Anda di halaman 1dari 31

Kinematika Benda Tegar

Posisi titik dalam benda tegar

Rotasi dan cosinus sudut yang


digunakan

Hubungan vektor
satuan

koordinat x dapat dinyatakan


dalam x,y,z

Ada 9 cosinus sudut yang


menghubungkan dua sistem
koordinat. Perlu dicari koordinat

Transformasi ortogonal dan


Rotasi
(x1,x2,x3) (x1,x2,x3)

2D

Matriks
transformasi

Rotasi 2D

atau

Vektor tetap
koordinat
berputar

Vektor
berputar
koordinat tetap

Matriks transformasi yang mentransformasikan balik disebut


invers A-1 sehingga diperoleh matriks identity I=A A -1

Maka syarat tarnsformasi ortogonal adalah

matriks transpose

Matriks dengan det[ ]=-1 adalah bukan


rotasi benda tegar

Mengubah notasi
sumbu dari positip
menjadi negatip,
bisa disajikan
dengan rotasi dan
refleksi

Untuk mencari koordinat umum dalam benda tegar perlu


dicari 3 koordinat yang dapat menyatakan rotasi benda
tegar dengan matriks transformasi A yang memenuhi
det[A]=1. Ada banyak kemungkinan, tetapi yang biasa
digunakan adalah sudut Euler.
(/) sudut sumbu-x dengan sumbu- N digunakan untuk
rotasi pada sumbu-z. (/)sudut sumbu-z dengan sumbu- Z
digunakan untuk rotasi pada sumbu N. ()sudut sumbu-N
dengan sumbu- X digunakan untuk rotasi pada sumbu Z

Rotasi dg Sudut Euler

Rotasi pada sumbu z dengan sudut

Rotasi pada sumbu x dg sudut

Rotasi pada sumbu z dengan sudut

Rotasi Total dengan sudut Euler

Sumbu rotasi yang


digunakan
Sumbu rotasi yang digunakan

Kecepatan sudut dinyatakan padengan


sumburotasi sebagai unit vektor

Kecepatan sudut dan sudut


Euler

Kecepatan sudut dan sudut Euler


Hasil rotasi menunjukkan bahwa kita punya
(x,y,z) koordinat yang tetap terhadap ruang (fixed
space axis)
(x,y,z=z) koordinat dengan rotasi pada sumbu-z
dengan kecepatan sudut yang berbeda dengan
kecepatan sudut rotasi sumbu benda tegar suatu
saat

d d
d
' wx' ' i' wy' ' j ' wz' ' k '
i '
sin j '
cos k '
dt
dt
dt

(x,y,z) koordinat tetap terhadap body (fixed


body axis)
Laju rotasi (x,y,z) dalam koordinat dapat
dinyatakan sebagai

Masalah Rotasi Bumi


Arah rotasi bumi berbeda dengan
arah momentum sudut. Akibatnya
sumbu rotasi
bumi mengitari momentum sudut.
Berapakah laju rotasi ini

L pada bidang y-z, Lx=Ly=0, L=Lz. Pada


(x,y,z)

Andaikan bumi simetri

Mengingat Lx =0, maka x =0, sehingga


di bidang (y,z)

Untuk oblate (pancake)

mengelilingi bumi 1 kali tiap hari


bila dilihat dari luar bumi

Mencari Komponen
Untuk mendapatkan komponen

Rotasi pada sumbu


z,
A3 z
Rotasi pada sumbu x=
=
B1 B1

B3 B3

Sehingga dapat dinyatakan dalam


sudut Euler sebagai

x'

y'
z'

Tuliskan matriks transformasi yang

mengubah

x' x ' y' y ' z' z '

Persamaan Lagrange benda


Tegar

Energi potensial dan Kinetiknya

Ada 3 persamaan

Persamaan Hamilton