) = Vg u(t ), za iL ( ) = 0,

za t < , izracunavamo iz izraza za iL ( ) za t :
Z t
Z
Vg
Vg t t
iL (t) =
e(t) d =
e
e d
L
L

t
Vg t 1
Vg
=
e
e =
(1 e(t ) )
L

odakle slijedi:

Vg
(1 e(t ) )u(t )
(2.23)
R
Do identicnog izraza dolazimo ukoliko u izraz za iL (t) umjesto t uvrstimo t .
Dijagrami pomjerenog pobudnog signala vg (t) i odziva iL (t) prikazani su na slici
2.14.
iL (t) =

Osobinu vremenske invarijantnosti mozemo izraziti pomocu translatornog operatora T . Primjena operatora T na funkciju f (t) rezultira njenim vremenskim
pomjeranjem za interval t = odnosno vrijedi:
T {f (t)} = (T f )(t) = f (t) = f (t )

2.4. KOMPLETNI ODZIV KOLA PRVOG REDA

vg (t -t )

Vg u(t -t )

Vg

51

ig (t - t )
Ig
I (1 - e -a ( t -t ) )u (t - t )
t

Slika 2.14: Pomjereni pobudni signal v

iL (t) =

Vg
R (1

(t )

g (t)

= Vg u(t ) i odziv rednog RL kola

)u(t )

Translatorni operator T je linearni operator. Osobinu vremenske invarijantnosti

mozemo izraziti pomocu translatornog operatora relacijom:
T {Z0 {x(t)}} = Z0 {T {x(t)}}

(2.24)

Osobinu vremenske invarijantnosti smo dokazali za kola prvog reda. Opcenito,

prethodna relacija vrijedi za LVN kola proizvoljne slozenosti i za prozvoljni oblik
pobudnog signala. Prema tome za LVN kola operatori T i Z0 imaju osobinu
komutacije. Ova osobina translatornog operatora predstavlja osnovu za primjenu
principa superpozicije u LVN kolima pri izvodjenju konvolucionog integrala.

2.4

Kompletni odziv kola prvog reda

U prethodnim poglavljima analizirani su prirodni odziv i odziv iz stanja mirovanja

za kola prvog reda. Za slucaj da se nezavisni generator prikljucuje na kolo u kome
postoji zatecena (akumulirana) energija, odnosno za koje su pocetne vrijednosti
y(0) 6= 0, diferencijalna jednacina stanja za t 0 ima oblik:
dy(t)
+ y(t) = x(t), y(0 ) = y0
dt

(2.25)

Odziv kola y(t) za ovaj slucaj naziva se kompletni odziv. Rjesenje diferencijalne
jednacine 2.25 u opstem slucaju ima oblik:
y(t) = yh (t) + yp (t)
gdje je yh (t) rjesenje homogene diferencijalne jednacine:
dyh (t)
+ yh (t) = 0, yh (0) = yh0
dt
a yp (t) partikularno rjesenje kola, za koje vrijedi yp (0) = yp0 . Prema tome izmedju
pocetnih vrijednosti y(0), yh (0) i yp (0) vrijedi relacija:
y0 = yh0 + yp0

(2.26)

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

52
odakle slijedi:

yh0 = y0 yp0
Za paralelno RC kolo diferencijalna jednacina stanja, za prikljuceni strujni
generator ig (t) = Ig u(t), ima oblik:
dvC
1
1
+
vC = ig (t), vC (0 ) = V0
dt
RC
C
Homogeno i partikularno rjesenja za ovaj slucaj izrazeni su relacijama:
vCh (t) =
vCp (t) =

Aet , = 1/RC
RIg

a komplentno rjesenje ima oblik:

vC (t) = Aet + RIg , vC (0) = V0
Vrijednost konstante A izracunava se iz pocetnih vrijednosti vC (0) = V0 i vCp (0) = RIg
iz relacija:
V0
A

=
=

A + RIg
V0 RIg

Tada kompletno rjesenje ima oblik:

vC (t)

= vtr + vst = [(V0 RIg )et +

RIg
]u(t)
tranzijentni odziv + stacionarni odziv

(2.27)

Dijagram promjene napona vC (t)prikazan je na slici 2.15.

vc
V0

v c (t )
RI g

RI g

V0 - RIg
(V0 - RIg )e-at

Slika 2.15: Tranzijentna v

odziva vC (t) RC kola

tr (t)

i stacionarna vst (t) komponenta kompletnog

Prvi clan u izrazu za vC (t) prigusuje se sa eksponencijalnim clanom et i predstavlja razliku izmedju napona vC (t) i stacionarne vrijednosti prinudnog odziva
RIg . Za t + ova komponenta kompletnog odziva potpuno iscezava i zato

2.4. KOMPLETNI ODZIV KOLA PRVOG REDA

53

se naziva tranzijentna komponenta. Tranzijentna komponenta zavisi od pocetne

vrijednosti varijable stanja V0 i pocetne vrijednosti prikljucenog generatora Ig
(struje ig (t) u trenutku prikljucenja generatora t = 0). Prema tome, na tranzijentnu komponentu uticu i prirodni odziv vCh (t) i odziv iz stanja mirovanja vCs (t).
Stacionarna komponenta zavisi samo od odziva iz stanja mirovanja i naziva se stacionarni prinudni odziv kola.
Na osnovu izvedenog mozemo zakljuciti da za kola prvog reda kompletan odziv
na pobudni signal x(t) = Xu(t) ima izgled:

y(t) = yp0 (yp0 y0 )et u(t)

(2.28)
Za slucaj prikljucenja generatora proizvoljnog oblika signala x(t), kompletan
odziv kola prvog reda ima oblik:

y(t) = yst (t) + ytr (t) = yp (t) (yp0 y0 )et u(t)

(2.29)
Iz izraza 2.29 moze se zakljuciti da za yp0 = y0 tranzijentna komponenta odziva ne
postoji (ytr (t) = 0), sto znaci da se novo stacionarno stanje trenutno uspostavlja
u trenutku prikljucenja generatora t = 0. Za ovaj slucaj kompletan odziv kola
sadrzi samo prinudnu komponentu.

2.4.1

Kompletan odziv kao suma prirodnog i prinudnog odziva

U poglavlju 2.3 izveden je opsti izraz za odredjivanje kompletnog odziva LVN kola
prvog reda na pobudu x(t):
Z t
y(t) = Aet +
e(t ) x( )d
(2.30)
0

gdje je konstanta A odredjena relacijom:

Z

A=

et x( )d

(2.31)

Prvi clan u relaciji 2.30 predstavlja prirodni odziv kola. Drugi clan je odziv kola iz
stanja mirovanja (prinudni odziv) na pobudu x(t). Prema tome, kompletan odziv
kola prvog reda predstavlja sumu prirodnog yn (t) i prinudnog ys (t) odziva:
y(t) = yn (t) + ys (t)

(2.32)

Za paralelno RC kolo mozemo pisati:

vC (t) = vCn (t) +
= ( V0 et

vCs (t)
+ RIg (1 et )u(t)

= prirodni odziv + prinudni odziv

Dijagram promjene napona vC (t) i dijagrami prirodnog vCn (t) i prinudnog
vCs (t) odziva paralelnog RC kola prikazani su na slici 2.16.

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

54

v0

vc (t )
RI g

RI g 1 - e -at

v0 e -at
t

Slika 2.16: Prirodni v

Cn (t),

prinudni vCs (t) i kompletan vc (t) odziv paralelnog

RC kola
U opstem slucaju kompletan odziv y(t) kola prvog reda ima oblik:
y(t) = Aet + ys (t)

(2.33)

Posto za odziv kola iz stanja mirovanja vrijedi ys (0 ) = 0, tada je:

A = y(0) = y0
opsti izraz za kompletan odziv kola ima izgled:
Z
y(t) = y0 et + ys (t) = y0 et +

e(t ) x( )d

(2.34)

Za paralelno RC kolo jednacina 2.34 ima oblik:

vC (t) = V0 et +

1
C

e(t ) Ig u( )d

gdje je: = 1/RC. Za proizvoljan oblik pobudnog signala ig (t):

t

vC (t) = V0 e

1
+
C

e(t ) ig( )u( )d

Premda se u prakticnim proracunima kompletan odziv kola odredjuje direktnim

rjesavanjem nehomogene diferncijalne jednacine pomocu relacije:
y(t) = yh (t) + yp (t)
dekompozicija kompletnog odziva na prirodni odziv yn (t) i prinudni odziv yp (t) ima
veliku vaznost sa aspekta analize fizikalnosti procesa u kolu. Osobina dekompozicije kompletnog odziva je fundamentala osobina LVN kola odnosno LVN sistema.

2.5. ODZIV KOLA PRI SUKCESIVNIM KOMUTACIJAMA

2.5

55

Odziv kola pri sukcesivnim komutacijama

U analizi odziva LVN kola moze se pojaviti slucaj kada se komutacije u kolu, koje
se modeluju idealnim prekidacima, odvijaju u razlicitim vremenskim trenucima.
Na slici 2.17. prikazano je kolo prvog reda u kome se prekidac P1 otvara u trenutku
t1 = 0 a prekidac P2 zatvara u trenutku t2 = T1 (T1 = R1 C). Za kolo prikazano na
slici odredimo analiticki izraz za promjenu napona na kondenzatoru za t 0.

P2 t =T
2
1

ig(t) =
I

P1
t1=
0

R1

( )

R2

vc 0 = 0

Slika 2.17: Ilustracija sukcesivnih komutacija u kolu prvog reda

Posto kolo za t 0 mijenja strukturu analiticki oblik napon na kondenzatoru

vC (t) opisan je relacijom:

vC1 (t), 0 t T1
vC (t) =
vC2 (t),
T1 t

Napon vC1 (t) predstavlja odziv paralelnog RC kola iz stanja mirovanja (za R = R1 )
na pobudni signal ig (t) = Iu(t) u intervalu [0, T1 ]. Analiticki oblik napona vC1 (t):
t

vC1 (t) = R1 I(1 e T1 ) [u(t) u(t T1 )]

prikazan je na slici 2.18.

(2.35)

vc
R1 I

R1 R2
I
R1 + R2

vc1 (t )

vc2 (t )

t
T1

Slika 2.18: Odziv paralelnog RC kola pri sukcesivnim komutacijama

U trenutku zatvaranja prekidaca P2 (t = T1 ) napon na kondenzatoru ima vrijednost vC (T1 ) = vC1 (T1 ) = R1 I(1 e1 ) sto predstavlja pocetnu vrijednost za

56

POGLAVLJE 2. ANALIZA LVN KOLA PRVOG REDA

napon na kondenzatoru za interval t T1 odnosno vrijedi vC2 (T1 ) = vC1 (T1 ).

Napon vC2 (t) predstavlja odziv paralelnog RC kola ( R = R1 R2 /(R1 + R2 ) ) pri
djelovanju pobudnog signala ig (t) = Iu(t T1 ). Pocetna vrijednost napona na
kondenzatoru iznosi vC (T1 ) = vC2 (T1 ) = R1 I(1 e1 ), a vremenska konstanta kola
T2 = CR1 R2 /(R1 + R2 ). Posto LVN kola posjeduju osobinu vremenske invarijantnosti, odziv kola vC2 (t) za t T1 ima oblik:

tT1
tT1
R1 R2
vC2 (t) = R1 I(1 e1 )e T2 +
I(1 e T2 ) u(t T1 ) (2.36)
R1 + R 2
Na slici 2.18. prikazan je dijagram odziva vC2 (t) uz pretpostavku da vrijedi R1 (1
e1 ) > R1 R2 /(R1 + R2 ).