Anda di halaman 1dari 8

Prototipe Gondola Pembersih

Kaca Jendela Berbasis PLC

Prihatina setyaningsih 5115128596


Sella Kurniawati
5115127119
Khairunnisa
5115127103
M Reza Fauzan
5115127110
Hendra Suherman
5115127099

spesifikasi
Manipulator : lengan, dengan menggunakan
konfigurasi Cartesian yang hanya bergerak secara
horizontal
Actuator :
Motor dc sebagai penggerak gondola secara
vertical maupun horizontal
Motor servo sebagai penggerak manipulator dan
end effector

Controller :
PLC (Programmable Logic Control)

Degree Of Freedom
Lengan pertama : lengan ini akan bergerak dan
membentuk sudut 45o sehingga motor servo
penggerak end effector akan maju mendekati
kaca.
Lengan motor servo : berfungsi sebagai tempat
menempelnya

Degree Of Movement
Degree of movement adalah kebebasan /
kemampuan untuk melakukan sebauh gerakan.
Berdasarkan pernyataan tersebut dapat
disimpulkan bahwa robot ini memiliki derajat
kebebasan sebesar 180o dalam bidang
horizontal.

Analisa Kinematika Robot


analisis yang dapat dilakukan adalah analisis
kinematika forward.
Dimana analisisnya sebagai berikut:

Dari keterangan diatas kita dapat menentukan


koordinat titik P (x,y) dengan cara :
X = l cos = 5 cos 45o = 3.53
Y = l sin = 5 sin 45o = 3.53
Jadi dapat disimpulkan bahwa titik P terletak
pada koordinat P (3.53 , 3.53)