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VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE SEM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Vibraes
Livre

Forada

Sem

Com

Sem

Com

Amortecimento

amortecimento

Amortecimento

amortecimento

[M ]{&x&}+ [C ]{x&}+ [K ]{x} = 0

[M ]{&x&}+ [K ]{x} = F (t )

[M ]{&x&}+ [C ]{x&}+ [K ]{x} = F (t )

[M ]{&x&}+ [K ]{x} = 0
1

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE SEM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.1 Introduo

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Vibrao forada: Existe uma fonte externa adicionando energia ao sistema.


x
F(t)

k
m

F(t)

F (t ) = Fo sen(t + )

Fo
t
2

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 Excitao & Resposta

x(t) harmnica monofreqncia

x(t) harmnica multifreqncia

x(t) aleatria

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 Excitao & Resposta

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 Excitao & Resposta

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 Excitao Harmnica

F (t ) = F0 e it = F0 (cos t + i sin t )
F (t ) = F0 cos t

F (t ) = F0 sent

(4.1)

(4.2)

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 Excitao Harmnica

F(t) harmnica

SISTEMA

0 = n

x(t) harmnica

RESSONNCIA

x(t) muito grande, podendo


ocasionar a falha do sistema

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 Excitao Harmnica

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 Exemplos de Excitao Harmnica

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Mquina rotativa desbalanceada : se o automvel trepida, a carroceria vibra


ou o volante oscila, ele pode estar desbalanceado.

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 Exemplos de Excitao Harmnica

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Automvel deslocando-se sobre estrada de perfil senoidal

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4.2 Modelagem

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4.2 Modelagem

r
r
F = ma

m&x& + kx = F (t )

(4.3)

m&x& + kx = Fo cos t

&x& +

k
Fo
x = cos t
m
m
k
n =
m

(4.4)

(4.5)

(4.6)
12

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4.2 Modelagem

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 Soluo Geral do Movimento:

x = xh + x p

Soluo da equao homgnea

 Equao Homognea:

 Soluo
Equao
Homognea:

&x& +

k
x=0
m

A soluo a
mesma do caso de
um movimento livre
no amortecido

(4.7)

Soluo da equao particular

(4.8)

xh = A1senn t + A2 cos nt
(4.9)

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4.2 Modelagem

x = xh + x p
Tende a desaparecer quando
h amortecimento;
representa a resposta transiente

Representa a
resposta permanente

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4.2 Modelagem

Fim da resposta transiente e


incio da resposta permanente
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 Soluo
Equao

x = A cos t

x& = Asent

&x& = A 2 cos t

Particular:

m&x& + kx = Fo cos t

m A 2 cos t + k ( A cos t ) = Fo cos t

A k m 2 cos t = Fo cos t

Fo
A=
k m 2

(4.10)
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xh = A1sennt + A2 cos nt

x = xh + x p

x p = A cos t
Fo
A=
k m 2

Fo
x = A1sennt + A2 cos nt +
cos t
2
k m

(4.11)

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4.2 Modelagem

x(0) = x0
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Condi
Condies iniciais

x& (0) = x&0

Fo
x0 = A2 +
k m 2

Fo
x = A1sennt + A2 cos nt +
cos t
2
k m

A2 = x0

x& = n A1 cos n t n A2 senn t

Fo
2 (4.12)
k m

Fo
sent
2
k m

A1 =

x&0

x&0 = n A1

(4.13)
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A1 =
Fo
x = A1senn t + A2 cos n t +
cos t
2
k m

x&0

Fo
A2 = x0
k m 2

Fo
Fo

x=
senn t + x0
cos nt +
cos t
2
2
n
k m
k m

x&0

(4.14)

Fo
Fo

x&0
m
m cos t (4.15)

+
x=
sennt + x0 2
cos

t
n
n
n 2
n2 2

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 Mxima Amplitude da Equao Particular:

Fo
A=
k m 2

Fo
k
A=
m
1 2
k

Fo
k
A=
2

1
n

A=

o

1
n

1

1
n

(4.16)
20

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4.2 Modelagem

A
o

Representa a razo entre a amplitude dinmica


e a amplitude esttica do movimento.

 Fator de Amplificao, Fator de Ampliao ou Coeficiente de Amplitude:

FA =

(4.17)

21

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4.2 Modelagem

r=
n

 Relao de Freqncias:

FA =

(4.18)

1

1
n

1
FA =
1 r2

(4.19)

(4.20)

22

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4.2 Modelagem

 Resposta em Freqncia:

23

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 Anlise da Resposta em Freqncia


Caso 1:

0<r<1

FA =

1
1 r 2

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Caso 2: r > 1 1 - r2 (-) A (-)

 Resposta permanente:

x p (t ) = A cos t

 onde a amplitude A redefinida como:

A=

(4.21)

F0
m 2 k

(4.22)
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Caso 3:

r=1 A

= n RESSONNCIA
 Resposta na Ressonncia

x(t ) =

on
2

tsennt

(4.23)

26

EXEMPLO 4.1
 Determine a resposta do sistema considerando os seguintes dados:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

m = 10 kg, k =1000 N/m, x0 = 0,v0 = 0.2 m/s, F = 23 N, = 2n


Fo
Fo

x&
x = 0 senn t + x0 2 m 2 cos nt + 2 m 2 cos t
n
n
n

x&0

0.2 m/s
= 0.02 m
10 rad/s

F
23 N
fo = o =
= 2.3 N/kg
m 10 kg

n =

k
=
m

1000 N/m
= 10 rad/s
10 kg

(4.15)

= 2n = 20 rad/s

f0
2.3 N/kg
=
= 8 10 3 m
2
2
2
2
2
2
n
(10 20 ) rad / s

Fo
Fo
x&
x = 0 senn t 2 m 2 cos n t + 2 m 2 cos t
n
n
n

x = 0.02 sen10t 8 x10 3 cos10t + 8 x10 3 cos 20t

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Fenmeno do Batimento

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 Ocorre quando a excitao harmnica tem uma freqncia muito prxima


 (mas no exatamente igual) freqncia natural do sistema.
 Consideremos a soluo geral

Fo
Fo

x=
senn t + x0
cos nt +
cos t
2
2
n
k m
k m

x&0

(4.14)

 Sejam ambas as C. I. nulas (sistema inicialmente em repouso):

Fo
Fo

x =
cos n t +
cos t
2
2
k m
k m

(4.24)

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 Relaes fundamentais

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Fenmeno do Batimento

Fo
Fo

x =
cos n t +
cos t
2
2
k m
k m

(4.24)

F0
F0 / m
x(t ) =
(cos t cos nt ) = 2
(cos t cos nt )
2
2
k m
n
(4.25)

F0 / m
+ n
n
x(t ) = 2
(2 sen
tsen
t)
2
n
2
2

(4.26)

30

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Fenmeno do Batimento

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 Consideremos um pouquinho menor do que n:

n = 2

(4.27)

 onde uma quantidade positiva muito pequena


 Por outro lado, se n , ento

+ n 2

(4.28)

 Multiplicando as eqs. (4.27) e (4.28):

n2 2 = 4

(4.29)
31

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Fenmeno do Batimento

 Substituindo as eqs. (4.27), (4.28) e (4.29) na eq. (4.26):

F0 / m
x(t ) = (
sen .t ) sent
2

(4.30)

 Como << , sen t varia lentamente, sendo seu perodo 2/ grande.


 Ento, a eq. (4.30) pode ser vista como representando uma vibrao de
perodo 2/ e amplitude varivel

F0 / m
) sen .t
2
32

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Fenmeno do Batimento
 O sent desenvolve vrios ciclos, enquanto que o sen t desenvolve apenas um
ciclo:

F0 / m
x(t ) = (
sen .t ) sent
2

(4.30)

33

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Fenmeno do Batimento

34

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Fenmeno do Batimento

35

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Fenmeno do Batimento

 Perodo do Batimento:

2
2
b =
=
2 n

(4.31)

 Freqncia do Batimento:

b =

b = n

(4.32)
36

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE SEM AMORTECIMENTO 1 GDL

Fenmeno do Batimento

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 Exemplo de Batimento: duas mquinas de mesma rpm nominal,


 montados sobre a mesma base.

37

EXEMPLO 4.2
 Uma bomba alternativa com 150 lbf de peso est montada no meio de uma placa
de ao de 0.5 in de espessura, 20 in de largura e 100 in de comprimento, presa por
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braadeiras ao longo de duas bordas.


 Durante a operao da bomba, a placa sujeita a uma fora harmnica
F(t) = 50cos62.83 t [Lbf] .
 Determine a amplitude de vibrao da bomba.

38

EXEMPLO 4.2

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

 A placa pode ser modelada como uma viga fixa nas duas extremidades:
3

bh 3 (20 )(0.5)
I=
=
= 0.2083 in 4
12
12
 Rigidez devido a flexo:

192 EI (192 ) 30 x10 6 (0.2083)


lbf
1200
k=
=
=
in
L3
(100)3
39

EXEMPLO 4.2

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

P = m.g m =
 Amplitude da resposta harmnica:

A=

P
g

Fo
A=
k m 2

50 lbf

lbf
150 lbf
rad

62.832
1200

ft
12
in
in 32.2 *
s

s2
ft

= 0.1504 in

 O sinal negativo de A, indica que a resposta x(t) est defasada da excitao F(t) .

40

EXEMPLO 4.3
 Deduzir a equao do movimento e achar a resposta permanente do

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 sistema da figura para o movimento de rotao em torno do ponto O,


 para os seguintes dados: M = 50 kg, m = 10 kg, k1 = k2 = 5000 N/m, a = 0,25 m,
 b = 0,5 m,

l = 1 m, F0 = 500 N e = 1000 rpm.

41

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

EXEMPLO 4.3

Soluo:

42

EXEMPLO 4.3

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

 Equao de Movimento para movimento rotacional ao redor do ponto O:

) (

2
2 2
&
&
J o + Ml + k1a + k b = F .l = (Fo .sent )(l )
2

 Soluo Particular:

p = .sent
43

EXEMPLO 4.3
 Soluo Equao Particular:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

p = .sent

(J
(J

&p = . cos t

) (

&& = . 2 sent

2 &&
2
2 2
+
Ml

+
k
a
+
k
b = F .l = (Fo .sent )(l )
o
1

)(

) (

2
2
2
2
( .sent ) = (Fo .sent )(l )
+
Ml
.

.
sen

t
+
k
a
+
k
b
o
1
2

( J .
o

Ml 2 . 2 + k1a 2 + k 2b 2 = Fo .l
44

EXEMPLO 4.3

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

Fo .l
=
J o . 2 Ml 2 . 2 + k1a 2 + k 2b 2

Fo .l
=
J o Ml 2 2 + k1a 2 + k 2b 2

p =

Fo .l
k1a 2 + k 2b 2 J o + Ml 2 2

) (

Fo .l
.sent
2
2
2
2
k1a + k 2b J o + Ml

) (

45

EXEMPLO 4.3

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

h = 1sennt + 2 cos nt

= h + p
p =

Fo .l
.sent
2
2
2
2
k1a + k 2b J o + Ml

) (

Fo .l
= 1sennt + 2 cos nt +
.sent
2
2
2
2
k1a + k 2b J o + Ml

) (

46

EXEMPLO 4.3

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

(0) = 0

Condies iniciais

Fo .l
= 1senn t + 2 cos nt +
.sent
2
2
2
2
k1a + k 2b J o + Ml

) (

0 = 2
47

EXEMPLO 4.3
Soluo:

&(0) = &0

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Condies iniciais

& = 1 cos nt 2 sennt +

&0 = 1 +

Fo .l
. cos t
2
2
2
2
k1a + k 2b J o + Ml

) (

Fo .l
.
2
2
2
2
k1a + k 2b J o + Ml

&0 = 1 +

) (

Fo .l
k1a 2 + k 2b 2 J o + Ml 2

) (

48

EXEMPLO 4.3

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

1 = &0 +

&0

Fo .l
k1a 2 + k 2b 2 J o + Ml 2

) (

Fo .l
1 =
+

k1a 2 + k 2b 2 J o + Ml 2

[(

) (

)]

Fo .l
&0
1 =
[(k1a 2 + k 2b 2 ) (J o + Ml 2 ) 2 ]
49

EXEMPLO 4.3

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

Fo .l
= 1sennt + 2 cos nt +
.sent
2
2
2
2
k1a + k 2b J o + Ml

) (

&0
Fo .l
1 =
[(k1a 2 + k 2b 2 ) (J o + Ml 2 ) 2 ]

Fo .l
&0
.senn t +
=
2
2
2
2
[(k1a + k 2b ) (J o + Ml ) ]

&0 cos nt +

Fo .l
.sent
2
2
2
2
k1a + k 2b J o + Ml

) (

50

EXEMPLO 4.3

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

Fo .l
&0
.senn t +
=
2
2
2
2
[(k1a + k 2b ) (J o + Ml ) ]

&0 cos nt +

Fo .l
.sent
2
2
2
2
k1a + k 2b J o + Ml

) (

 M = 50 kg, m = 10 kg, k1 = k2 = 5000 N/m, a = 0,25 m,


 b = 0,5 m,

l = 1 m, F0 = 500 N e = 1000 rpm.

1
1
3
J o = ml 2 = (10)(1) = 33.33 kg.m 2
3
3
= 1000.

2
= 104.67 rad/s
60
51

EXEMPLO 4.4

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Um automvel desloca-se sobre uma


km
pista ondulada com velocidade x& = 80
h
(a)

Determine a amplitude da vibrao

forada do automvel de peso P, cuja


suspenso cede de uma altura h sob o peso
do carro, em condio esttica.

A pista tem

um perfil harmnico

.x
y = o .sen

 Adote

os

seguintes

valores

o = 0.03 m; L = 12 m; h = 0.1 m;
(b) Qual a velocidade do automvel para
qual

haver ressonncia na

vibrao

vertical ?
52

EXEMPLO 4.4
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Frequencia natural de vibrao

P = k o

n =

mg = k o

k
g
=
m o

k
g
9.81
=
=
= 9.904 rad/s
m
o
0.10

fn =

n 9.904
=
= 1.58 Hz
2
2
53

EXEMPLO 4.4
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Comprimento de onda
 Distncia percorrida durante 1 oscilao completa!

V=

S
t

V=

T=

1
f

v = . f

 Frequencia de excitao
2
=
= 2. . f
T

= 2. .

= 0.262.v = 0.262 80

= .

v
= .v = 0.262.v
L 12

km 1h 1000 m
rad

= 5.822
h 3600s 1 km
s

EXEMPLO 4.4
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

(a) Amplitude de vibrao forada

A=

o

1
n

A=

0.03
5.822
1

9
.
904

= 0.0458m

(b) Velocidade crtica do automvel


 Igualando as frequencias natural e forada n =

0.262 * v = n

0.262 * v = 9.904

v c = 37.8

m
km
= 136
s
h
55

EXEMPLO 4.5
 O conjunto motor-bomba de peso de 2500 N est apoiado sobre quatro molas

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

de constante de 3800 N/m cada uma. O motor s pode se mover na vertical, e a


amplitude de vibrao de 0.020 m a uma velocidade de 600 rpm.
 Sabendo-se que a massa desbalanceada 6 kg , determinar a distncia entre
seu eixo de massa e o eixo de giro.

56

EXEMPLO 4.5
Soluo:

m = 254.84 kg

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

P = 2500 N

k eq = 3800

N
N
x 4 = 15200
m
m

 Frequencia natural de vibrao

n =

15200
rad
=
= 7.72
m
254.84
s

keq

 Frequencia de excitao

rot min 2 rad


rad
= 600
= 62.83
min 60s 1 rot
s

57

EXEMPLO 4.5
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Amplitude de vibrao forada

P = 2500 N

A=

o

1
n

A=

P
k

1
n

P
k

1
n

k eq = 15200

N
m

n = 7.72

rad
s

= 62.83

rad
s

2500
0.164
= 15200 2 =
= 2.53 x10 3 m
65.24
62.83
1

7
.
72

58

EXEMPLO 4.5

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

F = keq .x = 15200 (0.020m ) = 304 N


m

Fc = m.e.

Fc
e=
m. 2

304
e=
= 0.013 m = 13 mm
2
6.(62.83)
59

EXEMPLO 4.6

 O diagrama esquemtico de uma turbina de


gua tipo Francis est mostrado na Fig. , na
Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

qual a gua flui de A para as lminas B e caem


no conduto C.
 O rotor tem uma massa de 250 kg e um
desbalanceamento (me) de 5 kg.mm.
 A folga radial entre o rotor e o estator

mm. A turbina opera na faixa de velocidades


entre 600 e 6000 rpm. Considerar 0.8 da
velocidade 1 e 1.2 de 2.

rotor no entre em contato com o estator em

Dados
m = 250 kg
me = 5 kg.mm = 0.005 kg.m
A = 5 mm = 0.005 m
n1 = 600 rpm

todas as velocidades de operao da turbina.

n 2 = 6000 rpm

 Assumir que o amortecimento pequeno.

E = 2.07x1011 N / m 2
l=2m

 O eixo de ao que suporta o rotor pode ser


assumido como engastado nos mancais (livre
para girar).
 Determinar o dimetro do eixo de forma que o

60

EXEMPLO 4.6
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Amplitude de vibrao forada

Rigidez dinmica

Rigidez flexional

me 2
A=
k m 2

me

k = 2
+ m
A

d 4

3E
64 3Ed 4
3EI
Ed 4

k= 3 =
=
= 0.147 3
l
l3
64l 3
l

Ed 4
me

0.147 3 = 2
+ m
l
A

Dimetro do Eixo

2 .l 3 me

d4 =
+ m

0.147 E A

d = 6.791

2 .l 3 me

+ m

E A

61

EXEMPLO 4.6
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Faixa de velocidades de operao da turbina

2
2
rad
rad
1 = n1 x
= 600 x
= 20
= 62.83
60
60
s
s
2 = n2 x

2
2
rad
rad
= 6000 x
= 200
= 628.31
60
60
s
s

1 2

62.83 628.31

Faixa de velocidades de operao da turbina considerando uma margem de


segurana

0.81 1.22

50.26 753.97
62

EXEMPLO 4.6
Dados
m = 250 kg

Soluo:

me = 5 kg.mm = 0.005 kg.m


A = 5 mm = 0.005 m

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

n1 = 600 rpm
n 2 = 6000 rpm
E = 2.07x1011 N / m 2

Dimetro do Eixo
4

d = 6.791

l=2m

2 .l 3 me

+ m

E A

12 .l 3 me

d1 = 4 6.791
+ m

E A

22 .l 3 me

d 2 = 4 6.791
+ m

E A

50.26 753.97

d1

d2

2
3
(
)
(
)
50
.
26
.
2
0.005

= 4 6.791
+ 250

d1 = 0.113 m

2
3
(
)
(
)
753
.
97
.
2
0.005

= 4 6.791
+ 250

d 2 = 0.440 m

11

2.07 x10

11

2.07 x10

0.005

0.005

63

EXEMPLO 4.6
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Frequencia natural

k
k
=
= 0.0632 k
m
250

n =

d 4 = 6.791

n1 = 0.0632 k1

.l me

+ m

E A

n 2 = 0.0632 k 2

me

k = 2
+ m
A

k1 = 25112
k 2 = 25122

50.26 753.97

n1 = 0.0632 25112 = 0.0632 251* 50.26 2 = 50.32

rad
s

n 2 = 0.0632 25122 = 0.0632 251* 753.97 2 = 754.93

rad
s

64

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Vibraes
Livre

Forada

Sem

Com

Sem

Com

Amortecimento

amortecimento

Amortecimento

amortecimento

[M ]{&x&}+ [C ]{x&}+ [K ]{x} = 0

[M ]{&x&}+ [K ]{x} = F (t )

[M ]{&x&}+ [C ]{x&}+ [K ]{x} = F (t )

[M ]{&x&}+ [K ]{x} = 0

65

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3 Casos a serem estudados

 Modelo com Excitao Externa


Transmissibilidade de Fora

 Modelo com Excitao de Base


Transmissibilidade de Deslocamento

 Modelo com Excitao por


desbalanceamento de massa
66

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Sistema em Operao

Gerar Foras

Produzir Vibraes
Indesejveis

Reduzir seus efeitos

Projetar os suportes

Podem ser reduzidas

67

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

68

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

69

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

r
r
F = ma

m&x& = kx cx& + Fo sent

m&x& + cx& + kx = Fo sent

(4.33)

70

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

&x& +

F
c
k
&x + x = o sent
m
m
m

(4.34)

 Da Equao 3.149:

c
ccrit

c
c
=
=
2.m.n 2 k .m

(3.149)
71

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Fo
&x& + 2 n x& + x =
sen t
m
2
n

(4.35)

k
n =
m
72

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

 Soluo Geral do Movimento:

x = xh + x p

Soluo da equao homgnea

(4.36)

Soluo da equao particular:


parte do movimento que continua
enquanto a fora F estiver presente

73

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

 Equao Homognea:

m&x& + cx& + kx = 0

(4.37)

 A soluo a mesma do caso de um movimento livre amortecido.


+

xh = e nt ae

 Soluo Equao
Homognea:

2 1 n t

+ be

2 1 t

xh = Ae nt .sen(a .t + )

(4.38)

(4.39)
74

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Soluo Particular:

m&x& + cx& + kx = Fo sent


x p = Asent + B cos t

x& p = A cos t Bsent


&x&p = 2 Asent 2 B cos t

75

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Soluo Particular:

m 2 ( Asent + B cos t ) + c ( A cos t Bsent ) + k ( Asent + B cos t ) = Fo sent


m 2 Asent m 2 B cos t + cA cos t cBsent + kAsent + kB cos t = Fo sent

( m

A cB + kA sent + cA + kB m 2 B cos t = Fo sent

cos t 0

sent 0

( m

A cB + kA = Fo

cA + kB m 2 B = 0

76

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Soluo Particular:

( m

(k m )A cB = F
cA + (k m )B = 0
2

A cB + kA = Fo

cA + kB m B = 0
k m 2

c
2

c A Fo
=
2
k m B 0

Fo (k m )
A=
(k m 2 ) 2 + (c ) 2

A=

cFo
B=
(k m 2 ) 2 + (c ) 2

B=

(
(

2
n

2
n
2 2

2 Fo

) + (2. . . )

(4.40)

2. .n ..Fo

2
n

2 + (2. .n . )

(4.41)
77

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

x p = Asent + B cos t
Substituir

B=

Fo (k m 2 )
A=
(k m 2 ) 2 + (c ) 2

Fo c
(k m 2 ) 2 + (c ) 2

x p = Fo

((k m

) sent c cos t
(k m 2 ) 2 + (c ) 2

(4.42)

78

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

x p = Fo

((k m

) sent c cos t
(k m 2 ) 2 + (c ) 2

xp =

 ngulo de Fase:

Fo

xp =

(k m 2 ) 2 + (c ) 2

Fo
2 2

(k m ) + (c )

((k m

) sent c cos t

(k m 2 ) 2 + (c ) 2

sen(t ) (4.43)


2
c
n = 2r
=
tan =
2
2
(k m 2 )
1 r
1
n

(4.44)

79

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Soluo Geral do Movimento:

xh = Ae nt .sen(a .t + )

x = xh + x p

xp =

x = Ae nt .sen(a .t + ) +

Resposta Transiente

Fo
2 2

(k m ) + (c )
Fo
2 2

(k m ) + (c )

sen(t )

sen(t )

(4.45)

Resposta em regime permanente

80

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

x = Ae nt .sen(a .t + ) +
Resposta Transiente

Fo
2 2

(k m ) + (c )

sen(t )

(4.45)

Resposta em regime permanente

81

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Soluo Geral do Movimento:


Ao

x = Ae nt .sen(a .t + ) +

Resposta Transiente

Fo
2 2

(k m ) + (c )

sen(t )

Resposta em regime permanente

x = Ae nt .sen(a .t + ) + Ao sen(t )
Ao =

(4.46)

(4.47)

F0
(k m 2 ) 2 + (c ) 2

(4.48)

 A e Constantes a serem determinadas pelas condies iniciais.


So diferentes daquelas obtidas para o caso de resposta livre.

82

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

x = Ae nt .sen(a .t + ) + Ao sen(t )
 Condies iniciais:

x0 Ao cos
A=
sen

(4.49)

a (x0 Ao cos )
= arctg

&
(
)
x
+

sen

cos

n 0
o
n
0

(4.50)

83

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

 Portanto, a resposta permanente tem a mesma forma da excitao (funo harmnica),


tem a mesma freqncia , porm est atrasada em relao excitao de um ngulo de
fase .
84

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Usando resposta de vibrao forada para medir as propriedades de um sistema

Ao =

Ao =

F0

F0
(k m 2 ) 2 + (c ) 2

c
2m n

(4.48)

(k m 2 ) 2 + (c ) 2

Ao =

F0
k
k m
1
( 2 ) 2 + ( c ) 2
k k
k
n2 =

k
k = n2 .m
m

c = 2m n
Ao =

F0
k
2

2
1 + ( 1 2m ) 2
n
n
n2 .m

85

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Usando resposta de vibrao forada para medir as propriedades de um sistema.

Ao =

F0
k

1
n

Ao =

+ ( 1 2m ) 2
n
n2 .m

Ao =

F0
k
2

2 2
1 + 2
n n

o
2

2 2
1 + 2
n n

(4.51)

86

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Usando resposta de vibrao forada para medir as propriedades de um sistema.

Ao =

Ao

o
2

2 2
1 + 2
n n

(4.51)

1
2

2 2
1 + 2
n n

(4.52)

87

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Usando resposta de vibrao forada para medir as propriedades de um sistema.

Ao
o

Representa a razo entre a amplitude dinmica e a


amplitude esttica do movimento.

 Fator de Amplificao, Fator de Ampliao ou Coeficiente de Amplitude:

Ao

FA =

FA =

(4.53)

1
2

2 2
1 + 2
n n

(4.54)

88

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa


r=
Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Fator de Amplificao:

FA =

[1 r ] + [2. .r ]
2 2

(4.54)

n (4.55)

tan =

2. .r
1 r2

89

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Determinao da frequncia de ressonnica Amplitude da resposta mxima

Ao =

o
2

2 2
1 + 2
n n

(4.51)

 Ao ser a amplitude mxima se o denominador um mnimo.

((

2
d
2
1 r 2 + (2r ) = 0 (4.56)
dr

d
1 + r 4 2r 2 + 4 2 r 2 = 0 (4.57)
dr

90

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

d
1 + r 4 2r 2 + 4 2 r 2 = 0
dr

4r 3 4r + 8 2 r = 0

r 4r 2 4 + 8 2 = 0

r =0
 Soluo:

4r 2 4 + 8 2 = 0
2

r 1 + 2 = 0

r 2 = 1 2 2

r = 1 2 2

(4.58)
91

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

r = 1 2

 Para:

Ao =

(1 r ) + (2r )
2 2

AMAX =

FAMAX =

o
2 1 2

1
2 1

(4.60)

(4.58)

Fo
k

(1 r ) + (2r )
2 2

Fo
k
=
2 1 2

(4.59)

( FA) res

1
=
2

(4.61)
92

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Fator de Qualidade (ou Agudeza de Ressonncia)

Q = (FA)ressonancia (4.62)

1
Q=
2

(4.63)

93

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Fator de Qualidade

n
1
=
Q=
2 2 1

(4.64)

 Para pequenos (< 0.2)

Largura da banda

= 2 1 = 2 n

(4.65)

94

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.1 Modelo com Excitao Externa

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Frequncias da Banda

1
1

1 = n 1 + 2

4
Q
2
Q

1
1

2 = n 1 + 2 +

4
Q
2
Q

(4.66)

(4.67)

95

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

96

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

97

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

98

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

99

EXEMPLO 4.7
4.3
 Um compressor a ar com massa 100 kg montado sobre uma base elstica.
Foi observado que quando uma amplitude de fora harmnica de 100 N
Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

aplicada no compressor, o mximo deslocamento foi de 5 mm obtido a uma


rotao de 300 rpm.
 Determine as constantes de rigidez e amortecimento da base elstica.

100

EXEMPLO 4.7
4.3

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

DADOS :
Ao = 5 mm = 0.005 m;
m = 100 kg;
Fo = 100 N;
n = 300 rpm max =

2 x 300
= 10 rad/s
60

101

EXEMPLO 4.7
4.3
METODOLOGIA PARA SOLUO:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

(4.59)

AMAX

Fo
k
=
2 1 2

(4.6)

n =

k
m

(3.149)

c
c
=
=
2.m.n 2 k .m

r=
(4.55)

r = 1 2

(4.58)

102

EXEMPLO 4.7
4.3
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

AMAX

r=

r = 1 2 2

n =

0.01k

= 1 2 2

Fo
k
=
2 1 2

k
k
=
= 0.01k
m
100

31.4
= 1 2 2
0.01k

10
= 1 2 2
0.01k

985.96
= 1 2 2
0.01k

k=

985.96
0.01 0.02 2
103

EXEMPLO 4.7
4.3
DADOS :
Ao = 5 mm = 0.005 m;

Soluo:

m = 100 kg;

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Fo = 100 N;
n = 300 rpm max =

AMAX

0.005 =

Fo
k
=
2 1 2

100
985
0.01 002 2
2 1

2 x 300
= 10 rad/s
60

985.96
k=
0.01 0.02 2

100 2 1 2
0.005 =
985 0.01 002 2

0.2030 1 2
0.005 =
0.01 002 2

100 2 1 2
0.005 =
985 0.01 002 2

= 0.0998
104

EXEMPLO 4.7
4.3
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

DADOS :
Ao = 5 mm = 0.005 m;
m = 100 kg;
Fo = 100 N;
n = 300 rpm max =

c
ccrit

c
=
2.m.n

2 x 300
= 10 rad/s
60

c
c
=
=
2.m.n 2 k .m

(3.149)

c = .2.m.n = 633.396 N.s/m

105

EXEMPLO 4.8
4.3

 Determinar a resposta total de um sistema com 1GDL, com os seguintes

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

parmetros:

Dados :
m = 10 kg; c = 20 N.s/m; k = 4000 N/m
Condies iniciais x 0 = 0.01 m; x& 0 = 0

a) Uma fora F(t) = Fo.cost atua no sistema com Fo = 100 N e = 10 rad/s;


b) Vibrao livre com F(t) = 0 .

106

EXEMPLO 4.8
4.3
 Soluo Geral do Movimento:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

x = Ae nt .sen(a .t + ) +

Resposta Transiente

Fo
2 2

( k m ) + (c )

sen(t )

Resposta em regime permanente

x = Ae nt .sen(a .t + ) + Ao sen(t )
Ao =

(4.46)

F0
( k m 2 ) 2 + (c ) 2

x Ao cos
A= 0
sen

(4.47)

[1 r ] + [2 .r ]
2 2

(4.49)

tan =

(4.48)
2. .r
(4.57)
1 r2

a (x0 Ao cos )
= arctg
(4.50)
&
(
)
x
+

sen

cos

n 0
o
n
0

107

EXEMPLO 4.8
4.3
Soluo:

Dados :
m = 10 kg; c = 20 N.s/m; k = 4000 N/m
Condies iniciais x 0 = 0.01 m; x& 0 = 0

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Frequncia Natural

n =

k
4000 N/m
=
= 20 rad/s = 3.18 Hz
m
10 kg

 Deslocamento Esttico

o =

Fo
100 N
=
= 0.025 m
k 4000 N/m

 Razo de Frequncias

r=

10
=
= 0.5
n 20

108

EXEMPLO 4.8
4.3
Soluo:
a) Uma fora F(t) = Fo.cost atua no sistema com Fo = 100 N e = 10 rad/s;
Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

b) Vibrao livre com F(t) = 0 .

Dados :
m = 10 kg; c = 20 N.s/m; k = 4000 N/m
Condies iniciais x 0 = 0.01 m; x& 0 = 0
 Fator de Amortecimento

c
ccrit

c
c
20
=
=
= 0.05
2mn 2 mk 2 (4000)(10)

 Frequncia amortecida

a = 1 2 .n = 1 (0.05)2 .20 = 19.97 rad/s = 3.18 Hz


109

EXEMPLO 4.8
4.3

Dados :
m = 10 kg; c = 20 N.s/m; k = 4000 N/m
Condies iniciais x 0 = 0.01 m; x& 0 = 0

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

 Amplitude da Resposta em Regime Permanente

Ao =

Ao =

F0
( k m 2 ) 2 + (c ) 2

[1 r ] + [2 .r ]
2 2

[1 r ] + [2 .r ]
2 2

0 . 025

[1 (0 .05 ) ] + [2 (0 .05 )(0 .5 )]


2 2

 ngulo de Fase
2. .r
tan =
(4.57)
1 r2

(4.48)

tan =

= 0.025 m

2.(0.05)(0.5)
= 3.81o
2
1 (0.5)
110

EXEMPLO 4.8
4.3
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 ngulo da Resposta Transiente

a (x0 Ao cos )
= arctg
(4.50)
&
(
)
x
+

sen

cos

n 0
o
n
0

19.97(0.01 0.025 cos 3.81)


= 83.96 o

(0.05)(20 )(0.01) 0.025(10sen3.81 + (0.05)(20) cos 3.81)

= arctg

Dados :
x 0 = 0.01 m;
x& 0 = 0

a = 19.97 rad/s;
A o = 0.033 m;

= 3.81o ;
= 0.05;
n = 20 rad/s;

= 10 rad/s;
A = -0.00234 m

= 83.96 o
 Amplitude Mxima da Resposta Transiente

A=

x0 Ao cos
sen

(4.49)

A=

0.01 0.033 cos 3.81


= 0.0230 m
sen83.96
111

EXEMPLO 4.8
4.3

Dados :

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

x 0 = 0.01 m;
x& 0 = 0

a = 19.97 rad/s;

 Soluo Geral do Movimento:

A o = 0.033 m;

= 3.81o ;
= 0.05;

x = Ae nt .sen(a .t + ) + Ao sen(t )

(4.47)

n = 20 rad/s;

= 10 rad/s;
A = -0.00234 m

= 84.39o

x = 0.0230e 0.05*20t .sen 19.97t + 83.96o + 0.025sen(10t 3.81o )

112

EXEMPLO 4.9
 Um sistema massa-mola-amortecedor est sujeito a uma fora harmnica.

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Determinar a amplitude de movimento e o ngulo de fase.

Dados :
m = 5 kg;
c = 150 N.s/m;
k = 10000 N/m;
F = 400sen30t

113

EXEMPLO 4.9

Dados :
m = 5 kg;

Soluo:

c = 150 N.s/m;
k = 10000 N/m;
F = 400sen30t

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Amplitude da Resposta em Regime Permanente:


Permanente

Ao =

F0
( k m 2 ) 2 + (c ) 2

 Frequncia Natural: n =

 Razo de Frequncias: r =

[1 r ] + [2 .r ]
2 2

(4.48)

k
10000 N/m
=
= 44.72 rad/s = 7.16 Hz
m
5 kg

30
=
= 0.6708
n 44.72
c

150

=
= 0.3354
 Fator de Amortecimento: = c = 2m =
2 mk 2 (10000)(5)
crit
n
114

EXEMPLO 4.9
Soluo:
Dados :
m = 5 kg;

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Deslocamento Esttico

o =

Ao =

c = 150 N.s/m;
k = 10000 N/m;

Fo
400 N
=
= 0.04 m
k 10000 N/m

[1 r ] + [2 .r ]
2 2

 ngulo de Fase

tan =

F = 400sen30t

0 . 04

[1 (0 .6708 ) ] + [2 (0 .3354 )(0 .6708 )]


2 2

tan =

2. .r
1 r2

= 0.0563 m

(4.57)

2. .r
2(0.3354)(0.6708)
o

arctg
=
39
.
29

2
1 r 2
1 0.6708

115

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Isolamento de vibraes:
1) Isolar a mquina de deslocamentos provenientes da base (fundao)
devidos

vibraes

provocadas

por

equipamentos

situados

nas

vizinhanas.

116

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Supondo x > y:

k ( x y ) c( x& y& )
 2a Lei de Newton:

c ( x& y& ) k ( x y ) = m&x&

m&x& + c( x& y& ) + k ( x y ) = 0

m&x& + cx& + kx = cy& + ky

(4.67)
117

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

m&x& + cx& + kx = cy& + ky


 Movimento da base:

y = Ysenbt

(4.67)

y& = bY cos b t

 Substituindo na EDOL:

m&x& + cx& + kx = Ycb cos bt + Yksenb t

(4.68)

118

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

m&x& + cx& + kx = Yc cos t + Yksent


 Trigonometria:

(4.68)

sen( P Q) = senP cos Q senQ cos P

(4.69)

 Associando P = t e Q =

sen(t ) = sent cos sen cos t

(4.70)

 Multiplicando por A:

Asen(t ) = Asent cos Asen cos t


A cos = Yk

- Asen = Yc

(4.71)

(4.72)
119

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

m&x& + cx& + kx = Yc cos t + Yksent

(4.68)

Asen(t ) = Asent cos Asen cos t

(4.71)

[ Asen cos t + A cos sent ] = Y [(c ) cos t + (k )sent ]

[ Asen cos t + A cos sent ]2 = [Y [(c ) cos t + (k )sent ]]2

[A sen cos
2

t + A2 cos 2 sen 2t ] = Y 2 (c )2 cos 2 t + (k )2 sen 2t

[A sen + A
2

cos 2 = Y 2 (c ) + (k )

]
120

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

[A sen + A
Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

cos 2 = Y 2 (c ) + (k )

A = Y k 2 + (c ) 2

(4.72)

sen
c
tg =
=
cos
k

(4.73)

c
= arctg

(4.74)

121

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Logo, a EDOL pode ser rescrita como:

m&x& + cx& + kx = Asen(t )

(4.75)

 ou:

m&x& + cx& + kx = Y k 2 + c 2 2 sen(t ) (4.76)


 Concluso:
 o deslocamento harmnico da base
 equivale excitao de uma fora harmnica de amplitude A,
 atuando diretamente sobre a massa m.

122

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Algumas Relaes Importantes:

c
2mn

c = 2mn

k = n2 .m

k
n =
m

&x& + 2 n x& + n2 x = Y

( .m) + (2m )
2
n

sen(t )

&x& + 2 n x& + n2 x = Y n4 + 4n2 2 2 sen(t ) (4.77)


123

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 A resposta em regime permanente da massa pode ser expressa:


2

xp =

Y k 2 + (c )
2 2

(k m ) + (c )

sen(t 1 )

(4.78)

 Que semelhante a expresso 4.43.

xp =

Fo
2 2

(k m ) + (c )

sen(t ) (4.43)

 ngulo de Fase:


2
c
n = 2r
=
tan 1 =
2
2
(k m 2 )
1 r
1
n

(4.79)
124

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Pode-se colocar a eq. (4.78) numa forma mais conveniente:


2

xp =

Y k 2 + (c )
2 2

(k m ) + (c )

sen(t 1 )

(4.78)

x p (t ) = Xsen (t ) (4.79)
 onde:

X=

Y k 2 + (c )

(k m ) + (c )
2 2

= 1 +

(4.80)

(4.81)

125

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 onde 1 e so dados, respectivamente, por

c
2 (4.82)

k
m

1 = arctg

c
= arctg (4.83)
k

aps simplificaes

2r 3
)
= arctg (
2
2
1 r + (2r )

(4.84)

126

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Usando:

c
2mn

c = 2mn

k = n2 .m

k
n =
m

X
=
Y

(m ) + (2m )
(m m ) + (2m )
2 2
n

2
n

2 2

 Fator de amplificao:

X
1 + (2r ) 2
FA = =
Y
(1 r 2 ) 2 + (2r ) 2

(4.85)
127

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Se uma massa deve ser isolada de um indesejado movimento harmnico da


base, a transmissibilidade de deslocamento do isolador dada por

X
1 + (2r ) 2
Td =
=
Y
(1 r 2 ) 2 + (2r ) 2

(4.86)

 Qual a freqncia em que a amplitude mxima?


 Qual o ponto de mxima amplitude?

r=

1 + 1 + 8 2

(4.87)

2
128

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.2 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Deslocamento

= 2
n

= 2 * n
129

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.3 Comparao entre as Curvas de Transmissibilidade de Deslocamento de Fora

130

EXEMPLO 4.10
 A figura abaixo mostra um modelo simplificado de um veculo motorizado que oscila na
direo vertical (1 GDL) enquanto move-se sobre uma estrada ondulada.

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 A carroceria suspensa do veculo tem uma massa de 1200 kg e o sistema de suspenso


tem constante equivalente de mola de 400 kN/m e constante de amortecimento de 20
kNs/m.
 Se a velocidade do veculo de 100 km/h, determine a amplitude X do movimento da
carroceria.
 Sabe-se que a superfcie da estrada varia segundo uma senide com amplitude Y = 0.05
m e = 6 m.

Dados :
m = 1200 kg;
c = 20000 N.s/m;
k = 400000 N/m;
v = 100 km/h;
Y = 0.05 m;
=6m
131

EXEMPLO 4.10
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Dados :
m = 1200 kg;
c = 20000 N.s/m;
k = 400000 N/m;
v = 100 km/h;
Y = 0.05 m;

=6m

(
)
X
1 + 2r
=

2
2
2
Y 1 r + (2r )

1
2

(4.75)

132

EXEMPLO 4.10

Dados :
m = 1200 kg;
c = 20000 N.s/m;
k = 400000 N/m;
v = 100 km/h;
Y = 0.05 m;

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

=6m
 Freqncia Natural:

n =

k
400000
=
= 18.26 rad/s
m
1200

 Fator de Amortecimento:

c
20000
=
= 0.46
2mn 2(1200)(18.3)
133

EXEMPLO 4.10

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

Dados :
m = 1200 kg;
c = 20000 N.s/m;
k = 400000 N/m;
v = 100 km/h;
Y = 0.05 m;

=6m

= 100

km 1000 m 1h 2 rad

= 29.089 rad/s
h 1 km 3600 s 6 ciclo

134

EXEMPLO 4.10
Soluo:

r=

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Razo de Frequncia:

29.09
=
= 1.6
n 18.23

X 1 + (2r )
=

2
2
2
Y 1 r + (2r )

1
2

(4.75)

1 + (2 * 0.5 *1.6) 2
X = 0,05
= 0.0425 m = 42.5 mm
2 2
2
(1 1.6 ) + (2 * 0.5 *1.6)

135

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

EXEMPLO 4.10

Soluo:

X 0.0425
=
= 0.85
Y
0.05

r=

29.09
=
= 1.6
n 18.23

136

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Isolamento de vibraes:

2)

Isolar a base (fundao) de foras geradas pela mquina (casos de


mquinas rotativas, alternativas, prensas, etc.)

137

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.3 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Fora

Fora transmitida a massa principal = Fora no suporte

m&x& = c( x& y& ) + k ( x y ) = Ft

(4.88)
138

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.3 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Fora

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

x p = Xsen(t )
x& p = X cos(t )

 Resposta permanente:

&x&&p = 2 Xsen(t )
 Substituindo na Eq. 4.88:

m&x& = Ft

m&x& = c( x& y& ) + k ( x y ) = Ft

(4.88)

Ft = m 2 Xsen(t )

Ft = m 2 Xsen(t )

Ft = FT sen(t )

(4.89)

 Valor mximo a fora transmitida a base:

FT = m 2 X

(4.90)

139

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.3 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Fora

FT = m 2 X

(4.90)

FT
1
2
2
mn2 1 + (2r )
=

2
2 2
Y
1 r + (2r )

FT
=
kY
m 2 X
=
2
mn Y

1 + (2r )

(1 r ) + (2r )
2 2

X 1 + (2r )
=

Y 1 r 2 2 + (2r )2
2

FT
2
n

m Y

1
2

(4.75)

1 + (2r )

(1 r ) + (2r )
2 2

1 + (2r )

(1 r ) + (2r )
2 2

X
TF = = r 2
Y

(4.91)

1 + (2r )

(1 r ) + (2r )
2 2

(4.92)

140

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.3 Modelo com Excitao de Base : Transmissibilidade de Fora

141

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.3 Modelo com Excitao de Base : Movimento Relativo

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Deslocamento da massa em relao base

z = x y

(4.93)

m&x& + c( x& y& ) + k ( x y ) = 0


 EDO:

m&z& + cz& + kz = m&y&

m&z& + cz& + kz = m 2Ysent

(4.94)

(4.95)
142

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.3.3 Modelo com Excitao de Base : Movimento Relativo

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Resposta Permanente:

z (t ) =

m 2Y

(k m ) + (c )
2 2

sen(t 1 )

(4.96)

 Amplitude Z:

Z=

Z =Y

m 2Y

(k m ) + (c )
2 2

(4.97)

r2

(1 r ) + (2r )
2 2

(4.98)
143

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.3.3 Modelo com Excitao de Base : Movimento Relativo

 ngulo de Fase 1:

c
1 = arctg
2
k m

2r
= arctg
2
1 r

Z
=
Y

(4.99)

(4.100)

r2

(1 r ) + (2r )
2 2

(4.101)

144

EXEMPLO 4.11
 Uma

mquina

pesando

3000

est

colocada sobre uma fundao elstica.

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 A deflexo esttica da fundao devida ao


peso da mquina vale 7,5 cm.
 Observa-se que a mquina vibra com uma
amplitude de 1 cm quando a base da fundao
submetida a uma oscilao harmnica de
amplitude 0,25 cm e freqncia igual
freqncia natural do sistema.
 Determinar:
(1) coeficiente de amortecimento da fundao;
(2) amplitude da fora transmitida base;
(3) amplitude do deslocamento da mquina em
relao base.

145

EXEMPLO 4.11
DADOS:

Soluo:

 W = 3000 N m = 305,81 kg

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Sistema em ressonncia:

r=
= 1 = n
n

= n =

 Na ressonncia:

st

 st = 7,5 cm = 0,075 m
 X = 1 cm
 Y = 0,25 cm = 0,0025 m

9.81
= 11.44 rad/s
0.075

r=1

X 1 + (2r )
=

2
2
2
Y 1 r + (2r )

1
2

(4.75)

1 + (2 ) 2
X
1 + (2 ) 2
=
=
2
Y
( 2 )
2
146

EXEMPLO 4.11

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

1 + (2 ) 2
0.010
=
= 4 = 0.1291
2
0.0025

(1) coeficiente de amortecimento da fundao

c
=
c = 2m n = 2 x305,81x0,1291x11,44
2mn
c = 903.051 N.s/m

147

EXEMPLO 4.11
Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

(2) Amplitude da fora transmitida base;

Tf = r 2

 Na ressonncia:

1 + (2r ) 2
(1 r 2 ) 2 + (2r ) 2

r=1

1 + (2 ) 2
Tf =
2

1 + (2 * 0.1291) 2
Tf =
=4
2 * 0.1291
148

EXEMPLO 4.11

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

FT
Tf =
kY

FT = T f kY

k = m n2 = 305.81*11.44 2 = 40022.51 N/m

FT = 4 * 40022.51* 0.0025 = 400.22 N

Z =Y

r2

(1 r ) + (2r )
2 2

 Na ressonncia:
r=1
 Obs.:

Y
0.0025
Z=
=
= 0.00968 m = 9.67 mm
2 2 * 0.1291

Z = 0,00968 m X - Y = 0,01 - 0,0025 = 0,0075 m


por causa da diferena de fase entre x, y e z.

149

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.4 Desbalanceamento Rotativo

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Pequenas irregularidades na distribuio de massas rotativas de eixos de


mquinas rotativas, quando em movimento, podem causar vibraes devido ao
desbalanceamento rotativo.

150

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.4 Desbalanceamento Rotativo

m0
e

Esquema do

e = excentricidade;

desbalanceamento

rotativo de uma
mquina

mo = massa de
desbalanceamento

k
c

r = frequncia de rotao
151

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

4.4 Desbalanceamento Rotativo

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

m0

xr = esenr t

Rx

r
rt

m0

x&r = r e cos r t

&x&r = r2 esenr t

Ry

Rx = m0 a x = mo er2 sen = mo er2 senr t


2
r

2
r

R y = m0 a y = mo e cos = mo e cos r t

(4.102)

152

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.4 Desbalanceamento Rotativo

mx&& + cx& + kx = mo er2 sin r t

(2.82)

(4.103)

m
mo 2
or &&
x + 2n x& + x =
er sin r t
m
2
n

x p (t ) = X sin(r t )

(4.104)

(4.105) (2.83)

153

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.4 Desbalanceamento Rotativo

moe
r2
X=
m (1 r 2 )2 + ( 2 r )2

(4.106)

 Na ressonncia r = 1 :

m0 e
X=
2m

(4.107)

2 r
= tan
2
1

(4.108)

(2.85)
154

VIBRAO FORADA HARMONICAMENTE COM AMORTECIMENTO 1 GDL

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

4.4 Desbalanceamento Rotativo

155

EXEMPLO 4.11
 Uma mquina rotativa apresenta os seguintes dados: deflexo na ressonncia

0.1

m,

0.05

m0

10%

do

valor

de

m.

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Determinar o valor da excentricidade (e) e a quantidade de massa adicional (m)


necessria para reduzir a amplitude mxima para 0.01 m.

DADOS :
= 0.05;
X = 0.1 m
m 0 = 0.1* m;

156

EXEMPLO 4.11
DADOS :

Soluo:

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 Na ressonncia r = 1

X=

m0e
2m

= 0.05;
X = 0.1 m
m 0 = 0.1* m;

(4.108)

 Excentricidade

m
e = 2X = 2(0.05)(0.1)(10) = 0.1 m
m0
 Agora, para calcular a massa para reduzir a amplitude de vibrao:

m X

= 10
m0 0.1 m

m + m 0.01

= 10
m0 0.1

m + m 0.01

= 10
(0.1)m 0.1

m = 9 * m
157

EXEMPLO 4.12
 A seo do rotor da cauda do helicptero composto por quatro hlices, cada uma de
massa 20 kg, motor tem massa 60 kg, tendo uma rigidez de 1x105 N/m.

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

 A seo de cauda est ligada ao corpo principal do helicptero por uma estrutura elstica.
 Durante o vo o rotor opera a 1500 rpm.
 Assuma que o sistema tem uma relao de amortecimento de 0,01.
 Durante o vo 500 g de partculas se prendem a uma das hlices, a 15 cm a partir do eixo
de rotao.
 Qual a amplitude de vibrao causada pelo desequilbrio rotativo resultante?

158

EXEMPLO 4.12

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

Soluo:

DADOS :
k = 1 x 105 N/m;
m motor = 60 kg;
m helice = 20 kg;
m desb = m0 = 0.5 kg = 500 g;

= 0.01;
e = 15cm = 0.15m;
nr = 1500rpm

159

EXEMPLO 4.12
Soluo:
DADOS :

 Frequncia de rotao:

r = 1500 rpm = 1500

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

k = 1 x 105 N/m;

rev min 2 rad


= 157 rad/s
min 60s rev

m motor = 60 kg;
m helice = 20 kg;

 Frequncia natural:

m desb = m0 = 0.5 kg = 500 g;

= 0.01;
e = 15cm = 0.15m;
nr = 1500rpm

k
n =
=
m

 Razo de Frequncia:

r=

1x105 N/m
= 35.24 rad/s
(20.5 kg ) + (60 kg )

157 rad/s
=
= 4.45
n 35.24 rad/s

moe
r2
X=
m (1 r 2 )2 + ( 2 r )2

(4.106)

160

EXEMPLO 4.12

 Amplitude de vibrao:
Desbalanceamento rotativo

Soluo:
DADOS :

moe
r2
X=
(4.106)
m (1 r 2 )2 + ( 2 r )2

Prof. Alexandre Eduardo Curso de Vibraes Mecnicas

k = 1 x 105 N/m;
m motor = 60 kg;
m helice = 20 kg;
m desb = m0 = 0.5 kg = 500 g;

= 0.01;

(0.5kg )(0.15m)
X=
20.5kg

e = 15cm = 0.15m;
nr = 1500rpm

(4.45)2
2 2
(1 (4.45) ) (2(0.01)(4.45))2

 Na ressonncia r = 1

0.5 kg )( 0.15 m )
(
X=
20.5 kg

m0e
X=
2m

= 0.003 m

(4.107)

1
= 0.183 m or 18.3 cm
2(0.01)

 A mxima deflexo ocorre na velocidade:

r = 35.24 rad/s = 35.24

rad rev 60s


= 336.52 rpm
s 2 rad min

161