Kinematika Benda Tegar

Posisi titik dalam benda tegar

Rotasi dan cosinus sudut yang

digunakan

Hubungan vektor
satuan

 koordinat x dapat dinyatakan

dalam x,y,z

Ada 9 cosinus sudut yang

menghubungkan dua sistem
koordinat. Perlu dicari koordinat

Transformasi ortogonal dan

Rotasi
(x1,x2,x3) (x1,x2,x3)

2D

Matriks
transformasi

Rotasi 2D

atau

Vektor tetap
koordinat
berputar

Vektor
berputar
koordinat tetap

 Matriks transformasi yang mentransformasikan balik disebut

invers A-1 sehingga diperoleh matriks identity I=A A -1

Maka syarat tarnsformasi ortogonal adalah

matriks transpose

 Matriks dengan det[ ]=-1 adalah bukan

rotasi benda tegar

Mengubah notasi
sumbu dari positip
menjadi negatip,
bisa disajikan
dengan rotasi dan
refleksi

Untuk mencari koordinat umum dalam benda tegar perlu

dicari 3 koordinat yang dapat menyatakan rotasi benda
tegar dengan matriks transformasi A yang memenuhi
det[A]=1. Ada banyak kemungkinan, tetapi yang biasa
digunakan adalah sudut Euler.
(/) sudut sumbu-x dengan sumbu- N digunakan untuk
rotasi pada sumbu-z. (/)sudut sumbu-z dengan sumbu- Z
digunakan untuk rotasi pada sumbu N. ()sudut sumbu-N
dengan sumbu- X digunakan untuk rotasi pada sumbu Z

Rotasi dg Sudut Euler

 Rotasi pada sumbu z dengan sudut

 Rotasi pada sumbu x dg sudut

 Rotasi pada sumbu z dengan sudut

Rotasi Total dengan sudut Euler

Sumbu rotasi yang

digunakan
Sumbu rotasi yang digunakan

Kecepatan sudut dinyatakan padengan

sumburotasi sebagai unit vektor

Kecepatan sudut dan sudut

Euler

Kecepatan sudut dan sudut Euler

Hasil rotasi menunjukkan bahwa kita punya
(x,y,z) koordinat yang tetap terhadap ruang (fixed
space axis)
(x,y,z=z) koordinat dengan rotasi pada sumbu-z
dengan kecepatan sudut yang berbeda dengan
kecepatan sudut rotasi sumbu benda tegar suatu
saat

d d
d
' wx' ' i' wy' ' j ' wz' ' k '
i '
sin j '
cos k '
dt
dt
dt

(x,y,z) koordinat tetap terhadap body (fixed

body axis)
Laju rotasi (x,y,z) dalam koordinat dapat
dinyatakan sebagai

Masalah Rotasi Bumi

Arah rotasi bumi berbeda dengan
arah momentum sudut. Akibatnya
sumbu rotasi
bumi mengitari momentum sudut.
Berapakah laju rotasi ini

 L pada bidang y-z, Lx=Ly=0, L=Lz. Pada

(x,y,z)

Andaikan bumi simetri

Mengingat Lx =0, maka x =0, sehingga

di bidang (y,z)

 Untuk oblate (pancake)

 mengelilingi bumi 1 kali tiap hari

bila dilihat dari luar bumi

Mencari Komponen
Untuk mendapatkan komponen

Rotasi pada sumbu

z,
A3 z
Rotasi pada sumbu x=
=
B1 B1

 B3 B3

Sehingga dapat dinyatakan dalam

sudut Euler sebagai

x'

y'
z'

Tuliskan matriks transformasi yang

mengubah

x' x ' y' y ' z' z '

Persamaan Lagrange benda

Tegar

Energi potensial dan Kinetiknya

 Ada 3 persamaan

Persamaan Hamilton