Direct Field Oriented Control Pada Motor Induksi

Menggunakan Fuzzy Sliding Mode Controller

M. Khairul Amri Rosa
1

Program Studi Teknik Elektro, Universitas Bengkulu, email: amri@unib.ac.id

ABSTRAK
Pada tulisan ini disampaikan hasil studi mengenai
penggunaan
fuzzy
sliding
mode
controller
pada kendali motor induksi tiga fasa dengan teknik
direct field oriented control. Prinsip kontrol
didasarkan pada penggabungan teknik sliding
mode controller yang bersifat robust dan stabil
terhadap gangguan dan
perubahan
parameter
dengan fuzzy logic controller yang memiliki sifat
kontrol yang halus. Teknik space vector pulse
width modulation pada inverter digunakan untuk
menghasilkan tegangan ac frekuensi
variabel
yang
menghasilkan
tegangan suplay yang lebih
efisien dan membangkitkan distorsi harmonik yang
lebih rendah daripada sinusoidal pulse-width
modulation.
Simulasi
yang
dijalankan
menggunakan perangkat lunak Matlab / Simulink
memperlihatkan
performa
field
oriented
control motor
induksi
menggunakan
fuzzy
sliding mode controller yang memuaskan dan lebih
baik dibanding menggunakan sliding mode controller.
Kata kunci: motor induksi, direct field oriented
control, fuzzy sliding mode controller.

1. PENDAHULUAN
Motor induksi pada saat ini merupakan mesin
elektrik yang paling luas dipergunakan pada berbagai
aplikasi dan telah menjadi standar global bagi industri
dan pengemudian elektrik di dunia. Oleh karena itu
kontrol motor induksi merupakan suatu permasalahan
yang penting. Motor induksi memiliki kerumitan di
dalam pengaturan kecepatan disebabkan torka dan fluks
motor induksi berada pada rangkaian yang sama, tidak
seperti motor dc dengan eksitasi terpisah, torka dan fluks
dapat dikontrol secara terpisah tanpa saling
memengaruhi satu dengan yang lain.
Motor induksi yang digunakan sebagai penggerak
pada kendaraan elektrik, kecepatan harus dapat dikontrol
sesuai dengan command yang diberikan. Field
oriented
control (FOC) dapat digunakan untuk meningkatkan
performa motor induksi sehingga mesin dapat dikontrol
seperti mesin dc penguatan terpisah [1-2]. Untuk

Sliding mode control (SMC) dan fuzzy logic control

(FLC) merupakan teknik kontrol modern yang
populer dalam kendali motor induksi. Penggabungan
SMC dan FLC yang disebut dengan fuzzy sliding mode
controller (FSMC), menghasilkan aksi kontrol FLC
yang halus dengan mempertahankan sifat robust
SMC
terhadap perubahan parameter dan gangguan
beban. Dalam paper ini, inverter space vector pulse
width modulation (SVPWM) digunakan pada FOC
untuk menghasilkan tegangan ac dengan frekuensi
variabel.
SVPWM merupakan teknik urutan
pensaklaran khusus terhadap saklar-saklar inverter
yang menghasilkan penggunaan sumber tegangan yang
lebih efisien dan membangkitkan distorsi harmonik yang
lebih rendah [3].

2. TINJAUAN PUSTAKA
A. Model motor induksi
Model dinamik motor induksi tiga fasa
dalam kerangka rotasi sinkron dinyatakan dengan
persamaan- persamaan ruang keadaan sebagai berikut
[1,2]:

X AX BU
dengan

U v

X ids
ds

iqs
vqs

dr

Rs
Lm2
2

Ls Lr Ls

A
Lm R r

L
r

1
L

B s
0

(1)

qr

Lm R r

e
R
L2 R
s m2 r
Ls Lr Ls
0
Lm Rr
Lr

2
r

Ls L

L
m r
Ls Lr
Rr

Lr

Lm

Ls Lr

LmR r
Ls L2r

e r

R
r
Lr

0
1
Ls

0 0

0 0

menda kendali yang ideal, parameter mesin harus

patkan
1

dimana
1
diketahui secara tepat untuk setiap keadaan agar efisiensi
mesin tidak menurun.

Ls Lr
2
m

Persamaan tegangan pada rangkaian stator dan

rotor dinyatakan dengan [4]:

 e qs

Rs

L ls

(e-r)qr

Llr

ids

Rr

dr

V dr

Lm

V ds

sumbu d
e qs

Rs

L ls

Llr

e-r)qr

Rr

i dr

i ds

V dr

Lm

V ds

sumbu d

Gambar 1. Motor induksi dalam kerangka referensi dq

i
Vqs Rs

dqs

qs

Vds R s ids

dt
d ds
dt

vqr 0 Rr
iqr

ds

dipergunakan untuk kontrol. Pada metode DFOC, e

e qs

dqr

Perbedaan antara kedua metode tersebut didasarkan

pada cara menghasilkan sudut rotor e yang akan
(2)

(3)

sldr

(4)

dt

v dr 0 Rr idr

d dr
dt

sl qr

(5)

P
sl e r e m
2

(6)

Model motor induksi dalam kerangka referensi

dq
diperlihatkan pada Gambar 1.
Persamaan torka elektromagnetik pada motor
induksi dinyatakan dengan:

m
Te 3 P L dr iqs qr ids
2 2
Lr

Gambar 2. Tegangan referensi sebagai kombinasi vektorvektor yang berdekatan

(7)

diperoleh dengan menggunakan estimator terhadap hasil

pengukuran, sedangkan pada IFOC, e diperoleh dari
referensi.
Motor induksi yang dimodelkan dalam kerangka
referensi dq dimana sumbu d diletakkan pada sumbu
fluks rotor sehingga komponen q dari fluks rotor bernilai
nol.

qr 0 dan

d
0
dt qr

(10)

dan oleh karena itu,

r dr = konstan

(11)

Dengan memenuhi (10) dan (11), maka persamaan

torka elektromagnetik motor induksi menjadi seperti
pada mesin dc,
3 P Lm
Te
(12)
dr
iqs
2 2 Lr

Sistem mekanis motor induksi dapat dinyatakan

dengan Persamaan (7).
d m
2 J d 2
F
r
Te T L
(8)
Fr m
r r

C. Space Vector Modulation

Sasaran space-vector modulation ( VM) adalah

Torka motor induksi harus dibatasi pada suatu nilai

maksimum yang disebut dengan torka breakdown atau
torka pullout. Operasi motor induksi tidak boleh
melebihi torka breakdown yang dinyatakan dengan [5]:

menggunakan enam kombinasi pola pensaklaran yang

menghasilkan enam vektor tegangan aktif dan dua vektor
tegangan nol. Prinsip SVM didasarkan pada pensaklaran
antara dua vektor yang berbatasan dalam satu sektor dan

Vs 2

dua vektor nol selama waktu sampling [6] seperti

dt

T
br

3 P
4 e

R s2 e2 Lls lrl

dt

Rs

(9)

B. Direct field oriented control

FOC merupakan suatu teknik kontrol mesin ac
dalam bentuk kontrol vektor yang memodifikasi sistem

untuk memperkirakan tegangan referensi V* dengan

diperlihatkan Gambar 2. Perbandingan lamanya waktu

saklar on dan waktu sampling disebut duty cycle.
D. Fuzzy Sliding Mode Controller
Aturan kontrol dalam SMC

dapat

dituliskan

ISSN: 2089-2020

mesin ac yang bersifat coupled menjadi decoupled

[1,2,6]. Dengan teknik FOC ini, torka dan fluks mesin
induksi dapat dikontrol secara terpisah. Metode FOC
secara umum dibedakan menjadi dua, yaitu:
1. Direct (feedback) field-oriented control (DFOC), dan
2. Indirect (feedforward) field-oriented control (IFOC).

sebagai:
u ueq un

(13)

dengan
un
if

k.sgn(s / ) s

k.s /

if

(14)

dimana k adalah konstanta positif dan adalah tebal

lapisan
batas
yang
dipergunakan
untuk
menghilangkan chattering. ueq adalah kontrol ekivalen
yang ditentukan sebagai berikut:
eq

iqs
eq

v
*

qs

eq

2 2 2
JLr * Fr
P

T

r r
3 P Lm dr
J
2J L

L i
i

qs

v L i
i ds
s ds

e ds

e qs

(15)

L2m
L
i m (16)
r Lr ds Lr dr r

2
Lm
L
i m dr (17)
ds
r Lr

r Lr

Sistem yang dikembangkan pada penelitian

ini terdiri dari tiga pengendali yang masing-masing
disebut pengendali kecepatan, pengendali arus iqs dan
pengendali arus ids. Ketiga pengendali menggunakan
fuzzy sliding mode
controller
(FSMC).
FLC
digunakan
untuk menggantikan fungsi kontrol un
pada tiap pengendali. Sinyal kontrol yang tidak
kontinu digantikan dengan mekanisme inferensi fuzzy.
Input pengendali kecepatan adalah nilai error
antara kecepatan aktual dan kecepatan referensi. Pada
pengendali arus iqs dan ids digunakan dua input, yaitu
error antara harga aktual dan referensi dan perubahan
error.

3. METODE PENELITIAN
Data teknik motor induksi tiga fasa yang
dimodelkan dalam penelitian ini dituliskan pada Tabel
1. Sedangkan diagram blok sistem diperlihatkan
Gambar 3.
Untuk membatasi torka elektromagnetik pada harga
torka breakdown, nilai maksimum arus sumbu kuadratur
iqs harus dibatasi berdasarkan Persamaan (12).
Dari Persamaan (9) dan (12) diperoleh nilai torka
breakdown sebesar 806 Nm dan arus sumbu-q stator
maksimum sebesar 275 A.
TABEL 1
SPESIFIKASI TEKNIK MOTOR INDUKSI

Rotor

Sangkar

Kutub

Fasa

Daya Nominal

50 HP

Tegangan line dan frekuensi

460 V, 50 Hz

Tahanan dan induktansi stator

0.087 ohm, 0.0355 H

Tahanan dan induktansi rotor

0.228 ohm, 0.0355 H

Induktansi mutual

0.0347 H

Gambar 3. Diagram blok DFOC dengan SVPWM

Nilai k untuk tiap pengendali pada sliding mode

controller harus dipilih dengan tepat untuk mendapatkan
performa sistem yang optimum. Pengujian ini dilakukan
dengan menggunakan pengendali SMC dengan variasi
nilai k, untuk mendapatkan harga indeks performansi (J)
terendah berdasarkan persamaan:
J

r
Inersia

* dt

Koefisien gesekan

(18)
1.662 kg.m
0.1 Nms

Hasil simulasi dengan SMC memberikan nilai

k untuk
masing-masing
pengendali
yang
menghasilkan respon paling baik. Fuzzy logic
controller (FLC) didesain berdasarkan nilai k yang
diperoleh. Nilai k digunakan
untuk
pengendali
FSMC
sebagai
denormalisasi dari output FLC.
Fungsi
keanggotaan
input
dan
output
untuk pengendali kecepatan diperlihatkan pada Gambar
4 dan fungsi keanggotaan input dan output untuk
pengendali arus iqs dan ids diperlihatkan pada Gambar 5.
Basis aturan yang digunakan untuk pengendali
kecepatan FLC adalah sebagai berikut:
-

If sw is NB Then un is NB
If sw is NS Then un is NS
If sw is ZE Then un is ZE

If sw is PS Then un is PS
If sw is PB Then un is PB

Gambar 4. Fungsi keanggotaan FLC pada pengendali

kecepatan.

Gambar 6. Perbandingan respon kecepatan FSMC dan SMC

Gambar 5. Fungsi keanggotaan FLC pada pengendali arus iqs

dan ids

(a)

TABEL 2
BASIS ATURAN FLC PADA PENGENDALI ARUS

s
.

PB

PS

ZE

NS

NB

NB

NB

NB

NM

NS

ZE

NS

NB

NM

NS

ZE

PS

ZE

NM

NS

ZE

PS

PM

PS

NS

ZE

PS

PM

PB

PB

ZE

PS

PM

PB

PB

(b)

Basis aturan untuk pengendali arus iqs dan ids terdiri

atas 25 aturan, dituliskan pada Tabel 2.
Simulasi menggunakan FSMC dilakukan dalam
dua tahap. Tahap pertama membandingkan performa
FSMC dan SMC pada keadaan tanpa beban dan
kecepatan konstan. Pada tahap kedua, simulasi dilakukan
dengan kecepatan referensi bervariasi.

(c)

4. HASIL DAN PEMBAHASAN

Dari simulasi yang dilakukan menggunakan SMC
diperoleh nilai optimum untuk masing-masing k pada
tiap pengendali sebagai berikut:
kw = 400, kq = 1900, kd = 1900.
Hasil simulasi perbandingan performa FSMC dan
SMC pada keadaan tanpa beban dan kecepatan konstan
diperlihatkan pada Gambar 6 dan Gambar 7.

(d)
Gambar 7. Perbandingan respon torka dan arus
(a) Respon torka dengan pengendali FSMC
(b) Respon torka dengan pengendali SMC
(c) Respon arus dengan pengendali FSMC
(d) Respon arus dengan pengendali SMC

Pada Gambar 6 dapat dilihat bahwa respon

kecepatan FSMC lebih baik daripada SMC. FSMC
mencapai steady-state dengan waktu 0,31 detik dengan
rise time 0,26 detik tanpa overshoot. SMC mencapai
steady-state dalam waktu 0,345 detik dengan rise
time
0,322 detik tanpa overshoot. Gambar 7 memperlihatkan
FSMC mengoptimalkan torka dengan ripple yang
lebih
kecil sehingga mempercepat respon motor.

Gambar

sampai

dengan

Gambar

11

memperlihatkan plot hasil simulasi kontrol kecepatan

motor induksi dengan kecepatan referensi yang
bervariasi.
Pada Gambar 8 terlihat bahwa pada saat terjadi
perubahan kecepatan referensi, pengendali membawa
sistem menuju putaran yang diinginkan dalam waktu
singkat tanpa overshoot. Gambar 9 dan Gambar 10
memperlihatkan pada saat kecepatan bertambah, arus
dan torka dimaksimumkan. Pada saat kecepatan
berkurang, torka menjadi torka pengereman yang
bernilai negatif. Plot fluks rotor pada sumbu q
diperlihatkan Gambar 11.

5. KESIMPULAN

Gambar 8. Plot kecepatan FSMC pada kecepatan bervariasi

Pada penelitian ini dipelajari dan dikembangkan

metode kendali motor induksi berbasis direct field
oriented control (DFOC) menggunakan fuzzy sliding
mode controller dengan space-vector pulse-witdh
modulation (SVPWM) inverter untuk diterapkan pada
kendaraan elektrik. Dari hasil simulasi dan analisis,
dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut.
1. DFOC berhasil diterapkan untuk mengatur torka dan
fluks motor induksi secara terpisah seperti pada
mesin arus searah.
2. Penggunaan FSMC sebagai pengendali memberikan
respon yang robust terhadap perbahan parameter dan
perubahan beban serta menghasilkan kendali yang

Gambar 9. Plot torka FSMC pada kecepatan bervariasi

halus tanpa overshoot baik pada saat accelerating

dan decelerating, serta pada saat terjadi gangguan
beban dan perubahan parameter, yang baik untuk
dinamik kendaraan elektrik.
3. FSMC menghasilkan respon kecepatan yang lebih
baik dibanding SMC. Pada kecepatan referensi 200
rad/s, FSMC mencapai steady state pada t = 0,31
detik dengan rise time 0,26 detik, sedangkan SMC
mencapai steady state pada t = 0,345 detik dengan
rise time 0,322 detik.

Gambar 10. Plot arus line FSMC pada kecepatan bervariasi

4. FSMC berhasil mengoptimalkan torka elektromagnetik motor, sehingga menghasilkan respon yang lebih
cepat dibanding SMC.

REFERENSI
[1] I. K. Bousserhane, A. Hazzab, P. Sicard, M. Rahli, B.
Mazari, dan M. Kamli, Fuzzy Sliding Mode Based on
Indirect Field Orientation for Induction Motor Drive,
[2]

IEEE Trans. on, hal.537-542, 2006.

Gambar 11. Plot fluks rotor pada sumbu d pada kecepatan
bervariasi

A. Meroufel, A. Massoum, dan P. Wira (2008), A Fuzzy

Sliding Mode Controller for A Vector Controlled
Induction Motor, IEEE Trans. On, hal.1873-1878, 2008.

[3] R. L. Swamy, and P. S. Kumar, Speed Control of Space

Vector
Modulated
Inverter
Driven
Induction
Motor, Proceedings of the Int. Multi Conf. of
Engineers and Comp. Scientists, Hong Kong, 2008.
[4] M. Noaman, Speed Control for IFOC Induction Machine
with Robust Sliding Mode Controller, Asian Journal
of Scientific Research, I (4), hal. 324-337, 2008.

[5] Bimal K. Bose, Modern Power Electronics and AC

drives, Prentice Hall Ptr, New York, 2002.
[6] T. Fu, W. Xie, Novel Sliding Mode Control of Induction
Motor Using Space Vector Modulation Technique,
ISA Trans. 44, hal. 481490, 2005.