ROBOT LINE TRACER

A.

Pendahuluan
A.1 Pengertian
Robot line tracer atau robot penelusur garis merupakan mobile
robot yang memiliki kemampuan sensorik untuk mendeteksi suatu
garis pada suatu background tertentu dan digunakan sebagai
penuntun (guide line). Pada umumnya lintasan garis berwarna
hitam dengan lebar 2 cm dan memiliki latar / background putih,
atau sebaliknya.
A.2 Cara Kerja
Robot line tracer terdiri dari dua sistem kontrol yang terpisah
yaitu sistem kontrol motor kiri dan sistem kontrol motor kanan.
Walaupun terpisah, kedua sistem tersebut mempunyai komposisi
yang sama. Sistem kontrol motor tersebut mengatur arah putar
masing-masing motor yang terhubung pada roda di masing-masing
sisi. Sehingga arah gerak dari line tracer dapat dikendalikan melalui
kedua roda tersebut (roda kanan dan roda kiri). Cara berjalan pada
line tracer dapat dilihat pada gambar 1.2.

Gambar 1.1 Line tracer sederhana

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

Gambar 1.2 Gerak standar line tracer

Menggunakan sistem kontrol ON-OFF
System kontrol yang digunakan pada Line Tracer ini adalah
teknik ON-OFF biasa mengingat memang Line Tracer ini dibuat
sangat sederhana. Dimana digunakan kontrol open-loop yang tidak
memilki inputan umpan balik selain inputan dari sensor Photodioda,
sehingga apabila Line Tracer tersebut dibuat untuk membawa
sesuatu diatasnya maka tidak ada kompensasi kecepatan sehingga
kecepatan Line Tracer tersebut tidak stabil.
Blok diagram dari sistem kontrol motor sederhana pada line
tracer tersebut dijelaskan pada gambar 1.3

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

Sensor
(Transmitter
dan Receiver)

Comparator
(Pembanding)

Driver (H-Bridge)
dan
Plant (Motor)

Gambar 1.3 Diagram blok

Pada Blok diagram tersebut dapat disjelaskan bahwa line tracer
sederhana memiliki 3 bagian utama aitu sensor, komparator, dan
driver motor. Sensor berfungsi untuk mendeteksi warna hitam atau
putih serta membedakan kedua warna tersebut. Kemudian sensor
akan mengeluarkan nilai tegangan sesuai warna yang di deteksi.
Nilai tegangan tersebut akan dibandingkan dengan nilai tegangan
referensi oleh komparator untuk menghasilkan tegangan High dan
Low untuk mengontrol ON-OFF Driver motor. Kemudian driver motor
tersebut akan mengubah polaritas tegangan yang mengeksitasi
motor DC sehingga motor DC dapat berputar dimana arah putarna
sesuai polaritas tegangan yang mengeksitasinya.

Gambar 1.4 Line tracer di atas lintasan

Apabila line tracer diilustrasikan pada lintasan seperti gambar 1.4.
dimana bagian sisi kanan line tracer berada pada garis hitam,

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

sedangkan pada bagian kiri berada pada latar putih, maka flowchart
untuk kondisi tersebut adalah dijelaskan pada gambar 1.5

Gambar 1.5 flowchart

NB :
Sebenarnya proses kontrol dari Line Tracer sendiri adalah
kombinasional (jika input diberi nilai maka saat itu juga
output akan merespon)
Namun untuk setiap posisi line tracer yang berbeda serta
penempatan line tracer pada bentuk lintasan tertentu, maka
Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

flowchart yang dipakai juga berbeda pula. Untuk line tracer

sederhanan ini tidak mengubah konsep flowchart secara
keseluruhan namun hanya pada blok arah pemutaran roda kanan
dan kiri saja.

Gambar 1.6. Macam-macam posisi Line Tracer pada berbagai lintasan

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

B.

Dasar teori
B.1. Sensor (Transmitter dan Receiver)
Bagian ini dapat dianggap sebagai mata dari robot line tracer yang
akan dibuat. Perbedaan warna dari garis dan background garis
yang akan dilihat oleh bagian ini. Perbedaan warna tersebut yang
akan dikonversikan menjadi perbedaan resitansi oleh suatu
komponen pengubah level intensitas cahaya menjadi resistansi,
Photodioda (pada modul akan digunakan komponen ini, namun
dapat pula digunakan komponen lain seperti Fototransistor,
LDR(Light Dependent Resistance), maupun komponen lain yang
masuk dalam kriteria). Dengan sedikit menggunakan Hukum
Pembagian Tegangan dan penambahan komponen resistor maka
Sensor tersebut akan diubah menjadi tranduscer yang mengubah
suatu level satuan (resistansi misalnya) menjadi level listrik
(tegangan), dan level tegangan inilah yang selanjutnya diproses.
Untuk lebih jelasnya lihat gambar 2.1 dibawah.
Tips :
Lebih baik gunakan LED jenis Super-Bright daripada Infra-Red
sebagai Transmitternya yang memiliki intensitas pancaran cahaya
lebih besar dan lebih tampak.

Output
Tegangan
Tranduscer

Infra-Red
(transmitter)

Photodioda
(receiver)

Teknik Pembagian Tegangan

Gambar 2.1
Tranduscer (memakai sensor Photodioda)
B.2. Comparator (Pembanding)
Comparator atau Pembanding adalah sebuah bagian dari line
tracer yang berfungsi untuk mengubah level tegangan dari
tranduscer yang bervariasi menjadi level logika HIGH atau LOW.
Device pengubah level ini digunakan IC Op-Amp (Operational
Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

Amplifier). Tipe IC yang digunakan adalah LM324 dengan package

DIL-14 yang umum dipasaran dan low-cost. Didalam IC ini terdapat
4 buah Op-Amp dimana dibagi 2 group untuk sistem kontrol
sebelah kanan dan sebelah kiri, yang masing-masing bekerja
saling berkebalikan outputnya. Untuk lebih jelasnya lihat prinsip
kerja dari Op-Amp berikut.

Non-Inverting
Input
Inverting
Input

Outpu
t

E
d

Gambar 2.2
Simbol Op-Amp
Untuk kondisi open-loop (tanpa Feedback) maka nilai penguatan
dari Op-Amp tersebut adalah

Vo = Aol . Ed
Keterangan : Vo = nilai tegangan output
Aol = nilai penguatan saat open-loop
Ed = nilai tegangan Non-Inverting Input dikurangi
tegangan Inverting Input
Jika dimisalkan Op-Amp tersebut diberi tegangan supply sebesar 9
Volt maka output tegangan dari Op-Amp tidak mungkin lebih besar
dari 9 Volt, dimana Op-Amp secara umum nilai tegangan saturasinya adalah sekitar lebih kecil 1 atau 2 Volt dari tegangan catu,
sehingga kemungkinan tegangan saturasi-nya adalah 8 atau 7
Volt. Tegangan saturasi adalah tegangan puncak (maksimal) dari
Op-Amp. Dari rumus diatas jika nilai tegangan output (Vo) adalah 9
Volt dan nilai penguatan tegangan internal Op-Amp saat kondisi
open-loop adalah sekitar kurang lebih 200.000 maka nilai
tegangan maksimum agar Op-Amp tidak saturasi adalah 45 uV.
Hal ini mengindikasikan bahwa jika terjadi perbedaan tegangan
lebih besar dari 45 uV Op-Amp akan selalu dalam kondisi saturasi.
Hal inilah yang kemudian dijadikan patokan untuk membuat
konversi level tegangan yang variatif menjadi level logika HIGH
(Saturasi Positif) dan LOW (Saturasi Negatif). Pada Op-Amp dengan
catu tunggal nilai Tegangan Saturasi Negatif adalah sama dengan
nol. Sehingga dapat ditarik kesimpulan bahwa:
Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

Jika nilai tegangan Non-Inverting Input lebih besar dari

Inverting Input maka tegangan output Op-Amp adalah HIGH dan
sebaliknya jika nilai tegangan Inverting lebih besar dari NonInverting input maka tegangan output Op-Amp adalah LOW.
(Harap selalu diingat, agar memudahkan proses Troubleshooting)
B.3. Driver motor (Kemudi)
Bagian ini merupakan bagian yang berfungsi untuk
menggerakkan Plant (Objek) yaitu Motor DC dimana perubahan
arah motor DC tersebut bergantung dari potensial tegangan yang
diinputkan pada input dari Driver itu sendiri. Pada modul ini dibuat
suatu konsep Driver H-Bridge (dinamakan H-Bridge sebab bentuk
driver ini jika dicermati mirip huruf H dan bekerja seperti Bridge
atau Jembatan yang berfungsi melewatkan arus dari tegangan
supply positif ke motor kemudian ke ground) sehingga diharapkan
respon dari komparator ke pergerakan motor sangat cepat. Untuk
itu digunakan transistor tipe 901x yang mampu memadukan
antara kecepatan dan transfer arus yang besar. Selain itu
transistor jenis ini juga low cost.
Pada dasarnya jenis transistor dibedakan menjadi 2 yaitu
transistor tipe NPN (Negatif - Positif - Negatif) dan PNP(Positif
Negatif - Positif). Dan perbedaan ini secara garis besar terletak
pada arah arus yang melewati tiap terminal dari komponen ini.
Pada tipe NPN arah arus ditunjukkan pada gambar 2.3.a dan tipe
PNP pada gambar 2.3.b.

Gambar 2.3.a
Arah arus pada NPN

Gambar 2.3.b
Arah arus pada PNP

Tiap transistor memliki penguatan intern (hFE) sendiri, penguatan

ini sesuai dengan rumus dasar transistor.

IC = hFE . IB

dan

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

IE = IB + IC

Page 15

namun karena nilai IB sangat kecil dibanding IC maka dapat

dianggap

IE = IC
Keterangan : IE = Arus yang melalui Emitor
IC = Arus yang melalui Collector
IB = Arus yang melalui Basis
Dan secara umum transistor memiliki tegangan saturasi antara
basis dan emitor sebesar 0,7 Volt untuk transistor tipe Silikon dan
0,2 untuk transistor tipe Germanium. Nilai tegangan yang melebihi
batas saturasi tersebut menyebabkan transistor rusak (terbakar).

Gambar 2.4
Transistor sebagai saklar
Dalam driver transistor berfungsi sebagai saklar yang mengalirkan
arus ke motor. Arus yang mampu melewati Collector Emitor
transistor tipe 901x adalah maksimum sebesar 800 mA dan
memiliki hFE sebesar 300, maka nilai arus basis maksimum yang
dapat disuplaikan ke basis setelah dikalkulasi adalah sebesar 2,6
mA.
Untuk lebih jelasnya mengenai prinsip kerja dari driver ini, lihat
gambar 2.4. Motor akan bergerak ke suatu arah tertentu (misalnya
arah Kanan) jika saklar A dan D ON, serta saklar B dan C OFF,
sebaliknya jika saklar A dan D OFF serta saklar B dan C ON
maka motor akan bergerak ke arah sebaliknya (misalnya Kiri).
Pada driver ,kondisi realnya arah arus ditunjukan pada gambar
berikut :

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

V
IN2

IN

Gambar 2.5.a.
Arah Arus saat kondisi VIN1 HIGH dan VIN2 LOW

IN

IN

Gambar 2.5.b.
Arah Arus saat kondisi VIN2 HIGH dan VIN1 LOW

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

Tips : Untuk memahami gambar 2.5.a dan 2.5.b, perhatikan

arah panah dari komponen transistor (terminal Emitor nya) untuk
mengetahui hubungan arah panah yang menunjukkan perjalanan
arus dan arah arus yang melewati transistor.
Motor (Plant)
Motor merupakan bagian penting dari Line Tracer, tanpa adanya
motor tentu saja Line Tracer yang akan dibuat tidak akan nampak
layaknya Robot.

Gambar 2.6.
Motor DC
Tips :
Hendaknya dalam membuat Line Tracer, perhatikan
hubungan antara Supply (Catu / Baterai) dengan tipe motor yang
akan digunakan. Apabila digunakan baterai yang memiliki daya
kecil (khususnya memiliki arus yang kecil) maka pilih motor yang
memiliki torsi yang besar daripada kecepatan yang tinggi hal ini
berpengaruh pada efisiensi baterai yang digunakan serta mobilitas
dari Line Tracer itu sendiri (khususnya saat melintasi suatu
belokan). Untuk mengetahui apakah motor tersebut memiliki torsi
yang besar maka dapat dilihat lilitan (gulungan) dalam pada motor
tersebut. Jika lilitan tersebut banyak (dalam arti diameter dari
kawat tembaga yang dililitkan lumayan kecil sehingga jumlah
gulungan sangat banyak )dan penuh (memenuhi kapasitas inti
kumparan yang disediakan) maka
motor tersebut cenderung memilki torsi yang besar, namun
memilki kecepatan yang rendah. Tipe seperti inilah yang sesuai
untuk Line Tracer sederhana yang akan dibuat.

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

C.

Komponen

C.1. Skematik dan Komponen

D5

D6

Daftar Komponen :
R1
:
R2,R4,R7 :
R3,R5,R6,R8
VR1
:
D1,D2,D3,D4
T1,T2
:

330 Ohm
10 KOhm
: 1
KOhm
10 KOhm (Trimpot)
: 1N 4002 atau 1N 4148
C-9012 (atau S-9012) atau C-9015 (atau S-

9015)
T3,T4,T5,T6: C-9013 (atau S-9013) atau C-9014 (atau S9014)
IR

: Infra Red (Infra Merah) atau Super-Bright

PD
D5,D6
IC

: Photodioda
: LED (Light Emmiting Dioda)
: LM324N (Package : DIL-14)

LED

Catatan
LM324N

: Masing-masing komponen diatas dikali 2, kecuali IC

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

Lampiran 1
Transistor C901x atau S901x

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

Lampiran 2
IC LM324N

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15

Laboratorium Pengukuran Teknik Fisika ITS

Page 15