Dizgi
TMMOB Elektrik Mhendisleri Odas
Bask
TMMOB Elektrik Mhendisleri Odas
KONTROLSSTEMLERNOTLARI
GR(1.Kitap)
BALARKEN
Kontrol sistemleri ve otomasyona dnk bu notlar, ncelikle
W.Boltonun Newnes Control Engineers Pocket Book (Trkesi
Kontrol Mhendisi Cep Kitab adyla Bileim Yaynlar tarafndan
2004 ylnda baslmtr) kitab; A.Parrn Industrial Control
Handbook (Trkesi Endstriyel Kontrol El Kitab adyla 1994
ylnda MEB Yaynlar tarafndan baslmtr) ve C.Dorfun
Modern Control Systems kitaplar ile IDC tarafndan hazrlanan
Practical Control Systems for Engineers ile yine IDCnin hazrlad
Practical Distributed Control Systems for Engineers (ayn notlarn
Trkesi Datlm Kontrol Sistemleri ismiyle daha nce Bileim
Yaynlar tarafndan baslmt) ve Practical Networks Automation
and Communication (bu notlar da daha nce Bileim Yaynlar
tarafndan Elektrik ebeke Otomasyonu ismiyle Trkeletirilmiti)
isimli uygulamal atlye eitimlerinden hazrlanan kurs notlarndan
yararlanlarak bir araya getirilmitir.
Kontrol sistemleri ve
otomasyonla ile ilgili derlenen notlarn toplam 1500 sayfaya
yakndr. Toplam imdilik drt ksm olarak yaymlanmas uygun
grlmtr. Notlarn ilk ksm (1.kitap Kontrol Sistemleri Notlar
Giri), kontrol teorisi zerinedir ve kontrol stne daha ziyade genel
bilgiler verilmektedir, toplam 340 sayfadr. 2. kitap elektrik enerji
sistemlerinin otomasyonu zerine giri niteliindedir ve toplam 230
sayfadr. 3 ve 4. Kitaplar (Datlm Kontrol Sistemleri 1 ve 2)
toplam 800 sayfaya yakndr ve 320 sayfalk ilk ksmda, SCADA
ve PLC sistemleri ile DCS karlatrmas, kontrolr ile ilgili temel
bilgiler ve kontrolr konfigrasyonu, DCS iletiim sistemleri ve LAN
yaps, profibus ve foundation fieldbus ile ilgili bilgiler
verilmektedir. Son kitapta (Datlm Kontrol Sistemleri 2) ise DCS
Sistemlerinin programlanmas, Alarm sistemi ynetimi, DCS
Raporlamalar, Bakm ile ilgili yaplacaklar ve detayl bir DCS
uygulama rnei anlatlmaktadr ve toplam 500 sayfaya yakndr.
1.
2.
KONTROLSSTEMLERNOTLARIGR(1.KTAP).................1
GR.......................................................................................................10
Kontrolsistemlerininamalar........................................................................10
Akvekapaldngsistemleri.......................................................................10
Geribeslemeninetkileri..................................................................................13
Ayrkverilikontrolsistemleri..........................................................................15
Sralkontrol...................................................................................................16
1.
MODELLER.................................................................................17
Modeller........................................................................................................17
Mekaniksistemler..........................................................................................19
Elektriksistemleri...........................................................................................24
Akkansistemleri..........................................................................................30
Termalsistemler.............................................................................................36
Diferansiyelbantlar....................................................................................38
2.DNAMKTEPK...........................................................................42
Geicivekararlhltepkileri...........................................................................42
Transferfonksiyonu........................................................................................49
Laplacednm..........................................................................................50
Laplacednmkullanarakbelirlenentepki...............................................62
Sistemlerinblokdiyagramgsterimi...............................................................65
Sinyalakgrafikleri.......................................................................................76
5
3.KUTUPVESIFIRDEERLER.....................................................85
Kutupvesfrdeerleri...................................................................................85
Kutupkonumuvegeicitepki.........................................................................87
Standartsistemler..........................................................................................92
RouthHurwitzkriteri......................................................................................96
4.ZAMANBLGESNDEBAARIMLT.....................104
Kararlhlhatas..........................................................................................104
Kontrolsistemleriiingeicitepkiler.............................................................112
Performansendeksleri..................................................................................117
5.FREKANSDZLEMNDETEPK..............................................121
Frekanstepkisi.............................................................................................121
Birinciderecesistemleriinfrekanstepkisi...................................................127
kinciderecesistemleriinfrekanstepkisi....................................................129
Kapaldngbirsistemiinfrekanstepkisi...................................................133
Frekansdzlemibaarmspesifikasyonlar....................................................134
Frekanstepkisiningrafikselbelirlenmesi.......................................................136
Bodeizimleri...............................................................................................138
Transferfonksiyonlarnndeneyselbelirlenmesi...........................................150
Zamangecikmesi..........................................................................................152
6.KARARLILIKVEFREKANSDZLEM....................................153
Kararllk.......................................................................................................153
Polarizim...................................................................................................155
7.KKYERERSTEKN........................................................180
Kkyererileri.............................................................................................180
Kkyererilerinioluturmakiinkurallar.....................................................186
Kkyererilerirnekleri..............................................................................192
Zamangecikmesi..........................................................................................196
Kkyererilerinikullanarakzmleme.......................................................198
Kkerisivezamandzlemiarasndakiiliki.................................................200
8.KONTOLSSTEMDZAYNI.......................................................203
Kompansatrlervekontrolrlerbirimleri......................................................203
Kontrolmodlar............................................................................................204
Kontrolrkazanlarnnayarlanmas.............................................................216
Kompanzasyon.............................................................................................219
Hzgeribeslemesi.........................................................................................237
9.AYRIKZAMANLISSTEMLER..................................................239
Sistemler......................................................................................................239
10.ZDNM............................................................................258
Zamangecikmesi..........................................................................................258
Zdnmnnrneklemesi.......................................................................260
Zdnmnnzellikleri...........................................................................265
Terszdnm..........................................................................................268
Darbetransferfonksiyonu............................................................................270
zdzlemi......................................................................................................277
sdzlemiilezdzlemiarasndakiiliki.........................................................285
zblgesindekararllktestleri.......................................................................289
Ayrkzamanlsistemlerinkararlhalhatalar.................................................293
Ayrkzamanlbirsisteminfrekanstepkisi.....................................................296
11.BLGSAYARKONTROLSSTEMLER..................................298
Bilgisayarkontrol........................................................................................298
Dijitalkontrolrtasarm..............................................................................302
Ayrkkontrolrtransferfonksiyonlarnnprogramaevrilmesi......................306
rneklemearalnnseimi..........................................................................309
Kontroldngsndekimikroilemci..............................................................311
12.SSTEMDURUMMODELLER...............................................318
GR
Kontrolsistemlerininamalar
Akvekapaldngsistemleri
Ak dng kontrol sistemi terimi, istenilen sonucu verecek
biimde, bir nceki verinin baz alnarak, sisteme girilecek girdinin
seilebildii sistemler iin kullanlr. ekil 1, byle bir sistemin
temel formunu gsteriyor.
1
2
k deikenini deitiren
faaliyetlerinin deiimi yoktur.
etkiler
iin,
kontrol
12
Geribeslemeninetkileri
Bir sistemde geri beslemeye bavurmak suretiyle:
1
toplam kazan
G
1 GH
[1]
[3]
14
G1G 2
G2
x
d
1 G1G 2 H
1 G1G 2 H
[4]
Ayrkverilikontrolsistemleri
Srekli veri kontrol sistemleri, sinyallerin tamamnn srekli zaman
fonksiyonlarndan olutuu sistemlere denir. Ayrk veri kontrol
sistemi ise, sistemdeki bir veya daha fazla noktann darbe dizisi ya
da katar veya saysal/dijital kod eklinde olmas ynyle farkldr.
Byle bir sistemin, rnekleme veri formu, srekli bir zaman
fonksiyonu sinyal girdisine sahiptir ve bu girdi: rnekleme yoluyla
bir ayrk veri sinyaline dntrlr. ekil G.8 byle bir sistemin
temel eklini gstermektedir. rnekleme analog-saysal dntrc
yardmyla yaplabilir ve saysal-analog dntrc yardmyla
tekrar srekli bir zaman sinyaline dntrlmeden nce, hata
sinyalini ilemek iin dijital bir kontrolr kullanlr.
15
Sralkontrol
Sral bir kontrol sistemi, nceden belirlenmi bir takm
operasyonlar srayla gerekletiren sistemdir. Olay-srl (olay
tahrikli) terimi, operasyonlarn balatlmas veya bir olay
gerekletiinde sona erdirilmesini belirten bir terim olarak
kullanlr. Zaman srml terimi, operasyonlarn zel bir zaman
veya bir zaman aralndan sonra balatlp sona erdirilmesini
belirten bir tabirdir.
ekil 1.9 byle bir sistemi resmediyor. A olay gerekletiinde,
kontrolre, 1.kty ileten bir girdi vardr; ayn ekilde B olay
gerekletiinde de kontrolre 2.kty veren bir baka girdi
vardr Bu tipte bir sistem, mikroilemcilerin kontrolr olarak
kullanlmas sonucu, giderek yaygnlamaya balamtr.
16
1. MODELLER
ekil G.9 Sral kontrol
Modeller
Bir sistemin matematiksel modeli, o sistemin matematiksel
denklemler ile tanmlanmasdr. Bu tip denklemlerin temeli,
Newton kanunlar ve Kirchhoff kanunlar gibi, fizik kanunlardr. Bu
tarzda bir model gelitirmek iin kullanlabilecek bir yntem:
sistemi, paralarna ayrmak ve her bir eleman temel yapta bir
blok halinde tanmlamakla mmkndr.
Lineerlik/Dorusallk
Matematiksel modeller, lineer veya lineer olmayan modeller olabilir.
Lineer bir modelde st ste bindirme prensibi uygulanabilir:
1 Ayn anda uygulanan birden ok girdiye verilen tepki, her bir
girdinin ayr ayr uygulandnda verilen tepkileri toplamna
eittir.
2 Herhangi bir girdi sabit bir sayyla arpldnda; kt da, ayn
sayyla arplm saylr.
y m x
2p
[2]
qC p
18
dq
C
dp 2 p
[4]
q m o p
Mekaniksistemler
Mekanik sistemlerin temel yap bloklar, ktle, yay ve amortisr
elemanlaryla gsterilir (ekil 1.2). Girdi Ftir ve kt yer deitirme
ydr.
F ky
dy
dt
[7]
d2y
[8]
dt 2
1 2 1 F2
ky
2
2 k
[9]
1
mv 2
2
[10]
[11]
20
dy
d2y
m 2
dt
dt
[12]
Bir baka rnek olarak, ekil 1.4 (a)da gsterilen sistemi ele alalm.
Bu iki ktleye sahip ve bu nedenle iki bamsz gvde diyagram
izeriz (ekil 1.4(b)). k1 elastikiyetine sahip yay y1 kadar uzatlm
ve k2 elastikiyetine sahip yay y1-y2 kadar uzatlmtr. M1 ktlesi iin
izilen bamsz gvde aadaki banty verir:
21
d 2 y1
dy dy
k 2 ( y2 y1 ) c 1 2 k1 y1 m1
dt
dt
dt
[13]
[14]
T k
22
2 Dnl bir amortisr iin, yani bir akkan iinde etkili biimde
dnen bir disk iin, diren torku T, asal hz ile doru
orantldr ve bylece:
T c c
d
dt
[16]
d 2
[17]
dt 2
1 2 1 T2
k
2
2 k
[18]
Bir asal hzyla dnen bir ktlede depo edilen enerji, kinetik
enerjidir:
E
1
I 2
2
[19]
23
[20]
d
d 2
I 2
dt
dt
[21]
Elektriksistemleri
Elektrik sistemlerinin temel yap bloklar, resistr (diren), indktr
ve kapasitrdr (ekil 1.7).
24
v Ri
di
dt
[23]
1
vdt
L
[24]
i
dt C dt C
i C
dv
[25]
dt
1
idt
C
zerinde i akm
aadaki gibidir:
E
[26]
olan bir indktrde depolanan enerji E
1 2
Li
2
[27]
25
1 2
Cv
2
[28]
v2
R
[29]
26
dv C
vC
dt
[30]
Bir baka rnek olarak, ekil 1.9da gsterilen devreyi ele alalm.
v v R v L vC
Ri L
di
vC
dt
d 2vC
dv C
LC
vC
dt
dt 2
[31]
daha ileri bir rnek iin, ekil 1.10u ele alalm. A eklemi iin
Kirchoffun akm kanunu kullanlarak aadaki bant elde edilir:
i1 i 2 i3
27
Bu nedenle:
dv
v vC 1
v C dt C C
R
L
dt
dvC
R
v v C dt RC
vC
L
dt
[32]
Elektro-mekanik sistemler
Bir yk sren kalc-manyetik d.c. motorlar iin bir modelleme
yapmaya alalm. Ak younluu B olan bir manyetik alana dik
olan ve L uzunluunda, akm tayan bir iletken zerine etkiyen F
kuvvetinin bykl: i akm olmak zere, BiLdir (ekil 1.11 N
sarml bir bobin iin, bu kuvvet NBiLdir. Bobinin sarl olduu
28
T k1i
d
k1i c
dt
[34]
[35]
v b k 2
di
Ri
dt
di
Ri
dt
[36]
Akkansistemleri
Bir akkan sistemi iin, yap blou, diren kapasitans ve
inertanstr; bunlar elektrikteki resistans, kapasitans ve indktansn
edeerleridir. Elektrik akmnn edeeri, hacimsel ak hz ve
potansiyel gerilimin edeeri basn farkdr. Hidrolik akkan
sistemlerinin sktrlamaz bir sv ierdii varsaylr; buna ramen
pnmatik sistemler sktrlabilir gazlar ieriyor ve bunun sonucu
30
p1 p2 Rq
dV
dt
dh
dt
[38]
31
p1 p2 p hg
A dp
[40]
g dt
A
g
[41]
dp
dt
[42]
1
(q1 q 2 )dt
C
[43]
dv
dt
[44]
dq
dt
[45]
32
dq
dt
[46]
L
A
[47]
dm
dt
[48]
d ( V )
dV
d
V
dt
dt
dt
[49]
deal bir gaz iin, Rg gaz sabiti olmak zere, pV= mRgTdir ve bu
nedenle p=r RgTdir ve dp/dt = RgT(dr/dt)dir. Bylece,
V(dr/dt)= (V/RgT)(dr/dt)dir. Buradan (dV/dt)= (dV/dp)(dp/dt)
bantsn yazabiliriz ve denklem [49] aadaki ekilde
yazlabilir:
V dp
dV
[50]
ktle deiim hz
dt
dt
R
T
g
dV
dt
[51]
33
V
RgT
[52]
Bundan dolay:
ktle deiim hz C1 C 2
dp
dt
[53]
1
dm1 dm 2
dt
C1 C 2 dt
dt
[54]
d (mv )
dt
[55]
d ( Av )
dt
[56]
L d
A dt
(ktle ak hz)
[57]
L
A
[58]
d
(ktle ak hz)
dt
34
[59]
Bir hidrolik sistem rnei iin, ekil 1.14teki sistemi ele alalm.
Ak hzlarnn ok yava deitii varsaylabileceinden, inertans
ihmal edebiliriz. Kapasitans terimi iin aadaki ifadeye sahibiz:
q1 q 2 C
dp
A dp
dt g dt
[60]
dh hg
dt
R
[61]
dm
dt
ktle deiim hz C1 C 2 R
dp2
dt
[62]
k dy k
y
A dt A
[63]
p1 R
k
RgT
k dy k
y
A dt A
[64]
Termalsistemler
Termal sistemler iki tane temel yap blouna sahiptir: resistans ve
kapasitans.
36
T2 T1
R
[65]
dT
dt
dT
dt
dT
dt
[66]
T1 T2
L
[67]
q Ah(T2 T1 )
37
TL T
R
[69]
dT
dt
dT
dt
[70]
dT TL T
dt
R
dT
T TL
dt
[71]
Diferansiyelbantlar
Bu blmde daha nce ele alnan modellerden de anlalabilecei
gibi, bir ok sistem diferansiyel denklemlerle ifade edilebilir. Bir
diferansiyel denklem, bir fonksiyonun trevlerini ieren denklemdir.
Normal diferansiyel denklem terimi, sadece tek bamsz deiken
sz konusu olduunda kullanlr; eer iki ve daha ok bamsz
deiken varsa, denklem, paral diferansiyel denklem olarak
adlandrlr. Bir diferansiyel denklemin derecesi, denklemde olan en
yksek dereceli trevin derecesi olarak tanmlanr. rnek olarak,
yukarda [71] nolu denklem, en yksek dereceli trev dT/dt
olduundan ve sadece bir bamsz deiken bulunduundan; bu
38
dv c
d 2 vc
LC
vc
dt
dt 2
dt
dt
[73]
dx dx f ( x )dx
Bu, deikenleri ayrarak aadaki ifadeyi yazmakla edeerdir:
[74]
dy f ( x )dx
Aadaki forma sahip birinci-derece bir fonksiyonu ele alalm:
a1
dy
a0 y 0
dx
[75]
39
Bir sisteme, harici bir kuvvetin etkisiyle bir girdi yoksa, homojen bir
denklem elde edilir, harici bir kuvvetin etkisiyle bir girdi varsa
homojen olmayan bir denklem elde edilir. rnek olarak: kapasitr
stndeki potansiyel farkn (ykler kapasitrden boalrken)
zamana bal nasl deitiini aklayan ve sadece bir dirence seri
bal ykl bir kapasitre sahip bir elektrik devresi iin homojen bir
diferansiyel denklem elde edilir.
Buna ramen kapasitre ve resistre seri bir e.m.f. kaynamz
varsa; e.m.f. kayna, zorlayc bir girdi salar ve homojen olmayan
bir denklem elde edilir. Birinci-dereceden diferansiyel denklemimiz
dy/dx + y = 0 olsun. Bu tip bir denklem homojendir ve zm
y = Ce-xdir. imdi de denklemimiz dy/dx + y = 0 olsun.
Bu tip bir denklem homojen deildir. Bunun zm, y = Cex
+2dir. Bylece, bunun zm, homojen denklemin genel
zmyle bir baka terimin toplamdr. Homojen diferansiyel
denklemin genel zm, tamamlayc fonksiyon olarak, homojen
olmayan zm iin eklenen terim ise belirli integral olarak
adlandrlr. Belirli integral, belirlenmi bir zmdr; bu durum iin
homojen olmayan denklem iin, y = 2dir. Eer bu homojen
olmayan denklemde yerine konursa, 0 +2 = 0 elde ederiz. Bu da
gerekte bunun belirli bir zm olduunu dorular. Belirli bir
integral elde etmek iin, zmn diferansiyel denklemin zorlayc
terimiyle ayn formda olacan varsaydk. Bylece, eer bu bir
katsay ise, y = Ay deneriz, eer a + bx +cx2+... formundaysa;
y = A + Bx +Cx2+...yi deneriz, eer stel bir terimse, y = ekxsi
deneriz; eer bir sins veya kosins ise, y = Asin x + Bcos xi
deneriz.
rnek olarak, dy/dx + y =2x diferansiyel denklemini ele alalm:
Denklemin homojen hali, dy/dx + y =0dr. Deikenleri ayrarak, y
=e-x tamamlayc fonksiyonunu verecek ekilde zebiliriz. Belirli
integral iin, y = A + Bxi deneriz. Diferansiyel denklemde bunu
yerine koyarsak, B + A + Bx = 2x denklemini elde ederiz.
Katsaylar eitlersek, A = -2 ve B = 2 sonucunu buluruz. Bylece
belirli integral, y = -2 + 2xdir ve bu nedenle homojen olmayan
diferansiyel denklemin zm y = Ce-x -2+2xdir.
kinci-dereceden bir diferansiyel denklemin zmn elde
etmek iin, tamamlayc fonksiyon ve belirli integral bulma
tekniini kullanabiliriz. Bir rnek olarak, aadaki ikinci-derece
diferansiyel denklemin zmn belirlemeyi ele alalm:
40
dy
6 y x2
dx
dy
6y 0
dx
19
5
1
x x2
108 18
6
19
5
1
x x2
108 18
6
41
2.DNAMKTEPK
Geicivekararlhltepkileri
zaman
zaman
zaman
43
dT
T TL
dt
[2]
[3]
[4]
44
% tepki
0
63.2
86.5
95.0
98.2
99.3
100.0
dT
T at T0
dt
[5]
[6]
45
d2y
dt 2
dy
ky F
dt
[7]
d2y
dt 2
[8]
ky 0
Bu, -y ile orantl bir ivmeye sahip bir salnm tanmlar ve basit bir
harmonik hareketin tanmlarndan biridir. Bu denklemin bir zm
y = sin t dir. Eer bunu denklem [8]de yerine koyarsak,
(k / m ) yi elde ederiz. Bu, n doal asal frekans olarak
adlandrlr.
Eer bu terimi kullanrsak, aadaki denklemi elde ederiz:
k
m
[9]
[10]
2 mk
n2
dt
F
2 dy
y
n dt
k
[11]
46
n2
dt
2 dy
y0
n dt
n2
s2
2
s 1 0
n
s 2 2 ns n2 0
2 n 4 n2 2 4 n2
2
[12]
n n 2 1
s n j
Eer
n 1 2
[14]
[15]
47
y Ce n t sin(t )
[16]
ekil 2.4 as
[18]
s2 n n 2 1
48
[19]
Transferfonksiyonu
Diferansiyel denklemler, henz kt ve girdi arasndaki banty net
biimde ifade etmemizi salamyor. Bunu yapmann basit bir yolu
transfer fonksiyonu kullanmaktr. Bunu kullanmak iin, girdi ve
ktnn zamana nasl bal olduunu gsteren diferansiyel denklemi,
Laplace dnm olarak adlandrlan bir teknik kullanarak, basit
bir cebirsel denkleme dntrrz. Bu dnm, zaman
dzleminden, s-dzlemine yaplr.
Bir sistemin kararl-hal kazanc, kararl-hal ktsnn girdiye
oran olarak tanmlanr. Transfer fonksiyonu aadaki ekilde
tanmlanr:
49
Transfer fonksiyonu
ktnnLaplace dnn
girdinin Laplace dnn
[23]
Y ( s)
X ( s)
[24]
Laplacednm
Bir zaman fonksiyonu f(t)nin Laplace dnm u ekilde
tanmlanr:
Verilen zaman fonksiyonu f(t)yi e-st ile arpalm ve arpmn
sfrla sonsuz arasnda integralini alalm. Sonu alabiliyorsak,
f(t)nin Laplace dnm olarak adlandrr ve L{f(t)} = F(s)
eklinde gsteririz.
F ( s) L{f(t)}
e st f (t )dt
[25]
50
L{f(t)} e at e st dt e ( s a )t dt
e ( s a )t
( s a) 0
1
sa
[26]
e st 1
st
1e dt
s
0
s
[27]
1 st
sk e
1 sk
(e
1)
sk
1
( sk ) 2 ( sk )3
1 ( sk )
... 1
sk
2!
3!
L (t)
51
f(t)
L{f(t)}
1
s
1
s2
n!
n 1
s
1
sa
a
s(s a)
1
( s a) 2
52
tne-at
e-at _ e-bt
(1-at) e-at
1
b at
a bt
e
e
ba
ba
sin t
cos t
w2
s( s 2 w2 )
w
( s a) 2 w2
sa
(s a) 2 w2
1-cos t
e-at sin t
e-at cos t
w
1 2
1
e t sin 1 2 t , < 1
1
1 2
ab
s ( s a )( s b)
w
2
s w2
s
2
s w2
e t sin( 1 2 t )
w2
s 2 2ws w 2
w2
2
s ( s 2ws w 2 )
cos
Temel zellikler
Aadakiler, dnmn baz temel zellikleridir:
1 Lineerlik
Eer iki ayr zaman fonksiyonu f(t) ve g(t) Laplace dnmne
sahipse, zaman fonksiyonlarnn toplamnn Laplace dnm,
yani f(t)+g(t), iki fonksiyonun Laplace dnmlerinin
toplamna eittir:
[29]
[30]
L {e -at f(t)} F ( s a )
4 Periyodik fonksiyonlar
Sinyalin birinci periyodundaki fonksiyonun Laplace dnm
F1(s) ise T periyotlu bir periyodik sinyalin Laplace dnm
aadaki gibidir:
1
1 e sT
[32]
F1 ( s)
5 Trevler
Bir fonksiyonun trevinin Laplace dnmn belirlemeyi ele
alalm, yani L{df(t)/dt}. Denklem [25]i kullanarak:
f (t ) e st
f (t )dt
dt
dt
0
L d
[33]
54
L d 2
dt
d2
f (t ) e st 2 f (t )dt
dt
0
d
d
e st
f (t ) s e st
f (t )dt
dt
dt
0
0
d
f (0) s[ f (0) sF ( s )]
dt
d
s 2 F ( s ) sf (0)
f ( 0)
dt
[34]
L d 3
dt
d
d2
f ( t ) s 3 F ( s ) s 2 f ( 0) s
f (0) 2 f (0) [35]
dt
dt
L f (t )dt
t
d
g (t ) f (t )
dt
dt
g (t ) sG ( s ) g (0)
55
L{ f (t )} sL f (t )dt
t
L f (t )dt 1 F ( s)
[36]
[37]
f (t ) L-1 {F ( s )}
[38]
L-1 {F ( s a)} e at f (t )
56
[41]
f ( t T ) u( t T )
[42]
...
2
x a x a
x a n
[43]
[44]
57
...
2
ax bx c ax 2 bx c 2
[45]
Ex F
n
ax 2 bx c
x 1 x 2
( x 1)( x 2) x 1 x 2
( x 1)( x 2)
58
L{ f (t )} e st f (t )dt
o
ve bu nedenle:
L{ d
dt
f (t )} e st
o
d
f (t )dt
dt
[46]
59
L{ d
dt
f (t )} e st f (t ) 0 ( se st ) f (t )dt f (0) sF ( s )
[47]
ve bu nedenle:
lim sF ( s ) f (0)
lim f (t ) lim sF ( s )
t 0
lim [ e st
s 0
d
d
f (t )dt ]
f (t )dt
dt
dt
0
dt
t dt
f (t )dt lim
s 0
[50]
[51]
Bylece:
L-1{F ( s)G ( s)} f (t ) * g(t )
[52]
e d e
[e
-t
-t
- t
e ]0
e (te e 1) e t 1
61
Laplacednmkullanarakbelirlenentepki
Transfer fonksiyonlarnn diferansiyel denklemlerden ve bundan
dolay da sistemlerin tepkilerinin girdi sinyallerinden belirlendiini
dnn.
Birinci-derece sistemler
Genelde, birinci-derece bir sistem iin, y(t) kts, x(t) girdisi ile
aadaki formda bir diferansiyel denklem ile balantldr:
a1
dy
a0 y b0 x
dt
[54]
b0
Y ( s)
X ( s ) a1s a0
b0 / a0
(a1 / a0 ) s 1
[55]
Bir rnek olarak, G/(s+1) transfer fonksiyonuna sahip birinciderece bir sistemin, birim adm girdisine verdii tepkiyi dnn.
Birim adm girdisi, 1/s Laplace dnmne sahiptir, bylece:
Y ( s) G ( s) X ( s)
G
1/
G
s (s 1)
s( s 1 / )
62
y (t ) G (1 e t / )
Daha ileri bir rnek iin, yukardaki sistemin bir birim darbe
girdisine, t=0 annda verdii tepkiyi dnn. Bu tip bir darbe iin
Laplace dnm 1dir ve bu nedenle:
Y ( s) G ( s) X ( s)
s 1
1/
s 1/
y (t ) Ge t /
kinci-derece sistemler
Genelde, birinci-derece bir sistem iin, y(t) kts, x(t) girdisi ile
aadaki formda bir diferansiyel denklem ile balantldr:
a2
d2y
dt 2
a1
dy
a0 y b0 x
dt
[58]
Bu nedenle:
G ( s)
b0
Y ( s)
X ( s ) a2 s 2 a1s a0
[59]
63
b0 / a0
2
(a2 / a0 ) s (a1 / a0 ) s 1
(b0 / a0 ) n2
2
s 2 n s n2
[60]
(b0 / a0 ) n2
2
s ( s 2 n s n2 )
[61]
(b0 / a0 ) n2
s ( s p1 )( s p2 )
[62]
s 2 2 n s n2
Bylece:
p
2 n 4 2 n2 4 n2
2
n n 2 1
[63]
s ( s p1 )( s p2 ) s s p1 s p2
b0 n2
p1 p2
p1
p1
1
e p1t
e p2 t
p
p
p
p
1
2
1
2
Tepki st snmldr.
64
[64]
b0 n2
s s n 2
Y ( s ) b0
s
s
s n 2
n
Ve bu nedenle:
[65]
y (t ) b0 (1 e w n t n te w n t )
e n t
y (t ) b0 1
sin( n 1 2 t )
1 2
[66]
Sistemlerinblokdiyagramgsterimi
Bir transfer fonksiyonu, X(s) girdi, Y(s) kt ve transfer fonksiyonu
G(s) girdiyi ktya dntren olarak kutunun iindeki ilem
olmak zere, blok diyagram olarak gsterilebilir. Blok, girdi iin bir
arpm temsil eder. Sistemlerin, bir takm alt sistemlerini de ieren,
blok diyagramlar, basit bir blok diyagramna dntrlebilir.
Seri sistemler
Eer bir sistem, birbirine seri balanm bir takm alt sistemlerden
oluuyorsa (ekil 2.7), sistemin toplam transfer fonksiyonu
G(s)aadaki gibi verilir:
65
Y ( s ) Y1 ( s ) Y2 ( s ) Y ( s )
X ( s ) X ( s ) Y1 ( s ) Y2 ( s )
[67]
G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )
Bylece:
Seri balanm elemanlardan oluan bir sistem iin toplam
transfer fonksiyonu, her bir elemann transfer fonksiyonunun
arpmdr.
1
1
1
s 1 s 2 s 1s 2
Y ( s)
X ( s ) H ( s )Y ( s )
66
ve bu nedenle:
1 G(s)H(s)Y(s) G ( s) X ( s)
Bu denklem de, aadaki ifadeyi verecek ekilde yeniden
dzenlenebilir:
sistemin transfer fonksiyonu
Y ( s)
G ( s)
X ( s) 1 G ( s) H ( s)
[68]
Bylece:
Negatif geri beslemeli bir sistem iin, toplam transfer
fonksiyonu, ileri yol transfer fonksiyonunun, bir ile ileri ve
geri
besleme
yollarnn
transfer
fonksiyonlarnn
arpmlarnn toplamna blmdr.
Pozitif geri beslemeli bir sistem iin (Figr 2.9), geri beslenen
sinyal H(s)Y(s)tir ve bylece G(s) sisteminin girdisi
X(s)+H(s)Y(s)tir. Bundan dolay:
G ( s)
Y ( s)
X ( s ) H ( s )Y ( s )
ve bu nedenle:
1 G(s)H(s)Y(s) G ( s) X ( s)
Y ( s)
G ( s)
X ( s) 1 G ( s) H ( s)
[69]
Bylece:
Pozitif geri beslemeli bir sistem iin, toplam transfer
fonksiyonu, ileri yol transfer fonksiyonunun, birin ve ileri ve
67
geri
besleme
yollarnn
transfer
arpmlarnn farkna blmdr.
fonksiyonlarnn
2
s2
1 4
2
s2
2
s 10
2
s2
2
1 4
s2
2
s6
[70]
[71]
69
71
72
73
74
X ( s ) s ( s 3) 2( s 1)
[72]
D( s ) s ( s 3) 2( s 1)
[73]
Toplam kt, her bir girdiye karlk gelen ktlarn toplamdr, yani
2
2( s 3)
Y ( s)
X ( s)
D( s ) [74]
s ( s 3) 2( s 1)
s ( s 3) 2( s 1)
75
Sinyalakgrafikleri
y2 a12 y1
76
[77]
y3 a23 y2 a43 y4
[78]
aadaki
77
y2 a12 y1 a22 y2
8 Dng kazanc
Bu, bir dngnn yol kazancdr.
Sinyal-ak cebiri
Aadaki kurallar, kullanabileceimiz, temel kurallardr:
78
79
[80]
Y(s) G ( s ) E ( s )
[81]
Ve
Daha ileri bir rnek iin, ekil 2.39da gsterilen RLC devresinin
sinyal-ak grafiini belirlemeyi dnn. Deikenler ve bylece
dmler, E(s), I(s) ve V(s)tir; V(s) burada kapasitr zerindeki
kt voltajdr. Tanmlama denklemlerini elde etmek iin, e(t), i(t)
ve v(t)yi ilikilendiren diferansiyel denklemi elde edebiliriz.
Devreye Kirchoffun voltaj kanununu uygularsak, bize aadaki
ifadeyi verir:
e (t ) Ri (t ) v (t ) L
dv (t )
dt
[82]
dv (t )
dt
[83]
[84]
I(s) sCV ( s )
[85]
81
Laplace
1
1
E ( s)
V ( s)
R sL
R sL
[86]
yout 1 N
Tk k
yin
k 1
[87]
X ( s)
1 G ( s) H ( s)
[89]
R2
83
[91]
v 2 R3i1 R3i2
i2
1
1
v2
v3
R2
R2
[92]
[93]
v3 R4 i2
R3 R3 R4 R3 R4
R1 R2 R1 R1 R2
[94]
v1
[95]
R3 R4
R1R2 R1R3 R1R4 R2 R3 R3 R4
84
3.KutupvesfrDEERLER
Kutupvesfrdeerleri
a m s m a m 1s m 1 a m 2 s m 2 ... a1s a0
bn s n bn 1s n 1 bn 2 s n 2 ... b1s b0
[1]
( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )
[2]
85
s 1
s
o zaman, sadece s = -1de bir sfr vardr; bu deer, pay sfr yapar,
ve s=0da bir tane kutup deeri bulunur; bu deer de payday sfr
yapar. Bir baka rnek olarak, aadaki fonksiyonu dnelim:
G ( s)
1
s2 s 3
s j
86
Kutupkonumuvegeicitepki
N ( s)
( s p1 )( s p2 )...( s pn )
[4]
87
N ( s)
1
( s p1 )( s p2 )...( s pn )
[5]
Kn
K1
K2
...
s p1 s p2
s pn
[6]
p1 t
K1e
p2t
... K1e
[7]
pnt
88
[8]
s 1
As B
[10]
s ( j )s ( j )
s1 ( j ) ve s2 ( j )
Bir birim darbe girdisi iin, denklem [9] aadaki ifadeyi verir:
Y ( s) G ( s) X ( s)
As B
(s )2 2
[12]
A( s )
( s )2 2
[13]
(s )2 2
89
y (t ) Ae t cos t Ce t sin t
[15]
y (t ) De t sin(t )
G ( s) K
[16]
N ( s)
1
( s p1 )( s p1 )...( s p1 )
[17]
Km
K m 1
s p1 m s p1 m 1
...
K1
[18]
s p1
t m 1 p 1 t
t m 2
p t
p t
e
K m 1
e 2 ... K1e 1
(m 1)!
(m 2)!
[19]
p t
1
[20]
91
Standartsistemler
Aadaki sistemler, kutup pozisyonu ve tepkileri bakmndan baz
standart sistemlerdir.
92
Birinci-derece
Birinci-derece bir sistem,
fonksiyonuna sahiptir.
G ( s)
aadaki
K
s 1
[21]
K /
s 1/
[22]
formda
bir
transfer
Burada, sadece s = -1/da bir tane kutup vardr; byk deerli bir
zaman sabiti, kutbun j eksenine yakn olmas anlamna gelir ve
geici tepkisi, zaman sabiti kk ve kutbu j eksenine uzak olan
bir sisteme gre daha yava azalr.
ntegratr
ntegratr terimi, aada belirtilen formda bir transfer fonksiyonuna
sahip bir sistem iin kullanlr:
K
G ( s)
[23]
s
Bu, s-dzleminin orijininde yer alan tek bir kutuptur. Bu tip bir
sistemin tepkisi, zamanla yok olmayan sabit bir tepkiden ibarettir.
kinci-derece
kinci derece bir sistem, aada belirtilen formda bir transfer
fonksiyonuna sahiptir:
G ( s)
K n2
[24]
s 2 n s n2
s 2 2 n s n2 0
yani:
s
2 n 4 2 n2 4 n2
2
93
[26]
n n 2 1
s n j n 1 2
Ae n t sin n 1 2 t
[28]
94
n 1 2
(length) 2 2 n 2 n 1 2 n 2
[30]
95
RouthHurwitzkriteri
Sistemlerin kararll, sistemlerin kutuplarn belirleyerek ve onlarn
s-dzlemindeki yerlerini tespit ederek belirlenebilir. Bu ilem,
karakteristik denklemin kklerinin bulunmasyla yaplr; yani
karakteristik denklem, transfer fonksiyonunun paydasn RouthHurwitz kriteri, karakteristik denklemin kklerinin deerini tespit
etmenin gerekmedii; fakat karakteristik denklemin karakteristiini
inceleyerek, kklerin s-dzleminin sa veya sol tarafnda olduunu
gsteren, kararll tespit etmenin hzl ve kolay yoludur. Transfer
fonksiyonunu, sfra eitleyerek elde edilen denklemdir.
Lineer bir sistemin karakteristik denkleminin genel formu, a0, a1, a2,
vs, hepsi reel saylar olmak zere, aada belirtildii gibidir:
F ( s) a0 s n a1s n 1 a2 s n 2 ... an 1s an 0
[31]
Satr 0: sn
Satr 1: sn-1
an
an-1
an-2
an-3
an-4
an-5
...
...
an
an-1
b1
c1
an-2
an-3
b2
c2
y1
z1
y2
an-4
an-5
b3
c3
...
...
...
...
b2
a n 4 a n 1 an a n 5
a n 1
[33]
b3
a n 6 a n 1 a na n 7
an 1
[34]
c1
a n 3b1 a n 1b2
b1
[35]
c2
an 5b1 a n 1b3
b1
[36]
c3
a n 7 b1 a n 1b4
b1
[37]
Her bir eleman, stteki iki satrda bulunan elemanlardan, iki tanesi
sol stunda, iki tanesi hesaplanan elemann sandaki stundan
olmak zere, hesaplanr. Her durumda eleman, drt elemann
determinantnn negatifinin sol alt ke elemanna blnmesiyle elde
edilir.
Tablo tamamlandnda, ilk stundaki katsaylarn iaretleri
incelenir. Eer ilk stundaki elemanlarn iaretlerinin hepsi ayn ise;
97
2
3
11/3
-32/11
5
2
6
1
8
16
18
16
5
216/16
3
6
0
2
4
5
3
6
2
4
5
4-30/
1
4
6
4
0
8
8
6
4
0
7
4
Satr 0: s5
Satr 1: s4
Satr 2: s3
Satr 3: s2
Satr 4: s1
Satr 4: s0
1
4
6
4
8
4
8
8
6
4
7
4
Satr 0: s3
Satr 1: s2
Satr 2: s1
1
4
8-
Satr 3: s0
8
K
1 K
4
K
s ( s 2 s 2) K
1
1
2-K
K
2
K
101
Satr 0: s3
8
102
Satr 1: s2
Satr 2: s1
Satr 3: s0
4
7
4
ve bunun sonucunda:
r 3 r 2 3r 1 0
Satr 0: s3
Satr 1: s2
Satr 2: s1
Satr 3: s0
1
1
4
-1
3
-1
103
4.ZamanblgesiNDEBAARIM
LT
Kararlhlhatas
Bir sistemin zaman blgesi tepkisi, iki temel eleman sahiptir: geici
tepki ve kararl-hl tepkisi. Geici tepki, zaman getike 0a der.
Kararl-hl tepkisi, bunun sonucunda, geici tepki yok olduktan
sonra sistemin kalan ksmdr. Kararl-hal tepkisi ve kontrol girdisi
arasndaki hata, kararl-hl hatas olarak tanmlanr. Kararl-hl
hatas bu sebeple, bir sistemin zel bir girdiye kar nasl tepki
vereceini belirleyen bir doruluk lmdr.
Figr 4.1de gsterilen, ileri yol transfer fonksiyonu G(s) ve
negatif geri besleme transfer fonksiyonu H(s) olan bir kontrol
sistemini dnelim. Eer sistemin kontrol girdisi x(t) ise ve sistem
ktsndan geri beslenen sinyal b(t) ise, hata e(t) aada belirtildii
gibidir:
104
[1]
Y(s)
G(s)
X(s) 1 H(s)G(s)
[4]
olduundan:
E(s) X(s)
H(s)G(s)
X(s)
1 H(s)G(s)
X ( s)
1 H(s)G(s)
[5]
hata e(t) x (t ) y (t )
105
[8]
X(s)
1 G(s)
[9]
e ss lim e (t )
t
e ss lim e (t ) lim sE ( s )
t
s 0
s 0 1
sX ( s )
H ( s )G ( s )
[12]
Birim geri beslemeli sistem iin (Figr 4.2de olduu gibi), denklem
[9] aadaki ifadeyi verir:
e ss lim
sX ( s )
[13]
s 0 1 G ( s)
106
( s z1 )( s z2 )...( s zm )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )
[14]
s a ( s z1 )( s z 2 )...( s zm a )
s b ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )
[15]
( s z1 )( s z2 )...( s z m a )
s j ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )
[16]
( s z1 )( s z2 )...( s zm )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )
[17]
s a ( s z1 )( s z2 )...( s zm a )
s b ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )
107
[18]
( s z1 )( s z2 )...( s zm a )
s j ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )
[19]
K (1 0.5 s )
s (1 s )(1 2 s )(1 3s )
(1 0.5 s )
(1 s )(1 2 s )
1
1 lim H(s)G(s)
[21]
s 0
s sfra giderken dng transfer fonksiyonun ulat deer Kp admhata katsays veya konum-hata katsays olarak adlandrlr.
108
[22]
K p lim H ( s )G ( s )
s 0
Bu sebeple:
e ss
1
1 K p
[23]
Figr 4.3, adm-hata katsays sonlu bir say olduu zaman, sonsuz
olmad zaman, bir birim adm girdide oluan tepki tipini
gsteriyor ve sonu olarak bir kararl-hl hatas oluuyor. Birim-hata
katsays sonsuz olduu zaman, kararl-hl hatas olumaz. Admhata katsaysn sonsuz yapmak iin, iinde 1/s terimi olan bir dng
transfer fonksiyonuna sahip olmamz gerekiyor; bylece, s = 0
olduu zaman Kp= olur ve kararl-hl hatas artk 0 olur. Bunun
anlam tip 1 veya daha yksek tipte bir sistemdir; sadece tip 0
sistemi, bu sebeple bir kararl-hl hatas verir.
s 0
[24]
s 2 1 H ( s )G ( s )
1
1
s lim H ( s )G ( s ) lim H ( s )G ( s )
s 0
s 0
109
[25]
K v lim sH ( s )G ( s )
s 0
Bu sebeple:
e ss
1
Kv
[27]
ekil 4.4, rampa-hata katsays sonlu bir say olduu zaman, sonsuz
olmad zaman, bir birim rampa girdide oluan tepki tipini
gsteriyor ve sonu olarak bir kararl-hal hatas var.
110
s 0 s 3 1
[28]
H ( s )G ( s )
s 2 lim H ( s )G ( s )
s 0
1
lim s 2 H ( s )G ( s )
[29]
s 0
K a lim s 2 H ( s )G ( s )
s 0
Bu sebeple:
e ss
1
Ka
[31]
Tip
Kp
Kv
Ka
0
1
2
3
0
K
0
0
K
Kararl-hal hatalar
Adm Rampa Parabolik
1/(1+K)
0
0
0
1/K
0
0
1/K
0
Kontrolsistemleriiingeicitepkiler
Kontrol sistemlerinin geici tepkileri ou zaman, sistemlerin bir
birim adm girdisine verdii tepki cinsinden belirtilir. ekil 4.6,
byle bir tepkinin tipik formunu gsteriyor.
112
[32]
[33]
n 1 2 olduundan:
y ykselme miktar (t ) exp
1 2
[34]
2 Ykselme zaman
Ykselme zaman tr genellikle, tepkinin kararl-hal deerinin
%10undan %90na kana kadar geen sre olarak tanmlanr.
Bazen, 0dan kararl-hal deerine ulaana kadar geen sre
olarak da tanmland olur. frekansna sahip bir salnmn
0dan kararl-hal deerine kadar ykselmesi iin geen sre, bir
tam devrin eyreini tamamlayana kadar geen sredir; yani
1 p ve bylece, ykselme zamannn tanm iin aadaki
2
ifadeyi kullanabiliriz:
t r 1 2
[35]
3 Gecikme zaman
Gecikme zaman td tepkinin, kararl-hal deerinin %50sine
ulaana kadar gemesi gereken sre olarak tanmlanr; yani
salnmn, bir tam devrin sekizde birini tamamlamas iin geen
sre kadar: 1 4 ve bylece:
t d 1 4
[36]
4 Tepe zaman
Tepe zaman, tepkinin 0dan ilk tepe deerine ulaana kadar
geen sredir, yani salnmn bir tam devrin yarsn
tamamlamas iin geen sre, yani ve bylece:
t d
[37]
5 Yerleme zaman
114
[38]
ve bylece:
ts
ln 0.02
n
[39]
[40]
115
6 Salnm says
Yerleme zaman ierisinde oluan salnm says, yerleme
zaman bl salnmlarn periyod zamandr.
Periyot zaman 2p/dir. Bylece, % 2 yerleme zaman iin:
4 /
n
Salnm says 2 /
n
n 1 2
olduundan:
Salnm says 2
[41]
7 Azalma oran
Azalma veya kme oran, ardk iki ykselmenin orandr. lk
ykselme t=p olduu zaman gerekleir ve ikinci ykselme
t=3p olduu zaman, yani tam bir devir sonra gerekleir.
Bylece, denklem [34] kullanarak aadaki ifade elde
edilebilir:
ilk ykselme miktar y ss exp
1 2
[42]
3
ikinci ykselme miktar y ss exp
1 2
y ss exp
bozunum oran
y ss exp
2
1
1 2
116
[43]
2
exp
1 2
[44]
8 Logaritmik azalma
Logaritmik azalma, azalma orannn logaritmasdr ve bylece:
logaritmik azalma ln(bozunum oran)
2
1 2
[45]
Performansendeksleri
Bir sistemi dizayn ederken ou zaman, performans parametrelerine
bal olarak optimum performans verecek sistemi bir ekilde
belirleyen bir performans endeksine/indisi ihtiya vardr.
Adaptif/uyarlanabilir kontrol sistemlerinde, sistem parametreleri
optimum performans verecek ekilde srekli ayarlanr; bylece
optimum durumu belirlemede kullanlabilecek bir parametreye
ihtiya duyulur.
Hata karenin integrali
Bir birim adm girdisi olduu zaman, en sk kullanlan performans
endeksi/indisi, hata karenin (ya da kare hata) integralidir (ISE).
n2
s 2 2 n s n2
117
1
1 G ( s)
s
n2
1
1 2
2
s s 2 n s n
s 2 n
[47]
s 2 2 n s n2
s 2 n
[48]
( s n ) 2 ( n 1 2 ) 2
Ve bunun sonucunda:
E(s)
E(s)
s n
2
2 2
( s n ) ( n 1 )
n
2
( s n ) ( n 1 2 ) 2
s n
2
( s n ) ( n 1 2 ) 2
n 1 2
1 2 ( s n ) 2 ( n 1 2 ) 2
[49]
e (t ) e n t cos( n 1 2 t )
sin( n 1 2 t ) [50]
1 2
e n t
1
sin( n 1 2 t )
118
[51]
2 n t
1 2
sin 2 n 1 2 t dt
1 4 2
4 n
[52]
4 n
e (t ) dt
[53]
ITAE t e ( t ) dt
[54]
119
ITSE te 2 (t )dt
[55]
ITSE t
0
e 2 n t
sin 2 n 1 2 t dt
1 1
2 2
2
2
2 n 4
[56]
2
4 3
4 0
120
5.Frekansdzlemindetepki
Frekanstepkisi
X genlik, o asal frekans olmak zere, sinzoidal bir x(t) girdisine
sahip bir sistem dnelim:
x (t ) X sin 0 t
[1]
121
dy(t )
a0 y (t ) b0 x (t )
dt
[2]
[3]
[4]
123
[5]
Bylece eer y = Y sin t ise bu sadece reel bir say ieren bir fazr
olarak tanmlanr. y = Y sin(t+) iin, genel olarak, hem reel hem
sanal ksm olan bir fazr elde ederiz. Buna ramen, eer =90 ise
sin(t+90) = cost sadece sanal ksma sahiptir.
Bir z kompleks saynnn bykl z ve argman aada
belirtildii gibidir:
b
z a 2 b 2 ve tan 1
a
a z cos ve b z sin
[6]
olduundan:
124
...
z z 1
2
!
4
!
3 5
...
j
3
!
5
!
2
3 4
5
z 1 j
j
j
...
2
!
3
!
4
!
5
!
j 2 2 j 3 3 j 4 4 j 5 5
...
z z 1 j
2
!
3
!
4
!
5
!
[9]
[10]
dy(t )
a0 y (t ) b0 x (t )
dt
[11]
[12]
125
Bundan dolay:
b0
Y
X ja1 a0
[13]
[14]
ve:
G ( s)
b0
Y ( s)
X ( s ) sa1 a0
[15]
b0
ja1 a0
[16]
[17]
x(t) ve y(t), bir zaman anndaki, reel eksen zerinde dnen fazrlerin
reel izdmleri (projeksiyonlar) olarak dnlebilir. Bylece:
x (t ) X cos t X' in reel ksm
[18]
ksm
a1
dY
a0 Y b0 X
dt
[19]
ja1Y a0 Y b0 X
X ja1 a0
[21]
Genelde:
Bir transfer fonksiyonunu frekans-tepki
dntrmek iin, si j ile yer deitirin.
fonksiyonuna
Birinciderecesistemleriinfrekanstepkisi
Genelde, birinci-derece bir sistem, zaman sabiti olmak zere,
aadaki gibi yazlabilen bir transfer fonksiyonuna sahiptir:
G ( s)
1
1 s
[22]
1
1 j
[23]
127
1
1 j
1 j
1 j 1 j 1 j 2 2 2
1
2 2
1 2 2
[24]
G ( j )
2 2
1
2 2
1
[25]
1 2 2
tan
[26]
128
G ( j )
G ( j )
2
2
2 1
22
( 2 1) 2
22 2
( 2 1) 2
2 1
tan
Belirtilen girdi iin, =3 rad/sdir. Byklkte bylece:
G ( j )
2
2
0.63
3 1
kinciderecesistemleriinfrekanstepkisi
129
n2
s 2 n s n2
[27]
n2
n2
2 j 2 n n2 ( n2 2 ) j 2 n
1
2
1 j 2
n
n
j 2
1
n
1
n
j 2
2
n
[28]
G ( j )
1
n
2
n
[29]
130
2
n
tan
2
[30]
d G ( j )
du
1 (1 u2 )2 (2u) 2 3 / 2 (4u3 4u 8u 2 )
2
ve dolaysyla:
4u 2 4 8 2 0
1
2 1 2
[32]
131
132
Kapaldngbirsistemiinfrekanstepkisi
leri yol transfer fonksiyonu G(s) ve geri besleme yolu transfer
fonksiyonu H(s) olan kapal-dng bir sistem iin, sistemin toplam
transfer fonksiyonu T(s) aada verildii gibidir:
T ( s)
G ( s)
1 G ( s) H ( s)
[33]
G ( j )
1 G ( j ) H ( j )
[34]
G ( j )
G ( j )
1 G ( j ) H ( j )
1 G ( j ) H ( j )
faz G ( j ) 1 G ( j ) H ( j )
[35]
[36]
z1 (cos 1 j sin 1 )
z 2 (cos 2 j sin 2 )
Dolaysyla:
z
z1 (cos 1 j sin 1 )
z 2 (cos 2 j sin 2 )
z 2 (cos 2 j sin 2 )
z 2 (cos 2 j sin 2 )
z2
(cos 2 2 j sin 2 2 )
133
z1
z2
z1
z2
[cos(1 2 ) j sin(1 2 )]
[37]
z1
z2
(1 2 )
[38]
Frekansdzlemibaarmspesifikasyonlar
Frekans-blgesi performans aadaki parametrelerle tanmlanr:
1 Rezonant frekans
Bu frekans, p, bir sistemin byklnn, |T(j)| maksimum
olduu yerdir.
2 Tepe Rezonans
Bu salnm deeri, Mp byklk deerinin bir |T(j)| sistemi iin
maksimum deeridir.
3 Bant genilii
Bant genilii, |T(j)| byklnn, sfr-frekans deerinden,
% 70.7 azald frekans olarak tanmlanr (ekil 5.7). Bu, sfrfrekans deerinden 3 dB dmesidir.
4 Kesme hz
Bu deer, sistemin bant genilii dndaki bykln azalma
hzdr.
Denklem [27]de tanmland gibi, ikinci derece bir sistemin
bant geniliini dnn. Denklem [29]da tanmlanan |G(j)|
bykl aadaki gibi olur:
1
G(j )
1
n
2
n
1.414
( 2 4 2 ) (2 4 2 ) 2 4
2
(1 2 2 ) 4 4 4 2 2
[39]
1/ 2
4 4 4 2 2
[40]
135
Frekanstepkisiningrafikselbelirlenmesi
Bir sistemin frekans tepkisinin byklk ve faz bir kutup-sfr
iziminden grafiksel olarak belirlenebilir. transfer fonksiyonu
G(s)=1/(s+1) olan bir sistem dnn. Bu tip bir sistemde sfr
yoktur ve reel eksen zerinde, s = -1de tek bir kutbu vardr. Kutupsfr izimi dolaysyla ekil 7.8(a)da gsterildii gibidir. Eer
sistem girdisi sinzoidal ise s = jdir ve bu nedenle G(j) =
1/(j+1)dir. = 1 rad/s olduunu varsayarsak, G(j) = 1/(j1+1) =
(1-j1)/2 olur ve bu nedenle byklk 1 / 2 tir ve faz tan-1 (-1/1) =
-45dir. Eer = 1 rad/s olursa, G(j) = 1/(j2+1)=(1-j2)/5 olur ve bu
nedenle byklk 1 / 5 tir ve faz tan-1 (-2/1) = -63dir.
Fakat s =j,bir noktann asal frekans deerine bal konum
olmak zere, sanal eksen zerindeki noktalar tanmlar. = 1 iin,
bu tip bir nokta ile kutbu balayan bir izginin uzunluu 2 tir.
Reel eksenle yapt a tan-1 (1/1) = 45dir. Byklk, dolaysyla
kutuptan izilen izginin uzunluunun arpmaya gre tersidir ve faz
kutuptan izilen izginin asnn negatifidir. ekil 5.8(c) =2 rad/s
iin olan izgiyi gsteriyor. Bu, 5 uzunluuna ve 63 aya sahiptir
ve bu nedenle byklk 1/ 5 tir ve faz -63dir.
136
( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )
[41]
Bodeizimleri
Seri sistemlerden oluan bir sistem iin, toplam transfer fonksiyonu,
her bir sistemin transfer fonksiyonlarnn arpmdr:
[42]
138
[46]
139
Katsaylar
Orijindeki kutup ve sfr deerleriyle
Reel kutup ve sfr deerleriyle
Kompleks elenik kutup ve sfr deerleriyle
[50]
Orijindeki sfrlar iin, G(j) = ( j)m olur. Bu tip bir sistem iin
byklk aadaki gibidir:
141
G ( j ) 20 lg m 20m lg dB
[51]
1
1 j
1 j 1 2 2
[52]
142
1
byklk 20 lg
2 2
1
10 lg(1 2 2 )
[53]
Faz hatas
-5.7
+2.3
+4.9
0
-4.9
-2.3
+5.7
143
[54]
n2
s 2 2 n s n2
145
n2
j 2 n n2
1
2
[1 ( / n ) ] j[2 ( / n )]
[1 ( / n ) 2 ] j[2 ( / n )]
[1 ( / n ) 2 ]2 [2 ( / n )]2
[56]
1
2 2
[1 ( / n ) ] [2 ( / n )]2
10 lg{[1 ( / n ) 2 ]2 [2 ( / n )]2 }
[57]
2 ( / n )
[58]
1 ( / n ) 2
146
1.0
0.7
0.5
0.3
0.10
-0.09
0
+0.04
+0.07
0.20
-0.34
-0.01
+0.17
+0.29
0.50
-1.92
-0.26
+0.90
+1.85
1.00
-6.0
-3.0
0
+4.4
2.00
-1.92
-0.26
+0.90
+1.85
5.00
-0.34
-0.01
+0.17
+0.29
10.00
-0.09
0
+0.04
+0.07
0.1
1.0 -11.4
0.7 8.1
0.5 +5.8
0.3 +3.5
0.2
0.5
-22.6 -1.6
-16.4 -19.6
+15.3 +29.2
+22.3 +41.1
1.0
0
0
0
0
2.0
-1.6
-19.6
-29.2
-41.1
5.0 10.0
+22.6 +11.4
+16.4 +8.1
+15.3 +5.8
+22.2 +3.5
Bir ift kompleks sfr elenii, aadaki forma sahip bir transfer
fonksiyonu olan sistemlerde grlr:
G ( s)
s 2 j 2 n s n2
n2
2 j 2 n n2
n2
[1 / n 2 ] j[ 2 / n ]
[59]
2
1 ( / n )
[61]
50( s 2)
s ( s 10)
1
1
1
s)
2
s 1 s / 10
Bode izimini, her bir eleman iin yapabiliriz ve toplam izimi elde
etmek iin bunlar toplarz. ekil 5.16, sonucu gsteriyor.
1 G1(s) = 10 iin, 20 lg 10 = 20 dB byklnde ve 0 sabit
faznda dorusal bir izgimiz var.
2 G2(s) = 1 +
s iin,
149
Transferfonksiyonlarnndeneyselbelirlenmesi
Eer bir sisteme deiken frekansl bir sinzoidal sinyal uygulanrsa
ve kt byklk ve faz gzlenirse; bir Bode diyagram izilebilir.
Sistem transfer fonksiyonu, asimptotlar izimlere uyarlayarak ve
bunun sonucunda hangi formda bir transfer fonksiyonun gzlenen
sonucu verdiini belirleyerek elde edilebilir.
1 Asimptotlar, eimlerinin 20 dB/decade(onluk) olmak zorunda
olduu gz nne alnarak, byklk izimi zerine izilir.
Gradyann +20 dB/decade(onluk) olduu zaman iin,
150
asimptotlarn
151
Zamangecikmesi
Eer transfer fonksiyonu G(s) olan bir sistemdeki bir eleman,
sistemde bir T zaman gecikmesi meydana getiriyorsa, zaman
kaydrma teoremi (3.Blmde) toplam transfer fonksiyonunu
aada belirtilen forma getirir:
T ( s ) G ( s )e sT
[62]
[63]
152
6.KararllkvefrekansDzlemi
Kararllk
Birim geri besleme olmayan kapal-dng bir sistem (ekil 6.1)
dnn. Kapal dng transfer fonksiyonu:
T ( s)
G ( s)
1 G ( s) H ( s)
[1]
Faz gei frekans, faz iziminde, fazn ilk kez -180 deerine
ulat frekanstr.
2 Kazan Marjini
Bu faktr, faz gei frekansndaki bykln 1 olmas iin
gereken arpandr.
3 Kazan gei frekans
Bu, byklk iziminde, ak-dng byklnn ilk kez 1
deerine ulat frekanstr.
4 Faz Marjini
Bu, kazan gei frekansnda, faz asnn -180den ka derece
kk olduudur.
Polarizim
Bir sistemin frekans tepkisinin polar izimi, frekans 0dan sonsuza
giderken, uzunluklar sistemin bykln, yani genlik kazancn
veren ve kendi fazlarna gre alarda izilen fazrlerin ularn
takip edecek ekilde izilen izgidir.
155
1
1
j
1 j 1 2 2
1 2 2
[2]
[3]
1 2 2
ve faz da:
[4]
faz tan 1
156
Daha ileri bir rnek iin, transfer fonksiyonu 1/s(s + 1) olan bir
sistem iin polar izimi dnn. Bu sistemin frekans tepkisi aada
belirtildii gibidir:
G ( j )
1
1
2 j
2
2
j ( j 1) j
4
[5]
[6]
1 2
[7]
157
BasitletirilmiNyquistkararllkkriteri
Blmn banda belirtildii gibi: kararl sistemleri kararsz
sistemlerden ayran kritik nokta, ak-dng faznn -180 olduu ve
ak-dng byklnn 1 olduu yerdir. Eer ak-dng frekans
tepkisinin bir polar diyagram izilirse, sistemin kararl olmas iin,
uzunluu 1den byk olan ve faz -180 olan bir fazr
bulunmamaldr. Dolaysyla, fazrlerin ularn takip ederek izilen
yer erisi olarak tanmlanan izgi, -1 noktasn, kapsamamaldr.
0dan a giderken, ak-dng frekans tepkisi G(j)H(j)
yer erisi, -1 noktasn kapasamayan kapal-dng sistemler,
kararldr, -1 noktasn kapsayan sistemler kararszdr ve -1
noktasndan geen sistemler marjinal kararldr. Noktay
kapsamak, noktann soluna gemek olarak alnabilir.
K
(1 j 0.2)(1 j )(1 j10)
Nyquist iziminin dikey ekseni 90 faza ve bu nedenle, akdng frekans tepkisinin sanal ksmna karlk gelir. Yatay eksen 0
faza ve bu nedenle, ak-dng frekans tepkisinin reel ksmna
karlk gelir.
6.8den 6.12ye kadar olan ekiller, yaygn ak-dng frekans
tepkileri formlar iin, Nyquist izimi rneklerini gsteriyor.
159
162
K
( j 1)( j 2)( j 3) [8]
byklk
( 2 1)( 2 4)( 2 9)
[9]
[10]
6 K (1 2 )
( 2 1)( 2 4)( 2 9)
j
K ( 2 11)
( 2 1)( 2 4)( 2 9)
[11]
163
Nyquistkararllvesdzlemi
( s z1 )( s z2 )....( s zm )
( s p1 )( s p2 )....( s pn )
[12]
( s z1 )( s z 2 )....( s z m )
( s p1 )( s p2 )....( s pn )
( s z1 )( s z2 )....( s zm )
( s p1 )( s p2 )....( s pn )
[13]
G ( s)
1 G ( s) H ( s)
165
Z PN
K
j 1
1 j
2 2 1
167
[15]
byklk
[16]
2 2
[17]
168
lim
R Re j (
Re
2 j
0e
1)
zerinde
[18]
s lim re j
[19]
r 0
lim
r 0 re j (re j
K
j
lim
e
1) r 0 e j
zerinde
[20]
ve dolaysyla, G(s)H(s) yer erisi, sonsuz yarapa sahiptir ve 90den +90ye dner.
Bylece, yukardakileri kullanarak, s-dzlemindeki bir kontr, bir
Nyquist izimine dntrebiliriz.
Sonuta elde edilen Nyquist izimi iin, (-1, j0) noktasn kuatan
bir kuatma dairesi yoktur ve sistem kararldr. Dolaysyla, Nyquist
izimini izerek ve (-1, j0) noktasnn kuatlp kuatlmadn
dnerek, bir sistemin, s-dzleminin sol el tarafnda bir kutbu olup
olmadn ve kararl olup olmadn belirleyebiliriz.
Grelikararllk
Kazan marjini ve faz marjininin kullanm, bu nitede, frekans
blgesinde bir Bode izimi ile tanmland zaman, bir sistemin
gre(ce)li kararlln,belirlemek iin anlatld. Greceli kararll
belirlemenin bir baka yolu, kazan marjini ve faz marjini
kullanmyla Nyquist izimini kullanmaktr. O zaman:
1 Kazan marjini
169
170
Bir
rnek
olarak,
ak-dng
transfer
fonksiyonu
K/(s + 1)(s + 2)(s + 3) olan bir sistem dnn; bu sistem bu nitede
(Nyquist izimi iin olan ekil 6.15e baknz) daha nce ele
alnmt. Ak-dng frekans tepkisi aadaki gibidir (denklem
[8]):
G ( j ) H ( j )
K
j 1 j 2 j 3
[21]
6 K (1 2 )
( 2 1)( 2 4)( 2 9)
j
K ( 2 11)
( 1)( 2 4)( 2 9)
[22]
K
2
( 1)( 4)( 2 9)
171
[23]
Zamangecikmelisistemlerinkararll
[24]
[25]
2 slik bir zaman gecikmesi ile, sistem marjinal kararldr, daha uzun
zamanlar iin sistem kararszdr ve daha ksa zamanlar iin, sistem
kararldr.
172
SabitMyererileri
Birim geri beslemeli kapal-dng bir sistem dnn (ekil 6.22)
ve bu sistemin transfer fonksiyonu aada belirtildii gibidir:
T ( s)
G ( s)
1 G ( s)
[26]
G ( j )
x jy
1 G ( j ) 1 x jy
x2 y2
(1 x ) 2 y 2
[28]
2M 2
1 M
x y2
M2
1 M 2
M2
M2
M2
2
x
2
2
2
2
1 M
1 M
1 M
1 M
2M 2
173
x M
1 M 2
y2 M
1 M 2
[29]
Bu, sabit bir M deeri iin, yarap |M/(1-M2)|, merkezi x = M2/(1M2), y = 0 olan bir daire denklemidir. M = 1 iin, sonsuz yarap
uzunluunda bir daire vardr. M = 2 iin, 2/3 yarap uzunluunda
bir daire vardr ve merkezi (4/3, 0)dr. M = 3 iin, 2/3 yarap
uzunluunda bir daire vardr ve merkezi (9/8, 0)dr. Min farkl
deerleri iin, x-eksenine, yani G(s)in reel ksm iin olan eksene
simetrik olan, bir daire ailesi izilebilir. Bu daire ailesi sabit-M
daireleri veya sabit-M yer erisi olarak adlandrlr. ekil 6.23,
daire ailesinin bazlarn gsteriyor ve Tablo 6.1, baz M deerleri
iin merkez ve yarap verilerini gsteriyor.
Tablo 6.1 M-daireleri
M Merkez Yarap
0.5
0.7
1.0
1.2
1.4
0.33,0
0.96,0
-3.27,0
-2.04,0
0.33
1.37
2.73
1.46
1.6
1.8
2.0
3.0
4.0
Merkez Yarap
-1.64,0
-1.46,0
-1.33,0
-1.13,0
-1.04,0
174
1.03
0.80
0.67
0.38
0.21
SabitNyererileri
Yine, birim geri beslemeli kapal-dng sistemini dnn (ekil
6.22) ve bu sistemin transfer fonksiyonu aada belirtildii gibidir:
G ( s)
T ( s)
[30]
1 G ( s)
1 x
y
[32]
175
Bylece:
tan
[33]
x x y
y
0
N
1
y
1
1
1
y2
4
N 4N 2 4 4N 2
1
1
1
1
x y
2
2
2
N
4
4
N
[34]
Nnin sabit bir deeri iin, denklem, merkezi (-1/2, 1/2N) ve yarap
aada belirtildii gibi olan bir dairedir:
yarap
1
1
4 4N 2
N 2 1
[35]
4N 2
-90
-60
-45
N
-
-1.732
-1.000
Merkez
Yarap
-0.5,
0
0.500
-0.5, -0.289 0.577
-0.5, -0.500 0.707
176
-30
-15
0
+15
+30
+45
+60
+90
-0.577
-0.5, -0.866 1.000
-0.268 -0.5, -1.866
1.931
0
-0.5,
Nicholsgrafikleri
Nichols grafii, bykln faza kar desibel cinsinden izimidir.
Yine, birim geri beslemeli kapal-dng sistemini dnn (Figr
7.22) ve bu sistemin transfer fonksiyonu aada belirtildii gibidir:
G ( s)
[36]
T ( s)
1 G ( s)
Sinzoidal bir girdi iin G(s) = G(j)dir ve ye baml bir akdng faz fonksiyonu olmak zere, G(j)nin reel ve sanal bir ksm
olduunu dnebiliriz:
G ( j ) G ( )(cos j sin )
[37]
177
G
(1 G cos ) 2 G 2 sin 2
[38]
1 2G cos G 2
Bunun sonucunda:
cos
M 2 G 2 ( M 2 1)
[39]
2 M 2G
G sin
tan 1
1 G sin
[40]
178
179
7.KkyererisiTEKN
Kkyererileri
Bir sistemin transfer fonksiyonunun kutuplar, paydann kkleridir
ve o sistemin bir girdiye kar geici tepkisini belirler. Eer transfer
fonksiyonundaki bir parametre deitiriliyorsa, bu kutuplarn
konumlarna etki edebilir ve dolaysyla sistemin tepkisine etki eder.
Kutuplarn s-dzleminde hareket ettirilmesi, yani kklerin, her bir
kk iin yer erisi izilerek gsterilebilir, yani parametre deitike
konumunun nasl deitiini gsteren bir izim.
Basit bir rnek olarak, ekil 7.1de gsterilen birim geri
beslemeli sistemi dnn. Kapal-dng sistem, aadaki gibi bir
transfer fonksiyonuna sahiptir:
T ( s)
K /( s 1)
K
1 K /( s 1) s (1 K )
[1]
K
s 1
[2]
180
Daha ileri bir rnek iin, ekil 7.3teki birim geri beslemeli
dng sistemini dnn. Bu sistemin ak-dng transfer
fonksiyonu aada belirtildii gibidir:
To ( s )
K
s ( s 1)
[3]
K / s ( s 1)
K
1 K / s ( s 1) s 2 s K
[4]
1 1 4K
1
1
K
2
2
4
[5]
181
1 1
2
2
= 0 veya -1dir. K =
ksmlar
(K 1 )
4
1
1
dedir. K =
2
ve sanal
n zerinde
iin, s =
182
KG ( s )
1 KG ( s ) H ( s )
[6]
1
K
[9]
G ( s ) H ( s) (2k 1)
[10]
Bylece, alar K > 0 iin, nin veya 180nin tek katlar olmaldr.
G(s)H(s) aadaki gibi ifade edilebilir:
G ( s) H ( s)
( s z1 )( s z2 )....( s zm )
( s p1 )( s p2 )....( s pn )
[11]
(2k 1)
[12]
183
ve bu nedenle:
Bir yer erisi zerinde, baz s deerleri iin, G(s)H(s)nin
sfrlarndan izilen vektrlerin alarnn toplam ile
kutuplarndan izilen vektrlerin alarnn toplam
arasndaki fark, 180nin tek kat olmaldr.
Denklem [9] ve denklem [11] byklk iin aadaki ifadeyi verir:
G ( s) H ( s)
( s z1 ) ( s z 2 ) .... ( s z m )
( s p1 ) ( s p2 ) .... ( s pn )
1
K
[13]
ve dolaysyla:
Bir yer erisi zerinde, baz s deerleri iin, sfrlardan
izilen vektrlerin byklklerinin arpmnn, kutuplardan
izilen vektrlerin byklklerinin arpmna oran 1/K
olmaldr.
rnek olarak, ak-dng transfer fonksiyonu K(s + 1)/s(s + 2) olan
bir sistem dnn. Sistemin s = -1de bir ak-dng sfr ve s = 0
ve s = -2de ak-dng kutuplar vardr. ekil 7.5, bunlarn, sdzleminde izilmi konumunu gsteriyor. imdi bir P noktasn ve
bunun kk yer erisi zerinde yer almas koulunu dnn.
Vektrler, sfrdan ve kutuplardan Pye izilir. Pnin kk yer erisi
zerinde olmas iin, denklem [12] uygulanmaldr ve bu nedenle
aadaki ifade salanmaldr:
(a1 a 2 ) ' nin tek katlar
[14]
b
1
ac K
[15]
184
[17]
ac
185
Kkyererilerinioluturmakiinkurallar
Bir kk yer erisini oluturmann temel koullar, denklem [12] ve
[13] uygulamasdr. Dolaysyla, bir kk yer erisi zerindeki
noktalarn, konum belirlemek iin, hangisinin a denklemini
saladn ve hangisinin byklk denklemini saladn denemeyanlma yoluyla belirleyebiliriz. Bu tip bir deneme-yanlma
prosedrnn skcln azaltmak iin, daha hzl bir yaknsama
elde edebilmeyi olanakl klan kurallar gelitirilmitir.
1 K = 0 noktalar
Denklem [9], G(s)H(s) = 1/K ifadesini verir ve dolaysyla K = 0
noktalar, ak-dng transfer fonksiyonunun kutuplardr. Kk
yer erisi, bu tip noktalardan balar. n tane kutup varsa, bu tip n
tane nokta vardr.
2 K = noktalar
Denklem [9], G(s)H(s) = 1/K ifadesini verir ve dolaysyla K =
noktalar, ak-dng transfer fonksiyonunun sfrlardr. Kk
yer erisi, bu tip noktalarda sona erer. Eer kutup says, sfr
saysndan daha fazla ise, ve bunun sonucu ounluu kk yer
erisinin balang noktas ise, m tane kutup m tane sfrda sona
erer ve kalan (n-m) tane kutup da, sonsuzda sona eren yer
erileri verir.
3 Tamamlanm kk yer erisindeki dallarn says
Kk yer erisinin dallarnn says, ak-dng transfer
fonksiyonunun karakteristik denkleminin derecesine, ne eittir.
Her bir kk, K odan a deiirken bir kk yer erisi izler.
rnek olarak, ak-dng transfer fonksiyonu s3 + 2s2 + 2s + K
olan bir sistem iin, 3 kk olacaktr ve bu nedenle 3 dal
olacaktr.
4 Simetri
Tamamlanm kk yer erisi s-dzleminin reel eksenine gre
simetriktir. Bunun nedeni, kklerin reel olma zorunluluudur ve
bu nedenle eksen zerinde veya ayn reel elemana sahip eksi
veya art ayn deerde sanal elemana sahip olan kompleks
elenik iftleri olmalar zorunluluudur.
186
3
5
(2k 1)
,
,
,...,
[18]
nm nm nm
nm
6 Asimptotlarn kesiimi
Asimptotlar, reel eksen zerinde bir noktada kesiirler ve bazen
ekim merkezi veya ktle merkezi olarak adlandrlrlar ve bu
kavram, aadaki gibi ifade edilir:
( p1 p2 ... pn ) ( z1 z 2 ... z m )
nm
[19]
187
[20]
-5 + j3 kutbuna en yakn noktay dnn, o halde, a1 = 180 tan-1 (3/4) = 143dir ve a3 = 90dir. Dolaysyla:
[21]
[22]
1 K / s ( s 4)( s 2 4 s 20)
189
[23]
s 4 8 s 3 36 s 2 80 s K 0
1
26
8
80
26
K
(2080-8K)/26
K
2080 8 K
0
26
[24]
Bunun sonucunda
s j 10
dir.
10 Kopma noktalar
Kopma noktas terimi, iki veya daha fazla yer erisinin bir
noktada karlaarak ve daha sonra o noktadan ayr yollara
ayrlarak devam etmesi iin kullanlr (ekil 7.10).
190
Kkyererilerirnekleri
192
193
ekil 7.18 Ak-dng transfer fonksiyonu K/(s+p1)(s+a+jb)(s+ajb) olan bir sistemin, p1>a iin, kk yer erisi
194
ekil 7.19 Ak-dng transfer fonksiyonu K/(s+p1)(s+a+jb)(s+ajb) olan bir sistemin, a>p1 iin, kk -yer erisi
195
Figr
8.21
Ak-dng
transfer
fonksiyonu
K/(s+p1)(s+p2)(s+p3)(s+p4) olan bir sistemin, p4>p3>p2>p1 iin, kk
yer erisi
Zamangecikmesi
Bir girdi sinyali deiiminde, bir T zaman gecikmesi ve bu
gecikmenin kt zerindeki etkileri olan, kapal-dng bir sistem
dnelim. s-blgesinde, bu sistemi e-Ts eklinde ifade edebiliriz.
Dolaysyla eer bu tip bir sistemin toplam ak-dng transfer
fonksiyonu, KG(s)H(s)e-Ts eklinde yazlabiliyorsa, kapal-dng
transfer fonksiyonu, aada belirtilen formda bir karakteristik
denkleme sahiptir:
[25]
1 KG ( s ) H ( s )e Ts 0
1 KG ( s ) H ( s )e T e jT 0
e T
K
[27]
196
[28]
[ KG ( s ) H ( s )e jT ] (2k 1)
[ KG ( s ) H ( s )] (2k 1) T
197
Kkyererilerinikullanarakzmleme
Kk yer erisi analizinin nemli bir kullanm, sfr ve/veya
kutuplarn eklendiinde veya hareket ettirildiinde kk yer erisinin
nasl deitiini belirlemektir.
Kutup ve sfr eklemenin etkileri
Genelde, ak-dng transfer fonksiyonuna s-dzleminin sol
yarsnda bulunan bir kutup eklemenin, kk yer erisini sdzleminin sa tarafna doru hareket ettirme ve eme etkisi vardr.
Bir rnek olarak, ak dng transfer fonksiyonu K/s(s + a)y
dnn. Bu denklem, s = 0da ve s = -ada ak-dng kutuplarna
sahiptir. Kk yer erileri ekil 7.23te gsterildii gibidir. imdi, b,
adan byk olmak zere, s = -bde bir kutup eklemenin etkilerini
dnn. Bu, asimptotlar 90den, 60ye ve reel eksenle olan
kesiimi a/2den (-a + b)/2ye deitirme etkisine sahiptir,
dolaysyla ekil 7.24te gsterilen kk yer erisini verir.
ekil 7.23te verilen sistem her zaman kararl iken, Knn hi bir
deeri, s-dzleminin sol tarafnda bir kk elde etmemizi salamaz;
ekstra kutup sistemin (ekil 7.24), imdi kararsz hale gelmitir.
Ak-dng transfer fonksiyonuna s-dzlemin sol tarafnda yer
alan bir sfr eklememizin etkisi, kk yer erisini s-dzleminin sol
tarafna doru hareket ettirmek veya emek etkisine sahiptir. rnek
olarak, ak dng transfer fonksiyonu K/s(s + a)y ele alrsak,
ekil 7.23te gsterilen kk yer erisini verir. Eer K(s + b)/s(s +
a)y verecek ekilde, b byktr a olmak zere, bir sfr eklersek,
ekil 7.24te gsterilen kk yer erisini elde ederiz.
duyarllk
ds / s
K ds
dK / K
s dK
[30]
199
Kkerisivezamandzlemiarasndakiiliki
Aada belirtildii gibi, ikinci-derece bir kapal-dng transfer
fonksiyonuna sahip bir sistem dnn:
T ( s)
n2
s 2 n s n2
[31]
ve bylece:
n2 2 2
[32]
[33]
ve:
Fakat eer sistem iin, kk yer erisi izimi zerinde baz noktalar
ele alrsak (ekil 7.26), denklem [32], gene uygulanan Pisagor
teoreminin ni, orijinden noktaya izilen vektrn uzunluu olarak
verdiini belirtir ve denklem [33], = /n = cos y verir ve bu
nedenle sadece negatif reel eksenle vektr arasndaki ann
kosinsdr.
200
K / s ( s 5)
K
1 K / s ( s 5) s 2 5 s K
[34]
n2
s 2 2 n s n2
[35]
[36]
ykselme miktar y ss exp
1 2
1 2
[37]
ln 0.10
2 2 2.3 2.3 2
202
8.Kontolsistemdizayn
Kompansatrlervekontrolrlerbirimleri
Kompanzasyon terimi, bir sistemin performans karakteristiklerini,
gerekli karakteristikleri verecek ekilde modifikasyon veya
kompanzasyon etmek iin kullanlr. Kompansatrler, bir kontrol
sistemine, kapal-dng performanslarn deitirmek iin eklenen
elemanlardr. Bunlar, bir kontrol sisteminde herhangi bir yere
eklenebilirler. Kontrolrler, bir hata sinyali girdisi alan ve sistem
ktsn deitirmek iin bir kt veren elemanlardr. Bunlar,
dolaysyla, bir kontrol devresinde zel bir noktada kullanlrlar.
Dizayn anlamnda bakacak olursak, kompansatrler ve kontrolrler
arasnda gerek bir fark yoktur; bu iki, terim donanmda farkllklar
yanstrlar. Geleneksel olarak, bir kontrolr, orantl kazan, integral
ve trev etkisi gibi bir dizi kontrol modlar sunan, tek bana
bulunan bir elemandr ve bir toplama eleman ierir.
Basit bir kontrol sistemi, ekil 8.1de gsterilen formdadr. kt
deikeninden birim geri besleme, bir hata sinyali verecek biimde
set deeri ile karlatrlarak bir sinyal elde edilir ve bu hata sinyali,
K kazancna sahip bir ykselte/amplifikatr yardmyla
ykseltilerek elde edilen sinyal tesise verilir ve bu nedenle kt
deikeni deitirilmi olur. Ykselte, hata sinyalini, tesis kts
iin gerekli performans karakteristiklerini verecek biimde deitirir.
Ykselte burada kontrolrdr. Bu ayn zamanda, sisteme zel bir
noktada eklenmi bir kompansatr olarak da dnlebilir.
203
Bir ilem tesisi iin en basit model, K/(s + 1) olan bir transfer
fonksiyonu ve bir T zaman gecikmesidir, yani Ke-sT/(s + 1). Daha
gereki bir model, Ke-sT/(s1 + 1)(s2+ 1)dir.
Kontrolmodlar
Temel kontrol modlar aadakiler gibidir:
1 Orantl (P)
2 ntegral (I)
3 Trev (D)
Trev, her zaman, orantl ile veya hem orantl hem de integral ile
birlikte kullanlr. ntegral, genelde orantl ile beraber veya hem
orantl hem de trevle beraber kullanlr. modun btn
kombinasyonlar PID kontrol veya -terimli kontrol olarak
tanmlanr.
Orantl
Kapal-dng bir kontrol iin en basit mod orantl kontroldr. Bu
tip bir kontrolrde hata sinyali e zerine etkiyen sabit bir Kp kazanc
bulunur (ekil 8.2):
[1]
Kontrolr kts K pe
[3]
[4]
veya:
%PB
[5]
K pG ( s )
[6]
1 K pG ( s )
K pG (s )
s 0 1
sX ( s )
K pG ( s )
[8]
s 0 1
1
K pG ( s )
[9]
1 2 ( 1 2 ) s (1 KK p ) 0
[10]
o halde:
n
1 KK p
[11]
1 2
ve:
1 2
2 1 2 n
[12]
verir fakat byk bir ykselme miktarna sebep olur. Buna ramen,
K ok byk alnrsa, kararszlk oluur.
Orantl kontroln nemli bir zellii, tip 0 sistemlerde, bir set
deeri deiiminden sonra bir kararl-hal hatas vermesidir. Bu hata
offset hatas olarak tanmlanr. Kontrolr, ancak bir offset olduunda
yeni bir kt verir.
Bir rnek olarak, transfer fonksiyonu 1/s(s + 1) olan bir tesisi ve
orantl kontrol Kp olan birim geri beslemeli bir kontrol sistemi
dnn. Bu sistemin, ak-dng transfer fonksiyonu Kp/s(s + 1)
olacaktr ve dolaysyla bir tip 1 sistemidir. Bylece, bir adm
girdisinde kararl-hal hatas denklem [8]de belirtildii gibi,
aadaki gibi olacaktr:
e ss lim
s 0 1
sX ( s)
s(1 / s)
lim
0
K pG ( s) s0 1 K p s( s 1)
s 0 1 K p s ( s 1)
Kp
e ss lim
Dolaysyla, sistem bir adm girdisi iin sfr kararl-hal hatsna fakat
bir rampa girdisi iin bir kararl-hal hatasna sahiptir.
PI kontrol
Orantl kontrolrlerdeki offset sorununun stesinden gelmek iin,
sfr hata girdisinde, sonlu bir kontrolr kts veren bir kontrolre
gerek vardr. Bu, hatann zamana gre integraline orantl biimde
bir kt veren ek bir elemanla (ekil 8.4) orantl terimi arttrmak
suretiyle salanr.
208
Kp
1
s
s
Ti
E ( s)
[15]
[16]
kontrolr kts ( s)
Kp
1
s
s
Ti
E ( s)
18]
Kp
1
s
s
Ti
[19]
Kp
1
s
s
Ti
G p ( s )
[20]
kontroln dnn. Denklem [20]ye gre, sistem aadaki akdng transfer fonksiyonuna sahip olacaktr:
K p s 1 / Ti 1 / s ( s 1)
s
K p ( s 1 / Ti )
s 2 s 1
de
dt
211
[21]
[22]
kontrolr kts ( s) K d s
1
Td
E ( s)
[23]
212
1
Gc ( s ) K d s
T
d
[24]
1
Gc ( s )G p ( s ) K d s
T
d
G p ( s )
[25]
Bylece, sistem, kontrolr olmadan nce tip 1 sistem iken, hala tip
1dir. Kararl-hal hatas bylece, bir adm girdisi iin, sadece sfrdr.
Sistem, s = 0da ve s = -1de ak-dng kutuplarna ve s = -1/Tdde
bir sfra sahiptir. ekil 8.7, bu sistemin, kk yer erisini gsteriyor.
[26]
dt
kt ( s) K p 1
Ki
K
d
K ps K p
s E ( s)
1
K p 1
Td s E ( s )
T
s
i
[27]
1
Gc ( s ) K p 1
Td s
T
s
i
[28]
1
Td s G p ( s )
Gc ( s )G p ( s ) K p 1
T
s
i
K pTd ( s 2 s / Td 1 / TiTd )G p ( s )
s
214
[29]
K pTd [ s 2 s / Td 1 / 2Td 2 ]G p ( s )
s
K pTd ( s 1 / 2Td ) 2 G p ( s)
s
[30]
Bylece, PID kontrolr s = 0da bir ak-dng kutbuna ve s = 1/2Tdde ift sfra sahiptir.
rnek olarak, 1/s(s + 1) transfer fonksiyonuna sahip bir tesisi
olan bir birim geri beslemeli kontrol sistemine uygulanan PID
kontroln dnn. Denklem [30]a gre, sistem aadaki akdng transfer fonksiyonuna sahip olacaktr:
Gc ( s )G p ( s )
0.5 K p ( s 1)
s2
ve sistem, s = -1de bir ak-dng sfrna ve s = 0da bir ift akdng kutbuna sahiptir. orijinal kutuplardan biri, kontrolr
tarafndan oluturulan bir sfrla iptal edilir. ekil 8.9, bu sistemin
kk yer erisi izimini gsteriyor.
215
Kontrolrkazanlarnnayarlanmas
Sadece orantl kontrolr kullanan bir kontrol sistemi ile, Kp deeri,
kontrol sistemin girdilere tepki vermesini belirleyecek biimde
seilmelidir. Bir PI kontrol ile, uygun Kp ve Ki seilmelidir. Bir
PID kontrol ile, uygun Kp, Ki Kd deerleri seilmelidir. Bu tip
seimler, kontrolr tarafndan oluturulan kutup ve sfrlarn
konumlarnn ve bundan dolay kontrol sisteminin girdilere
tepkisinin belirlenmesine olanak verir. Akort etme terimi, optimum
kontrolr ayarlarn seme ilemini tanmlamak iin kullanlr.
Akort etmek iin en sk kullanlan deneysel metotlar, Ziegler ve
Nicholstur. Ziegler ve Nichols, ak-dng fonksiyonunun, zaman
gecikmeli
birinci-derece
bir
sisteme
yaknsanabileceini
varsaymlardr, yani Ke-sT /(s+1) formunda bir transfer fonksiyonu.
ki tane akort etme prosedr gelitirmilerdir; bunlardan birisi
kapal-dng test sonularnn kullanmna dayal son halka metodu
olarak adlandrlan metot, dieri, ak-dng test sonularnn
kullanmna dayal proses reaksiyon metodu olarak adlandrlan
metottur. Her iki metot da, 1 4 snmleme oran ile alt snml
geici tepkilerle sonulanan ayarlar vermek iin tasarlanmtr.
Son halka metodu
Kullanlan prosedr aadaki gibidir:
Kp
Ti
0.5 Kpu
0.45 Kpu
0.6 Kpu
Td
Tu/1.2
Tu/2
Tu/8
s 3 6 s 2 11s 6 6 K p 0
denklemi yardmyla bulunur ve bu nedenle s = 11 dir. sdzleminin sanal ekseni zerindeki bu nokta iin, = 11 rad/sdir.
Bylece salnmlarn periyodu Tu = 2/ = 1.9 sdir. Bylece, Tablo
8.1i kullanrsak, bu PID kontrol iin, Kp = 0.6 Kpc = 6, Ti = Tu/2 =
0.95 s ve Td = Tu/8 = 0.21 s bulunur.
Proses reaksiyon metodu
Test prosedr aadaki gibidir:
218
Kompanzasyon
Sadece kazanc ayarlayarak, kapal-dng bir kontrol sistemi iin
gerekli performans elde etmek her zaman mmkn olmayabilir ve
bylece, gerekli performans elde etmek iin, sisteme performans
kompansatrleri eklenebilir. Eer bu kompansatrler, sistemin ileri
yoluna konursa, seri veya kaskat kompansatrler olarak (ekil 8.11)
ve eer geri besleme yoluna konursa, geri besleme kompansatrleri
(ekil 8.12) olarak adlandrlr. Sistem hem seri hem de geri besleme
kompansatrne sahip olabilir (ekil 8.13). Kompanzasyon, gerekli
performans elde etmek iin, sistemin, kk yer erisinin veya frekans
tepkisinin deitirilmesi olarak grlebilir.
219
220
1
1
0 .8
lim sH ( s )G ( s ) K
[33]
s 0
222
1
K
[34]
1
K
[35]
1
K
[36]
1 aTs
1 Ts
[37]
1 jaT
1 jT
[38]
1
1 2T 2
[39]
20lg 1 a 2 2T 2 20 lg 1 2T 2
a = tan -1 aT - tan -1 T
224
at 10
[41]
225
G p ( j c ) 20 lg a
s 1 / aT
[43]
s 1/ T
1 1 aTs
a 1 Ts
[44]
226
s 1
s2
227
1 1 jaT
a 1 jT
[45]
1 1
1
lg
lg
2 aT
T
ve bu nedenle:
m
[46]
aT
1 jaT
1 jT
[47]
1
jaT
1 jT
1 jT
1 aT 2 2
1 T 2 2
aT T
1 T 2 2
aT T
[48]
1 a 2T 2
a 1
[49]
2 a
230
a 1
a 1
[50]
1 sin m
1 sin m
[51]
1
1 2T 2
1
1 2T 2
[52]
10
2
s 10
232
1 sin m 1 0.71
5 .9
1 sin m 1 0.71
aT
1
4. 9 6
0.083
Gc ( s )
1 T1s 1 T2 s
[53]
V1 ( s ) R1 R2 1 / C s
234
1 R2C s
1 ( R1 R2 )C s
[54]
R2
R1 R2
[57]
V1 ( s) R R1 (1/ C s )
2
R1 (1/ sC )
R2
R1 R2
R1C s 1
R1R2
Cs 1
R1 R2
Eer:
235
R1 R2
RR
ve T 1 2 C
R2
R1 R2
[58]
ekil 8.26, ilerletme-geciktirme kompansatr ile kulanlabilecek pasif bir elektrik devresini gsteriyor. Devreyi potansiyel
blc olarak dnrsek, s-blgesinde:
V1 ( s )
(1 R1C1s )(1 R2C 2 s )
Eer:
aT1 R1C1 , T2 R2C 2 ve T1T2 R1 R2C1C 2
[60]
(1 aT1s )(1 T2 s )
1 T1s )(1 T2 s )
[61]
236
Hzgeribeslemesi
Bir nceki blmde, geciktirme ve ilerletme kompansatrleri ile
ilgili btn varsaymlarmz, kompansatrlerin sistemlerde seri
kompansatr olarak kullanm ile ilgiliydi. Bir baka
kompanzasyonun metodu kompansatr geri besleme yolunda
kullanmay ierir. ekil 8.28, bu tip bir dzenlemeyi gsteriyor. Bu
tip bir sistemin yaygn uygulamas, hz geri beslemesi olarak
tanmlanan, servo sistem kullanmdr. Bunun anlam, kompansatr
transfer fonksiyonunun Gp(s) = s formunda olmasdr. Bir tesisin,
Gp(s) = K/s(1+ Ts) transfer fonksiyonuna sahip olduunu
varsayalm. leri yol blou Gp(s) ve geri besleme blou Gc(s) yerine,
tek bir G(s) blou konulabilir:
G p ( s)
1 G p ( s)Gc ( s )
K
s (1 K sT )
237
[62]
s 0 s 2 1 G
p ( s)
1
K
[63]
s 0 s 2 1 G
( s)
1 K
K
[64]
Ts 2 s K 0
G (s)
1 G ( s)
[67]
Ts 2 (1 T ) s K 0
238
9.Ayrkzamanlsistemler
Sistemler
Bir srekli zamanl sistem, sadece zamana bal srekli sinyal ieren
bir sistemdir; bu tip sinyaller, srekli bir zaman aralnda
tanmlanr. Bu tip sistemler, diferansiyel denklemlerle
modellenebilir. Bir ayrk zamanl sistem (discrete time system), ayrk
zaman sinyalleri ierir; bu tip sinyaller, sadece belirli anlar iin
tanmldr. Bu tip sistemler fark denklemleri ile modellenebilir.
lemek iin, ayrk sinyal elde etmede srekli bir sinyali
rnekleyen sistemler, rneklem-verili sistemler olarak tanmlanr.
ekil 9.1 bu tip bir sistemi gsteriyor. Sistem girdisi, srekli bir
zaman sinyalidir. Analog-dijital dntrc (ADC) bu sinyali
rnekler ve ayrk bir sinyal retir. Mikroilemci, bu ayrk sinyal
girdisini alr ve bir takm kontrol kurallarna gre ilemden
geirdikten sonra, kt olarak baka bir ayrk sinyal olarak verir.
Dijital-analog dntrc (DAC) bu ayrk sinyali, srekli bir
zaman sinyaline dntrr. Daha sonra bu sinyal, tesisin kontrol
deikenini deitiren dzeltme birimini harekete geirir; geri
besleme srekli bir zaman sinyalidir.
239
rneklem verisi
Bir analog sinyal deerlerin srekli aralna sahiptir. srekli bir
analog zaman sinyali rneklendii zaman, sonuta elde edilen rnek
ayrk bir zaman sinyali oluturur. rnek olarak, ekil 9.2(a)da, f(t)
ile tanmlanan srekli zamanl analog bir sinyali dnn. Bu
rnekleme periyodu T ile ayrlan eit zaman aralklarnda
rneklenmitir (ekil 9.2(b)). rnekleme sinyali daha sonra ayrk
zamanl bir sinyal oluturur (.9.2(c)), bu f*(t) ile gsterilir.
ekil 9.2 (a)Srekli zaman sinyali, (b) rneklenen sinyal, (c) ayrk
zamanl sinyal veren rnekler
240
[1]
2 Birim adm
ekil 9.4, bir birim adm iin seriyi gsteriyor. Birim adm
aadaki gibi tanmlanr:
k > 0 iin uk 1
k < 0 iin uk 0
[2]
241
3 Sinzoidal seri
ekil 9.5, bir sinzoidal seri iin olan seriyi gsteriyor.
Sinzoidal seri, A sinzoidal serinin genlii, faz ve f orijinal
sinzoidal analog sinyalin frekansnn rnekleme frekansna
blm olmak zere, aadaki gibi tanmlanr:
x k A cos( 2fk ) ya da A sin(2fk )
[3]
Dijitalsinyalileme
Dijital sinyal ileme dijital serilerin ilenmesi ile ilgilenir. Bu tip bir
ileme aadaki matematik ilemlerini ierir.
1 Toplama ve karma
ki dijital sinyalin toplama veya karmas, y[k] iki dijital
sinyalin rnek toplama ve karma temeline dayal toplam veya
fark olmak zere, aadaki gibi tanmlanr:
yk x1 k x 2 k
[4]
x 2 k 1.0,0.8,0.3,0.3,0.8,1.0,0.8,...
243
2 leklendirme
Bir
dijital
sinyalin
leklendirmesi,
y[k],
x[k]nn
leklendirilmi hali ve a negatif veya pozitif olmak zere,
aadaki gibi tanmlanr:
y k axk
[5]
3 Zaman Kaydrmas
Bir dijital sinyal serisinin zaman kaymalar, zamanda gecikme
veya ilerleme olsun, y[kn], y[k]nn ne eit bir zaman aral
kadar kaydrlm hali olmak zere, aadaki gibi tanmlanr:
y k yk n
[6]
[7]
4 arpma
ki serinin arpm sonucu, iki girdi serisinin eleman-eleman
arpm sonucu elde edilen bir kt serisi elde edilir. Bu,
aadaki gibi tanmlanabilir:
yk x1k x 2 k
[8]
x 2 k 0,0,1,0,0
Fark denklemleri
Bir ayrk zamanl ileme sisteminde, darbeler serisi eklinde bir girdi
ve darbeler serisi eklinde bir kt vardr. zel bir andaki kt,
sistemin, toplama, karma, leklendirme ve zaman kaydrma gibi
matematik ilemleri kullanmasyla hesaplanr.
245
Bylece, bir ilemci, x[k]nn zel bir annda bir seriden girdi alabilir
ve buna bir nceki kt deeri y[k-1] ekleyerek ileyebilir. Bunun
sonucunda, kt y[k] aadaki gibi olur:
yk yk 1 xk
[9]
ekil 9.8 yk yk 1 xk
Daha ileri bir rnek iin, ekil 9.9 aadaki fark denkleminin
blok diyagramn gsteriyor:
yk xk xk 1
[10]
kt, zel bir andaki girdi ve bir nceki girdinin toplamndan oluur
ve bu ileri besleme durumunu aklar.
246
ekil 9.9 yk xk xk 1
[11]
kt, zel bir andaki girdi ve bir nceki girdinin 2 ile geciktirilmi
haliyle toplamndan oluur.
ekil 9.10 yk xk xk 2
[12]
247
1 Lineerlik
Eer girdisi bir dizi sinyal ieren bir sistemin tepkisi her bir
sinyal tek bana dnldnde elde edilen tepkilerin
toplamna eitse, bu sistem iin lineerdir denir. Bylece eer y1k
ve y2 k sistemin x1k ve x2 k girdileri, ayr ayr dnldnde
tepkiler ise, bu iki girdinin birlikte uygulanmas
sonucu x1k x2 k , elde edilen tepki y1k y2 k dir.
2 Kararllk
Eer herhangi bir byklkteki, herhangi bir girdi, sonlu
byklkte bir kt salyorsa; sistem iin kararldr denir.
rnek olarak, yk a k xk fark denklemi ile tanmlanan sistemi
dnn. Eer a 1den kk veya 1e eitse, ktdaki her iki
terimde sonlu bir byklktedir. Buna ramen, eer a 1den
bykse, kt, k sonsuza giderken sonsuza doru raksar.
Bylece, sistemin kararl olabilmesi iin, a 1 olmaldr.
248
Trevveintegralyaknsamalar
Bir fonksiyonun trevi iki ardk girdiyi balayan izginin gradyan
belirlenerek yaknsanabilir (ekil 9.12). Bylece, T rneklem
periyodu ile, x[k-1] ve x[k] girdileri iin, zamana gre trevi belirten,
kt y[k] aadaki gibidir:
yk
xk xk 1
T
[13]
[14]
249
ve bu nedenle:
yk yk 1
1
T xk 1 xk
2
[15]
250
[16]
[17]
Dngye git
Alternatif olarak integral kontrol iin, dikdrtgensel yaknsama
yerine Tustinin yaknsamasn kullanabilirdik.
Trev kontrol iin, denklem [13] kullanrsak aadaki
denklem elde edilir:
Tyk K d ek ek 1
[18]
Kd
ek ek 1 [19]
T
Y ( s ) 1 as
X ( s ) 1 s
[20]
dx (t )
dy (t )
x (t ) a
dt
dt
[21]
y[k ] yk 1
x[k ] xk 1
x k a
T
T
[22]
rneklemeteoremi
Srekli bir zaman sinyalini rneklediimiz zaman, rnekleme
periyodu srekli sinyalin bilgi ierii yeterince korunmaldr,
bylece, ayrk rneklerden srekli sinyali tekrar oluturduumuzda
kt hakknda bir belirsizlik olumamal ve orijinal sinyali elde
etmeliyiz.
253
254
Sfrderecetutulum
Bir dijital kontrolrn kts, ayrk zamanl bir sinyaldir; bu tip bir
sinyal sadece belirli anlarda deerlere sahiptir ve bu anlar arasnda
sfrdr. Buna ramen, altrcy veya dijital-analog dntrcy
iletmenin daha etkili bir yolu, ayrk kt deerini rnekleme aral
sresince sabit tutmaktr (ekil 9.16). kty yakalayan ve tutan
eleman sfr-derece tutulum (hold) olarak tanmlanr. Sfr-derece
terimi, elemann sadece kt deerini deiim hzn almadan
yakalamasndan dolay kullanlr.
Sfr-derece tutulum (ZOH) ile, bu elemana verilen bir birim
darbe girdisi, ayn ykseklikte fakat rnekleme periyoduna eit
genilie sahip bir darbe olarak kar
255
s
s
s
256
1 eTs
s
[23]
257
10.Zdnm
Zamangecikmesi
Laplace dnm, srekli zaman fonksiyonlarn, yeni deikeni s
olan bir fonksiyona dntrmek iin; z-dnm ise, ayrk zaman
fonksiyonlarn, yeni deikeni z olan bir fonksiyona dntrmek
iin kullanlr. Z-Dnmn ayrk zamanl sistemlere uygularken,
basite, zaman gecikmelerinin ayrk zamanl bir sinyalle olutuunu
varsayabiliriz.
Temel olarak, bir ayrk zamanl sinyalin, z-1 ile arpmn, bir
zaman adm geciktirmeyi belirtmek iin kullanabiliriz. Bylece,
eer aadaki fark denklemini dnrsek:
yk a1 yk 1 a 2 yk 2 a3 yk 3 ...
b0 xk b1 xk 1 b2 xk 2 b3 x k 3 ....
[1]
yk
258
b3 xk 3 ,
[2]
Y ( z ) b0 b1z 1 b2 z 2 b3 z 3 ....
X ( z ) 1 a1z 1 a 2 z 2 a3 z 3 ....
[3]
259
[4]
[5]
Y (z)
1
X ( z ) 1 a1z 1 a2 z 2
[6]
Zdnmnnrneklemesi
Bir srekli zaman fonksiyonunu rneklediimizi dnelim. Sonu
bir dizi darbe serisidir ve aadaki gibi ifade edilebilir:
f (t ) f 0 (t ) f 1 (t 1T ) f 2 (t 2T )
[7]
f 3 (t 3T ) ..... f k (t kT )
f k e kTs
[8]
k 0
Eer
[9]
z eTs
f k z k
[10]
k 1
260
[11]
1z 0 1z 1 1z 2 1z 3 ...
1
z
1 (1 / z ) z 1
[12]
[13]
zF ( z )
1
T
(1 1 / z ) 2
ve bu nedenle:
F (z)
Tz
[14]
( z 1) 2
[15]
1z 0 1z 1 1z 2 1z 3 ...
1
z
1 (1 / z ) z 1
[16]
[17]
0 z 0 1z 1 1z 2 1z 3 ...
F ( z ) 0 z 0 1z 1 1z 2 1z 3 ...
a 0 a 1 z 1 a 2 z 2 a 3 z 3 ...
[19]
F (z)
1
z
1 a (1 / z ) z a
[20]
Standart z-dnmleri
Tablo 10.1 ve 10.2 yaygn olarak kullanlan rneklenmi zaman
fonksiyonlar ve serilerinin z-dnmlerini verirken; Tablo 10.3
zel Laplace dnmlerine ilikin z-dnmlerini veriyor.
Tablo 11.1 z-dnmleri
rneklenmi fonksiyon f (t )
Birim darbe , (t )
kT ile geciktirilmi birim darbe
Birim adm, u(t)
kT ile geciktirilmi birim adm
Birim rampa,t
F(z)
1
z k
z
z 1
z
z k ( z 1)
Tz
( z 1) 2
263
rnekleme periyodu T
t2
( z 1)3
z
e at
z e aT
z (1 e aT )
1 e at
( z 1)( z e aT )
Tze aT
te aT
( z e aT ) 2
(e aT e bT ) z
e at e bt
( z e aT )( z e bT )
z sin T
sin t
z 2 2 z cos T 1
z ( z cos t )
cos T
z 2 2 z cos T e 2aT
ze aT sin T
e at sin t
z 2 ze aT cos T e 2aT
2
z ( z e aT cos T )
e at cos t
z 2 2 ze aT cos T e 2aT
f 0, f 1 , f 2 , f 3 ,
1uk
1,1,1,1,.
ak
a 0 , a1, a 2 , a 3 ,....
0,1,2,3,.
ka k
ka k 1
e ak
F (z )
z
z 1
z
za
z
( z 1) 2
az
(z a)2
z2
0, a 0 ,2a1,3a 2 ,....
(z a)2
e 0 , e a , e 2a , e 3a ,....
z
( z e a )
z
z 1
Tz
s2
( z 1) 2
264
T 2 z ( z 1)
s3
2( z 1) 2
z
1
sa
z e aT
Tze aT
1
(s a)
( z e aT ) 2
z (1 e aT )
1
(s a)
( z e aT )3
z (1 e aT )
a
s( s a )
( z 1)( z e aT )
Tz
s (s a)
( z 1)
(1 e aT )
a ( z 1)( z e aT )
ba
( s a )( s b)
z e (z e )
(b a ) s
( s a )( s b)
(b a ) z 2 (e aT b e bT a ) z
z e aT e bT
aT
bT
( z e aT )( z e bT )
z sin aT
s2 a2
z 2 2 z cos aT 1
z 2 z cos aT
s
2
s a
z 2 z cos aT 1
z ( z e aT aTe aT )
s
(s a)
( z e aT ) 2
1
s (ln a ) / T
z
za
e ksT
z k
Zdnmnnzellikleri
z-dnmnn temel zellikleri, aadaki gibidir:
1 Toplama ve karma
ki seri f[k] ve
g[k] serilerinin toplamnn z-dnmleri,
serilerin tek bana z-dnmlerinin toplamdr:
z f k g k Z f k Z g k
[21]
z orneklenen(t e t )
z
( z 1) 2
z
z e 1
[22]
Bylece, rneklenmi birim rampa fonksiyonunu tnin zdnm Tz/(z-1)2 olduundan (Tablo 11.1), 2tnin zdnm 2Tz/(z-1)2dir.
3 Kaydrma teoremleri(zaman gecikmesi)
Eer f k bir dizi ve F(z) bunun z-dnm ise, bu serinin n
aralk ilerlemesiyle oluan serinin z-dnm, yani f k n i
vermesi iin sola kaydrlmas, aadaki denklemi verir:
z f k n z n F ( z ) ( z n f 0 z n1 f 1
z n2 f 2 zf n 1)
[23]
Eer n = 1 ise:
z f k 1 zF ( z ) zf 0
[24]
Eer n = 2 ise:
z f k 2 z 2 F ( z ) z 2 f 0 zf 1
[25]
Bir seriyi n ile ilerletmek, F(z) ilerletmeden nceki serinin zdnm olmak zere, znF(z) tarznda bir z-dnm verir.
Yukardaki
denklemlerdeki
dier
terimler,
Laplace
dnmnde olduu gibi, z-dnmnn sadece k 0 iin
tanml olmasndandr ve bunlar sola kaydrldktan sonra
kaybolan terimlerdir.
266
[26]
z e at f k F e aT z
[27]
rnek olarak, rneklenmi fonksiyon f (t ) te at nin zdnmn dnelim. Kompleks dnm zelliini
kullanarak ve bu nedenle tnin dnmndeki z yerine
ze aT yazarsak aadaki denklemi elde ederiz:
Tze aT
( ze aT 1)
Tze aT
( z e aT ) 2
5 lk deer teoremi
lk deer teoremi, t = 0 iin, zaman fonksiyonunun deerini
verir, yani ilk deeri. Bu teorem aadaki gibi tanmlanr:
f 0 lim f k lim F ( z )
t 0
[28]
267
z 1.5 z 0.5
1
1 1.5 / z 0.5 / z
z 1
z 1
z 1
F (z)
z
[29]
rnek olarak, z-dnm F(z) = z2/(z - 1)(z 0.5) olan bir
serinin son deerini dnn. Son deer teoremi aadaki
ifadeyi verir:
f lim
z 1
z
z 1
2
F ( z ) lim
z 1 z 0.5
z
Terszdnm
Laplace dnmnde olduu gibi, zaman blgesinden, z-blgesine
yaplan dnmler, basit cebirsel dzenlemelerle yaplabilir.
Sonuta elde edilen zamana bal tepkiyi elde etmek iin,
fonksiyonun ters dnmnn belirlenmesi gerekir. Ayrk zamanl
sinyallerin veya z-dnm ile ifade edilen rneklenmi zaman
fonksiyonlarnn serilerini elde etmek ters z-dnmn elde etmek
olarak tanmlanr. Eer z f t F (z ) veya z f k F z ise, ters zdnm z 1 F z ile gsterilir. Dnmn tersi, bir ka yoldan
bulunabilir.
1 Tablolar kullanmak
Bu, dnm tablolarnn, Tablo 10.1 ve Tablo 10., ve zel bir
dnmle sonulanan bir zaman fonksiyonunu tanmak iin,
bunlarn zelliklerinin kullanmn ierir.
268
z (1 e T )
( z 1)( z e T )
T
1
z
z
( z 1)( z e )
z e T
z
z 1 z eT
ve bu nedenle:
F (z)
z
z
z 1 z eT
F ( z)
z (1 e T )
( z 1)( z e T )
Bylece:
F (z)
0.632 z
z 2 1.368 z 0.368
Darbetransferfonksiyonu
Darbe transfer fonksiyonu X (z ) , ayrk girdinin z-dnm ve Y (z ) ise
ayrk ktnn z-dnm olmak zere; G (z ) aadaki gibi
tanmlanr:
Y (z)
[30]
G( z)
X (z)
G (z ) nin
270
ve bu nedenle:
G(z)
Y (z)
1
X (z) z 2 2z 1
1
( s 1)( s 2)
1
1
s 1 s 2
z
1 e T
z
z e 2T
Seri elemanlar
Sistemlerin seri elemanlar eklinde darbe transfer fonksiyon
gsterimi, her bir eleman iftinin arasnda rnekleyici olup
olmadnda baldr.
ekil 10.2, aralarnda rnekleyici bulunan seri iki eleman ieren
bir sistemi gsteriyor. Bylece, birinci elemana giren ayrk zamanl
sinyaller, kt olarak, ikinci elemana girmesi iin ayrk zamanl
sinyal retiyorlar, ayn zamanda tm sistemden elde edilen kt da
ayrk zamanldr. ekil 10.2(a) iin, s-blgesinde, aadaki denklem
elde edilir:
Y ( s ) G 2 ( s ) F ( s ) G 2 ( s )G1 ( s ) X ( s )
[31]
271
T ( z ) G2 ( z )G1 ( z )
ve bylece:
Y ( s ) G ( s ) X ( s ) [G1 ( s )G 2 ( s )] X ( s )
[34]
G1G2 ( z ) nin
G1 ( z )G2 ( z ) ye
[35]
transfer
G ZOH
1 e Ts
s
[36]
Eer ZOH, Gp(s) transfer fonksiyonuna sahip bir tesisle seri ise,
ZOH ile tesis arasnda rnekleyici bulunmadndan (ekil 10.4), bu
ikilinin z-dnm denklem [35] kullanlarak aadaki gibi
yazlabilir:
G ( z ) [G ZOH ( s )G p ( s )] nin
1 e
Ts
G p ( s ) nin
z dnm
[37]
z dnm
1
1
G p ( s ) e Ts G p ( s )
s
s
[38]
G ( z ) (1 z 1 ) G p ( s ) nin
s
z dnm
[39]
1
G ( z ) (1 z 1 )
2
s ( s 1)
nun z dnm
273
s 1
Tz
z
z
(1 z 1 )
( z 1) 2 z 1 z e T
ve bu rneklenirse:
Y ( s ) G ( s )X ( s ) H ( s )Y ( s )
G ( s ) X ( s ) G ( s ) H ( s )Y ( s )
X (z)
1 G(z) H (z)
274
Y (z)
G(z)
X ( z ) 1 GH ( z )
[41]
1 e Ts
1
s
s ( s 1)
s s 1
s
[42]
Bundan dolay:
z
z
z
G ( z ) (1 z 1 )
( z 1) 2 z 1 z e T
[43]
0.37 z 0.26
[44]
z 2 1.37 z 0.37
H ( s ) 1 olduundan,
1
1 1
G ( s ) H ( s ) 1 e Ts 2
s s 1
s
[45]
ve bundan dolay:
z
z
z
GH ( z ) (1 z 1 )
( z 1) 2 z 1 z e T
[46]
276
0.37 z 0.26
[47]
z 2 1.37 z 0.37
0.37 z 0.26
[48]
z 2 z 0.63
0.37 z 0.26
z 2 z 0.63
[49]
ekil 10.8 kt
zdzlemi
Darbe transfer fonksiyonu, genelde, aadaki gibi ifade edilebilir:
277
G(z)
b0 b1z ... bm z m
[50]
a0 a1z ... an z n
a 0 a1 z ... a n z n 0
b0 b1z ... bm z m
1
1
z2
278
1, a , a 2 , a 3 , a 4 ,..... a k
279
280
yk C1 re j
C 2 re j
[54]
[55]
281
282
283
z-blgesinde kararllk
ekil 10.10dan 10.15e kadar ve ekil 10.17den 10.22ye kadar
olan ekillerden de anlalaca zere, ayrk zamanl bir sistemin
kararl olabilmesi ve bir darbenin bozunan bir geici kt vermesi
iin, kutup z-dzleminin orijininin 1.0 yarap dahilinde olmaldr
(ekil 10.23). Yarap 1 olan bir kutup, marjinal olarak kararl olan
bir sistem verir. Yarap 1.0dan byk olan bir kutup kararsz bir
sistem verir.
G ( z ) 2 z /( z 0.7)
G ( z ) ( z 2 0.25)( z 2 0.25)
payda,
( z j0.5)( z - j0.5)
G(z) 4z/(3z 2 2 z 1)
2 4 12
0.33
6
G ( z ) ( z 0.5)( z 2 2 z 1.25)
2 45
1.00 j0.5
2
sistem
sdzlemiilezdzlemiarasndakiiliki
z, e sT olarak tanmlanr, bylece, s, s j
tanmlanabileceinden, aadaki denklem yazlabilir:
z eT e iT
[56]
Bylece, z,
niceliktir.
eT
byklne ve
ifadesi
ile
Sabit izgileri
s-dzlemindeki dikey izgiler (ekil 10.24(a)), deiirken, sabit
deerlerine sahiptir. Z-dzleminde, denklem [56]da gsterildii gibi
bu tip izgiler, deiirken sabit bykle sahiptir ve bu nedenle
orijinde bulunan dairelerdir (ekil 10.24(b)). S-dzlemi iin,
dzlemin sol yars ile sa yarsnn birbirine blm, 0 izgisine
karlk gelir. Z-dzlemi iin, 0 olduu zaman eT 1 dir ve bu
nedenle birim yarapl ember bu blmn edeeridir. sdzleminde kararllk iin, btn kutuplar dzlemin sol tarafnda yer
almaldr. s-dzleminin sol tarafnn tamam, z-dzleminde birim
yarapl emberin i alanna karlk geldiinden, btn z-dzlemi
kutuplar, kararllk iin, birim yarapl emberin iinde yer
almaldr.
ekil 10.24 (a) s-dzlemindeki dikey izgiler ve (b) bunlarn zdzlemindeki karlklar
285
ekil 10.25 (a) s-dzlemindeki yatay izgiler ve (b) bunlarn zdzlemindeki karlklar
1 2
[57]
z-dzleminde
T
[58]
r e T
ln r
olduundan:
[59]
/T
(ln r ) / T
ln r
1 2
[60]
1 2
287
a / s deerleri
iin sabit
yer
[61]
n2 2 2
( n 2 j )T
[63]
288
a / s deerleri
zblgesindekararllktestleri
Ayrk zamanl sistemlerde kararllk iin, karakteristik denklemin
btn kkleri z-dzleminde birim yarapl emberin iinde yer
almaldr. Bunun sonucunda, kararllk iin, srekli zaman sistemleri
iin kullanlan Routh-Hurwitz testi, bu test sistemin btn kklerinin
s-dzleminin sol yarsnda yer alp almadn belirlemek iin dizayn
edildiinden; z-dzlemindeki kkler iin dorudan uygulanamaz.
Bi-lineer dnm metodu
Buna ramen, eer zyi aadaki ifadeyle yer deitirirsek, RouthHurwitz testini ayrk zamanl sistemler iin uygulayabiliriz:
z
1 w
1 w
[64]
2z 1
z 2 0.4 z 0.1
289
2(1 w ) /(1 w ) 1
Bu karakteristik
oluturulabilir:
denklem
iin,
aadaki
Routh
tablosu
w 2 0.5 1.3
w1 2.2
w 0 1.3
a0
a1
a2
a3
an
a n 1
an2
an 3
b0
b1
b2
b3
bn
bn 1
bn 2
bn 3
c0
c1
c2
c3
cn
c n 1
cn 2
cn 3
d0
d1
d2
d3
dn
d n 1
dn2
d n 3
... an 1
... a1
... bn 1
... b1
... cn 1
... c1
... d n 1
... d1
an
a0
bn
b0
cn
c0
dn
d0
a0
an k
an
ak
[66]
b0
bn 1 k
bn 1
bk
6 Altnc satr,
oluur.
[67]
c0
cn 2
cn 2 k
ck
[68]
(1) n F (1) 0
F (1) 0
291
[72]
F (1) 0
1.9
2.0
2.0
1.9
1.0
0.7
0.7 1.0
1.0 0.7
0.51
b1
0.7 2.0
1.0 1.9
0.67
1.90 2.00
2.00 1.90
-0.67 -0.50
1.00
0.70
292
b2
0.7 1.9
1.0 2.0
0.5
Ayrkzamanlsistemlerinkararlhalhatalar
ekil 10.30da gsterilen ayrk zamanl kontrol sistemini dnn.
hata sinyal e*(t) aadaki gibidir:
e (t ) x (t ) y (t )
[74]
veya rneklemenin baz zamanlarnda t = kT olduundan, bu
denklemi aadaki gibi yazabiliriz:
e (kT ) x (kT ) y (kT )
[75]
rnekleme anlarndaki, kararl-hal hatas aadaki gibidir:
[76]
e ss lim e (t ) lim e (kT )
t
k
z-dnmnn son deer teoremini kullanlrsa aadaki denklem
elde edilir:
e ss lim (1 z 1 ) E ( z )
[77]
s 1
olduundan, darbeler iin
sistemi dnrsek, E (s) X * (s) H(s)Gp (s)GZOH(s)* E * (s) elde edilir ve bu
nedenle tekrar dzenlendiinde ve dnm alndnda aadaki
denklem elde edilir.
X (z)
[78]
E (z)
E ( s ) X ( s ) H ( s )Y ( s ) X ( s ) H ( s )G p ( s )G ZOH ( s ) E ( s )
1 HG pG ZOH ( z )
293
X (z)
e ss lim (1 z 1 )
1 HG pG ZOH ( z )
z 1
[79]
z 1 1 G pG ZOH ( z )
1 lim G pG ZOH ( z )
z 1
[82]
1 K *p
j ba
s ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )
G pG ZOH (s ) bylece
aadaki gibidir:
( s z1 )( s z 2 )...( s z m a ) 1 e Ts
s
s ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )
j
ve bylece:
G pG ZOH ( z ) (1 z 1 )
K
1 e Ts
s
( s p1 )( s p2 )...( s pn b )
( s z1 )( s z 2 )...( s z m a )
j 1
nin z-dnm
[85]
Tip 0 olan bir sistem iin, j = 0dr ve bu nedenle denklem [85]
aadaki forma dnr:
294
( s z1 )( s z 2 )...( s z m a ) 1 e Ts
s
s j ( s p1 )( s p2 )...( s pn b )
nin z-dnm
[86]
Ksmi kesirler kullanlrsa, denklem [86]y aadaki gibi
yazabiliriz:
K
+ sfr olamayan kutuplar iin gerekli terimlerin
G p G ZOH ( z ) (1 z 1 )
s
z-dnm:
(1 z 1 )(
Kz
z 1
z 1
K
sfr
z
[88]
z 1 ( z
T
1)(1 G pG ZOH ( z ))
1
z 1
lim
G pG ZOH ( z )
z 1 T
[89]
295
ve bu nedenle:
e*ss
[91]
*
K ss
e *ss lim
z 1 ( z
lim
z 1
[92]
1) (1 G p G ZOH ( z ))
2
( z 1)
T2
G pG ZOH ( z )
( z 1) 2
z 1
T2
[93]
G pG ZOH ( z )
ve bu nedenle:
e *ss
[94]
*
K ss
Ayrkzamanlbirsisteminfrekanstepkisi
nceki blmlerde anlatlan frekans blgesi analiz metotlar, ayrkzamanl kontrol sistemleri iin geniletilebilir. Ayrk zamanl
296
G e j T
e j 2T 0.25
e j 2T 0.25
G e jT
297
11.Bilgisayarkontrolsistemleri
Bilgisayarkontrol
Aadakiler, bilgisayar kontrol sistemlerini tanmlamada kullanlan
baz terimlerdir:
1 Dorudan dijital kontrol
Bu terim, tesisi kontrol etmek iin altrclara uygulanan
kontrol sinyalini hesaplamak iin, kontrol sistemlerinde dijital
bilgisayar kullanmn aklar.
2 Gerek-zamanl sistemler
Gerek-zamanl bilgisayar kontrol: bilgisayarn, tesisten
girdileri okuyup, bilgisayar sistemi yerine tesisin operasyon
bilgilerine gre belirlenen zamanlarda kontrol sinyali gnderdii
durumdur. Bilgisyar tarafndan yrtlen ilem, harici
ilemcilerin zaman leklerine dayanr.
3 Yerleik bilgisayarlar
Yerleik terimi, bilgisayarn tek bana deil; bir gerek zamanl
kontrol sisteminin bir eleman olduunu anlatr. Bilgisayar,
kontrol sistemine yerletirilmitir.
Dorudan dijital kontrol kural dizayn
Dorudan dijital kontrol kurallar iki temel yoldan belirlenebilir:
298
1
Gc ( s ) K p 1
Td s
Ti s
[2]
299
z-dnm
300
1
(1 z 1 )
s
(
1
s
nin z-dnm
z 1 z (1 e T / )
z ( z 1)( z e T / )
[4]
Orantl kazanc K olan bir srekli zaman kontrol ile edeer bir
kontrolr verecek bir ayrk zamanl kontrolr kullanmak istediimizi
dnn. Sistemin kapal-dng darbe transfer fonksiyonu T(z)
aadaki gibidir:
KG ( z )
0.221K
T (z)
[6]
1 KG ( z )
z 0.779 0.221K
301
Dijitalkontrolrtasarm
Herhangi bir srekli zaman kontrolr kuralna dayanmayan bir
dijital kontrolr tasarmn dnn:
1 Bir birim adm girdisi iin gerekli kapal-dng tepkisini
belirleyin.
2 z-dnmn elde edin.
3 Birim adm girdisi iin, bu kty salayacak kapal-dng darbe
transfer fonksiyonunu belirleyin.
4 Dolaysyla kontrolrn darbe transfer fonksiyonunu belirleyin.
Deadbeat kontrolr
Yukardakine bir rnek olarak, l darbe, l vuru tepkisini
verecek bir kontrolr tasarmn dnelim. Bu tip bir tepki, ktnn
birim adm girdisini tam olarak takip ettii tepkidir fakat bir
rnekleme periyodu gecikmi haldedir. kt Y(z) bylece aadaki
gibidir:
z 1
1
Y (z)
z
[8]
z 1
z 1
302
X ( z ) z /( z 1) z
T (z)
[9]
Gc ( z )G ( z )
1 Gc ( z )G ( z )
o zaman:
Gc ( z )
T (z)
[10]
1 T ( z )G ( z )
G(z)
o zaman:
Gc ( z )
z 0.779
0.221( z 1)
[12]
(1 e aT ) z
[13]
( z e aT )( z 1)
303
Y (z)
(1 e aT ) z z 1
X ( z ) ( z e aT )( z 1) z
1 e aT
[14]
z e aT
Gc ( z )G ( z )
1 Gc ( z )G ( z )
o zaman:
Gc ( z )
T (z)
[15]
1 T ( z )G ( z )
ve bu nedenle:
Gc ( z )
1 e aT
[16]
z 1G ( z )
Kalman kontrolr
Kalman kontrolr, deadbeat kontrolrnn bir baka
modifikasyonudur. Kalman, eer bir sistemin derecesi birden
bykse ve sistemin bir rnekleme aralnda yerlemesinin
mmkn olmad durumlarda; sistemin daha byk fakat sonlu
sayda aralklarda yerletirilebilmesinin mmkn olduunu ve
gerekli olan aralk says sistemin derecesine eit olduunu syler.
Aadaki gibi bir birim adm girdisi olduunu dnn:
X ( z ) z /( z 1) 1 /(1 z 1 )
[17]
az 1 z 2 z 3 z 4 ... az 2 z 3 z 4
[20]
az 1 (1 a ) z 2
304
[22]
Bunu Q(z) olarak gsterelim. Ak-dng transfer fonksiyonu veya
tesisin transfer fonksiyonu, birim geri beslemeli olduunda,
aadaki gibidir:
Y (z) Y (z) X (z) T (z)
G(z)
[23]
U (z)
X (z) U (z)
az
Q( z)
(1 a ) z
[24]
( ) z 1 (1 ) z 2
0.5 0.22 z
( z 0.1)( z 0.2)
0.5 0.22 z
2
z 0.3z 0.02
0.22 z 1 0.5 z 2
( z 2 0.3z 0.02)
0.305 z 1 0.695 z 2
1.39 0.417 z 1 0.028 z 2
Gc ( z )G ( z )
1 Gc ( z )G ( z )
o zaman:
305
0.305
1.39
ve
0.972 dir.
T (z)
[25]
1 T ( z )G ( z )
ve bu nedenle:
Gc ( z )
T ( z )Q ( z )
1 T ( z )T ( z )
Q( z)
1 T (z)
[26]
( ) z 1 (1 ) z 2
1 z 1 (1 ) z 2
[27]
dir
Ayrkkontrolrtransferfonksiyonlarnn
programaevrilmesi
Ayrk kontrolr darbe transfer fonksiyonu sabit arpanlar ve birim
gecikmeler ieren bir fark denklemine dntrlmelidir; fark
denklemi, daha sonra programa dntrlebilir (9.blm bunu
rnekliyor). zel bir transfer fonksiyonu bir takm alternatif
gsterime sahip olabilir. Kullanlabilecek metotlar aadaki gibidir:
1 Direk Metot
z-1de iki polinomun oran eklinde ifade edilebilen kontrolr
girdisi Y(z) ve kts E(z) aadaki gibi oranlanabilir:
n
a j z j
G(z)
Y (z)
j 0
E (z) 1 n b j z j
J 1
[28]
Y ( z )1 b j z j E ( z ) a j z j
j 1
J 0
n
n
Y ( z ) E ( z ) a j z j Y ( z ) b j z j
j 1
j 0
j 1
Y (z)
1
E ( z ) 1 z 1
G(z)
Y (z)
E (z)
a jz j
[30]
j 0
n
1 bjz j
j 1
j 1
[32]
n
E ( z)
1 bjz j
j 1
307
pi ei 0.305 pi 1 0.695 pi 2
3 Paralel metodu
Bu metotla, darbe transfer fonksiyonu, ksmi kesirlerine ayrlr
ve her bir kesir iin fark denklemi bulunur. Bu fark denklemleri,
toplam ktnn, her bir daldan gelen ktnn toplanmasyla elde
edildii an paralel kollarna karlk gelir. Bylece, eer Gc(z)
iin, A(z), B(z) ve C(z) ksmi kesirlerine sahipsek; a, ekil
11.4te verildii gibidir.
1 1.4 z 1
(1 0.4 z 1 )(1 0.5z 1 )
2
1 0.4 z
1
1 0.5 z 1
308
4 Seri metodu
Eer, darbe transfer fonksiyonu, bileenlerine ayrlrsa, bu
fonksiyon birbirine seri bir sra elemanlarla gsterilebilir,
ounlukla bu gsterim, kaskat olarak tanmlanr. Bylece, eer,
Gc(z) = A(z)B(z)C(z) ise, Gc(z)yi ifade eden a, ekil 11.5te
gsterildii gibidir.
4(1 z 1 )
(1 0.5 z 1 )(1 0.4 z 1 )
B ( z ) 1 z 1
1
C (z)
1 0.5 z 1
1
D( z )
1 0.4 z 1
bi a i a i 1
c i bi 0.5c i 1
d i ci 0.4d i 1
veya
yi ci 0.4 yi 1
rneklemearalnnseimi
Uzun bir rnekleme aral semek demek, lmler arasndaki
zaman arttndan, lmleme yknn azaltlmas anlamna gelir.
Bu, ayn zamanda hzl bir analog-dijital dntrc gereksinimini
309
e sT
1 s
310
Kontroldngsndekimikroilemci
ekil 11.6, kontrolr iin bir mikroilemci kullanld bir tesis
kontrol sisteminin temel zelliklerini gsteriyor.
311
312
313
314
317
12.SSTEMDURUMMODELLER
Matrisnotasyonveterminolojisi
Bir matris, dikdrtgen biiminde, satr ve stunlardan olaan say
dizisidir. Elemanlar ve matris arasnda aritmetik bir balant yoktur
ve bir btn olarak, matris, nmerik bir deere sahip deildir.
Diziler keli [ ] parantez iine yazlr. Bir matrisin boyutu, ierdii
satr ve stun saysna gre belirlenir, p satr ve q stuna sahip bir
dizinin boyutu p x q matrisi olarak tanmlanr. Ayn satr ve stun
saysna sahip bir matris, yani:
1 2
3 4
stun matrisi veya stun vektr olarak tanmlanr. Sadece bir satra
sahip bir matris, yani:
2 5
318
a 21 a 22
a31 a32
a 41 a 42
a13
a 23
a33
a 43
a14
a 24
a34
a 44
0 1 0
0 0 1
Bir sfr matrisi, sembol 0, btn girdileri sfr olan matristir , yani:
0 0 0
0 0 0
0 0 0
Durumuzaymodeli
Bir sistemin transfer fonksiyonu sistemin balang deerleri sfr
olduu zamanki girdi ve ktlarn ilikilendirir ve bir sistem girdisi
ve bir sistem kts olmas esasna dayanr. Bir durum uzay modeli,
sistem girdi ve kts arasndaki iliki yerine; sistemin ara
durumlarn modeller ve oklu girdi ve ktya sahip balang deeri
sfr olmayan sistemler ile ilgilenir. Durum deikenleri, sistemin
anlk durumunu, durum deikenleri arasndaki ilikiyi tanmlamada
durum denklemlerini kullanarak, tanmlamak iin kullanlr. Durum
deikenleri tek deildir; buna ramen, ounlukla el altndaki
probleme ilikin durum deikenleri alnr, yani kt ve ktnn
trevleri. Bir sistemi modellemek iin gerekli durum deikenlerinin
ve durum denklemlerinin says sistemin kuvvetine eittir.
ekil 12.1(a) ok deikenli sistem prensibini gsteriyor ve ekil
12.1(b), bunu bir yol zerinde hareket eden araba ile rnekliyor. ki
girdi gsterilmitir: yolda takip edilen yn ve hz limiti ve iki kt
bulunmaktadr: arabann kat ettii yn ve hz.
319
dy
d2y
m 2
dt
dt
[1]
320
1 x 0
c 1 1 F
x
m 2 m
[5]
[8]
[10]
gh1 q1o R
gh1 gh2 qR
Tank 2 iin,
q2i q q2o A2
dh2
dt
[12]
gh2 q2o R
[13]
h2 1i
dt
RA1
RA1
A1
[14]
322
h2 2i
dt
RA2
RA2
A2
[15]
RA1
y 1 0 dt
dh2 g
dt RA2
1
A
1
0
g
RA1 h1
2 g h2
RA2
0
q
1 1i
A2
[16]
q2 i
0 h
1
g h2
R
[17]
Matrisaritmetii
1 Toplama
Eer A ve B matrisleri ayn boyutta ise, A + B toplam matrisi,
iki matristeki ilgili girdilerin toplanmasyla elde edilir. Farkl
boyutlardaki matrisler toplanamaz. rnek olarak, eer:
2 5 1
1 4 0
A 0 4 2 ve B 2 4 3
3 1 6
3 3 1
ise:
2 1 5 4 1 0
A B 0 2 4 4 2 3
3 3 1 3 6 1
1 9 1
2 8 5
0 4 5
a 21 a 22
.
.
. . . b13
a 23 . . b23
. . . b13
. . c23
. . .
ve B
3
4
6 8
O zaman:
1 5 2 7 1 6 2 8
AB
3 5 4 7 3 6 4 8
19 22
43 50
4 Matrislerin kuvvetleri
A2 matrisi, AA arpmn ifade eder. Benzer biimde A3, AAA
arpmn belirtir. Dier matrislerde arpm mmkn
olmadndan sadece kare matrislerin kuvvetlerini elde
edebiliriz, yani satr saysnn stun saysna eit olduu
matrisler.
324
A 4 5 6
7 8 9.
o zaman:
1
AI 4
7
1
4
7
2 3 1 0 0
5 6 0 1 0
8 9. 0 0 1
2 3
5 6 A
8 9.
ve:
[19]
Ax c
o zaman:
a11
a 21
a12 x1 x1 c1
a 22 x 2 x 2 c 2
325
x A 1c
c d
ve tersini dnn:
p q
A- 1
r s
c d r s 0 1
ve bu nedenle:
ap br aq bs 1 0
cp dr cq ds 0 1
d
ad bc
ve:
r
cp
b
d
ad bc
b
ad bc
ve:
326
aq
a
b
ad bc
p q ad bc
A- 1
c
r s
ad bc
b
ad bc
a
ad bc
ad bc c
1 4 y 1
' in tersi
1
4
7
1 2
o zaman:
x 1 4 1 3
y 7 1 2 1
327
Determinantlar
ki e zamanl denklem dnrsek:
a11 x1 a12 x 2 c1 ve a 21 x1 a 22 x 2 c 2
[24]
' in tersi
a
a
a
a
11 22 a12a 21
21 22
a11 a12
[25]
a 21 a 22
a11 a12
a11a 22 a12a21
a 21 a 22
[26]
[27]
a 21
a 31
a12
a 22
a 32
a13
a 23
a 33
[28]
a 22
a 32
a 23
a 21 a 23
a12
a 33
a 31 a 33
a13
a 21 a 22
a 31 a 32
[29]
a 22
a 32
a 23
a 21
a12
a 33
a 31
a13
a 21 a 22
a 31 a 32
a 23
a 33
a11
a 22
a32
a31
a12
a 22
a 23
a12
a 21
a33
a32
a13
a33
a13
a23
329
Determinantlarn zellikleri
Determinantlar belirlemede, ilem sadeletirmede
determinant zellikleri aadadr:
kullanlan
[30]
c d
ad bc (bc ad )
[31]
c
ad bc (bc ad )
[32]
c d
b d
ad bc ad bc
kd
b d
c3
a3
b3
c3
330
det B b1 kc1 b2 kc 2
c1
c3
a3
b3 kc3
c3
b1
b1
b2
c1
c1
c2
b1
0
b2
c1
0
c2
[34]
a 21 x1 a 22 x 2 a 23 x3 c2
a31 x1 a32 x 2 a33 x3 c3
A a 21 a 22
a 31 a 32
a13
a 23
a 33
[35]
a 22
a32
a23
a 21 a 23
a12
a33
a31 a33
a13
a 21 a 22
a31 a32
[36]
A A21
A31
A12
A22
A32
A13
A23
A33
[40]
332
adj A A12
A13
A12
A22
A23
A31
A32
A33
[41]
A(adj A) a 21 a 22
a31 a32
a13 A11
a 23 A12
a33 A13
A12
A22
A23
A31
A32
A33
B b21 b22
b31 b32
b13
b23
b33
333
det A
0
A(adj A) 0
0
0
det A
1 0 0
det A0 1 0
0 0 1
Dolaysyla:
A(adj A) (det A) I
det A
ve:
[44]
y (t ) Cx (t ) Du(t )
334
1
c
m
[48]
0
B1
m
[49]
C 1 0
[50]
D0
[51]
Bylece:
s 0 0
[ sI A]
k
0 s m
s
k
m
1
c
m
1
c
m
ve bu nedenle:
[ sI A]
s m
1
s( s c / m ) k / m k
m
[52]
s m
1
1 0 k
s( s c / m ) k / m
1 1
1
s m
1/ m
s( s c / m ) k / m
335
[53]
Durumdenklemlerininzm
Aadaki durum denklemine sahip olduumuzu dnn:
dx (t )
Ax (t ) Bu(t )
dt
[54]
ve bylece:
X ( s ) ( sI A) 1 x (0) ( sI A) 1 BU ( s )
[55]
( s ) yazarak
sadeletirebiliriz.
[56]
X ( s ) ( s ) x (0) ( s ) BU ( s )
x ( t ) ( t ) x ( 0)
(t ) e At
336
[63]
x (t ) (t ) x (0) (t-t-) )d
0
e At x (0) e A( t ) (t-t-) )d
[64]
zml rnek
Aadaki durum denklemine sahip bir sistem dnn:
1
0
dX s 0
[65]
x (t )
u( t )
dt
0 s
2 3
0
s
2
3
s 1
2 s 3
s ( s 3) 2 2 s 0
s 3 1
1
( s 2)( s 1) 2 s
[ sI A]1
337
(
)
X
s
s
s
(
2
)(
1
)
2 s 0
2
s3
( s 2)( s 1)
1
2
s 2 s 1
ve:
X 2 ( s)
2
( s 2)( s 1)
2
2
s 2 s 1
X 2 ( s ) ( s 2)( s 1) 2 s 0 s
s3
s ( s 2)( s 1)
1
1
1
2 s 2( s 2) s 1
X 2 ( s)
s
s ( s 2)( s 1)
ve:
338
2
1
s 2 s 1
Karakteristik denklem
Aadaki kt denklemini dnn (denklem [46]da olduu gibi):
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
[66]
ve bu nedenle:
Y ( s)
C [ sI A]1 B D
U ( s)
[68]
C{adj[ xI A]}B | sI A | D
| sI A |
[69]
339
Durumdiyagramlar
Durum diyagramlar, durum deiken modelinin Laplace
dnmyle verilen cebirsel ilikilerin grafiksel bir ekilde
gsterimidir. Bylece, eer, dx1/dt = x2 ise x1, x2nin zamana gre
integralidir. Bu denklemin Laplace dnm alnrsa, sX1(s) - x1(0)
= X2(s) denklemi elde edilir ve bylece:
1
1
X1 ( s ) X 2 ( s ) x1 (0)
[71]
s
dt
340
a1
dy (t )
ao y (t ) x ( t )
dt
[73]
341
[74]
dx 2
ao x1 a1 x 2 x
dt
[75]
a s 2 a s ao
Y ( s)
3 2 2 1
X ( s ) s b2 s b1s bo
[76]
X ( s ) 1 b2 b1 bo
s s2
s
[77]
[78]
344