TUGAS AKHIR

PENGONTROLAN KECEPATAN MOTOR PROTOYPE KONVEYOR PENGANGKUT

PASIR BERDASARKAN JARAK MENGGUNAKAN ARDUINO UNO ATMEGA 328P

Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Memperoleh Gelar Sarjana S-1
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Mataram

Oleh :
YUSUF PRATAMA
F1B 008 010

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MATARAM
2015

SURAT PERNYATAAN KEASLIAN

Dengan ini saya menyatakan bahwa dalam Tugas Akhir ini tidak terdapat karya yang
pernah diajukan untuk memperoleh gelar kesarjanaan disuatu perguruan tinggi dan sepanjang
pengetahuan saya juga tidak terdapat karya atau pendapat yang pernah ditulis dan diterbitkan
oleh orang lain kecuali yang secara tertulis diacu dalam naskah ini dan disebutkan daftar
pustaka.
Demikian surat pernyataan ini saya buat tanpa tekanan dari pihak manapun dan
dengan kesdaran penuh terhadap tanggung jawab dan konsekuensi serta menyatakan bersedia
menerima sanksi terhadap pelanggaran dari pernyataan tersebut.

Mataram, 12 Maret 2015

Yusuf Pratama

iv

KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Pengasih dan
Penyayang atas segala berkat, rahmat, dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat
menyelesaikan penyusunan TugasA khir ini.
Tugas Akhir ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat untuk mencapai
derajat Sarjana S-1 di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Mataram. Di samping itu Tugas Akhir ini juga merupakan salah satu bentuk
perwujudan atas ilmu pengetahuan yang telah diperoleh selama di bangku kuliah.
Dalam Tugas Akhir ini, penulis melakukan penelitian dengan judul
Pengontrolan Kecepatan Motor Prototype Konveyor Pengangkut Pasir
Berdasarkan Jarak Menggunakan Arduino Uno ATMega 328P. Dengan Tugas
Akhir ini diharapkan dapat memberikan kontribusi dan pengetahuan tentang
pengontrolan motor DC menggunakan PWM 8 bit pada suatu alat sehingga
mampu untuk mengatur kecepatan motor berdasarkan jarak pembacaan sensor.
Penulis menyadari bahwa sebagai manusia biasa tidak terlepas dari
keterbatasan, yang biasanya akan mewarnai kadar ilmiah dari Tugas Akhir ini.
Oleh karena itu penulis selalu terbuka terhadap masukan dan saran dari semua
pihak yang sifatnya membangun untuk mendekati kesempurnaan. Tidak lupa
penulis menyampaikan permohonan maaf yang sebesar-besarnya jika dalam
Tugas Akhir ini terdapat kesalahan dan kekeliruan. Akhir kata, semoga Tugas
Akhir ini bermanfaat bagi kita semua.

Mataram, 12 Maret 2015

Penulis

UCAPAN TERIMA KASIH

Ucapan terima kasih tak lupa penulis sampaikan atas segala bantuan dan
saran yang telah diberikan dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini, kepada :
1. Bapak Yusron Saadi, ST., MSc., Ph.D., selaku Dekan Fakultas Teknik
Universitas Mataram.
2. Sudi Marianto Al Sasongko, ST., MT., selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Mataram.
3. Bapak Syafarudin Ch, ST., MT., selaku dosen pembimbing utama yang telah
memberikan bimbingan dan arahan kepada penulis selama penyusunan Tugas
Akhir ini.
4. Bapak Abdul Natsir, ST., MT., selaku dosen pembimbing pendamping yang
juga telah memberikan bimbingan dan arahan selama penyusunan Tugas
Akhir ini.
5. Bapak Paniran, ST., MT.,selaku dosen penguji.
6. Bapak I N Wahyu Satiawan, ST., MSc., Ph.D., selaku dosen penguji.
7. Bapak Muhamad Irwan, ST., MT., selaku dosen penguji.
8. Ayahanda dan Ibunda yang tercinta dan tersayang atas segala doa, dukungan,
tetes keringat, segala jerih payah, pengorbanan bahkan linangan air mata yang
tiada ternilai harganya, hingga anakda dapat menyelesaikan studi.
9. Adikku Randy Sulaiman yang selalu menemani dan memberi dukungan saat
menenpuh studi ini.
10. Keluarga besar Pangeran 08 (Andre Bob, Rahmat Miswan, Paman Aming)
yang selalu memberikan doa dan dukungan dalam mengerjakan tugas akhir
ini.
11. My Honey Baby Sweety Putri Desi Rahayu yang selalu memberikan doa dan
semangat dalam pengerjaan tugas akhir ini baik dalam kondisi susah ataupun
bahagia.
12. Teman-teman terbaikku Edi, Daus, Igo, Apif Almu, Supriadi, adinda oji,
adinda Ozon, dan Bang Besar (Yeyeng) yang telah menemani menyelesaikan

vi

segala halangan dan rintangan baik dalam suasana yang bahagia maupun
susah.
13. Teman-temanku NAMETAYAS 2008 (Arip, Andri, Mayzar, Rachmi,
Roni,Sukma, Topan, Topik,

dll) yang telah menemani keseharianku saat

masih kuliah hingga sekarang ini.

14. Teman-temanku di Himpunan Mahasiswa Elektro, Team Robot, dan
Workshop Teknik Elektro yang telah memberi bimbingan dan pengalaman
berharga selama perkuliahan dan menemani menyelesaikan segala halangan
dan rintangan baik dalam suasana yang bahagia maupun susah.
15. Semua teman-teman elektro, yang telah memberikan dukungan dan semangat
dalam penyelesaian Tugas Akhir ini.
16. Semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu, yang telah
memberikan bimbingan dan bantuan kepada penulis dalam meyelesaikan
Tugas Akhir ini.

Semoga Tuhan Yang Maha Pengasih dan Penyayang memberikan balasan

yang setimpal atas bantuan yang diberikan kepada penulis.

vii

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL

............................................................................................. i

LEMBAR PENGESAHAN ............................................................................................. ii

SURAT PERNYATAAN KEASLIAN
KATA PENGANTAR

..................................................................... iv

............................................................................................. v

UCAPAN TERIMA KASIH ............................................................................................

vi

DAFTAR ISI

viii

........................................................................................................

DAFTAR GAMBAR ........................................................................................................

xi

DAFTAR TABEL

........................................................................................................

xiii

ABSTRAK

....................................................................................................................

xiv

BAB I

PENDAHULUAN

................................................................................

1.1

Latar Belakang

................................................................................

1.2

Rumusan Masalah

................................................................................

1.3

Batasan Masalah

................................................................................

1.4

Tujuan Penelitian

................................................................................

1.5

Manfaat Penelitian

................................................................................

1.6

Sistematika Penulisan ................................................................................ 3

BAB II

DASAR TEORI

................................................................................

2.1

Tinjauan Pustaka

................................................................................

2.2

Landasan Teori

................................................................................

2.2.1

Arduino Uno R3

....................................................................

2.2.1.1 Bagian bagian Arduino

............................................

2.2.1.2 Bagian bagian Papan Arduino

2.2.2

Motor DC

................................

6
7
8

................................................................................

11

2.2.2.1 Prinip Dasar Cara Kerja Motor DC ................................

12

2.2.2.2 Prinsip Arah Putaran Motor DC

................................

15

2.2.3

Torsi ............................................................................................

16

2.2.4

Teori Dasar Rodagigi ....................................................................

16

2.2.5

Sensor Jarak ................................................................................

17
viii

2.2.5.1 Prinsip Kerja Sensor PING

2.2.6

............................................

19

2.2.5.2 Prinsip Kerja Rangkaian Sensor Ultrasonik ....................

20

2.2.5.3 Pemancar Ultrasonik (Transmiter)

................................

21

2.2.5.4 Penerima Ultrasonik (Receiver)

................................

22

....................................................................

23

Sistem Kontrol

2.2.6.1 Klasifikasi Sistem Kontrol

............................................

2.2.6.2 Karakteristik Sistem Kontrol Otomatis

....................

27

2.2.6.3 Sistem Loop Tertutup (Close Loop) ................................

27

2.2.6.4 Kontrol Loop Tertutup

............................................. 28

2.2.6.5 Komponen Proses Sistem Kendali Loop Tertutup

2.2.7

PWM (Pulse Width Modulation)

2.2.7.1 Jenis jenis PWM

2.2.8
BAB III
3.1

25

......... 28

............................................. 29

......................................................... 29

2.2.7.1.1 Analog

......................................................... 29

2.2.7.1.2 Digital

........................................................

31

2.2.7.2 Konsep Dasar PWM ........................................................

31

2.2.7.3 Perhitungan duty-cycle PWM ............................................

33

Interpolasi Numerik ...................................................................

34

METODE PENELITIAN

....................................................................

36

Lokasi dan Waktu Penelitian ....................................................................

36

3.1.1

Lokasi Penelitian

....................................................................

36

3.1.2

Waktu Penelitian

....................................................................

36

................................................................................

36

3.2

Alat dan Bahan

3.3

Langkah langkah Penelitian

........................................................

37

3.4

Perancangan Sistem ................................................................................

38

3.4.1

38

Perancangan hardware (pernagkat keras)

................................

3.4.1.1

Pernacangan Mekanik Konveyor

....................

38

3.4.1.2

Arduino Uno / ATmega328P ................................

41

3.4.1.3

Motor DC

42

3.4.1.4

Perancangan Driver Motor

................................

43

3.4.1.5

Perancangan Catu Daya

................................

43

3.4.1.6

Rangkaian Sensor Jarak

................................

44

3.4.1.7

Rangkaian LCD

............................................

45

........................................................

ix

3.4.2

Perancangan software (perangkat lunak)

................................

45

3.4.2.1

Software Arduino Uno

................................

45

3.4.2.2

Perancangan Rangkaian Minimum Sistem Arduino

ATmega328

3.4.2.3
3.5
BAB IV
4.1

........................................................

Perancangan Flowchart Sistem

46

..................... 48

Bagan Alir Penelitian ................................................................................. 48

HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian Sistem

........................................................

50

................................................................................

50

4.1.1

Pengujian Rangkaian Catu Daya

............................................

4.1.2

Pengujian Driver Motor L298 dan Motor DC

4.1.3

Pengujian Sensor Jarak dan LCD 16x2

4.1.4

Pengujian Sistem Keseeluruhan

50

....................

51

................................

52

............................................

53

................................................................................

58

PENUTUP

............................................................................................

59

5.1

Kesimpulan

............................................................................................

59

5.2

Saran ........................................................................................................

60

4.2

BAB V

Listening Program

DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1

Arduino uno ............................................................................................. 6

Gambar 2.2

Blok blok arduino uno

Gambar 2.3

Papan arduino uno

Gambar 2.4

Papan arduino yang siap bekerja

Gambar 2.5

Motor DC sederhana ................................................................................. 11

Gambar 2.6

Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor

Gambar 2.7

Medan magnet yang terbentuk

Gambar 2.8

Medan magnet mengelilingi konduktor dan diantara kutub ..................... 13

Gambar 2.9

Reaksi garis fluks

................................................................................. 8
......................................................... 10

................. 12

......................................................... 12

................................................................................. 13

Gambar 2.10 Prinsip kerja motor DC

Gambar 2.11 Sistem torsi

..................................................................... 7

..................................................................... 14

............................................................................................. 16

Gambar 2.12 Sensor jarak ultrasonik PING

......................................................... 18

Gambar 2.13 Diagram waktu sensor PING

......................................................... 18

Gambar 2.14 Prinsip kerja sensor PING

......................................................... 19

Gambar 2.15 Prinsip kerja sensor ultrasonik

......................................................... 20

Gambar 2.16 Rangkaian pemancar gelombang ultrasonik ............................................. 21

Gambar 2.17 Rangkaian penerima gelombang ultrasonik ............................................. 22
Gambar 2.18 Blok diagram sistem ................................................................................. 24
Gambar 2.19 Sistem kontrol otomatis

..................................................................... 25

Gambar 2.20 Sistem kontrol lingkar terbuka

......................................................... 27

Gambar 2.21 Sistem kontrol lingkar tertutup

......................................................... 27

Gambar 2.22 Blok diagram sistem loop tertutup

......................................................... 28

Gambar 2.23 Sinyal PWM ............................................................................................. 29

Gambar 2.24 Rangkaian PWM analog

..................................................................... 30

Gambar 2.25 Pembentukan sinyal PWM

..................................................................... 30

Gambar 2.26 Sinyal PWM dan persamaan Vout PWM

Gambar 2.27 Vrata-rata sinyal PWM

..................................................................... 32

Gambar 2.28 Duty-cycle dan resolusi PWM

Gambar 2.29 Duty-Cycle

......................................................... 32

............................................................................................. 33

Gambar 2.30 Perhitungan duty-cycle

Gambar 2.31 Interpolasi linier
Gambar 3.1

............................................. 31

..................................................................... 33

................................................................................. 34

Ukuran perancangan mekanik konveyor

............................................. 39
xi

Gambar 3.2

Mekanik perancangan konveyor

......................................................... 39

Gambar 3.3

Perancangan konveyor tampak atas ......................................................... 40

Gambar 3.5

Perancangan konveyor tampak depan ......................................................... 40

Gambar 3.6

Arduino uno ............................................................................................. 41

Gambar 3.7

Motor DC

............................................................................................. 42

Gambar 3.8

IC L298

............................................................................................. 43

Gambar 3.9

Catu daya

............................................................................................. 44

Gambar 3.10 Sensor PING ............................................................................................. 44

Gambar 3.11 Rangkaian LCD

................................................................................. 45

Gambar 3.12 Tampilan software arduino

..................................................................... 46

Gambar 3.13 Blok diagram sistem konveyor

......................................................... 47

Gambar 3.14 Perancangan diagram alir sistem

......................................................... 48

Gambar 3.15 Perancangan diagram alir penelitian

............................................. 48

Gambar 4.1

Rangkaian Driver motor DC ..................................................................... 51

Gambar 4.2

Rangkaian sensor jarak dan LCD 16x2

Gambar 4.3

Grafik hubungan antara jarak sensor dengan pembacaan LCD 16x2 ......... 53

Gambar 4.4

Rangkaian keseluruhan

Gambar 4.5

Grafik hubungan antara tegangan (V DC) dengan kecepatan (rpm) .......... 57

............................................. 52

..................................................................... 54

xii

DAFTAR TABEL

Tabel 3.1 Spesifikasi motor DC

................................................................................

42

Tabel 3.2 Konfigurasi pin sistem

................................................................................

47

Tabel 3.3 Perencanaan proses tugas akhir

Tabel 4.1 Output catu daya DC

....................................................................

49

................................................................................

50

Tabel 4.2 Pengujian sensor jarak dan LCD 16x2

........................................................

52

Tabel 4.3 Hasil percobaan data keseluruhan ....................................................................

55

Tabel 4.4 Hasil perhitungan data dan persentase error tegangan

56

................................

xiii

ABSTRAK
Perkembangan teknologi kontrol saat ini mulai bergeser kepada
otomatisasi sistem kontrol yang menuntut penggunaan komputer, sehingga
campur tangan manusia dalam proses pengontrolan sangat kecil. Pada proses
produksi di Industri khususnya pada pengangkutan barang atau benda
menggunakan belt konveyor, diperlukan optimasi baik dari kinerja dan hasil
produksinya, sehingga diperoleh efisiensi kerja yang maksimal.
Metodelogi yang digunakan pada tugas akhir ini adalah perancangan
prototype konveyor pengangkut pasir berdasarkan jarak. Pengujian sistem yang
digunakan adalah mengatur nilai PWM (Pulse Width Modulation) 8 bit.
Kecepatan motor DC dapat diatur melalui pemberian nilai high dari duty
cycle PWM, semakin besar nilai high dari duty cycle PWM maka semakin cepat
putaran motor dan sebaliknya semakin kecil nilai high dari duty cycle PWM maka
kecepatan motor akan semakin pelan. Sistem konveyor pengangkut pasir dapat
terealisasi sesuai dengan perencanaan yaitu ketika jarak bernilai 33 cm maka
motor akan berputar dengan kecepatan 47,5 rpm dengan tegangan dan arus 20,2V
DC dan 0,84A dan ketika jarak bernilai 32 cm maka kecepatan putar motor akan
berkurang menjadi 46,4 rpm dengan tegangan dan arus 19,4V DC dan 0,81A,
motor akan mati ketika jarak bernilai kurang dari atau samadengan 17 cm.
Kata Kunci: Kontrol Motor DC, Konveyor, PWM (Pulse Width Modulation),
Sensor PING.

xiv

ABSTRACT
The development of control technology is now beginning to shift to
automation control systems that require the use of a computer, so that human
intervention in the process of controlling very small. In the production process in
the industry, especially in the transport of goods or objects using a conveyor belt,
takes good optimization of the performance and results of production, in order to
obtain maximum working efficiency.
The methodology used in this thesis is the design of a prototype conveyor
transporting sand based on distance. The test system used is set the value of the
PWM (Pulse Width Modulation) 8 bits.
DC motor speed can be adjusted through the provision of high value the
PWM duty cycle, the greater high of PWM duty cycle the rotation of motor on
fast, reverse getting smaller value high of PWM duty cycle the rotation of motor
speed will be slow. Sand transport conveyor system can be realized according to
the plan, when the distance is worth 33 cm then the motor will rotate at a speed of
47.5 rpm with 20,2V DC voltage and current 0,84A, and when the distance is
worth 32 cm then the motor speed will be reduced to 46.4 rpm with 19,4V DC
voltage and current 0,81A, the motor off when the distance is worth of less or
equal with 17 cm.

Keywords: DC Motor Controls, Conveyors, PWM (Pulse Width Modulation),

PING sensor.

xv

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan teknologi kontrol saat ini mulai bergeser kepada
otomatisasi sistem kontrol yang menuntut penggunaan komputer, sehingga
campur tangan manusia dalam proses pengontrolan sangat kecil. Bila
dibandingkan dengan pengerjaan secara manual, sistem peralatan yang
dikendalikan oleh komputer akan memberikan keuntungan dalam hal efisiensi,
keamanan, dan ketelitian. Kemampuan komputer baik perangkat keras maupun
perangkat lunak, dapat dimanfaatkan untuk berbagai aplikasi pengendalian yang
menggunakan sensor sensor atau Transducer, seperti pengendalian suhu,
kecepatan motor, penerangan dan lain-lain.
Pada proses produksi di Industri khususnya pada pengangkutan barang
atau benda menggunakan belt konveyor, diperlukan optimasi baik dari kinerja dan
hasil produksinya, sehingga diperoleh efisiensi kerja yang maksimal. Dalam
proses pengangkutan barang atau benda, masih banyak industri yang
menggunakan

konveyor

yang

dikendalikan

secara

manual,

sehingga

mengakibatkan maksimalnya tenaga manusia dalam proses produksi, hal tersebut

sangat tidak efisien.
Oleh karena itu diperlukan suatu sistem konveyor otomatis untuk proses
pengangkutan barang atau benda. Pada tugas akhir ini dibuat alat berupa belt
konveyor yang dilengkapi motor DC sebagai penggeraknya. Terdapat satu
konveyor yang dilengkapi dengan sensor PING sebagai feedback dari kecepatan
motor DC. Pada konveyor ini kecepatan motor diatur menggunakan PWM (Pulse
Width Modulation) 8 bit yang ada pada rangkaian sistem kontrol Arduino Uno
dengan pemrograman menggunakan bahasa C.
Sehingga penelitian tugas akhir ini akan mengontrol kecepatan motor
konveyor pengangkutan material pasir yang dimana kecepatan motor sesuai
dengan kondisi tandom.

1.2 Rumusan Masalah

Dari latar belakang yang telah disajikan diatas, perlu dilakukan suatu
rumusan masalah yang akan dibahas dalam penelitian ini yaitu:
1.

Bagaimana merancang prototype konveyor pengangkut pasir berdasarkan

jarak sensor berbasis Arduino ATMega 328P.

2.

Bagaimana mengontrol kecepatan motor DC penggerak konveyor dengan

nilai duty cycle yang berbeda-beda sesuai dengan pembacaan jarak.

1.3 Batasan Masalah

1.

Membuat sistem prototype konveyor hanya sebagai pengangkut pasir

dengan daya maksimal 106,4 W.

2.

Menggunakan motor DC type Wiper sebagai penggerak sistem konveyor.

3.

Menggunakan ARDUINO sebagai kendali sistem dan sensor PING

sebagai transducer.

4.

Menggunakan metode PWM 8 bit sebagai pengontrol motor konveyor

dengan output dari sensor PING sebagai inputan.

5.

Tidak menggunakan metode kontrol PID pada proses kontrol feed beck
dari sensor PING.

1.4 Tujuan Penelitian

1.

Merancang konveyor pengankut pasir berdasarkan jarak berbasis Arduino

ATMega 328P.

2.

Mengontrol kecepatan motor DC penggerak konveyor sesuai dengan

pembacaan jarak sensor.

1.5 Manfaat Penelitian

1.

Dari penelitian yang dilakukan diharapkan dapat bermanfaat dalam

perkembangan sistem pengendalian menggunakan sistem kontrol Arduino
khususnya pada pengontrolan motor DC pada sistem konveyor.

2.

Dari penelitian yang dilakukan diharapkan dapat bermanfaat dalam

perkembangan sistem pengendalian menggunakan PWM (Pulse Width
Modulation).

3.

Diharapkan dapat menjadi bahan referensi/acuan di Universitas Mataram

pada umumnya dan di Fakultas Teknik khususnya untuk penelitian yang
berhubungan dengan sistem pengontrolan motor DC menggunakan
Arduino sebagai sistem kontrol.

1.6 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan laporan tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
1.

Bab I Pendahuluan
Bab I berisi penjelasan mengenai latar belakang, rumusan masalah,
batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, serta sistematika
penulisan yang digunakan untuk menyusun laporan tugas akhir.

2.

Bab II Dasar Teori

Bab II berisi dasar teori yang digunakan dalam melakukan analisis,
perancangan, dan implementasi tugas akhir yang dilakukan pada bab-bab
selanjutnya.

3.

Bab III Metode Penelitian

Bab III berisi tentang rencana pelaksanaan, alat, bahan, jalannya
perencanaan dan hasil yang diharapkan.

4.

Bab IV Pengujian dan Analisa

Bab IV berisi pengujian pada masing-masing bagian dan sistem secara
keseluruhan. Kemudian pengambilan data dan dianalisa.

5.

Bab V Penutup
Bab V berisi kesimpulan dari sistem yang dirancang dan dibuat serta
saran-saran untuk perbaikan sistem dimasa mendatang.

BAB II
DASAR TEORI
2.1 Tinjauan Pustaka
Dari tugas akhir dari Shalihin R. (2014) mengenai robot berkaki empat
(quaddrupeds robot) yang bernavigasi secara otomatis berdasarkan jarak terhadap
objek menggunakan sensor PING berbasis mikrokontroller keluarga AVR
ATMega 32. Tujuannya adalah untuk membuktikan bisa atau tidak merancang
kontruksi robot berkaki empat mengguanakan motor servo standar sebagai
penggerak lengan kaki dan dapat mengontrol putaran 12 motor servo secara
serentak, sehingga dapat melakukan pergerakan secara otomatis dan dapat
menghindari halangan yang dihadapi dengan pergerakan-pergerakan yang telah
diatur pada robot berdasarkan data jarak yang didapat sensor PING yang diolah
menggunakan mikrokontroler yang digunakan sebagai unit kontrol dan driver
motor servo. Dari hasil pengujian bahwa, dengan menggunakan mikrokontroller
ATMega32 dapat menggerak 12 motor servo secara serentak dan melakukan
pergerakan-pergerakan secara otomatis berdasar data jarak yang didapat sensor
PING, sehingga robot mampu melakukan perpindahan dari satu tempat ke tempat
lainnya yaitu dari titik start sampai finish dari empat lintasan uji[10].
Dari tugas akhir yang dikerjakan oleh Bahri S. (2013) mengenai prototype
konveyor pemisah barang menggunakan metode kontrol PID dan PWM
menyatakan bahwa dalam perancangan prototype ini dibuat alat berupa konveyor
belt

yang

dilengkapi

motor

DC

sebagai

penggeraknya,

menggunakan

mikrokontroler ATMEGA 8535 sebagai sistem kendali dan menggunakan

pemrograman bahasa C sebagai aplikasi inputan pengontrolan dalam pengolahan
data kecepatan motor dan kestabilan sistem pada konveyor. Tujuannya adalah
untuk membuktikan bisa atau tidaknya merancang konstruksi konveyor dengan
mengontrol kecepatan motor DC menggunakan metode PID dan PWM agar tetap
konstan meskipun berat barang berbeda beda. Dari hasil pengujian bahwa,
menggunakan ATMEGA 8535 dengan metode PID dan PWM mampu
mengendalikan kecepatan motor DC agar tetap konstan meskipun dengan berat
beban yang berbeda antara 0-2 kg[3].
4

Dari jurnal yang dibuat oleh Antoni, R. (2012) mengenai perancangan

sistem pengaturan kecepatan motor DC menggunakan zig bee pro berbasis
arduino uno menyatakan bahwa dalam perancangan sistem ini dirancang suatu
perangkat pengontrolan kecepatan motor DC 12 Volt jarak jauh menggunakan zig
bee pro sebagai media transmisi data berbasis mikrokontroller 328P (Arduino).
Pada sistem komunikasi dan kontrol motor DC 12 Volt ini dibagi menjadi dua
bagian yaitu bagian pengolah 1 (pengontrol) dan bagian 2 (bagian yang dikontrol).
Pada bagian pengontrol menggunakan laptop dengan jarak 550 (m) outdoor dan
100 (m) indoor. Pengendalian motor DC ini menggunakan metode PWM. Untuk
mengetahui kecepatan motor tersebut menggunakan optocoupler berbentuk U,
hasil data ditampilkan pada LCD dan laptop. Dari hasil pengujian bahwa, sistem
perancangan berbasis komunikasi dan kontrol secara wireless berhasil sehingga
dapat diimplementasikan pada pengontrolan motor DC dengan tingkat kejauhan
bervariatif (indoor 100 m dan outdoor 550 m)[2].
Dari buku yang ditulis oleh Djuandi F. (2011) berjudul pengenalan
Arduino menyatakan bahwa untuk memahami Arduino kita harus mengetahui apa
yang dimaksud dengan physical computing. Physical computing adalah membuat
sistem atau perangkat fisik dengan menggunakan sofeware dan hardware yang
sifatnya interaktif yaitu dapat menerima ransangan dari lingkungan dan merespon
balik. Pada prakteknya konsep ini diaplikasikan dalam desain-desain alat yang
menggunakan sensor dan mikrokontroler untuk menerjemahkan input analog
kedalam sistem sofware untuk mengontrol gerakan alat-alat elektro-mekanik
seperti lampu, motor, dan sebagainya. Dalam hal ini Arduino dikatakan sebagai
platform dari physical computing yang bersifat open source. Arduino adalah
sebuah kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan integrated
development environment yang canggih. Arduino memiliki banyak modul-modul
pendukung seperti sensor, tampilan, penggerak dan sebagainya[6].

2.2 Landasan Teori

2.2.1 Arduino Uno R3
Arduino Uno adalah papan pengembangan berbasis mikrokontroler
ATmega328P-20PU. Papan ini memiliki 14 pin digital untuk berkomunikasi (I/O
5

pins, input/output) dengan 6 pin di antaranya dapat memodulasi keluaran PWM

(pulse width modulation, mensimulasikan keluaran analog), 6 masukan analog (di
digitalisasi menggunakan ADC / Analog-to-Digital Converter internal), osilator
berkecepatan 16 MHz, sebuah konektor USB, colokan catu daya, ICSP header,
dan tombol reset[5].

Gambar 2.1 Arduino uno [5]

Papan ini memiliki semua yang dibutuhkan untuk mendukung akses

terhadap mikrokontroler yang digunakan, untuk menghidupkannya cukup
menghubungkan papan ini dengan komputer lewat kabel USB (USB powered)
atau dengan mencolokkan kabel adaptor / baterai bertegangan antara 7V hingga
12V. Sebagai pengendali USB (USB driver), Uno R3 menggunakan chip
Atmega16U2 (pada R2 masih menggunakan chip Atmega8U2) yang diprogram
sebagai pengubah signal USB ke signal serial TTL.
Menurut John-David Warren, Arduino memiliki beberapa fitur antara lain:

Mikrokontroler: ATmega328P-20PU

Tegangan Operasional: 5 Volt DC

Tegangan Catu Daya (bila menggunakan DC Jack): 7 - 12V

Jumlah Pin Digital (Digital I/O): 14 (dengan 6 di antaranya

berkapabilitas PWM)

Jumlah Pin Masukan Analog: 6 (dapat juga digunakan sebagai pin digital
tambahan)

Maksimum arus per I/O pin: 40 mA (total arus pada semua pin
maksimum 400 mA)

Maksimum arus pada keluaran tegangan 3v3: 50 mA

Kapasitas memori program / Flash Memory: 32 KB, di mana 512 bytes

digunakan untuk bootloader.

SRAM / RAM Statis : 2 Kb

EEPROM : 1 Kb

Kecepatan clock: 16 MHz

2.2.1.1 Bagian-bagian Arduino

Komponen utama di dalam papan Arduino adalah sebuah mikrokontroler 8
bit dengan merk ATmega yang dibuat oleh perusahaan Atmel Corporation.
Berbagai papan Arduino menggunakan tipe ATmega yang berbeda-beda
tergantung dari spesifikasinya, sebagai contoh Arduino Uno menggunakan
ATmega328 sedangkan Arduino Mega 2560 yang lebih canggih menggunakan
ATmega2560. Untuk memberikan gambaran mengenai apa saja yang terdapat di
dalam sebuah mikrokontroler, pada gambar berikut ini diperlihatkan contoh
diagram blok sederhana dari mikrokontroler ATmega328 (dipakai pada Arduino
Uno).

Gambar 2.2 Blok blok arduino uno [5]

Blok-blok di atas dijelaskan sebagai berikut:

Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART) adalah antar

muka yang digunakan untuk komunikasi serial seperti pada RS-232,
RS-422 dan RS-485.

2KB RAM pada memory kerja bersifat volatile (hilang saat daya
dimatikan), digunakan oleh variabel-variabel di dalam program.

32KB RAM flash memory bersifat non-volatile, digunakan untuk

menyimpan program yang dimuat dari komputer. Selain program,
flash memory juga menyimpan bootloader. Bootloader adalah
program inisiasi yang ukurannya kecil, dijalankan oleh CPU saat
daya dihidupkan. Setelah bootloader selesai dijalankan, berikutnya
program di dalam RAM akan dieksekusi.

1KB EEPROM bersifat non-volatile, digunakan untuk menyimpan

data yang tidak boleh hilang saat daya dimatikan.

Central Processing Unit (CPU), bagian dari mikrokontroler untuk

menjalankan setiap instruksi dari program.

Port input/output, pin-pin untuk menerima data (input) digital atau

analog, dan mengeluarkan data (output) digital atau analog.

2.2.1.2 Bagian bagian Papan Arduino

Setelah mengenal bagian-bagian utama dari mikrokontroler ATmega
sebagai komponen utama, selanjutnya kita akan mengenal bagian-bagian dari
papan Arduino itu sendiri. Dengan mengambil contoh sebuah papan Arduino tipe
USB, bagian-bagiannya dapat dijelaskan sebagai berikut:

Gambar 2.3 Papan arduino uno [5]

8

Penjelasan dari masing masing bagian papan Arduino uno ini antara lain:
1. 14 pin input/output digital (0-13).
Berfungsi sebagai input atau output, dapat diatur oleh program.
Khusus untuk 6 buah pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat juga berfungsi
sebagai pin analog output dimana tegangan output-nya dapat diatur.
Nilai sebuah pin output analog dapat diprogram antara 0 255, dimana
hal itu mewakili nilai tegangan 0 5V.
2. USB berfungsi untuk:
1. Memuat program dari komputer ke dalam papan
2. Komunikasi serial antara papan dan komputer
3. Memberi daya listrik kepada papan
3. Sambungan SV1.
Sambungan atau jumper untuk memilih sumber daya papan,
apakah dari sumber eksternal atau menggunakan USB. Sambungan ini
tidak diperlukan lagi pada papan Arduino versi terakhir karena
pemilihan sumber daya eksternal atau USB dilakukan secara otomatis.
4. Q1 Kristal (quartz crystal oscillator).
Jika mikrokontroler dianggap sebagai sebuah otak, maka kristal
adalah jantungnya karena komponen ini menghasilkan detak-detak
yang dikirim kepada mikrokontroler agar melakukan sebuah operasi
untuk setiap detak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta kali
per detik (16MHz).
5. Tobol Reset S1.
Untuk me-reset papan sehingga program akan mulai lagi dari awal.
Perhatikan bahwa tombol reset ini bukan untuk menghapus program
atau mengosongkan mikrokontroler.
6. In-Circuit Serial Programming (ICSP).
Port

ICSP

memungkinkan

pengguna

untuk

memprogram

mikrokontroler secara langsung, tanpa melalui bootloader. Umumnya

pengguna Arduino tidak melakukan ini sehingga ICSP tidak
terlalu dipakai walaupun disediakan.
9

7. IC 1 Mikrokontroler Atmega.
Komponen utama dari papan Arduino, di dalamnya terdapat CPU,
ROM dan RAM.
8. 6 pin input analog (0-5).
Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yang dihasilkan
oleh sensor analog, seperti sensor suhu. Program dapat membaca nilai
sebuah pin input antara 0 1023, dimana hal itu mewakili nilai
tegangan 0 5V.
Tanpa melakukan konfigurasi apapun, begitu sebuah papan Arduino
dikeluarkan dari kotak pembungkusnya ia dapat langsung disambungkan ke
sebuah komputer melalui kabel USB. Selain berfungsi sebagai penghubung untuk
pertukaran data, kabel USB ini juga akan mengalirkan arus DC 5 Volt kepada
papan Arduino sehingga praktis tidak diperlukan sumber daya dari luar. Saat
mendapat suplai daya, lampu LED indikator daya pada papan Arduino akan
menyala menandakan bahwa ia siap bekerja.

Gambar 2.4 Papan arduino yang siap bekerja [5]

Pada papan Arduino Uno terdapat sebuah LED kecil yang terhubung ke
pin digital no 13. LED ini dapat digunakan sebagai output saat seorang pengguna
membuat sebuah program dan ia membutuhkan sebuah penanda dari jalannya
program tersebut. Ini adalah cara yang praktis saat pengguna melakukan uji coba.
10

Umumnya mikrokontroler pada papan Arduino telah memuat sebuah program

kecil yang akan menyalakan LED tersebut berkedip-kedip dalam jeda satu detik.
Jadi sangat mudah untuk menguji apakah sebuah papan Arduino baru dalam
kondisi baik atau tidak, cukup sambungkan papan itu dengan sebuah komputer
dan perhatikan apakah LED indikator daya menyala konstan dan LED dengan
pin-13 itu menyala berkedip-kedip.
2.2.2 Motor DC
Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi
listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya
memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat
bahan, dan lain lain. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik, fan
angin) dan di Industri. Motor listrik kadangkala disebut kuda kerja nya industri
sebab diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik
total di Industri[11].
Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan
medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor DC
disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor
(bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada
medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada
setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja
dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang
mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus
yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet.
Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar
bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.

Gambar 2.5 Motor DC sederhana [11]

11

Catu tegangan DC dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang

menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan.
Kumparan satu lilitan pada gambar di atas disebut angker dinamo. Angker dinamo
adalah sebutan untuk komponen yang berputar di antara medan magnet.

2.2.2.1 Prinsip Dasar Cara Kerja

Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar
konduktor. Arah medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada konduktor.

Gambar 2.6 Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor [11]
Aturan genggaman tangan kanan bisa dipakai untuk menentukan arah
garis fluks di sekitar konduktor. Genggam konduktor dengan tangan kanan
dengan jempol mengarah pada arah aliran arus, maka jari-jari anda akan
menunjukkan arah garis fluks. Gambar 2.7 menunjukkan medan magnet yang
terbentuk di sekitar konduktor berubah arah karena bentuk U.

Gambar 2.7 Medan magnet yang terbentuk [11]

Medan magnet hanya terjadi di sekitar sebuah konduktor jika ada arus
mengalir pada konduktor tersebut.
Pada motor listrik konduktor berbentuk U disebut angker dinamo.
12

Gambar 2.8 Medan magnet mengelilingi konduktor dan diantara kutub [11]

Jika konduktor berbentuk U (angker dinamo) diletakkan di antara kutub

uatara dan selatan yang kuat medan magnet konduktor akan berinteraksi dengan
medan magnet kutub. Lihat Gambar 2.9 .

Gambar 2.9 Reaksi garis fluks [11]

Lingkaran bertanda A dan B merupakan ujung konduktor yang

dilengkungkan (looped conductor). Arus mengalir masuk melalui ujung A dan
keluar melalui ujung B.
Medan konduktor A yang searah jarum jam akan menambah medan pada
kutub dan menimbulkan medan yang kuat di bawah konduktor. Konduktor akan
berusaha bergerak ke atas untuk keluar dari medan kuat ini. Medan konduktor B
yang berlawanan arah jarum jam akan menambah medan pada kutub dan
menimbulkan medan yang kuat di atas konduktor. Konduktor akan berusaha

13

untuk bergerak turun agar keluar dari medan yang kuat tersebut. Gaya-gaya
tersebut akan membuat angker dinamo berputar searah jarum jam.
Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor secara umum :

Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.

Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah

lingkaran / loop, maka kedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan
magnet, akan mendapatkan gaya pada arah yang berlawanan.

Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar / torque untuk memutar

kumparan.

Motor-motor

memiliki

beberapa

loop

pada

dinamonya

untuk

memberikan tenaga putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya

dihasilkan oleh susunan elektromagnetik yang disebut kumparan
medan.
Pada motor DC, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan
menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah
tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun
sebaliknya berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian medan magnet
disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai
tempat berlangsungnya proses perubahan energi, daerah tersebut dapat dilihat
pada gambar di bawah ini :

Gambar 2.10 Prinsip kerja motor DC [11]

14

Agar proses perubahan energi mekanik dapat berlangsung secara

sempurna, maka tegangan sumber harus lebih besar daripada tegangan gerak yang
disebabkan reaksi lawan. Dengan memberi arus pada kumparan jangkar yang
dilindungi oleh medan maka menimbulkan perputaran pada motor.
Dalam memahami sebuah motor, penting untuk mengerti apa yang
dimaksud dengan beban motor. Beban dalam hal ini mengacu kepada keluaran
tenaga putar / torque sesuai dengan kecepatan yang diperlukan. Beban umumnya
dapat dikategorikan ke dalam tiga kelompok :

Beban torque konstan adalah beban dimana permintaan keluaran

energinya

bervariasi

dengan

kecepatan

operasinya

namun

torquenya tidak bervariasi. Contoh beban dengan torque konstan

adalah corveyors, rotary kilns, dan pompa displacement konstan.

Beban dengan variabel torque adalah beban dengan torque yang

bervariasi dengan kecepatn operasi. Contoh beban dengan variabel
torque adalah pompa sentrifugal dan fan (torque bervariasi sebagai
kuadrat kecepatan).

Beban dengan energi konstan adalah beban dengan permintaan

torque yang berubah dan berbanding terbalik dengan kecepatan.
Contoh untuk beban dengan daya konstan adalah peralatanperalatan mesin.

2.2.2.2 Prinsip Arah Putaran Motor

Untuk menentukan arah putaran motor digunakan kaedah Flamming
tangan kiri. Kutub-kutub magnet akan menghasilkan medan magnet dengan arah
dari kutub utara ke kutub selatan. Jika medan magnet memotong sebuah kawat
penghantar yang dialiri arus searah dengan empat jari, maka akan timbul gerak
searah ibu jari. Gaya ini disebut gaya Lorentz, yang besarnya sama dengan F.
F = B.I.

.....................................................................................

(2.1)

Dimana:
F = Gaya Lorentz (N)
B = Medan Magnet (T)
15

= Arus (A)

= Panjang Induktor (m)

2.2.3 Torsi
Torsi merupakan perkalian dari f gaya (beban) dengan d jari-jari (panjang
lengan dari poros). Sebagai contoh, jika beban yang harus diputar sebesar 10 N
dan panjang lengan adalah 10 cm maka besar torsi adalah 1 Nm. Jika ukuran
beban dan panjang lengan sesuai dengan contoh di atas dan motor yang memiliki
torsi maksimum sebesar 0,75 Nm maka dapat dipastikan bahwa motor tidak akan
berputar. Permasalahan tersebut dapat diselesaikan dengan menggunakan
kombinasi rodagigi[12].

Gambar 2.11 Sistem torsi [12]

2.2.4 Teori Dasar Rodagigi
Rodagigi digunakan untuk menstranmisikan daya besar dan putaran yang
tepat. Rodagigi memiliki gigi di sekelilingnya, sehingga penerusan daya
dilakukan oleh gigi-gigi kedua roda yang saling berkait. Rodagigi sering
digunakan karena dapat meneruskan putaran dan daya yang lebih bervariasi dan
lebih kompak daripada menggunakan alat transmisi yang lainnya, selain itu
rodagigi juga memiliki beberapa kelebihana jika dibandingkan dengan alat
transmisi lainnya, yaitu:
1.

Sistem transmisinya lebih ringkas, putaran lebih tinggi dan daya

yang besar.

2.

Sistem yang kompak sehingga kontruksinya sederhana.

3.

Kemampuan menerima beban lebih tinggi.

4.

Efisiensi pemindahan dayanya tinggi karena faktor terjadinya slip

sangat kecil.
16

5.

Kecepatan tranmisi rodagigi dapat ditentukan sehingga dapat

digunakan dengan pengukuran yang kecil dan daya yang besar.

Rodagigi harus mempunyai perbandingan kecepatan sudut tetap antara dua

poros. Di samping itu terdapat pula rodagigi yang perbandingan kecepatan
sudutnya dapat bervariasi. Ada pula rodagigi dengan putaran yang terputus-putus.
Dalam teori, rodagigi pada umumnya dianggap sebagai benda kaku yang hampir
tidak mengalami perubahan bentuk dalam jangka waktu lama[12].
Bila putaran kurang dari 3600 Rpm, maka berlaku persamaan :

rv = W2/W1 = n2/n1 = Nt1/Nt2 = d1....................................

/d2

(2.2)

Dimana:
rv

= perbandingan kecepatan

w1

= kecepatan sudut 1 (rad/sec)

w2

= kecepatan sudut 2 (rad/sec)

n1

= kecepatan keliling 1 (rpm)

n2

= kecepatan keliling 2 (rpm)

Nt1

= jumlah gigi 1

Nt2

= jumlah gigi 2

d1

= diameter pitch circle 1 (in)

d2

= diameter pitch circle 2 (in)

2.2.5 Sensor Jarak Ultrasonik (Sensor PING)

Sensor jarak ultrasonik PING adalah sensor 40 KHz produksi parallax
yang banyak digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas untuk mendeteksi
jarak suatu objek[4].

17

Gambar 2.12 Sensor jarak ultrasonik PING [4]

Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan

gelombang ultrasonik ( 40 KHz ) selama t = 200 s kemudian mendeteksi
pantulannya. Sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan
kontrol dari mikrokontroller pengendali (pulsa trigger dengan tout min 2 s).
Spesifikasi sensor ini :

Kisaran pengukuran 3cm-3m.

Input trigger positive TTL pulse, 2S min, 5S tipikal.

Echo hold off 750S dari fall of trigger pulse.

Delay before next measurement 200S.

Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.

Gambar 2.13 Diagram waktu sensor PING [4]

18

2.2.5.1 Prinsip Kerja Sensor PING

Pada dasanya, Sensor PING terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal
40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikropon ultrasonik. Speaker
ultrasonik mengubah sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon ultrasonik
berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya. Sensor PING mendeteksi jarak
obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik (40 kHz) selama tBURST
(200 s) kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING memancarkan
gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroler pengendali
(pulsa trigger dengan tOUT-min. 2 s).

Gambar 2.14 Prinsip kerja sensor PING [4]

Gelombang ultrasonik ini melalui udara dengan kecepatan 344 meter per
detik, mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor. PING mengeluarkan
pulsa output high pada pin SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan
setelah gelombang pantulan terdeteksi PING akan membuat output low pada pin
SIG. Lebar pulsa High (tIN) akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang
ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek. Maka jarak yang diukur adalah :
S = ( tIN x V ) / 2

.......................................................................

(2.3)

Dimana :
S

= Jarak antara sensor ultrasonik dengan obyek yang dideteksi.

= Cepat rambat gelombang ultrasonik di udara ( 344 m/s ).

tIN

= Selisih waktu pemancaran dan penerimaan pantulan gelombang.

19

2.2.5.2 Prinsip Kerja Rangkaian Sensor Ultrasonik

Gelombang ultrasonik adalah gelombang dengan besar frekuensi diatas
frekuensi gelombang suara yaitu lebih dari 20 KHz. Seperti telah disebutkan
bahwa sensor ultrasonik terdiri dari rangkaian pemancar ultrasonik yang
disebut transmitter dan rangkaian penerima ultrasonik yang disebut receiver.
Sinyal ultrasonik yang dibangkitkan akan dipancarkan dari transmitter ultrasonik.
Ketika sinyal mengenai benda penghalang, maka sinyal ini dipantulkan, dan
diterima

oleh receiver

ultrasonik.

Sinyal

yang

diterima

oleh

rangkaian receiver dikirimkan ke rangkaian mikrokontroler untuk selanjutnya

diolah untuk menghitung jarak terhadap benda di depannya (bidang pantul).
Prinsip kerja dari sensor ultrasonik dapat ditunjukkan dalam Gambar 2.15.

Gambar 2.15 Prinsip kerja sensor ultrasonik [4]

Prinsip kerja dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut :

1.

Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut

berfrekuensi diatas 20kHz, biasanya yang digunakan untuk
mengukur jarak benda adalah 40kHz. Sinyal tersebut di bangkitkan
oleh rangkaian pemancar ultrasonik.

2.

Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai

sinyal / gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar
340 m/s. Sinyal tersebut kemudian akan dipantulkan dan akan
diterima kembali oleh bagian penerima ultrasonik.

3.

Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian

sinyal tersebut akan diproses untuk menghitung jaraknya. Jarak
dihitung berdasarkan rumus :
S = 340.t/2

......................................................

(2.4)
20

Dimana:
S

jarak antara sensor ultrasonik dengan bidang pantul.

selisih waktu antara pemancaran gelombang ultrasonik

sampai diterima kembali oleh bagian penerima ultrasonik.

340 =

cepat rambat bunyi.

2.2.5.3 Pemancar Ultrasonik (Transmitter)

Pemancar Ultrasonik ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal
sinusoidal berfrekuensi di atas 20 KHz menggunakan sebuah transducer
transmitter ultrasonik.

Gambar 2.16 Rangkaian pemancar gelombang ultrasonik [4]

Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut

adalah sebagai berikut :
1.

Sinyal 40 kHz dibangkitkan melalui mikrokontroler.

2.

Sinyal tersebut dilewatkan pada sebuah resistor sebesar 3 kilo Ohm

untuk pengaman ketika sinyal tersebut membias maju rangkaian
dioda dan transistor.

3.

Kemudian sinyal tersebut dimasukkan ke rangkaian penguat arus

yang merupakan kombinasi dari 2 buah dioda dan 2 buah transistor.

4.

Ketika sinyal dari masukan berlogika tinggi (+5V) maka arus akan
melewati dioda D1 (D1 on), kemudian arus tersebut akan membias
transistor T1, sehingga arus yang akan mengalir pada kolektotr T1
akan besar sesuai dari penguatan dari transistor.

21

5.

Ketika sinyal dari masukan berlogika rendah (0V) maka arus akan
melewati dioda D2 (D2 on), kemudian arus tersebut akan membias
transistor T2, sehingga arus yang akan mengalir pada kolektotr T2
akan besar sesuai dari penguatan dari transistor.

6.

Resistor R4 dan R6 berfungsi untuk membagi tengangan menjadi

2,5 V. Sehingga pemancar ultrasonik akan menerima tegangan
bolak balik dengan tegangan adalah 5V (+2,5 V s.d -2,5 V).

2.2.5.4 Penerima Ultrasonik (Receiver)

Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang
dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang sesuai.
Sinyal yang diterima tersebut akan melalui proses filterisasi frekuensi dengan
menggunakan rangkaian band pass filter (penyaring pelewat pita), dengan nilai
frekuensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal keluarannya akan
dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian komparator (pembanding) dengan
tegangan referensi ditentukan berdasarkan tegangan keluaran penguat pada saat
jarak antara sensor kendaraan mini dengan sekat/dinding pembatas mencapai jarak
minimum untuk berbelok arah. Dapat dianggap keluaran komparator pada kondisi
ini

adalah high (logika

1)

sedangkan

jarak

yang

lebih

jauh

adalah

low (logika0). Logika-logika biner ini kemudian diteruskan ke rangkaian

pengendali (mikrokontroler).

Gambar 2.17 Rangkaian penerima gelombang ultrasonik [4]

22

Prinsip kerja dari rangkaian pemancar gelombang ultrasonik tersebut

adalah sebagai berikut :
1.

Pertama tama sinyal yang diterima akan dikuatkan terlebih dahulu

oleh rangkaian transistor penguat Q2.

2.

Kemudian sinyal tersebut akan di filter menggunakan High pass filter

pada frekuensi > 40kHz oleh rangkaian transistor Q1.

3.

Setelah sinyal tersebut dikuatkan dan di filter, kemudian sinyal

tersebut akan disearahkan oleh rangkaian dioda D1 dan D2.

4.

Kemudian sinyal tersebut melalui rangkaian filter low pass filter pada
frekuensi < 40kHz melalui rangkaian filter C4 dan R4.

5.

Setelah itu sinyal akan melalui komparator Op-Amp pada U3.

6.

Jadi ketika ada sinyal ultrasonik yang masuk ke rangkaian, maka pada
komparator akan mengeluarkan logika rendah (0V) yang kemudian
akan diproses oleh mikrokontroler untuk menghitung jaraknya.

2.2.6 Sistem kontrol

Dalam

proses

industri,

sering

dibutuhkan

besaran-besaran

yang

memerlukan kondisi atau persyaratan yang khusus, seperti ketelitian yang tinggi,
harga yang konstan untuk selang waktu yang tertentu, nilai yang bervariasi dalam
suatu rangkuman tertentu, perbandingan yang tetap antara 2 (dua) variabel, atau
suatu besaran sebagai fungsi dari besaran lainnya. Jelas, kesemuanya itu tidak
cukup dilakukan hanya dengan pengukuran saja, tetapi juga memerlukan suatu
scara pengontrolan agar syarat-syarat tersebut dapat dipenuhi. Karena alasan
inilah diperkenalkan suatu konsep pengontrolan yang disebut Sistem kontrol[1].
Ada beberapa definisi yang harus dimengerti untuk lebih memahami
sistem kontrol secara keseluruhan, yaitu: Sistem, Proses, Kontrol dan Sistem
kontrol. Definisi dari beberapa istilah tersebut adalah sebagai berikut :
1. Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamasama melakukan sesuatu untuk sasaran tertentu.
2. Proses adalah perubahan yang berurutan dan berlangsung secara kontiniu
dan tetap menuju keadaan akhir tertentu.

23

3. Kontrol adalah suatu kerja untuk mengawasi, mengendalikan, mengatur

dan menguasai sesuatu
4. Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu
atau beberapa besaran (variabel atau parameter) sehingga berada pada
suatu harga atau range tertentu. Contoh variabel atau parameter fisik,
adalah: tekanan (pressure), aliran (flow), suhu (temperature), ketinggian
(level), kepadatan (viscosity), kecepatan (velocity), dan lain-lain.
Hubungan sebuah sistem dan proses dapat diilustrasikan seperti terlihat
pada Gambar 2.18.

OUTPUT

INPUT
PROSES

Gambar 2.18 Blok diagram sistem [1]

Sistem kontrol melakukan urutan kerja sebagai berikut:

1.

Pengukuran (Measuring)

2. Perbandingan (Comparison)
3. Perbaikan (Correction)
Sistem tersebut dapat berjalan baik, jika dianggap sistem bekerja secara
ideal dan sederhana. Namun, masalah akan timbul jika diteliti lebih lanjut, seperti:
a.

Keadaan proses yang lebih kompleks dan sulit

b.

Pengukuran yang lebih akurat dan presisi

c.

Jarak proses yang tidak mudah dijangkau

Maka diperlukan modifikasi terhadap sistem tersebut. Dalam hal seperti

inilah diperlukan sebuah sistem kontrol otomatis, sebagaimana diilustrasikan pada
Gambar 2.19.

24

Gambar 2.19 Sistem kontrol otomatis [1]

Terdapat beberapa manfaat pada penggunaan sistem kontrol otomatis pada

sebuah proses, yaitu:

Kelancaran Proses

Keamanan

Ekonomis

Kualitas

2.2.6.1 Klasifikasi Sistem Kontrol

Secara umum, sistem kontrol dapat diklasifikasikan sebagai berikut:
a.

Sistem kontrol Manual dan Otomatis

b.

Sistem Lingkar Terbuka (Open Loop) dan Lingkar Tertutup

(Closed Loop)

Sistem kontrol Manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia

yang bertindak sebagai operator. Sedangkan sistem kontrol otomatis adalah
pengontrolan yang dilakukan oleh peralatan yang bekerja secara otomatis dan
operasinya dibawah pengawasan manusia. Sistem kontrol manual banyak
ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada pengaturan suara radio,
televissi, cahaya layer televise, pengaturan aliran air melalui keran, pengendalian
kecepatan kendaraan, dan lain-lain. Sedangkan sistem kontrol otomatis banyak
ditemui dalam proses industri (baik industri proses kimia dan proses otomotif),
pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik dan lain-lain.
25

Sistem kontrol Lingkar Terbuka (Open Loop) adalah sistem pengontrolan

di mana besaran keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan,
sehingga variabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang
diinginkan. Sedangkan sistem kontrol lingkar tertutup (Closed Loop) adalah
sistem pengontrolan dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran
masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga
yang diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang
dikontrol dengan harga yang diinginkan digunakan sebagai koreksi yang
merupakan sasaran pengontrolan.
Open Loop Control System memiliki karakteristik sebagai berikut:
a. Tidak terdapat proses pengukuran
b. Variabel yang dikontrol tidak mempengaruhi aksi pengontrolan
c. Banyak didasari oleh waktu atau urutan proses
d. Kurang akurat, lebih stabil, murah
Sedangkan Closed Loop Control System mempunyai karakteristik sebagai
berikut:
a. Terdapat proses pengukuran
b. Variabel

yang

dikontrol

mempengaruhi

aksi

pengontrolan

(feedback)
c. Lebih akurat, dapat terjadi ketidakstabilan
d. Mahal
Gambar 2.20 dan 2.21 mengilustrasikan blok diagram Open Loop Control
System dan Closed Loop Control System. Selanjutnya, sebagian besar pembahasan
sistem kontrol adalah berdasarkan kepada Closed Loop Control System atau lebih
dikenal dengan sistem kontrol umpan balik (Feedback Control System).

26

OUTPUT

INPUT
PROSES

Gambar 2.20 Sistem kontrol lingkar terbuka [1]

OUTPUT

INPUT
PROSES

Gambar 2.21 Sistem kontrol lingkar tertutup [1]

2.2.6.2 Karakteristik Sistem Kontrol Otomatis

Beberapa karakteristik penting dari sistem kontrol otomatis adalah sebagai
berikut:
a.

Sistem kontrol otomatis merupakan sistem dinamik yang dapat

berbentuk linear maupun non-linear

b.

Bersifat menerima informasi, memprosesnya, mengolahnya dan

kemudian mengembangkannya

c.

Komponen atau unit yang membentuk sistem kontrol ini akan

saling mempengaruhi

d.

Bersifat mengembalikan sinyal ke bagian masukan (feedback) dan

ini digunakan untuk memperbaiki sifat sistem

e.

Karena adanya pengembalian sinyal ini, maka pada sistem kontrol

otomatis selalu terjadi masalah stabilitas

2.2.6.3 Sistem Loop Tertutup (Close Loop)

Menggunakan pengukuran keluaran dan mengumpanbalikkan sinyal
tersebut untuk dibandingkan dengan keluaran yang diinginkan (input atau
referensi). Atau dengan kata lain keluaran dapat memberikan efek terhadap
besaran masukan atau besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga
27

yang diinginkan. Sinyal diumpan-balikkan terhadap kontroler yang akan membuat

pengubahan terhadap sistem agar keluaran sistem seperti yang diinginkan.

Gambar 2.22 Blok diagram sistem loop tertutup [1]

2.2.6.4 Kontrol Loop Tertutup

Kontrol loop tertutup adalah sistem pengontrolan dimana besaran keluaran
memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol
dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga
yang terjadi antara besaran yang dikontrol dengan harga yang diinginkan
digunakan sebagai koreksi yang merupakan sasaran pengontrolan.
2.2.6.5 Komponen Proses Sistem Kendali Loop Tertutup
Beberapa komponen pada proses sistem kendali loop tertutup, antara lain
adalah :
a.

Reference Input (masukan acuan, (r)), merupakan sinyal acuan bagi

sistem kontrol.

b.

Actuating Signal (e), merupakan sinyal kesalahan/error. yang

merupakan selisih antara sinyal acuan (r) dan sinyal b.

c.

Control Element, (g1) merupakan elemen yang berfungsi untuk

memproses kesalahan/error yang terjadi dan setelah kesalahan
tersebut dimasukkan melalui elemen pengontrol.

d.

Manipulated Variable (variabel yang dimanipulasi), merupakan

sinyal yang dihasilkan oleh kontrol element yang berfungsi
sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya gangguan.

e.

Plant/proses, merupakan obyek fisik yang dikontrol, dapat berupa

proses mekanis, elektris, hidraulis maupun gabungannya.
28

f.

Disturbance, merupakan sinyal gangguan yang tidak diinginkan.

g.

Feedback Element (jalur umpan balik), merupakan bagian sistem

yang

mengukur

keluaran

yang

dikontrol

dan

kemudian

mengubahnya menjadi sinyal umpan balik.

h.

Forward Path, merupakan bagian sistem tanpa umpan balik.

2.2.7 PWM (Pulse Width Modulation)

Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara
memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda,
untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Beberapa contoh aplikasi
PWM adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau
tegangan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan,
serta aplikasi-aplikasi lainnya[8].

Gambar 2.23 Sinyal PWM [8]

2.2.7.1 Jenis jenis PWM
2.2.7.1.1 Analog
Pembangkitan sinyal PWM yang paling sederhana adalah dengan cara
membandingkan sinyal gigi gergaji sebagai tegangan carrier dengan tegangan
referensi menggunakan rangkaian op-amp comparator.

29

Gambar 2.24 Rangkaian PWM analog [8]

Cara kerja dari komparator analog ini adalah membandingkan gelombang

tegangan gigi gergaji dengan tegangan referensi seperti yang terlihat pada Gambar
2.25.

Gambar 2.25 Pembentukan sinyal PWM [8]

Saat nilai tegangan referensi lebih besar dari tegangan carrier (gigi
gergaji) maka output comparator akan bernilai high. Namun saat tegangan
referensi bernilai lebih kecil dari tegangan carrier, maka output comparator akan
bernilai low. Dengan memanfaatkan prinsip kerja dari komparator inilah, untuk
mengubah duty-cycle dari sinyal output cukup dengan mengubah-ubah besar
tegangan referensi. Besarnya duty-cycle rangkaian PWM ini :

..................................................

(2.5)

30

2.2.7.1.2 Digital
Pada metode digital setiap perubahan PWM dipengaruhi oleh resolusi dari
PWM itu sendiri. Misalkan PWM digital 8 bit berarti PWM tersebut memiliki
resolusi 28 = 256, maksudnya nilai keluaran PWM ini memiliki 256 variasi,
variasinya mulai dari 0 255 yang mewakili duty-cycle 0 100% dari keluaran
PWM tersebut.
2.2.7.2 Konsep Dasar PWM
Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitudo dan frekuensi dasar yang
tetap, namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar Pulsa PWM berbanding
lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Artinya, sinyal PWM
memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun duty-cycle bervariasi (antara 0%
hingga 100%).

Gambar 2.26 Sinyal PWM dan persamaan Vout PWM [8]

Dari persamaan diatas diketahui bahwa perubahan duty-cycle akan

merubah tegangan keluaran atau tegangan rata-rata seperti gambar dibawah ini:

31

Gambar 2.27 Tegangan rata-rata sinyal PWM [8]

Pulse Width Modulation (PWM) merupakan salah satu teknik untuk

mendapatkan signal analog dari sebuah piranti digital. Sebenarnya sinyal PWM
dapat dibangkitkan dengan banyak cara, dapat menggunakan metode analog
dengan menggunakan rankaian op-amp atau dengan menggunakan metode digital.
Dengan metode analog setiap perubahan PWM-nya sangat halus,
sedangkan menggunakan metode digital setiap perubahan PWM dipengaruhi oleh
resolusi dari PWM itu sendiri. Resolusi adalah jumlah variasi perubahan nilai
dalam PWM tersebut. Misalkan suatu PWM memiliki resolusi 8 bit berarti PWM
ini memiliki variasi perubahan nilai sebanyak 28 = 256 variasi mulai dari 0 255
perubahan nilai yang mewakili duty-cycle 0 100% dari keluaran PWM tersebut.

Gambar 2.28 Duty-cycle dan resolusi PWM [8]

32

2.2.7.3 Perhitungan duty-cycle PWM

Dengan cara mengatur lebar pulsa on dan off dalam satu perioda
gelombang melalui pemberian besar sinyal referensi output dari suatu PWM akan
didapat duty cycle yang diinginkan. Rumus Duty-cycle dari PWM sebagai berikut:
Duty-cycle = ton/(ton+toff)x100% ................................................................ (2.6)
Duty-cycle 100% berarti sinyal tegangan pengatur motor dilewatkan
seluruhnya. Jika tegangan catu 100V, maka motor akan mendapat tegangan 100V.
pada duty-cycle 50%, tegangan pada motor hanya akan diberikan 50% dari total
tegangan yang ada, begitu seterusnya.

Gambar 2.29 Duty-Cycle [8]

Perhitungan Pengontrolan tegangan output motor dengan metode PWM

cukup sederhana.

Gambar 2.30 Perhitungan duty-cycle [8]

33

Dengan menghitung duty-cycle yang diberikan, akan didapat tegangan

output yang dihasilkan. Sesuai dengan rumus yang telah dijelaskan pada gambar.
................................... (2.7)

Average voltage merupakan tegangan output pada motor yang dikontrol

oleh sinyal PWM. a adalah nilai duty-cycle saat kondisi sinyal on. b adalah nilai
duty-cycle saat kondisi sinyal off. V full adalah tegangan maximum pada motor.
Dengan menggunakan rumus diatas, maka akan didapatkan tegangan output
sesuai dengan sinyal kontrol PWM yang dibangkitkan.
2.2.8 Interpolasi Numerik
Bila suatu fungsi disajikan dalam bentuk tabel, maka tidak semua harga
hargafungsi muncul dalam tabel tersebut. Interpolasi adalah proses menaksir
harga harga yang tidak dicantumkan itu berdasarkan data data yang
ditabelkan. Dalam hal ini diasumsikan bahwa fungsi berprilaku cukup mulus
(smooth) diantara titik titik tabel sedemikian sehingga dapat didekati dengan
suatu polinominal[13].
Bentuk interpolasi yang paling sederhana adalah menghubungkan dua titik
data dengan garis lurus. Teknik ini dinamakan interpolasi linier. Dalam Gambar
2.31 kurva y = f(x) dapat diketahui dengan garis lurus l diantara x1 dan x2.

Gambar 2.31 Interpolasi linier [13]

34

Dari asumsi bahwa kurva f(x) dapat didekati dengan garis lurus l dalam
selang [xn, xn+1], maka untuk suatu harga x dalam selang [xn, xn+1] fungsi f(x)
dapat didekati dengan :
f1(x) = yn + ( (yn+1) - (yn) / (xn+1) - (xn) )*(x xn) .....................

(2.8)

35

BAB III
METODE PENELITIAN
3.1 Lokasi dan Waktu Penelitian
3.1.1 Lokasi Penelitian
Penelitian rancang bangun pengontrolan kecepatan motor DC dengan
sensor PING menggunakan PWM (Pulse Width Modulation) berbasis ARDUINO
ATmega328P akan dilaksanakan di Laboratorium Elektronika dan Digital
Fakultas Teknik Universitas Mataram. Pembuatan alat serta pengujian sistem akan
dilaksanakan di Workshop Elektro Universitas Mataram.
3.1.2 Waktu Penelitian
Penelitian akan dilakukan dalam kurun waktu 3 bulan dari bulan Mei 2014
hingga Juli 2014. Proses penelitian akan dilakukan secara bertahap mulai dari
persiapan persiapan materi referensi, alat dan bahan, perakitan serta pengujian.
3.2 Alat dan Bahan
Dalam Penelitian ini akan digunakan berbagai alat dan bahan diantaranya:
a.

Alat

Gergaji besi

Tang

Amplas besi

Bor besi

Mata bor 3 mm

Mata bor 5 mm

AVO meter

Solder

Laptop

b. Bahan Penelitian

Arduino Uno R3

Driver Motor DC L298

36

Sensor PING

Motor DC 24V

Lem besi

Gear

Rantai

Seperangkat personal komputer

Belt

Tandom kecil / Toples jajan

Besi

3.3 Langkah langkah Penelitian

Adapun tahapan tahapan penelitian yang dilaksanakan adalah sebagai
berikut:
a.

Persiapan
Dibutuhkan persiapan dalam meneliti dan menentukan

bagaimana konsep, cara, serta hal hal yang dibutuhkan dalam

melaksanakan penelitian ini meliputi pengetahuan tentang konsep
motor DC, kontrol PWM menggunakan ARDUINO, serta penempatan
sensor PING.
b.

Studi Literatur
Studi literatur sangat dibutuhkan sebagai penunjang dalam

menyelesaikan penelitin yaitu dengan mengumpulkan teori teori

yang mendukung serta berkaitan dengan pengontrolan kecepatan
motor DC menggunakan PWM dengan sensor PING berbasis
ARDUINO.
c.

Perancangan Sistem
Pemaparan tentang sistem akan dijelaskan pada sub bab

berikutnya.
d.

Mengumpulkan Alat dan Bahan

Berdasarkan perencanaan yang telah disusun, maka selanjutnya

dilakukan pencarian dan pemilihan bahan bahan serta alat bantu yang
dibutuhkan untuk membuat sistem konveyor keseluruhan.

37

e.

Pengerjaan dan Pengujian Alat

Pengontrolan motor DC menggunakan PWM dengan sensor

PING berbasis ARDUINO ini akan di aplikasikan dalam sebuah

konveyor pengangkut pasir menuju tandom, akan dikerjakan sesui
dengan perencanaan dan di uji terhadap kondisi lapangan agar dapat
dilakukan evaluasi dan perbaikan yang lebih lanjut.
f.

Mencatat Analisis Kecepatan dan Pengukuran Level Tandom

Pasir
Dalam tahap uji ini, pengontrolan motor DC menggunakan
PWM dengan sensor PING berbasis ARDUINO dalam aplikasi
konveyor pengangkut pasir menuju tandom ini akan dianalisa serta
dibahas tentang kecepatan motor DC dan pembacaan sensor terhadap
level isi tandom.

3.4 Perancangan Sistem

Secara garis besar perancangan sistem ini dibagi menjadi dua bagian
utama, yaitu:
1.

Perancangan hardware (perangkat keras), perancangan dari diagram

blok sistem yang akan dibangun yang meliputi perancangan mekanik
dari koveyor, penempatan sensor PING, dan perancangan catu daya.

2.

Perancangan sofeware (perngkat lunak), yang meliputi program yang

akan dimasukkan kedalam ATmega 328 pada Arduino Uno R3 untuk
mengatur inputan sensor PING dan PWM dalam mengatur kecepatan
motor DC.

3.4.1 Perancangan hardware (perangkat keras)

3.4.1.1 Perancangan Mekanik Konveyor
Pada tugas akhir ini menggunakan besi berbentuk siku sebagai rangkanya
serta belt yang digunakan untuk berfungsi untuk memindahkan pasir ke tandom.
Penggunaan besi-besi ini dikarenakan lebih kuat dan lebih mudah untuk diatur
dalam hal perakitan mekanik. Konveyor pada tugas akhir ini menggunakan 1 buah
konveyor, dimana konveyor ini berfungsi sebagai pengangkutan pasir menuju

38

tandom dengan 1 buah motor DC dan 1 buah sensor jarak. Untuk ukuran
konveyor dibuat dengan panjang 100 cm, lebar 20 cm, dan tinggi 40 cm.

Gambar 3.1 Ukuran perancangan mekanik konveyor

Untuk belt pada mekanik ini digunakan belt yang terbuat dari bahan elastis
yang berukuran dengan panjang 90 cm dan lebar 18 cm.

Gambar 3.2 Mekanik perancangan konveyor

39

Secara umum konveyor ini digunakan untuk mengangkut pasir menuju

tandom. Prinsip kerja dari konveyor ini adalah dimana motor akan berputar sesuai
dengan pembacaan sensor terhadap isi tandom, jika sensor membaca kondisi
tandom kosong maka kecepatan motor akan maksimal, jika sensor membaca
tandom yang sudah terisi maka sensor akan mengirimkan data pada PWM yang
sudah ada pada Arduino yang sebagai inputan untuk putaran motor sehingga
kecepatan motor akan berkurang sesuai dengan pengaturan PWM sampai pada
akhirnya motor akan mati jika tandom sudah terisi dengan jarak maksimal
(tandom penuh).

Gambar 3.3 Perancangan konveyor tampak atas

Gambar 3.5 Perancangan konveyor tampak depan

40

3.4.1.2 Arduino Uno / ATmega328P

Sistem minimum mikrokontroler ATmega328P ini digunakan sebagai otak
dari semua proses yang ada. Sistem minimum ini memiliki dua fungsi utama yaitu
untuk mengkonversi data analog berupa tegangan dan mengolahnya melalui
program sehingga data digital berupa biner yang dihasilkan oleh ADC / Analog to
Digital Converter di dalam mikrokontroler yang ditampilkan pada LCD.

Gambar 3.6 Arduino uno

Spesifikasi Arduino Uno:

Mikrokontroler: ATmega328P-20PU

Tegangan operasional: 5 Volt DC

Tegangan catu daya (bila menggunakan DC Jack): 7 - 12V

Jumlah pin digital (Digital I/O): 14 (dengan 6 di antaranya

berkapabilitas PWM)

Jumlah pin masukan analog: 6 (dapat juga digunakan sebagai pin

digital tambahan)

Maksimum arus per I/O pin: 40 mA (total arus pada semua pin
maksimum 400 mA)

Maksimum arus pada keluaran tegangan 3v : 50 mA

Kapasitas memori program / Flash Memory: 32 KB, di mana 512

bytes digunakan untuk bootloader.

SRAM / RAM Statis : 2 Kb

41

EEPROM : 1 Kb

Kecepatan clock: 16 MHz

3.4.1.3 Motor DC
Adapun motor DC yang akan digunakan dalam tugas akhir ini yaitu Motor
DC magnet permanent type wipper dengan spesifikasi bawaan motor DC sebagai
berikut:

Gambar 3.7 Motor DC

Spesifikasi Motor DC:

Tabel 3.1 Spesifikasi motor DC.
U

P1

P2

Eff

(V)

(A)

(W)

(N.m)

(rpm)

(W)

(%)

No_Load

24.20

0.390

9.45

0.23

35.64

0.85

9.0

Max_Eff

24.12

2.060

49.70

5.83

27.98

17.08

34.3

Max_Pout

24.00

4.432

106.4

14.58

16.89

25.79

24.2

Max_Torque

23.81

8.365

199.1

24.38

0.00

0.00

0.00

Locked_Rotor

23.81

8.365

199.1

24.38

0.00

0.00

0.00

Deskripsi

42

3.4.1.4 Perancangan Driver Motor

Rangkaian penggerak motor DC menggunakan IC L298 sebagai
pengendalinya, IC L298 digunakan sebagai penggerak motor pada konveyor.
Tegangan input yang dibutuhkan 24V.

24V DC

Gambar 3.9 IC L298

Pin 11 merupakan pin yang difungsikan untuk meng-enable-kan motor DC

(ON/OFF motor DC), oleh karena itu pin 11 dihubungkan dengan PWM dari
Arduino sedangkan pin 13 dan pin 14 output dari IC L298 dihubungkan pada
motor. Terdapat dua VCC pada IC L298 yaitu pada pin 9 digunakan untuk
mengaktifkan IC L298 dan pada pin 4 digunakan untuk tegangan Motor DC.

3.4.1.5 Perancangan Catu Daya

Catu daya yang dibutuhkan rangkaian adalah 24VDC untuk inputan motor
DC konveyor oleh karena itu digunakan IC regulator 7824 serta 12VDC untuk
inputan Arduino oleh karena itu digunakan IC regulator 7812. Pada catu daya
trafo yang digunakan sebesar 5A, yang kemudian melewati dioda jembatan serta
filter capasitor dan akhirnya ke IC 7812 untuk menghasilkan sumber 12VDC dan
ke IC 7824 untuk menghasilkan 24VDC untuk keperluan input output-nya.

43

Gambar 3.10 Catu daya

3.4.1.6 Rangkaian Sensor Jarak

Pada perancangan rangkaian sensor jarak digunakan sebagai alat
pendeteksi konveyor agar memberikan respon terhadap motor yang berputar
dengan sistem program yang telah ditanamkan pada sistem pengontrol (Arduino
Uno R3). Dalam perancangan tugas akhir mengenai pengontrolan motor konveyor
ini menggunakan sensor jarak yaitu sensor PING untuk dapat mendeteksi
penuhnya isi tandom. Bentuk sensor PING yang digunakan memiliki sistem
konfigurasinya dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

1 2 3
1

Gambar 3.11 Sensor PING

.
Dari gambar diatas dapat dilihat tiga pin yang harus dihubungkan ke
sistem pengontrolan kecepatan motor konveyor yaitu:
1. Ground (GND)
2. VCC (5V)
3. Signal I/O(SG)

44

3.4.1.7 Rangkaian LCD

LCD

merupakan

komponen

elektronika

yang

berfungsi

untuk

menampilkan karakter angka maupun huruf. LCD yang digunakan adalah LCD
162 dengan 32 karakter, dimana terdapat 2 baris yang masing-masing terdiri dari
16 karakter. Tegangan 3,3 -5 Volt yang digunakan untuk mengaktifkan LCD
tersebut. Dari kemampuan LCD menampilkan karekter ini digunakan untuk
membaca data sensor PING yang didapat. Untuk rangkaian LCD 162 yang
digunakan pada pengontrolan motor konveyor ini dapat dilihat pada gambar
dibawah.

Gambar 3.12 Rangkaian LCD

3.4.2 Perancangan software (perangkat lunak)

3.4.2.1 Software Arduino Uno
Pada perancangan tugas akhir ini software Arduino yang akan digunakan
adalah driver dan IDE, walaupun masih ada beberapa software lain yang sangat
berguna selama pengembangan Arduino. IDE Arduino adalah software yang
sangat canggih ditulis dengan menggunakan Java. IDE Arduino terdiri dari:
Editor program, sebuah window yang memungkinkan untuk menulis dan
mengedit program dalam bahasa Processing.

45

Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa

Processing) menjadi kode biner. Bagaimanapun sebuah microcontroller tidak akan
bisa memahami bahasa Processing. Yang bisa dipahami oleh microcontroller
adalah kode biner. Itulah sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini.
Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam
memory di dalam papan Arduino.
Berikut ini adalah contoh tampilan IDE Arduino

Gambar 3.13 Tampilan software arduino

3.4.2.2 Perancangan Rangkaian Minimum Sistem Arduino ATmega328
Minimum sistem dari Arduino ATmega328 ini digunakan sebagai otak
dari semua proses yang ada. Arduino memiliki 14 pin input/output digital (0-13).
Berfungsi sebagai input atau output, dapat diatur oleh program. Khusus untuk 6
buah pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat juga berfungsi sebagai pin analog output
dimana tegangan output-nya dapat diatur. Nilai sebuah pin output analog dapat
diprogram antara 0 255, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 5V.

46

Gambar 3.14 Blok diagram sistem konveyor

Penggunaan masing-masing pin input/output Arduino Uno ATmega328
dalam sistem ini dapat dilihat pada Tabel sebagai berikut :
Tabel 3.2 Konfigurasi pin sistem.
Pin

Input/Output

Pin

Input/Output

0
1
2
3
4
5

Data LCD
Data LCD
Data LCD
Data LCD

7
8
9
10
11
12

Signal sensor PING

Input driver motor
Enable LCD
RS LCD
-

Enable driver motor

13

Untuk tegangan LCD dan sensor PING akan dihubungkan pada pin
Arduino 5V.
Pada driver motor akan dihubungkan power suplai tambahan yang akan
membantu tegangan motor karena jenis motor DC yang digunakan adalah motor
DC wiper yang bertegangan 24V.

47

3.4.2.3 Perancangan Flowchart Sistem

Gambar 3.15 Perancangan diagram alir sistem

3.5 Bagan Alir Penelitian
Mulai

Persiapan

Studi
Literatur

Perancangan

Mengumpulkan
Alat dan Bahan

Perakitan
Sistem

Analisa Data

Selesai

Gambar 3.16 Perancangan diagram alir penelitian

48

Berikut adalah Tabel perencanaan yang akan dilakukan selama proses tugas akhir
ini dilaksanakan :
Tabel 3.3 Perencanaan proses tugas akhir.
Persiapan
literatur

Persiapan alat
dan bahan

Perakitan
sistem

Pengujian
sistem

Penyusunan laporan
dan analisa data

Minggu
1
Minggu
2
Minggu
3
Minggu
4
Minggu
5
Minggu
6
Minggu
7
Minggu
8
Minggu
9
Minggu
10
Minggu
11
Minggu
12

49

BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengujian Sistem

Setelah bagian - bagian dari sistem selesai dirancang dan dibuat, maka
perlu dilakukan suatu pengujian dan analisa terhadap sistem secara terpisah dan
keseluruhan. Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah sistem dapat
bekerja dengan baik sesuai dengan perencanaan atau tidak. Proses pengujian
dilakukan pada masing-masing bagian sistem yang dirancang agar dapat
mempermudah

dalam

menganalisa

kesalahan

serta

memperbaiki

untuk

kesempurnaannya. Pengujian sistem meliputi beberapa bagian, yaitu:

1.

Pengujian Rangkaian Catu Daya

2.

Pengujian Driver Motor L298 dan Motor DC

3.

Pengujian Sensor Jarak dan LCD 16x2

4.

Pengujian Sistem Keseluruhan

4.1.1 Pengujian Rangkaian Catu Daya

Pengujian rangkaian catu daya DC ini menggunakan alat ukur multimeter
digital, hal ini dilakukan untuk mengetahui apakah rangkaian catu daya dapat
menghasilkan tegangan sesuai yang diharapkan yaitu 24V DC dan 12V DC.
Berdasarkan proses pengukuran, hasil dari pengukuran dapat dilihat pada Tabel
4.1 :

Tabel 4.1 Output catu daya DC

Tegangan Ouput

Tegangan Output

Persentase Error

Ukur (V DC)

Teori (V DC)

(%)

LM7824

23,5

24

2,08

LM7812

11,8

12

1,67

IC Regulator

Berdasarkan hasil pengukuran menggunakan multimeter digital dapat

dilihat bahwa keluaran IC LM7824 dan IC LM7812 tegangan yang dihasilkan
adalah 23,5V DC dan 11,8V DC yang secara teori seharusnya 24V DC dan 12V

50

DC. Selisih nilai 0,5 dan 0,2 atau 2,08% dan 1,67%. Ini dapat disebabkan tingkat
presisi alat ukur yang digunakan yakni kurang idealnya nilai tegangan dirangkaian
yang dipengaruhi tahanan dalam alat ukur yang bertindak sebagai beban tambahan
yang ketika perhitungan tidak merupakan variabel yang dihitung.

4.1.2 Pengujian Driver Motor L298 dan Motor DC

Pengujian rangkaian driver motor L298 dan Motor DC ini diperlukan
adanya Arduino Uno sebagai suplai tegangan 5V DC untuk mengaktifkan driver
motor dan catu daya 24V DC sebagai suplai tegangan motor DC. Dalam hal ini
kaki enable pada IC L298 disatukan dan dihubungkan pada sumber 5V dan kaki
10 dihubungkan pada pin 10 Arduino Uno. Output dari IC L298 dihubungkan
pada Motor DC. Berikut adalah rangkaian driver motor L298 dan motor DC.

Gambar 4.1 Rangkaian driver motor DC

Berdasarkan hasil pengujian, motor berputar konstan dengan kecepatan

47,5 rpm dengan tegangan 20,2V DC dan arus 0,84A.

51

4.1.3 Pengujian Sensor Jarak dan LCD 16x2

Sensor jarak dan LCD 16x2 terhubung dengan rangkaian Arduino Uno
ATMega 328 (unit kontrol). Pengujian ini dilakukan dengan cara menempatkan
suatu objek tegak lurus berada di depan sensor jarak serta mengubah-ubah jarak
objek tersebut terhadap sensor jarak dan hasil data jarak yang terdeteksi oleh
sensor jarak akan ditampilkan melalui LCD 16x2.

Gambar 4.2 Rangkaian sensor jarak dan LCD 16x2

Berdasarkan hasil percobaan mendapatkan data hasil. Untuk data hasil

dapat dilihat pada Tabel 4.2 :

Tabel 4.2 Pengujian sensor jarak dan LCD 16x2

Jarak
sensor

33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 24 23 22 21 20 19 18

(cm)
Pembacaan
LCD

33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 24 23 22 21 20 19 18

(cm)

52

Berdasarkan data hasil percobaan pada Tabel 4.2 dapat disimpulkan bahwa
pembacaan LCD sesuai dengan jarak pembacaan sensor jarak dan bisa dikatakan
pembacaan LCD dan sensor jarak bekerja dengan baik.
Dibawah ini adalah gambar grafik hubungan antara jarak sensor dengan
pembacaan LCD 16x2 :

Pembacaan LCD 16x2 (cm)

36
33
30
27
24
21
18
15
12
9
6
3
0
0

12

15

18

21

24

27

30

33

36

Jarak sensor (cm)

Gambar 4.3 Grafik hubungan antara jarak sensor dengan pembacaan LCD 16x2

Berdasarkan Gambar 4.3 dapat disimpulkan bahwa pembacaan sensor

terhadap jarak benda yang ditampilkan pada layar LCD 16x2 dengan nilai yang
sama, jika jarak sensor dengan benda sejauh 18 cm maka pada layar LCD 16x2
akan menampilkan 18 cm juga.

4.1.4 Pengujian Sistem Keseluruhan

Pengujian alat secara keseluruhan dilakukan dengan cara menggabungkan
semua komponen mulai dari rangkaian Sensor jarak, Arduino Uno, Driver L298,
Motor DC serta kerangka konveyor. Pin 7 pada Aruduino terhubung dengan
output dari sensor jarak, pin 10 pada Arduino terhubung dengan output dari IC

53

L298, pin 2, 3, 4, 5, 11, 12 pada Arduino terhubung dengan LCD 16x2. Untuk
lebih jelasnya lihat Gambar 4.4 :

Gambar 4.4 Rangkaian keseluruhan

Berdasarkan hasil pengujian pada saat tandom belum terisi pasir atau
masih kosong pembacaan sensor jarak 33 cm dengan kecepatan motor DC
47,5rpm, tegangan pada motor 20,2V DC dan arus 0,84A. Pada saat belt konveyor
di isi beban pasir kecepatan motor masih tetap, ketika tandom sudah mulai terisi
kecepatan motor mulai berkurang sesuai dengan pembacaan sensor jarak. Ketika
pembacaan sensor 32 cm maka kecepatan motor berkurang menjadi 46,4rpm
dengan tegangan dan arus 19,4V DC dan 0,81A. Kecepatan motor akan berkurang
terus karena sudah diprogram, jika semakin banyak isi dari tandom maka
kecepatan motor akan semakin mengecil, motor akan mati jika pembacaan sensor
jarak menjadi kurang dari atau sama dengan 17 cm.
Untuk data hasil selengkapnya dapat dilihat pada Tabel 4.3 :

54

Tabel 4.3 Hasil percobaan data keseluruhan.

Sensor Jarak

Nilai PWM

Tegangan

Arus

Kecepatan

(cm)

(%)

(V DC)

(A)

(rpm)

33

100

20,2

0,84

47,5

32

96,08

19,4

0,81

46,4

31

92,16

18,9

0,77

44,5

30

88,24

18,1

0,74

42,9

29

84,31

17,3

0,71

40,9

28

80,39

16,3

0,67

38,4

27

76,47

15,6

0,64

36,8

26

72,55

14,7

0,61

35,5

25

68,63

13,2

0,57

32,4

24

64,71

12,9

0,54

30,3

23

60,78

12

0,51

27,6

22

56,86

11,2

0,47

25,8

21

52,94

10,2

0,44

24,2

20

49,02

9,2

0,41

21,6

19

45,10

8,5

0,37

18,9

18

41,18

7,6

0,35

16,9

17

Pengujian secara menyeluruh ini menggunakan nilai PWM 8 bit dengan

rentang nilai PWM yaitu dari 105 255 dengan persentase 41,18% - 100%
sebanyak 16 tahapan, disetiap tahapan nilai PWM naik atau turun 3,92 %. Untuk
menghitung tegangan output pada percobaan ini, menggunakan persamaan (2.7) .
Perhitungan analisis data:
Untuk data pada jarak sensor 18 cm dengan nilai PWM high = 105 atau
41,18 %, dan tegangan input 23,5 V DC.
T on

= 105 / 255 * 100

= 41,18 %

T off

= 100 % - 41,18 %

55

= 58,82 %
Duty Cycle

= 41,18 %
= 0,4118

Vout

= (0,4118) x ( 23,5)
= 9,68 V DC

Untuk data selanjutnya dihitung dengan cara yang sama dan hasilnya dapat
dilihat pada Tabel 4.4 :

Tabel 4.4 Hasil perhitungan data dan persentase error tegangan.

Sensor

Nilai

Tegangan

Tegangan

Tegangan

Persentase

Jarak

PWM

Input

Output Ukur

Output Hitung

Error

(cm)

(%)

(V DC)

(V DC)

(V DC)

(%)

33

100

23,5

20,2

23,50

22,64

32

96,08

23,5

19,4

22,58

21,72

31

92,16

23,5

18,9

21,66

20,79

30

88,24

23,5

18,1

20,74

19,87

29

84,31

23,5

17,3

19,81

18,94

28

80,39

23,5

16,3

18,89

18,03

27

76,47

23,5

15,6

17,97

17,10

26

72,55

23,5

14,7

17,05

16,19

25

68,63

23,5

13,2

16,13

15,31

24

64,71

23,5

12,9

15,21

14,36

23

60,78

23,5

12

14,28

13,44

22

56,86

23,5

11,2

13,36

12,52

21

52,94

23,5

10,2

12,44

11,62

20

49,02

23,5

9,2

11,52

10,72

19

45,10

23,5

8,5

10,60

9,80

18

41,18

23,5

7,6

9,68

8,89

Berdasarkan Tabel 4.4 dapat disimpulkan bahwa nilai duty cycle

mempengaruhi tegangan output, ketika duty cycle bernilai 100% maka tegangan

56

motor bernilai 20,2V DC dengan jarak pembacaan sensor bernilai 33cm, dan
ketika duty cycle bernilai 96,08% maka tegangan motor berkurang menjadi 19,4V
DC dengan jarak turun menjadi 32cm. Hal ini bisa dikatakan semakin tinggi nilai
high duty cycle yang diberikan maka tegangan output semakin tinggi pula.
Dibawah ini adalah gambar grafik hubungan antara tegangan (V DC)
dengan kecepaatan (rpm) dari data Tabel 4.3 :

50
45

Kecepatan (rpm)

40
35
30
25
20
15
10
5
0
0

10

12

14

16

18

20

22

Tegangan (V DC)
Gambar 4.5 Grafik hubungan antara tegangan (V DC) dengan kecepatan (rpm)

Berdasarkan Gambar 4.5 membuktikan bahwa semakin besar nilai tegangan

maka kecepatan motor akan semakin cepat. Hal ini membuktikan bahwa
kecepatan motor sangat berpengaruh terhadap tegangan suplai yang diberikan atau
dapat disimpulkan bahwa hubungan antara kecepatan motor dengan tegangan
suplai motor berbanding lurus.

4.2 Listing Program

Pada sistem rancang bangun konveyor berdasarkan jarak ini menggunakan
Arduino sebagai pengontrol sensor PING dan driver motor DC.
Dibawah ini adalah listing program dari proses pengontrolan kecepatan
putar motor DC berdasarkan jarak pembacaan sensor:

57

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
const int pingPin = 7;
const int motorPin= 10;
int inputSpeed;
void setup() {
lcd.begin(16, 2);
Serial.begin(9600);
pinMode(motorPin, OUTPUT);
}
void loop()
{
long duration, cm;
pinMode(pingPin, OUTPUT);
digitalWrite(pingPin, LOW);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pingPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pingPin, LOW);

pinMode(pingPin, INPUT);
duration = pulseIn(pingPin, HIGH);
cm = microsecondsToCentimeters(duration);
inputSpeed = map(cm, 18, 33, 0, 15);
speedMotor(inputSpeed);
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("jarak= ");
lcd.setCursor(6,0);
lcd.print(cm);
lcd.setCursor(10,0);
lcd.print("cm");
lcd.setCursor(0,1);

58

lcd.print("arduino");
delay(250);
lcd.clear();
}
int speedMotor(int inSpeed)
{
int y = map(inSpeed, 1, 15, 105, 255);
if (inSpeed < 0){
y = 0;
}
analogWrite(motorPin, y);
}
long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{
return microseconds / 29 / 2;
}

59

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian sistem konveyor pengangkut pasir dengan
mengontrol kecepatan putar motor konveyor dengan metode PWM 8 bit
berbasis Arduino maka dapat diambil beberapa kesimpulan, diantaranya
sebagai berikut:
1. Perancangan sistem konveyor pengangkut pasir dapat terealisasi sesuai
dengan perencanaan yaitu ketika jarak bernilai 33 cm maka motor akan
berputar dengan kecepatan 47,5 rpm dengan tegangan dan arus 20,2V DC
dan 0,84A dan ketika jarak bernilai 32 cm maka kecepatan putar motor
akan berkurang menjadi 46,4 rpm dengan tegangan dan arus 19,4V DC
dan 0,81A, motor akan mati ketika jarak bernilai kurang dari atau
samadengan 17 cm.
2. Kecepatan motor DC dapat diatur melalui pemberian nilai high dari duty
cycle PWM, semakin besar nilai high dari duty cycle PWM maka semakin
cepat putaran motor dan sebaliknya semakin kecil nilai high dari duty
cycle PWM maka kecepatan motor akan semakin pelan.

59

5.2 Saran
Dalam perencanaan dan

perancangan pengontrolan motor konveyor

pengangkut pasir berdasarkan jarak menggunakan Arduino ini memiliki

banyak kekurangannya, sehingga perlu diperbaiki untuk kesempurnaannya.
Saran saran untuk pengembangan pengontrolan motor konveyor
pengangkut pasir menggunakan Arduino ini diantaranya adalah :
1. Perlunya pengetahuan lebih dalam tentang perhitungan PWM untuk
mengatur kecepatan motor DC agar bisa mengatur kecepatan motor sesuai
dengan keinginan atau yang direncanakan.
2. Perlunya pengetahuan tentang bahan material agar mempermudah dalam
proses pembuatan kerangka konveyor.

60

DAFTAR PUSTAKA

[1] Adriansyah, A., 2008, Dasar Sistem Kontrol, Jurnal, Universitas

Muhamadyah Bandung.
[2] Antoni, R., 2012, Pernacangan Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC
Menggunakan Zig Bee Pro Berbasis Arduino Uno ATMega 328P, Tugas
Akhir, Fakultas Teknik Elketro Universitas Maritim Raja Ali Haji.
[3] Bahri, S., 2013, Rancang Bangun Prototype konveyor Pemisah Barang
Menggunakan Metode Kontrol PID dan Analisis Kestabilan Routh
Hurwitz dengan Spektrum Digital Signal Processing (DSP) Seri TMS6713,
Tugas Akhir, Fakultas Teknik Jurusan Elektro Universitas Mataram.
[4] Budiharto, W., 2010, Robotika Modern, Andi Offset, Yogyakarta.
[5] David Warren, J., 2014, Arduino Robotics. U.S.A.
[6] Djuandi, F., 2011, Pengenalan Arduino, jurnal, Teknik Elektro Universitas
Trisakti.

[7] Parallax, 2006, PING)), Ultrasonic Distance Sensor, tersedia di

www.parallax.com, diakses pada tanggal 8 April 2014.
[8] Prayogo, R., 2012, Pulse Width Modulation, Jurnal, Universitas
Brawijaya.

[9] Radiospares, 2010, Arduino Uno, tersedia di www.arduino.com, diakases

pada tanggal 8 april 2014.
[10] Shalihin, R., 2014, Rancang Bangun Robot Berkaki Empat (Quaddrupeds
Robot) Berbasis Mikrokontroller Avr Seri Atmega 32, Tugas Akhir,
Fakutas Teknik Jurusan Elektro Universitas Mataram.
[11] Sumanto, 1994, Mesin Arus Searah, Andi Offset, Yogjakarta.
[12] Taufik D. S. S., 2010., Buku Pintar Robotika, Andi Offset, Yogyakarta.
[13] Zamroni, S., 1995, Pemrograman dengan C/C++ dan aplikasi numerik,
Erlangga, Jakarta.

The Arduino Uno is a microcontroller board based on the ATmega328 (datasheet). It has 14 digital
input/output pins (of which 6 can be used as PWM outputs), 6 analog inputs, a 16 MHz crystal oscillator, a
USB connection, a power jack, an ICSP header, and a reset button. It contains everything needed to
support the microcontroller; simply connect it to a computer with a USB cable or power it with a AC-to-DC
adapter or battery to get started. The Uno differs from all preceding boards in that it does not use the FTDI
USB-to-serial driver chip. Instead, it features the Atmega8U2 programmed as a USB-to-serial converter.
"Uno" means one in Italian and is named to mark the upcoming release of Arduino 1.0. The Uno and version
1.0 will be the reference versions of Arduno, moving forward. The Uno is the latest in a series of USB
Arduino boards, and the reference model for the Arduino platform; for a comparison with previous versions,
see the index of Arduino boards.

EAGLE files: arduino-duemilanove-uno-design.zip Schematic: arduino-uno-schematic.pdf

Microcontroller
Operating Voltage
Input Voltage (recommended)
Input Voltage (limits)
Digital I/O Pins
Analog Input Pins
DC Current per I/O Pin
DC Current for 3.3V Pin
Flash Memory
SRAM
EEPROM
Clock Speed

ATmega328
5V
7-12V
6-20V
14 (of which 6 provide PWM output)
6
40 mA
50 mA
32 KB of which 0.5 KB used by
bootloader
2 KB
1 KB
16 MHz

The Arduino Uno can be powered via the USB connection or with an external power supply. The power
source is selected automatically.
External (non-USB) power can come either from an AC-to-DC adapter (wall-wart) or battery. The adapter
can be connected by plugging a 2.1mm center-positive plug into the board's power jack. Leads from a
battery can be inserted in the Gnd and Vin pin headers of the POWER connector.
The board can operate on an external supply of 6 to 20 volts. If supplied with less than 7V, however, the 5V
pin may supply less than five volts and the board may be unstable. If using more than 12V, the voltage
regulator may overheat and damage the board. The recommended range is 7 to 12 volts.
The power pins are as follows:

VIN. The input voltage to the Arduino board when it's using an external power source (as opposed to
5 volts from the USB connection or other regulated power source). You can supply voltage through
this pin, or, if supplying voltage via the power jack, access it through this pin.
5V. The regulated power supply used to power the microcontroller and other components on the
board. This can come either from VIN via an on-board regulator, or be supplied by USB or another
regulated 5V supply.
3V3. A 3.3 volt supply generated by the on-board regulator. Maximum current draw is 50 mA.
GND. Ground pins.

The Atmega328 has 32 KB of flash memory for storing code (of which 0,5 KB is used for the bootloader); It
has also 2 KB of SRAM and 1 KB of EEPROM (which can be read and written with the EEPROM library).

Each of the 14 digital pins on the Uno can be used as an input or output, using pinMode(), digitalWrite(), and
digitalRead() functions. They operate at 5 volts. Each pin can provide or receive a maximum of 40 mA and
has an internal pull-up resistor (disconnected by default) of 20-50 kOhms. In addition, some pins have
specialized functions:

Serial: 0 (RX) and 1 (TX). Used to receive (RX) and transmit (TX) TTL serial data. TThese pins are
connected to the corresponding pins of the ATmega8U2 USB-to-TTL Serial chip .
External Interrupts: 2 and 3. These pins can be configured to trigger an interrupt on a low value, a
rising or falling edge, or a change in value. See the attachInterrupt() function for details.
PWM: 3, 5, 6, 9, 10, and 11. Provide 8-bit PWM output with the analogWrite() function.
SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). These pins support SPI communication, which,
although provided by the underlying hardware, is not currently included in the Arduino language.
LED: 13. There is a built-in LED connected to digital pin 13. When the pin is HIGH value, the LED is
on, when the pin is LOW, it's off.

The Uno has 6 analog inputs, each of which provide 10 bits of resolution (i.e. 1024 different values). By
default they measure from ground to 5 volts, though is it possible to change the upper end of their range
using the AREF pin and the analogReference() function. Additionally, some pins have specialized
functionality:

I2C: 4 (SDA) and 5 (SCL). Support I2C (TWI) communication using the Wire library.

There are a couple of other pins on the board:

AREF. Reference voltage for the analog inputs. Used with analogReference().
Reset. Bring this line LOW to reset the microcontroller. Typically used to add a reset button to
shields which block the one on the board.

See also the mapping between Arduino pins and Atmega328 ports.

The Arduino Uno has a number of facilities for communicating with a computer, another Arduino, or other
microcontrollers. The ATmega328 provides UART TTL (5V) serial communication, which is available on
digital pins 0 (RX) and 1 (TX). An ATmega8U2 on the board channels this serial communication over USB
and appears as a virtual com port to software on the computer. The '8U2 firmware uses the standard USB
COM drivers, and no external driver is needed. However, on Windows, an *.inf file is required..
The Arduino software includes a serial monitor which allows simple textual data to be sent to and from the
Arduino board. The RX and TX LEDs on the board will flash when data is being transmitted via the USB-toserial chip and USB connection to the computer (but not for serial communication on pins 0 and 1).
A SoftwareSerial library allows for serial communication on any of the Uno's digital pins.
The ATmega328 also support I2C (TWI) and SPI communication. The Arduino software includes a Wire
library to simplify use of the I2C bus; see the documentation for details. To use the SPI communication,
please see the ATmega328 datasheet.

The Arduino Uno can be programmed with the Arduino software (download). Select "Arduino Uno w/
ATmega328" from the Tools > Board menu (according to the microcontroller on your board). For details,
see the reference and tutorials.
The ATmega328 on the Arduino Uno comes preburned with a bootloader that allows you to upload new code
to it without the use of an external hardware programmer. It communicates using the original STK500
protocol (reference, C header files).
You can also bypass the bootloader and program the microcontroller through the ICSP (In-Circuit Serial
Programming) header; see these instructions for details.
The ATmega8U2 firmware source code is available . The ATmega8U2 is loaded with a DFU bootloader,
which can be activated by connecting the solder jumper on the back of the board (near the map of Italy) and
then resetting the 8U2. You can then use Atmel's FLIP software (Windows) or the DFU programmer (Mac
OS X and Linux) to load a new firmware. Or you can use the ISP header with an external programmer
(overwriting the DFU bootloader).

Rather than requiring a physical press of the reset button before an upload, the Arduino Uno is designed in a
way that allows it to be reset by software running on a connected computer. One of the hardware flow control
lines (DTR) of the ATmega8U2 is connected to the reset line of the ATmega328 via a 100 nanofarad
capacitor. When this line is asserted (taken low), the reset line drops long enough to reset the chip. The
Arduino software uses this capability to allow you to upload code by simply pressing the upload button in the
Arduino environment. This means that the bootloader can have a shorter timeout, as the lowering of DTR
can be well-coordinated with the start of the upload.
This setup has other implications. When the Uno is connected to either a computer running Mac OS X or
Linux, it resets each time a connection is made to it from software (via USB). For the following half-second or
so, the bootloader is running on the Uno. While it is programmed to ignore malformed data (i.e. anything
besides an upload of new code), it will intercept the first few bytes of data sent to the board after a
connection is opened. If a sketch running on the board receives one-time configuration or other data when it
first starts, make sure that the software with which it communicates waits a second after opening the
connection and before sending this data.
The Uno contains a trace that can be cut to disable the auto-reset. The pads on either side of the trace can
be soldered together to re-enable it. It's labeled "RESET-EN". You may also be able to disable the auto-reset
by connecting a 110 ohm resistor from 5V to the reset line; see this forum thread for details.

The Arduino Uno has a resettable polyfuse that protects your computer's USB ports from shorts and
overcurrent. Although most computers provide their own internal protection, the fuse provides an extra layer
of protection. If more than 500 mA is applied to the USB port, the fuse will automatically break the connection
until the short or overload is removed.

The maximum length and width of the Uno PCB are 2.7 and 2.1 inches respectively, with the USB connector
and power jack extending beyond the former dimension. Three screw holes allow the board to be attached to
a surface or case. Note that the distance between digital pins 7 and 8 is 160 mil (0.16"), not an even multiple
of the 100 mil spacing of the other pins.

Arduino can sense the environment by receiving input from a variety of sensors and can affect its
surroundings by controlling lights, motors, and other actuators. The microcontroller on the board is
programmed using the Arduino programming language (based on Wiring) and the Arduino
development environment (based on Processing). Arduino projects can be stand-alone or they can
communicate with software on running on a computer (e.g. Flash, Processing, MaxMSP).
Arduino is a cross-platoform program. Youll have to follow different instructions for your personal
OS. Check on the Arduino site for the latest instructions. http://arduino.cc/en/Guide/HomePage

Once you have downloaded/unzipped the arduino IDE, you can Plug the Arduino to your PC via USB cable.

Now youre actually ready to burn your

first program on the arduino board. To
select blink led, the physical translation
of the well known programming hello
world, select

File>Sketchbook>
Arduino-0017>Examples>
Digital>Blink
Once you have your skecth youll
see something very close to the
screenshot on the right.
In Tools>Board select
Now you have to go to
Tools>SerialPort
and select the right serial port, the
one arduino is attached to.

1.

Warranties

1.1 The producer warrants that its products will conform to the Specifications. This warranty lasts for one (1) years from the date of the sale. The
producer shall not be liable for any defects that are caused by neglect, misuse or mistreatment by the Customer, including improper installation or testing,
or for any products that have been altered or modified in any way by a Customer. Moreover, The producer shall not be liable for any defects that result from
Customer's design, specifications or instructions for such products. Testing and other quality control techniques are used to the extent the producer deems
necessary.
1.2 If any products fail to conform to the warranty set forth above, the producer's sole liability shall be to replace such products. The producer's liability
shall be limited to products that are determined by the producer not to conform to such warranty. If the producer elects to replace such products, the
producer shall have a reasonable time to replacements. Replaced products shall be warranted for a new full warranty period.
1.3 EXCEPT AS SET FORTH ABOVE, PRODUCTS ARE PROVIDED "AS IS" AND "WITH ALL FAULTS." THE PRODUCER DISCLAIMS ALL OTHER
WARRANTIES, EXPRESS OR IMPLIED, REGARDING PRODUCTS, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO, ANY IMPLIED WARRANTIES OF
MERCHANTABILITY OR FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
1.4 Customer agrees that prior to using any systems that include the producer products, Customer will test such systems and the functionality of the
products as used in such systems. The producer may provide technical, applications or design advice, quality characterization, reliability data or other
services. Customer acknowledges and agrees that providing these services shall not expand or otherwise alter the producer's warranties, as set forth
above, and no additional obligations or liabilities shall arise from the producer providing such services.
1.5 The Arduino products are not authorized for use in safety-critical applications where a failure of the product would reasonably be expected to cause
severe personal injury or death. Safety-Critical Applications include, without limitation, life support devices and systems, equipment or systems for the
operation of nuclear facilities and weapons systems. Arduino products are neither designed nor intended for use in military or aerospace applications or
environments and for automotive applications or environment. Customer acknowledges and agrees that any such use of Arduino products which is solely
at the Customer's risk, and that Customer is solely responsible for compliance with all legal and regulatory requirements in connection with such use.
1.6 Customer acknowledges and agrees that it is solely responsible for compliance with all legal, regulatory and safety-related requirements concerning its
products and any use of Arduino products in Customer's applications, notwithstanding any applications-related information or support that may be
provided by the producer.

2.

Indemnification

The Customer acknowledges and agrees to defend, indemnify and hold harmless the producer from and against any and all third-party losses, damages,
liabilities and expenses it incurs to the extent directly caused by: (i) an actual breach by a Customer of the representation and warranties made under this
terms and conditions or (ii) the gross negligence or willful misconduct by the Customer.

3.

Consequential Damages Waiver

In no event the producer shall be liable to the Customer or any third parties for any special, collateral, indirect, punitive, incidental, consequential or
exemplary damages in connection with or arising out of the products provided hereunder, regardless of whether the producer has been advised of the
possibility of such damages. This section will survive the termination of the warranty period.

4.

Changes to specifications

The producer may make changes to specifications and product descriptions at any time, without notice. The Customer must not rely on the absence or
characteristics of any features or instructions marked "reserved" or "undefined." The producer reserves these for future definition and shall have no
responsibility whatsoever for conflicts or incompatibilities arising from future changes to them. The product information on the Web Site or Materials is
subject to change without notice. Do not finalize a design with this information.

The producer of Arduino has joined the Impatto Zero

policy of LifeGate.it. For each Arduino board produced is
created / looked after half squared Km of Costa Ricas
forests.

L298

DUAL FULL-BRIDGE DRIVER

..
..
.

OPERATING SUPPLY VOLTAGE UP TO 46 V

TOTAL DC CURRENT UP TO 4 A
LOW SATURATION VOLTAGE
OVERTEMPERATURE PROTECTION
LOGICAL "0" INPUT VOLTAGE UP TO 1.5 V
(HIGH NOISE IMMUNITY)

DESCRIPTION
The L298 is an integrated monolithic circuit in a 15lead Multiwatt and PowerSO20 packages. It is a
high voltage, high current dual full-bridge driver designed to accept standard TTL logic levels and drive
inductive loads such as relays, solenoids, DC and
stepping motors. Two enable inputs are provided to
enable or disable the device independently of the input signals. The emitters of the lower transistors of
each bridge are connected together and the corresponding external terminal can be used for the con-

Multiwatt15

PowerSO20

ORDERING NUMBERS : L298N (Multiwatt Vert.)

L298HN (Multiwatt Horiz.)
L298P (PowerSO20)

nection of an external sensing resistor. An additional

supply input is provided so that the logic works at a
lower voltage.

BLOCK DIAGRAM

Jenuary 2000

1/13

L298
ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS
Symbol
VS
VSS
VI,Ven
IO

Vsens

Value

Unit

Power Supply

Parameter

50

Logic Supply Voltage

0.3 to 7

3
2.5
2

A
A
A

Input and Enable Voltage

Peak Output Current (each Channel)
Non Repetitive (t = 100s)
Repetitive (80% on 20% off; ton = 10ms)
DC Operation
Sensing Voltage

1 to 2.3

25

Junction Operating Temperature

25 to 130

Storage and Junction Temperature

40 to 150

Ptot

Total Power Dissipation (Tcase = 75C)

Top
Tstg, Tj

PIN CONNECTIONS (top view)

Multiwatt15

15

CURRENT SENSING B

14

OUTPUT 4

13

OUTPUT 3

12

INPUT 4

11

ENABLE B

10

INPUT 3

LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS

GND

INPUT 2

ENABLE A

INPUT 1

SUPPLY VOLTAGE VS

OUTPUT 2

OUTPUT 1

CURRENT SENSING A

TAB CONNECTED TO PIN 8

D95IN240A

GND

20

GND

Sense A

19

Sense B

N.C.

18

N.C.

Out 1

Out 2

PowerSO20

17

Out 4

16

Out 3

VS

15

Input 4

Input 1

14

Enable B

Enable A

13

Input 3

Input 2

12

VSS

10

11

GND

GND

D95IN239

THERMAL DATA
Symbol

Parameter

PowerSO20

Multiwatt15

Unit

Rth j-case

Thermal Resistance Junction-case

Max.

C/W

Rth j-amb

Thermal Resistance Junction-ambient

Max.

13 (*)

35

C/W

(*) Mounted on aluminum substrate

2/13

L298
PIN FUNCTIONS (refer to the block diagram)
MW.15

PowerSO

Name

1;15

2;19

Sense A; Sense B

Function

2;3

4;5

Out 1; Out 2

VS

5;7

7;9

Input 1; Input 2

6;11

8;14

Enable A; Enable B

1,10,11,20

GND

12

VSS

10; 12

13;15

Input 3; Input 4

13; 14

16;17

Out 3; Out 4

3;18

N.C.

Between this pin and ground is connected the sense resistor to

control the current of the load.
Outputs of the Bridge A; the current that flows through the load
connected between these two pins is monitored at pin 1.
Supply Voltage for the Power Output Stages.
A non-inductive 100nF capacitor must be connected between this
pin and ground.
TTL Compatible Inputs of the Bridge A.
TTL Compatible Enable Input: the L state disables the bridge A
(enable A) and/or the bridge B (enable B).
Ground.
Supply Voltage for the Logic Blocks. A100nF capacitor must be
connected between this pin and ground.
TTL Compatible Inputs of the Bridge B.
Outputs of the Bridge B. The current that flows through the load
connected between these two pins is monitored at pin 15.
Not Connected

ELECTRICAL CHARACTERISTICS (VS = 42V; VSS = 5V, Tj = 25C; unless otherwise specified)
Symbol

Parameter

Test Conditions

Supply Voltage (pin 4)

Operative Condition

IS

Logic Supply Voltage (pin 9)

Quiescent Supply Current (pin 4)

Ven = H; IL = 0

ISS

Ven = L
Quiescent Current from VSS (pin 9) Ven = H; IL = 0

VS
VSS

ViH
IiL
IiH
Ven = L

Input Low Voltage

(pins 5, 7, 10, 12)
Input High Voltage
(pins 5, 7, 10, 12)
Low Voltage Input Current
(pins 5, 7, 10, 12)
High Voltage Input Current
(pins 5, 7, 10, 12)
Enable Low Voltage (pins 6, 11)

Ven = H
Ien = L

Enable High Voltage (pins 6, 11)

Low Voltage Enable Current
(pins 6, 11)

Ien = H

High Voltage Enable Current

(pins 6, 11)
Source Saturation Voltage

VCEsat (H)

VCEsat (L) Sink Saturation Voltage

VCEsat

Total Drop

Vsens

Sensing Voltage (pins 1, 15)

Max.

Unit

46

5
13
50

7
22
70

V
mA
mA

24
7

4
36
12

mA
mA
mA

0.3

6
1.5

mA
V

2.3

VSS

10

100

4.5

Ven = L
ViL

Min.

Typ.

VIH +2.5
Vi = L
Vi = H
Vi = X
Vi = L
Vi = H
Vi = X

Vi = L
Vi = H VSS 0.6V

30
0.3

1.5

2.3

VSS
10

V
A

30

100

1.35
2
1.2
1.7

1.7
2.7
1.6
2.3
3.2
4.9

V
V
V
V
V
V

Ven = L
Ven = H VSS 0.6V
IL = 1A
IL = 2A
IL = 1A
IL = 2A
IL = 1A
IL = 2A

0.95
(5)
(5)
(5)
(5)

0.85
1.80
1 (1)

3/13

L298
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (continued)
Symbol

Parameter

Test Conditions

Min.

Typ.

Max.

Unit

(2); (4)

1.5

0.9 IL to 0.1 IL

(2); (4)

0.2

0.5 Vi to 0.1 IL

(2); (4)

Source Current Rise Time

0.1 IL to 0.9 IL

(2); (4)

0.7

T5 (Vi)

Sink Current Turn-off Delay

0.5 Vi to 0.9 IL

(3); (4)

0.7

T6 (Vi)

Sink Current Fall Time

0.9 IL to 0.1 IL

(3); (4)

0.25

T7 (Vi)

Sink Current Turn-on Delay

0.5 Vi to 0.9 IL

(3); (4)

1.6

T8 (Vi)

Sink Current Rise Time

0.1 IL to 0.9 IL

(3); (4)

0.2

T1 (Vi)

Source Current Turn-off Delay

0.5 Vi to 0.9 IL

T2 (Vi)

Source Current Fall Time

T3 (Vi)

Source Current Turn-on Delay

T4 (Vi)

Commutation Frequency

IL = 2A

T1 (Ven)

fc (Vi)

Source Current Turn-off Delay

0.5 Ven to 0.9 IL

25

T2 (Ven)

Source Current Fall Time

0.9 IL to 0.1 IL

T3 (Ven)

Source Current Turn-on Delay

0.5 Ven to 0.1 IL

T4 (Ven)

Source Current Rise Time

0.1 IL to 0.9 IL

T5 (Ven)

Sink Current Turn-off Delay

0.5 Ven to 0.9 IL

T6 (Ven)

Sink Current Fall Time

0.9 IL to 0.1 IL

T7 (Ven)

Sink Current Turn-on Delay

0.5 Ven to 0.9 IL

T8 (Ven)

Sink Current Rise Time

0.1 IL to 0.9 IL

(2); (4)
(2); (4)
(2); (4)
(2); (4)
(3); (4)
(3); (4)
(3); (4)
(3); (4)

40

0.3

0.4

2.2

0.35

0.25

0.1

1) 1)Sensing voltage can be 1 V for t 50 sec; in steady state Vsens min 0.5 V.
2) See fig. 2.
3) See fig. 4.
4) The load must be a pure resistor.

Figure 1 : Typical Saturation Voltage vs. Output

Current.

Figure 2 : Switching Times Test Circuits.

Note : For INPUT Switching, set EN = H

For ENABLE Switching, set IN = H

4/13

KHz

L298
Figure 3 : Source Current Delay Times vs. Input or Enable Switching.

Figure 4 : Switching Times Test Circuits.

Note : For INPUT Switching, set EN = H

For ENABLE Switching, set IN = L

5/13

L298
Figure 5 : Sink Current Delay Times vs. Input 0 V Enable Switching.

Figure 6 : Bidirectional DC Motor Control.

Inputs
Ven = H

Ven = L
L = Low

6/13

C=H;D=L
C=L;D=H
C=D
C=X;D=X
H = High

Function
Forward
Reverse
Fast Motor Stop
Free Running
Motor Stop
X = Dont care

L298
Figure 7 : For higher currents, outputs can be paralleled. Take care to parallel channel 1 with channel 4
and channel 2 with channel 3.

APPLICATION INFORMATION (Refer to the block diagram)

Each input must be connected to the source of the
1.1. POWER OUTPUT STAGE
driving signals by means of a very short path.
The L298 integrates two power output stages (A ; B).
Turn-On and Turn-Off : Before to Turn-ON the SupThe power output stage is a bridge configuration
ply Voltage and before to Turn it OFF, the Enable inand its outputs can drive an inductive load in comput must be driven to the Low state.
mon or differenzial mode, depending on the state of
the inputs. The current that flows through the load
3. APPLICATIONS
comes out from the bridge at the sense output : an
Fig 6 shows a bidirectional DC motor control Scheexternal resistor (RSA ; RSB.) allows to detect the inmatic Diagram for which only one bridge is needed.
tensity of this current.
The external bridge of diodes D1 to D4 is made by
1.2. INPUT STAGE
four fast recovery elements (trr 200 nsec) that
Each bridge is driven by means of four gates the inmust be chosen of a VF as low as possible at the
put of which are In1 ; In2 ; EnA and In3 ; In4 ; EnB.
worst case of the load current.
The In inputs set the bridge state when The En input
The sense output voltage can be used to control the
is high ; a low state of the En input inhibits the bridge.
current amplitude by chopping the inputs, or to proAll the inputs are TTL compatible.
vide overcurrent protection by switching low the enable input.
2. SUGGESTIONS
The brake function (Fast motor stop) requires that
A non inductive capacitor, usually of 100 nF, must
the Absolute Maximum Rating of 2 Amps must
be foreseen between both Vs and Vss, to ground,
never be overcome.
as near as possible to GND pin. When the large capacitor of the power supply is too far from the IC, a
When the repetitive peak current needed from the
second smaller one must be foreseen near the
load is higher than 2 Amps, a paralleled configuraL298.
tion can be chosen (See Fig.7).
The sense resistor, not of a wire wound type, must
An external bridge of diodes are required when inbe grounded near the negative pole of Vs that must
ductive loads are driven and when the inputs of the
be near the GND pin of the I.C.
IC are chopped ; Shottky diodes would be preferred.
7/13

L298
This solution can drive until 3 Amps In DC operation
and until 3.5 Amps of a repetitive peak current.
On Fig 8 it is shown the driving of a two phase bipolar
stepper motor ; the needed signals to drive the inputs of the L298 are generated, in this example,
from the IC L297.
Fig 9 shows an example of P.C.B. designed for the
application of Fig 8.

Fig 10 shows a second two phase bipolar stepper

motor control circuit where the current is controlled
by the I.C. L6506.

Figure 8 : Two Phase Bipolar Stepper Motor Circuit.

This circuit drives bipolar stepper motors with winding currents up to 2 A. The diodes are fast 2 A types.

RS1 = RS2 = 0.5

D1 to D8 = 2 A Fast diodes

8/13

VF 1.2 V @ I = 2 A
trr 200 ns

L298
Figure 9 : Suggested Printed Circuit Board Layout for the Circuit of fig. 8 (1:1 scale).

Figure 10 : Two Phase Bipolar Stepper Motor Control Circuit by Using the Current Controller L6506.

RR and Rsense depend from the load current

9/13

L298
mm

DIM.
MIN.

TYP.

inch
MAX.

MIN.

TYP.

MAX.

0.197

2.65

0.104

1.6

0.063

0.039

0.49

0.55

0.019

0.022

0.66

0.75

0.026

0.030

1.02

1.27

1.52

0.040

0.050

0.060

G1

17.53

17.78

18.03

0.690

0.700

0.710

H1

19.6

0.772

H2

20.2

0.795

21.9

22.2

22.5

0.862

0.874

0.886

L1

21.7

22.1

22.5

0.854

0.870

0.886

L2

17.65

18.1

0.695

L3

17.25

17.5

17.75

0.679

0.689

0.699

L4

10.3

10.7

10.9

0.406

0.421

0.429

L7

2.65

2.9

0.104

0.713

0.114

4.25

4.55

4.85

0.167

0.179

0.191

M1

4.63

5.08

5.53

0.182

0.200

0.218

1.9

2.6

0.075

S1

1.9

2.6

0.075

0.102

Dia1

3.65

3.85

0.144

0.152

10/13

OUTLINE AND
MECHANICAL DATA

0.102

Multiwatt15 V

L298
mm

DIM.
MIN.

TYP.

inch
MAX.

MIN.

TYP.

MAX.

0.197

2.65

0.104

1.6

0.063

0.49

0.55

0.019

0.022

0.66

0.75

0.026

0.030

1.14

1.27

1.4

0.045

0.050

0.055

G1

17.57

17.78

17.91

0.692

0.700

0.705

H1

19.6

0.772

H2

20.2

0.795

20.57

0.810

L1

18.03

0.710

L2

2.54

L3

17.25

L4

10.3

L5

0.100

17.5

17.75

0.679

0.689

0.699

10.7

10.9

0.406

0.421

0.429

5.28

L6

OUTLINE AND
MECHANICAL DATA

0.208

2.38

0.094

L7

2.65

2.9

0.104

0.114

1.9

2.6

0.075

0.102

S1

1.9

2.6

0.075

0.102

Dia1

3.65

3.85

0.144

0.152

Multiwatt15 H

11/13

L298

DIM.
A
a1
a2
a3
b
c
D (1)
D1
E
e
e3
E1 (1)
E2
E3
G
H
h
L
N
S
T

MIN.

mm
TYP.

0.1
0
0.4
0.23
15.8
9.4
13.9

MAX.
3.6
0.3
3.3
0.1
0.53
0.32
16
9.8
14.5

MIN.
0.004
0.000
0.016
0.009
0.622
0.370
0.547

1.27
11.43
10.9

inch
TYP.

0.050
0.450
11.1 0.429
2.9
6.2
0.228
0.1
0.000
15.9 0.610
1.1
1.1
0.031
10 (max.)
8 (max.)

5.8
0
15.5
0.8

OUTLINE AND
MECHANICAL DATA

MAX.
0.142
0.012
0.130
0.004
0.021
0.013
0.630
0.386
0.570

10

0.437
0.114
0.244
0.004
0.626
0.043
0.043

JEDEC MO-166

0.394

PowerSO20

(1) "D and F" do not include mold flash or protrusions.

- Mold flash or protrusions shall not exceed 0.15 mm (0.006").
- Critical dimensions: "E", "G" and "a3"

N
a2
b

DETAIL A

c
a1

DETAIL B

e3
H

DETAIL A

lead

slug

a3
DETAIL B
20

11

0.35
Gage Plane

-C-

SEATING PLANE

E2

E1

BOTTOM VIEW

T
E3
1

h x 45

12/13

10

PSO20MEC

(COPLANARITY)

D1

L298

Information furnished is believed to be accurate and reliable. However, STMicroelectronics assumes no responsibility for the consequences of use of such information nor for any infringement of patents or other rights of third parties which may result from its use. No
license is granted by implication or otherwise under any patent or patent rights of STMicroelectronics. Specification mentioned in this
publication are subject to change without notice. This publication supersedes and replaces all information previously supplied. STMicroelectronics products are not authorized for use as critical components in life support devices or systems without express written
approval of STMicroelectronics.
The ST logo is a registered trademark of STMicroelectronics
2000 STMicroelectronics Printed in Italy All Rights Reserved
STMicroelectronics GROUP OF COMPANIES
Australia - Brazil - China - Finland - France - Germany - Hong Kong - India - Italy - Japan - Malaysia - Malta - Morocco Singapore - Spain - Sweden - Switzerland - United Kingdom - U.S.A.
http://www.st.com

13/13

Wiper Motor -WD1160/1160-B

12VDC and 24VDC Available
Aluminum Diecasting Gearbox
Rolled Steel Housing Construction
Dual Speed Design
Dynamically Balanced Rotor

Mechanical

WD1160

WD1160-B

---BLK High Speed,

---RED Low Speed

Performance Data at Rated 12V DC

Rated
No-Load
Type

Peak Torque

L1

L2

N.m

mm

mm

182

225

199

235

Speed

Current

Torque

rpm

N.m

40

28

5.6

5.2

8.5

31

24

4.8

10

40.5

28

5.8

6.5

10

27

21.5

6.3

13.2

15

Speed

WD1160

WD1160-B

http://www.china-electricmotor.com

Wiper Motor WD21100/21100-B

12VDC and 24VDC Available
Aluminum Diecasting Gearbox
Rolled Steel Housing Construction
Dual Speed Design
Dynamically Balanced Rotor

Mechanical

WD11100
---BLK High Speed,

---RED Low Speed

Performance Data at Rated 12V DC

Rated
No-Load
Type

Peak Torque

L1

L2

N.m

mm

mm

223.5

276.5

235

288

Speed

Current

Torque

rpm

N.m

38

25

10

12.5

20

25

19

5.7

13

20

37

25

9.7

12

20

23

15

7.8

16

20

Speed

WD21100

WD21100-B

http://www.china-electricmotor.com

Wiper Motor WD3150/3250

12VDC and 24VDC Available

Aluminum Diecasting Gearbox
Rolled Steel Housing Construction
Dynamically Balanced Rotor

Mechanical

Performance Data at Rated 24V DC

http://www.china-electricmotor.com

Wiper Motor WD4170/4270

12VDC and 24VDC Available
Aluminum Diecasting Gearbox
Rolled Steel Housing Construction
Dynamically Balanced Rotor

Mechanical

Performance Data at Rated 24V DC

http://www.china-electricmotor.com

Wiper Motor WD5180/5280

12VDC and 24VDC Available
Aluminum Diecasting Gearbox
Rolled Steel Housing Construction
Dynamically Balanced Rotor

Mechanical

Performance Data at Rated 24V DC

http://www.china-electricmotor.com

Wiper Motor WD61120/62120

12VDC and 24VDC Available
Aluminum Diecasting Gearbox
Rolled Steel Housing Construction
Dynamically Balanced Rotor

Mechanical

Performance Data at Rated 24V DC

http://www.china-electricmotor.com

Wiper Motor WD71150/82150

12VDC and 24VDC Available

Aluminum Diecasting Gearbox
Rolled Steel Housing Construction
Dynamically Balanced Rotor

Mechanical

Performance
Data at

http://www.china-electricmotor.com

Rated 24V DC

Wiper Motor WD81180/82180

12VDC and 24VDC Available

Aluminum Diecasting Gearbox
Rolled Steel Housing Construction
Dynamically Balanced Rotor

Mechanical

Performance Data at Rated 24V DC

http://www.china-electricmotor.com

599 Menlo Drive, Suite 100

Rocklin, California 95765, USA
Office: (916) 624-8333
Fax: (916) 624-8003

General: info@parallax.com
Technical: support@parallax.com
Web Site: www.parallax.com
Educational: www.stampsinclass.com

PING))) Ultrasonic Distance Sensor (#28015)

The Parallax PING))) ultrasonic distance sensor provides precise, non-contact distance measurements
from about 2 cm (0.8 inches) to 3 meters (3.3 yards). It is very easy to connect to BASIC Stamp or
Javelin Stamp microcontrollers, requiring only one I/O pin.
The PING))) sensor works by transmitting an ultrasonic (well above human hearing range) burst and
providing an output pulse that corresponds to the time required for the burst echo to return to the
sensor. By measuring the echo pulse width the distance to target can easily be calculated.

Features

Supply Voltage 5 VDC

Supply Current 30 mA typ; 35 mA max
Range 2 cm to 3 m (0.8 in to 3.3 yrds)
Input Trigger positive TTL pulse, 2 uS min, 5 s typ.
Echo Pulse positive TTL pulse, 115 uS to 18.5 ms
Echo Hold-off 750 s from fall of Trigger pulse
Burst Frequency 40 kHz for 200 s
Burst Indicator LED shows sensor activity
Delay before next measurement 200 s
Size 22 mm H x 46 mm W x 16 mm D (0.84 in x 1.8 in x 0.6 in)

Dimensions

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 1 of 13

Pin Definitions
GND
5V
SIG

Ground (Vss)
5 VDC (Vdd)
Signal (I/O pin)

The PING))) sensor has a male 3-pin header used to supply power
(5 VDC), ground, and signal. The header allows the sensor to be
plugged into a solderless breadboard, or to be located remotely
through the use of a standard servo extender cable (Parallax part
#805-00002). Standard connections are show in the diagram to
the right.

Quick-Start Circuit
This circuit allows you to quickly connect your PING))) sensor to a BASIC Stamp 2 via the Board of
Education breadboard area. The PING))) modules GND pin connects to Vss, the 5 V pin connects to
Vdd, and the SIG pin connects to I/O pin P15. This circuit will work with the example program
Ping_Demo.BS2 listed on page 7.

Servo Cable and Port Cautions

If you want to connect your PING))) sensor to a Board of Education
using a servo extension cable, follow these steps:
1. When plugging the cable onto the PING))) sensor, connect
Black to GND, Red to 5 V, and White to SIG.
2. Check to see if your Board of Education servo ports have a
jumper, as shown at right.
3. If your Board of Education servo ports have a jumper, set it
to Vdd as shown.
4. If your Board of Education servo ports do not have a
jumper, do not use them with the PING))) sensor. These
ports only provide Vin, not Vdd, and this may damage your
PING))) sensor. Go to the next step.
5. Connect the servo cable directly to the breadboard with a
3-pin header. Then, use jumper wires to connect Black to
Vss, Red to Vdd, and White to I/O pin P15.

Board of Education Servo Port

Jumper, Set to Vdd

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 2 of 13

Theory of Operation
The PING))) sensor detects objects by emitting a short ultrasonic burst and then "listening" for the echo.
Under control of a host microcontroller (trigger pulse), the sensor emits a short 40 kHz (ultrasonic) burst.
This burst travels through the air at about 1130 feet per second, hits an object and then bounces back to
the sensor. The PING))) sensor provides an output pulse to the host that will terminate when the echo
is detected, hence the width of this pulse corresponds to the distance to the target.

Test Data
The test data on the following pages is based on the PING))) sensor, tested in the Parallax lab, while
connected to a BASIC Stamp microcontroller module. The test surface was a linoleum floor, so the
sensor was elevated to minimize floor reflections in the data. All tests were conducted at room
temperature, indoors, in a protected environment. The target was always centered at the same elevation
as the PING))) sensor.

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 3 of 13

Test 1
Sensor Elevation:
Target:

40 in. (101.6 cm)

3.5 in. (8.9 cm) diameter cylinder, 4 ft. (121.9 cm) tall vertical orientation

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 4 of 13

Test 2
Sensor Elevation:
Target:

40 in. (101.6 cm)

12 in. x 12 in. (30.5 cm x 30.5 cm) cardboard, mounted on 1 in. (2.5 cm) pole
target positioned parallel to backplane of sensor

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 5 of 13

Program Example: BASIC Stamp 2 Microcontroller

The following program demonstrates the use of the PING))) sensor with the BASIC Stamp 2
microcontroller.
Any model of BASIC Stamp 2 module will work with this program as conditional
compilation techniques are used to make adjustments based on the module that is connected.
The heart of the program is the Get_Sonar subroutine. This routine starts by making the output bit of
the selected IO pin zero this will cause the successive PULSOUT to be low-high-low as required for
triggering the PING))) sensor. After the trigger pulse falls the sensor will wait about 200 microseconds
before transmitting the ultrasonic burst. This allows the BS2 to load and prepare the next instruction.
That instruction, PULSIN, is used to measure the high-going pulse that corresponds to the distance to
the target object.
The raw return value from PULSIN must be scaled due to resolution differences between the various
members of the BS2 family. After the raw value is converted to microseconds, it is divided by two in
order to remove the "return trip" of the echo pulse. The value now held in rawDist is the distance to the
target in microseconds.
Conversion from microseconds to inches (or centimeters) is now a simple matter of math. The generallyaccepted value for the speed-of-sound is 1130 feet per second. This works out to 13,560 inches per
second or one inch in 73.746 microseconds. The question becomes, how do we divide our pulse
measurement value by the floating-point number 73.746?
Another way to divide by 73.746 is to multiply by 0.01356. For new BASIC Stamp users this may seem a
dilemma but in fact there is a special operator, **, that allows us to do just that. The ** operator has
the affect of multiplying a value by units of 1/65,536. To find the parameter for ** then, we simply
multiply 0.01356 by 65,536; the result is 888.668 (we'll round up to 889).
Conversion to centimeters uses the same process and the result of the program is shown below:

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 6 of 13

' =========================================================================
'
'
File....... Ping_Demo.BS2
'
Purpose.... Demo Code for Parallax PING))) Sonar Sensor
'
Author..... Parallax, Inc.
'
E-mail..... support@parallax.com
'
Started....
'
Updated.... 08 JUN 2005
'
'
{$STAMP BS2}
'
{$PBASIC 2.5}
'
' =========================================================================

'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'

-----[ Program Description ]--------------------------------------------This program demonstrates the use of the Parallax PING))) sensor and then
converting the raw measurement to English (inches) and Metric (cm) units.
Sonar Math:
At sea level sound travels through air at 1130 feet per second.
equates to 1 inch in 73.746 uS, or 1 cm in 29.034 uS).

This

Since the PING))) sensor measures the time required for the sound wave to
travel from the sensor and back. The result -- after conversion to
microseconds for the BASIC Stamp module in use -- is divided by two to
remove the return portion of the echo pulse. The final raw result is
the duration from the front of the sensor to the target in microseconds.

' -----[ I/O Definitions ]------------------------------------------------Ping

PIN

15

' -----[ Constants ]------------------------------------------------------#SELECT $STAMP

#CASE BS2, BS2E
Trigger
CON
5
Scale
CON
$200
#CASE BS2SX, BS2P, BS2PX
Trigger
CON
13
Scale
CON
$0CD
#CASE BS2PE
Trigger
CON
5
Scale
CON
$1E1
#ENDSELECT

' trigger pulse = 10 uS

' raw x 2.00 = uS

' raw x 0.80 = uS

' raw x 1.88 = uS

RawToIn
RawToCm

CON
CON

889
2257

' 1 / 73.746 (with **)

' 1 / 29.034 (with **)

IsHigh
IsLow

CON
CON

1
0

' for PULSOUT

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 7 of 13

' -----[ Variables ]------------------------------------------------------rawDist

inches
cm

VAR
VAR
VAR

Word
Word
Word

' raw measurement

' -----[ Initialization ]-------------------------------------------------Reset:

DEBUG CLS,
"Parallax PING))) Sonar",
"======================",
CR,
"Time (uS).....
",
"Inches........
",
"Centimeters...
"

CR,
CR,

' setup report screen

CR,
CR,

' -----[ Program Code ]---------------------------------------------------Main:

DO
GOSUB Get_Sonar
inches = rawDist ** RawToIn
cm = rawDist ** RawToCm
DEBUG CRSRXY, 15, 3,
DEC rawDist, CLREOL,
CRSRXY, 15, 4,
DEC inches, CLREOL,
CRSRXY, 15, 5,
DEC cm, CLREOL

' get sensor value

' convert to inches
' convert to centimeters
' update report screen

PAUSE 100
LOOP
END

' -----[ Subroutines ]----------------------------------------------------'

'
'
'
'

This subroutine triggers the PING))) sonar sensor and measures

the echo pulse. The raw value from the sensor is converted to
microseconds based on the Stamp module in use. This value is
divided by two to remove the return trip -- the result value is
the distance from the sensor to the target in microseconds.

Get_Sonar:
Ping = IsLow
PULSOUT Ping, Trigger
PULSIN Ping, IsHigh, rawDist
rawDist = rawDist */ Scale
rawDist = rawDist / 2
RETURN

'
'
'
'
'

make trigger 0-1-0

activate sensor
measure echo pulse
convert to uS
remove return trip

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 8 of 13

Program Example: BASIC Stamp 1 Microcontroller

' =========================================================================
'
'
File....... Ping_Demo.BS1
'
Purpose.... Demo Code for Parallax PING))) Sonar Sensor
'
Author..... Parallax, Inc.
'
E-mail..... support@parallax.com
'
Started....
'
Updated.... 06 JUN 2006
'
'
{$STAMP BS1}
'
{$PBASIC 1.0}
'
' =========================================================================

'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'

-----[ Program Description ]--------------------------------------------This program demonstrates the use of the Parallax PING))) sensor and then
converting the raw measurement to English (inches) and Metric (cm) units.
Sonar Math:
At sea level sound travels through air at 1130 feet per second.
equates to 1 inch in 73.746 uS, or 1 cm in 29.034 uS).

This

Since the PING))) sensor measures the time required for the sound wave to
travel from the sensor and back. The result -- after conversion to
microseconds for the BASIC Stamp module in use -- is divided by two to
remove the return portion of the echo pulse. The final raw result is
the duration from the front of the sensor to the target in microseconds.

' -----[ I/O Definitions ]------------------------------------------------SYMBOL

Ping

= 7

' -----[ Constants ]------------------------------------------------------SYMBOL

SYMBOL

Trigger
Scale

= 1
= 10

' 10 uS trigger pulse

' raw x 10.00 = uS

SYMBOL
SYMBOL

RawToIn
RawToCm

= 889
= 2257

' 1 / 73.746 (with **)

' 1 / 29.034 (with **)

SYMBOL
SYMBOL

IsHigh
IsLow

= 1
= 0

' for PULSOUT

' -----[ Variables ]------------------------------------------------------SYMBOL

SYMBOL
SYMBOL

rawDist
inches
cm

= W1
= W2
= W3

' raw measurement

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 9 of 13

' -----[ Program Code ]---------------------------------------------------Main:

GOSUB Get_Sonar
inches = rawDist ** RawToIn
cm = rawDist ** RawToCm
DEBUG
DEBUG
DEBUG
DEBUG

CLS
"Time (uS)..... ", #rawDist, CR
"Inches........ ", #inches, CR
"Centimeters... ", #cm

' get sensor value

' convert to inches
' convert to centimeters
' report

PAUSE 500
GOTO Main
END

' -----[ Subroutines ]----------------------------------------------------'

'
'
'
'

This subroutine triggers the PING))) sonar sensor and measures

the echo pulse. The raw value from the sensor is converted to
microseconds based on the Stamp module in use. This value is
divided by two to remove the return trip -- the result value is
the distance from the sensor to the target in microseconds.

Get_Sonar:
LOW Ping
PULSOUT Ping, Trigger
PULSIN Ping, IsHigh, rawDist
rawDist = rawDist * Scale
rawDist = rawDist / 2
RETURN

'
'
'
'
'

make trigger 0-1-0

activate sensor
measure echo pulse
convert to uS
remove return trip

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 10 of 13

Program Example: Javelin Stamp Microcontroller

This class file implements several methods for using the PING))) sensor:
package stamp.peripheral.sensor;
import stamp.core.*;

/**
* This class provides an interface to the Parallax PING))) ultrasonic
* range finder module.
* <p>
* <i>Usage:</i><br>
* <code>
*
Ping range = new Ping(CPU.pin0);
// trigger and echo on P0
* </code>
* <p>
* Detailed documentation for the PING))) Sensor can be found at: <br>
* http://www.parallax.com/detail.asp?product_id=28015
* <p>
*
* @version 1.0 03 FEB 2005
*/
public final class Ping {
private int ioPin;
/**
* Creates PING))) range finder object
*
* @param ioPin PING))) trigger and echo return pin
*/
public Ping (int ioPin) {
this.ioPin = ioPin;
}

/**
* Returns raw distance value from the PING))) sensor.
*
* @return Raw distance value from PING)))
*/
public int getRaw() {
int echoRaw = 0;
CPU.writePin(ioPin, false);
// setup for high-going pulse
CPU.pulseOut(1, ioPin);
// send trigger pulse
echoRaw = CPU.pulseIn(2171, ioPin, true); // measure echo return
// return echo pulse if in range; zero if out-of-range
return (echoRaw < 2131) ? echoRaw : 0;
}

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 11 of 13

/*
* The PING))) returns a pulse width of 73.746 uS per inch. Since the
* Javelin pulseIn() round-trip echo time is in 8.68 uS units, this is the
* same as a one-way trip in 4.34 uS units. Dividing 73.746 by 4.34 we
* get a time-per-inch conversion factor of 16.9922 (x 0.058851).
*
* Values to derive conversion factors are selected to prevent roll-over
* past the 15-bit positive values of Javelin Stamp integers.
*/
/**
* @return PING))) distance value in inches
*/
public int getIn() {
return (getRaw() * 3 / 51);
// raw * 0.058824
}

/**
* @return PING))) distance value in tenths of inches
*/
public int getIn10() {
return (getRaw() * 3 / 5);
// raw / 1.6667
}

/*
* The PING))) returns a pulse width of 29.033 uS per centimeter. As the
* Javelin pulseIn() round-trip echo time is in 8.68 uS units, this is the
* same as a one-way trip in 4.34 uS units. Dividing 29.033 by 4.34 we
* get a time-per-centimeter conversion factor of 6.6896.
*
* Values to derive conversion factors are selected to prevent roll-over
* past the 15-bit positive values of Javelin Stamp integers.
*/
/**
* @return PING))) distance value in centimeters
*/
public int getCm() {
return (getRaw() * 3 / 20);
// raw / 6.6667
}

/**
* @return PING))) distance value in millimeters
*/
public int getMm() {
return (getRaw() * 3 / 2);
// raw / 0.6667
}
}

This simple demo illustrates the use of the PING))) ultrasonic range finder class with the Javelin Stamp:

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 12 of 13

import stamp.core.*;
import stamp.peripheral.sensor.Ping;

public class testPing {

public static final char HOME = 0x01;
public static void main() {
Ping range = new Ping(CPU.pin0);
StringBuffer msg = new StringBuffer();
int distance;
while (true) {
// measure distance to target in inches
distance = range.getIn();
// create and display measurement message
msg.clear();
msg.append(HOME);
msg.append(distance);
msg.append(" \"
\n");
System.out.print(msg.toString());
// wait 0.5 seconds between readings
CPU.delay(5000);
}
}
}

Parallax, Inc. PING)))TM Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.3 6/13/2006

Page 13 of 13