ROBOT LENGAN 3 DOF DENGAN INPUT SINYAL EMG

Andreas Widya Saputra, Paulus Susetyo W, ST, Ir. Rika Rokhana, M.T, Ir. Kemalasari, M.T
Jurusan Teknik Elektronika, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Kampus PENS-ITS Sukolilo,Surabaya
Abstrak Otot adalah bagian tubuh manusia yang
berfungsi dalam sistem gerak. Electrmography berfungsi
untuk mendeteksi adanya potensial listrik yang dihasilkan
pada saat otot kontraksi dan relaksasi, sinyal tersebut
digunakan untuk menggerakkan lengan robot buatan,
dimana nantinya robot lengan ini bias digunakan dalam
membantu manusia untuk mencapai tempat-tempat yang
berbahaya dan kuran bersahabat dengan manusia.

I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Robotika merupakan ilmu yang sedang berkembang di
dunia, penggunaannya tidak terbatas hanya pada dunia
industri saja, tapi juga sudah merambah di sekolah-sekolah
dan perguruan tinggi di Indonesia. Kemajuannya yang pesat
dan sisi menguntungkan, akurasi dan kecepatan serta
menghibur dari sisi robotika membuat ketertarikan banyak
pihak, salah satunya adalah pihak medis, dimana banyak
sekarang ditemui alat-alat robotika ditemui dalam dunia
kedokteran, misalnya alat operasi menggunakan robot, dan
sebagainya.
Pada proyek akhir ini menyangkut juga sisi medis yaitu
sinyal EMG (electromyogram) / sinyal otot yang diambil pada
tangan kemudian dilakukan pengekstraksian sehingga didapat
suatu bentuk sinyal yang lebih mudah diolah, untuk kemudian
sinyal tersebut akan digunakan untuk menggerakkan robot
lengan 3 DOF yang berbentuk menyerupai tangan, dimana
diharapkan ini dapat membantu untuk mengembangkan
kemajuan IPTEK dan juga mungkin membantu dalam dunia
industri dalam mengganti tangan manusia untuk menjangkau
tempat-tempat yang tidak bisa/membahayakan manusia.

1.3 Rumusan Masalah

Adapun permasalahan yang akan dibahas adalah
sebagai berikut :
1. Bagaimana membuat robot lengan agar posisi dan
arahnya sesuai dengan input sinyal EMG yang
dimasukkan.
2. Bagaimana membuat kontroler dapat berkomunikasi
dengan PC sebagai sumber data.
3. Bagaimana membuat motor dc bergerak dengan
steady state yang cepat dan membuat motor berputar
dalam kecepatan konstan di segala posisi.
1.4 Batasan Masalah
Adapun batasan-batasan masalah yang dibuat agar
dalam pengerjaan proyek akhir ini dapat berjalan dengan baik
adalah sebagai berikut :
1. Gerak robot terbatas sesuai dengan gerakan lengan
tangan manusia yang ditentukan, yaitu hanya berupa
gerakan fleksi dan ekstensi, abduksi dan adduksi,
elevasi dan depresi.
2. Sendi bergerak satu per satu(tidak bersamaan)

1.5 Metodologi
Metodologi dalam pembuatan proyek akhir ini meliputi
:
1.5.1 Pemahaman Materi
Pada tahap ini dilakukan upaya memahami materi dari
beberapa literatur yang digunakan baik berupa buku, website
atau jurnal ilmiah tentang PID, komunikasi serial, bahasa
pemrograman C++ (codevision AVR) dan lain-lain yang dapat
membantu penyelesaian proyek akhir ini.
1.5.2 Perancangan mekanik

1.2 Tujuan
Tujuan utama dari proyek akhir ini adalah merencanakan
dan merealisasikan sebuah lengan robot 3 DOF yang
digerakkan oleh sinyal EMG. Mengacu pada tujuan utama
pada proyek akhir ini maka terdapat beberapa tujuan khusus
antara lain :
1. Merancang dan membuat sistem komunikasi untuk
proses pengiriman data dalam sistem komunikasi
antar PC dan mikrokontroler yang digunakan.
2. Merancang dan membuat lengan robot bergerak
sesuai dengan arah yang sesuai dengan input sinyal
EMG yang masuk.
3. Motor berputar konstan di semua posisi.

Pada tahap ini yang dilakukan adalah membuat

perancangan mekanik robot. Serta diupayakan mempunyai
ukuran yang sama dengan lengan aslinya.
1.5.3 Pembuatan Program
Pada tahap ini yang dilakukan adalah membuat
program yang memanfaatkan PID untuk menghasilkan satu
keputusan aksi kontrol motor dc sebagai aktuator berdasarkan
input data dari PC yang merupakan ekstraksi dari sinyal otot /
EMG, serta berusaha membuat kecepatannya konstan.

1.5.4 Pengujian Sistem

2.Kontrol Integratif

Pada tahap ini dilakukan pengujian pada motor dc dan

sensor kecepatan. Setelah itu dilakukan pengujian program
dengan memasukkan data input. Program PID untuk
mempertahankan kecepatan motor secara konstan di berbagai
posisi.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan

sebagai u(t) = [integrale(t)dT] Ki dengan Ki adalah konstanta
Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan
sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan
(bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol
maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat
memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan
respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru
dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde
sistem

1.5.5 Analisa Hasil Program

Pada tahap terakhir ini dilakukan analisa terhadap hasil yang
ada yang meliputi analisa program dan hasil respon dari PID
yang telah dibuat dibandingkan dengan gerak tangan yang
sebenarnya.

II. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Berikut adalah teori-teori penunjang yang digunakan
untuk menyelesaikan tugas akhir ini antara lain:
2.1 PID

3.Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat
dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari persamaan di atas,
nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks
"kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat
digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative
hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error
statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri
Tunning PID dengan metode Ziegler-nichols

Gambar 2.1. Konsep dasar logika fuzzy

Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan
yaitu kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan I (Integral),
dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan.
Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja
sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan
sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur
parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran system
terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diiginkan.

Metode 1dari Ziegler-Nichols. Kurva berbentuk s

hasil respon motor dapat dicirikan oleh dua konstanta, waktu
tunda L dan waktu konstan T, waktu yang ditentukan dengan
menggambar garis singgung pada titik belok dari kurva dan
menemukan persimpangan dari garis singgung dengan sumbu
waktu dan garis tingkat daerah stabil

1.Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.
Jika
u = G(s) * e maka u = Kp * e dengan Kp adalah
Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat)
saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena
sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian
dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini
cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya
rise time dan settling time.

Gambar 2.2. Kurva reaksi

Untuk rule perhitungan konstanta Kp, Ki dan Kd dengan

metode ZieglerNichols adalah sebagai berikut:

Kp= 6.96738, Ki=267.976 dan Kd=0.04592.

2.2 MIKROKONTROLLER ATMEGA32

Tabel 2.1. Tabel rule Ziegler-Nichols tunning

Dengan mengetahui kurva s dari karakteristik motor kita dapat

menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd dengan rule-rule di atas
setelah kita mendapati nilai L dan T dari kurva motor

AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit

buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction
Set Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu
siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose,
timer/counter fleksibel dengan mode compare, interrupt
internal dan eksternal, serial USART, programmable
Watchdog Timer, dan mode power saving. Mempunyai ADC
dan PWM internal. AVR juga mempunyai In-System
Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori
program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan
hubungan serial SPI. ATMega32 adalah mikrokontroler
CMOS 8-bit daya-rendah berbasis arsitektur RISC yang
ditingkatkan.

Gambar 2.3 kurva karakteristik motor 1

Gambar 2.6 kurva karakteristik motor 1
Kp= 8.55086 Ki = 305.388 dan Kd= 0.05986

Gambar 2.4 kurva karakteristik motor 1

Kp= 9.63429, Ki=344.082 da Kd=0.06744.

Pada mikrokontroller AVR Atmega 32 dapat

diberikan sinyal pulsa hingga 16 MHz sehingga dapat
mengeksekusi program dengan cepat sehingga didapatkan
sistem yang real time. Selain itu, pada mikrokontroller ini
juga terdapat Flash Programming sebesar 2 Kbyte.
Timer
Timer/Counter adalah salah satu peripheral yang ada
pada mikrokontroller. PWM (Pulse Width Modulation) adalah
salah satu mode dari beberapa metode konversi digital ke
analog. PWM diatur dengan duty cycle gelombang kotak dari
keluaran mikrokontroller berupa tegangan DC.
Pada mikrokontroller ATMEGA 32, Timer pada
mode PWM pada Timer 1 penghitungan dimulai dari bawah
yaitu 0 hingga ke nilai tertinggi kemudian kembali ke 0 lagi.
Nilai teratas diatur oleh resolusi yang terdapat pilihan 8-bit,9bit dan 10-bit. Resolusi dari WGM (Waveform Generator
Mode).
Register timer pada mikrokontroller
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2
1 Bit - 0
COM COM COM COM FO
FO
WG
1A1
1A0
1B1
1B0
C1A C1B M11
Gambar 2.7 Register timer pada mikrokontroler

Gambar 2.5 kurva karakteristik motor 1

Bit
WG
M10

Tabel 2.1 Mode pelihan Gelombang PWM

WGM 11
0
0
1
1

WGM 10
0
1
0
1

PWM Disabled
8 bit
255 ( 0xff)
9 bit
511 (0x1ff)
10 bit
1023 (0x3ff)

2.4 PWM
Dalam kasus pengendalian kecepatan putar motor,
tegangan terminal motor (V) merupakan variabel yang dapat
diatur untuk menghasilkan putaran yang diinginkan. Dalam
penelitian ini pengaturan besarnya dilakukan dengan proses
Chopper (pengaturan PWM). Besarnya tegangan output
dinyatakan sebagai :
Vout=

USART
Pada mikrokontroller ATMEGA 32 menggunakan
serial komunikasi USART. Sehingga Data Rx berfungsi
sebagai pengirim dan penerima data sedangkan Tx sebagai
output clock. Output dari serial pada mikrokontroller
ATMEGA 32 berupa tegangan TTL 0 5 Volt.
2.3 OPTOCOUPLER-U
Optocoupler ini terdiri dari infrared LED dan
phototransistor yang dibungkus menjadi satu wadah, seperti
gambar 3, phototransistor diatur sedemikian mungkin
sehingga dapat mendeteksi infrared dari LED

Gambar 2.8 OPTOCOUPLER-U

Lalu untuk cara kerjanya sendiri adalah bila ada sebuah benda
diletakkan di antara LED dan phototransistor sehingga cahaya
infrared tidak tertangkap oleh phototransistor maka output
akan 0 sedang bila tidak ada benda/penghalang yang
menghalangi infrared agar tertangkap oleh phototransistor
maka output akan 1.

Gambar 2.9 Gambar rangkaian Optocoupler-u

Ton
x Vin
Toff + Ton

2.5 Komunikasi data serial

Komunikasi data serial sangatlah berbeda dengan
format pemindahan data pararel. Disini, pengiriman bit-bit
tidak dilakukan sekaligus melalui saluran pararel, tetapi setiap
bit dikirimkan satu persatu melalui saluran tunggal. Dalam
pengiriman data secara serial harus ada sinkronisasi atau
penyesuaian antara pengirim dan penerima agar data yang
dikirimkan dapat diterima dengan tepat dan benar oleh
penerima. Dalam komunikasi secara serial terdapat tiga
macam mode transmisi serial dalam mentransmisikan bit-bit
data, yaitu : synchronous, asynchronous dan isochronous saja
yang digunakan. Transmisi serial mode asynchronous
digunakan bila pengiriman data dilakukan satu karakter tiap
pengiriman. Antara satu karakter dengan yang lainnya tidak
ada waktu yang tetap. Karakter dapat dikirimkan sekaligus
ataupun beberapa karakter kemudian berhenti untuk waktu
yang tidak tertentu, kemudian dikirimkan sisanya. Dengan
demikian bit-bit data ini dikirimkan dengan periode yang acak
sehingga pada sisi penerima data akan diterima kapan saja.
Adapun sinkronisasi yang terjadi pada transmisi serial
asynchronous adalah dengan memberikan bit-bit pertanda
awal dari data dan penanda akhir dari data pada sisi pengirim
maupun dari sisi penerima.
2.6 RS 485
Dengan menggunakan RS 485 komunikasi data dapat
dilakukan pada jarak yang cukup jauh yaitu 1,2 Km. Selain
dapat digunakan untuk jarak yang jauh teknik ini juga dapat
digunakan untuk menghubungkan 32 unit beban sekaligus
hanya dengan menggunakan dua buah kabel saja tanpa
memerlukan referensi ground yang sama antara unit yang satu
dengan unit lainnya.
MAX 485 adalah IC yang menjadi komponen utama
Modul SR-485 yang didisain untuk komunikasi data secara
bidirectional atau multipoint dengan Standard ANSI EIA/TIA422-B dan ITU V11. Data yang ditransmisikan oleh IC ini
dikirim dalam bentuk perbedaan tegangan yang ada pada kaki
A dan B dari MAX485

1.
2.

3.
Gambar 2.10 Konfigurasi pin max 485

4.
MAX485 berfungsi sebagai pengirim data atau
penerima data tergantung dari kondisi kaki-kaki kontrolnya
yaitu DE dan RE. Apabila kaki DE berlogika 0 dan RE
berlogika 0, maka MAX485 berfungsi sebagai penerima data
sedangkan bila kaki DE berlogika 1 dan RE berlogika 1 maka
MAX485 berfungsi sebagai pengirim.
2.7 TIP 122 dan TIP 127

5.

PC akan mengirim paket data yang berisi kondisi

motor1, motor2 dan motor 3 ke mikrokontroler.
Mikrokontroler Atmega 32 akan menerima data
tersebut dan mencocokkan protocolnya apakah data
tersebut untuk mikrokontroler tersebut.
Motor akan berputar atau berhenti sesuai yang
diperintahkan mikrokontroler.
Dengan berputarnya motor maka rotary encoder yang
terpasang pada as motor akan berputar juga, untuk
kemudian dengan optocoupler (sensor kecepatan)
didapati kecepatan motor tersebut.
Dengan data kecepatan tersebut maka kontrol PID akan
berusaha mengkoreksi error dan mencoba untuk
mencapai kecepatan yang diinginkan (referensi).

Dari sistem tersebut diketahui bahwa sistem terintegrasi

antar mekanik, aktuator, sensor dan kontroller. Sehingga
setiap adanya hambatan atau kesalahan pada salah satu
bagian tersebut membuat sistem tidak dapat berjalan dengan
semestinya.

3.2 PERANCANGAN MEKANIK

Gambar 2.11 bentuk fisik transistor TIP

TIP 122 merupakan transistor NPN sedang TIP 127 adalah

transistor PNP keduanya digunakan untuk menghasilkan suatu
rangkaian h-bridge sebagai driver motor. Pemilihan jenis ini
dikarenakan karena arus Ic yang mampu sampai dengan 5A
(dari datasheet) sehingga untuk kebutuhan tugas akhir ini
dengan beban motor 1-2A dirasa sangat cukup.

Perancangan mekanik pada sistem ini, didasarkan

pada ukuran lengan manusia yang sesungguhnya. Keseluruhan
mekanik robot mengunakan bahan aluminium, karena bahanbahan tersebut cocok untuk digunakan dalam mendesain
robot, karena ringan tapi kuat dan mudah dibentuk. Untuk
meminimalisir bobot robot, PCB hardware akan diletakkan
terpisah dari lengan robot.

III. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

3.1 Perancangan Sistem

Gambar 3.1. bentuk mekanik

3.3 PERANCANGAN HARDWARE

Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem

3.2 Rangkaian Instrumentasi

Perancangan sistem dari proyek akhir yang berjudul
ROBOT LENGAN 3 DOF DENGAN INPUT SINYAL
EMG ini mempunyai konfigurasi blok diagram sistem
seperti gambar 3.1 dengan alur kerja plant / sistem sebagai
berikut :

Hardware pada sistem ini menggunakan beberapa

perangkat atau komponen yaitu :
3.3.1

Minimum System

Pada sistem pengontrol utama ini menggunakan

Atmega 32 untuk melakukan komunikasi dengan PC, parsing
data maupun untuk melakukan menjalankan piranti-piranti
lain serta membaca sensor. Atmega 32 dipilih sebagai
kontroller tiap dof karena dirasa cukup, karena memiliki 2

buah timer (dalam hal ini dipakai sebagai counter dan PWM),
serta beberapa pin (dalam tugas ini dibutuhkan hanya 4 buah
pin, yaitu: enable motor, direction motor, rem, dan limit
switch). Data dari PC akan diolah apakah data yang dikirim
untuk minimum sistem tersebut atau untuk minimum sistem
yang lain dengan menggunakan protokol.

3.3.2

Sensor Kecepatan

Dari rotary encoder yang terdapat pada mouse bola

ditambah dengan optocoupler-u maka akan didapatkan sensor
kecepatan.

Gambar 3.2.Algoritma master

Gambar 3.2. sensor kecepatan

3.4 PERANCANGAN SOFTWARE

Perancangan software dari sistem ini dibagi menjadi
beberapa bagian utama yaitu software komunikasi, software
sistem PID, software pembacaan kecepatan dan software
PWM. Berikut ini adalah program-program yang terdapat
dalam sistem

3.4.1 Perancangan Software Komunikasi

Dalam membuat
software komunikasi ini
menggunakan USART yang terdapat pada Atmega 32 yang
akan berkomunikasi dengan PC.
Pada sub program tersebut, terdapat pengiriman data
untuk menetukan motor mana yang akan berputar atau
berhenti dari PC ke mikrokontroler.
Setelah didapatkan hasil parsing data maka akan
dicek mana motor yang harus berputar lalu kemudian
memerintahkan / memberi logika yang sesuai ke driver motor
tersebut.

Gambar 3.4 Algoritma Slave

3.4.2 Perancangan Kontrol PID

Kontrol PID yang dibuat adalah dalam bentuk
software sehinggga dapat memperingkas hardware serta
mempermudah dalam menentukan koefisien PID tersebut.
Kontrol PID dalam sistem ini digambarkan sebagai berikut

rotary
encoder

MOTOR
driver
PID

counter

Set point
kecepatan
Gambar 3.3 Blok diagram Kontrol PID

Dari blok diagram diketahui bahwa kontrol PID

didapatkan dari umpan balik langsung dari sensor kecepatan
yang terpasang pada as motor dc kemudian akan dihitung
besarnya kecepatan untuk kemudian dikoreksi errornya dan
berusaha mencapai kecepatan yang dikehendaki (referensi).
Untuk program kontrol PID sendiri juga
menggunakan error sebelum-sebelumnya untuk menentukan
nilai PID berikutnya yang menjadi dasar koordinat obyek
berikutnya. Berikut ini adalah flowchart dan program kontrol
PID yang terdapat dalam sistem ini
3.4.3 Perancangan software pembacaan kecepatan
Untuk pembacaan kecepatan dilakukan dengan
memasukkan data tersebut kedalam salah satu timer pada
Atmega 32, untuk kemudian jumlah pulsa tersebut dihitung
dan dikomparasi dengan jumlah pulsa referensi.
3.4.4 Perancangan PWM
Untuk PWM bisa diambilkan dari pin timer juga,
dimana nanti akan dipilih mode PWM sehingga dihasilkan
PWM yang dikehendaki.
Untuk slave cara kerjanya adalah pertama kali slave
mengirimkan karakter n sebagai tanda slave ready, untuk
kemudian menunggu visual basic mengirimkan paket datanya.
Setelah eksekusi maka slave akan mengirimkan lagi karakter
n sebagai tanda siap untuk menerima data lagi
Paket datanya adalah sebagai berikut:
1

Gambar 3.15 Paket data

1 paket berisi 7 karakter, dimana perincan untuk

setiap karakter adalah sebagai berikut:
Karakter 1:

Header
# untuk slave 1, @ untuk slave
2,
! untuk slave 3.

Karakter 2:

Arah lengan
1 untuk naik, 2 untuk turun
dan 0 untuk stop.

Karakter 3,4,5,6:

lamanya lengan bergerak.

(misal : 2000 berarti 2000ms)

Karakter 7:

Tail
x untuk slave 1, y untuk slave
2, z untuk slave 3.

Jadi dari blok diagram diatas, saat dimulai maka

minimum sistem akan membaca data yang masuk (data dari
PC) untuk kemudian maka akan dilihat apa motor ada yang
jalan atau tidak, jika tidak ada maka akan discan lagi sampai
ditemui ada perintah untuk motor run, setelah didapati ada
perintah motor run maka kemudian akan discan kecepatan
motor tersebut, untuk kemudian data kecepatan akan masuk
kembali ke atmega 32 untuk kemudian diolah dengan PID
dimana bila didapati kecepatan tidak sesuai maka PID akan
berusaha untuk mencapai nilai referensi yang diberikan.
Konfigurasi PIN yang digunakan:
PIN PA.5,PA.6 digunakan untuk pengatur arah dan rem
motor
PIN PB.0
digunakan untuk counter kecepatan
PIN PA.7
digunakan untuk mengatur PWM
PIN PD.4,PD.5 digunakan
untuk
limit
switch
IV. PENGUJIAN DAN ANALISA
Pada bab ini akan dilakukan pengujian dan analisa
terhadap kinerja mekanik dan kendali PID yang telah
dirancangdan dibuat pada bab sebelumnya. Untuk tahapantahapan pengujian yang akan dilakukan adalah sebagai
berikut:
1. Pengujian mekanik lengan robot
- Pengujian motor
- Pengujian rotary encoder sebagai sensor
kecepatan
2. Pengujian respon motor dengan PID.
3. Pengujian komunikasi multidrop.
4.1 PENGUJIAN MEKANIK ROBOT LENGAN
Pada tahap ini akan dilakukan pengujian terhadap kinerja
tiap-tiap motor dc yang digunakan sebagai penggerak lengan
robot baik dengan kondisi tanpa atau dengan efek
pembebanan.
Dilakukan pengujian terhadap kinerja motor untuk bisa
mengetahui besar torsi dan tegangan yang dibutuhkan untuk
menggerakkan lengan robot sehingga dapat mencapai
kecepatan yang sama di tiap posisi.
4.1.1
Pengujian motor tanpa dan dengan efek pembebanan
1) Tujuan
- Untuk mengetahui besar arus serta tegangan untuk bisa
menggerakkan lengan tanpa dan dengan beban.
- Untuk dapat mengetahui besar torsi serta gaya yang
bekerja pada lengan robot tersebut.
2) Parameter yang digunakan

- Tegangan Input
= + 9V
- Arus input
= + 1-2A
3) Setting pengujian
- Untuk mengetahui besar tegangan dan arus yang
dibutuhkan motor untuk menggerakkan lengan dengan
kondisi ditahan.
- Konfigurasi sistem diuji tampak pada gambar 4.1
Tahan

4.2 Pengujian Sistem kendali PID

1) Tujuan
Tujuan dari pengujian sistim kendali ini adalah
mendapatkan setting point kecepatan awal motor dengan
berusaha mengurangi / mempercepat waktu steady state
pada tiap motor.
2) Parameter yang digunakan
Untuk melihat pengaruh yang diberikan oleh kontroler
terhadap plant maka dapat dilihat pada perubahan respon
motor yang kemudian dibandingkan dengan respon tanpa
kontroler (open loop). Pengujian respon motor yang
dipergunakan dalam tugas akhir ini menggunakan data
dari sensor yang kemudian masuk dalam timer untuk di
hitung di mikrokontroler untuk kemudian hasilnya
dikirim ke laptop melalui komunikasi serial,kemudian
nilai-nilai tersebut dimasukkan dalam excel untuk
kemudian dibuat grafiknya

Gambar 4.1 pengujian tegangan dan arus kerja motor

4.1.2 Pengujian pembacaan rotary encoder sebagai sensor

kecepatan
1) Tujuan
Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mendapat suatu
nilai untuk digunakan sebagai nilai referensi kontrol PID
sebagai pembanding untuk mendapatkan nilai error dan
delta error yang masuk pada rumus PID.
2) Setting Pengujian
Untuk pengujian ini rangkaian optocoupler yang terdiri
dari 3 pin keluaran yaitu data,+ dan -, dimana pin + dan
dihubungkan ke PSU dan diberi tegangan 5V, kemudian
pin data masuk pada oscilloscpe.

PSU

OSC

5V
Gambar 4.2 posisi pengujian sensor kecepatan

3) Pengujian yang dilakukan

- Pasang optocoupler pada as motor yang telah dipasangi
rotary encoder.
- Beri tegangan 5V pada pin keluaran + dan sensor
- Amati hasilnya pada osciloscope

Setelah PID:

4.3 Pengujian komunikasi multidrop.

1) Tujuan
Tujuan dari pengujian ini adalah untuk memastikan
bahwa baik minimum sistem maupun 232 to 485
converter dan protokol komunikasi berjalan lancar.
2) Setting pengujian
Pasang output pin PORTA.7 ke port yang tersambung
pada led yang terdapat pada minimum sistem, selanjutnya
download program.
3) Pengujian yang dilakukan
232 to 485
converter

Mega 32
A
B

Mega 32

usb to
serial

Mega 32
Gambar 4.3 hasil pengujian sensor rotary encoder

Gambar 4.17 Pengujian komunikasi

Pada visual basic akan mengirim paket data, dimana ada

5 bit karakter setiap pengiriman yang terdiri dari
protokol+time nyala led+ tail.
Minsis 1 kita beri header # dan tail x, minsis 2 kita
beri header @ dan tail y, dan minsis 3 kita beri
header ! dan tail z. Pada visual basic dikirim data
berupa #2000x dan yang terjadi adalah minsis 1 lednya
menyala selama kurang lebih 2 detik (pada chip mega32
4.4 Pengujian integrasi
Lengan 1
Time
Robot (0)
756
88
840
90
1401
118

Gambar 4.32 Pengujian posisi lengan 3 manusia dan robot

0

Manusia ( )
90
85
115

Error %
2,2
5,8
2,6

Gambar 4.30 Pengujian posisi lengan 1 manusia dan robot

Lengan 2
Time
1401
1207
1360

Robot (0)
75
72
85

Manusia (0)
80
75
83

Error %
6.25
4
2.4

Gambar 4.31 Pengujian posisi lengan 2 manusia dan robot

Lengan 3
Time
1685
1992
1933

Robot (0)
98
122
115

Manusia (0)
95
120
110

Error %
3,1
1,6
4,5

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Dari proyek akhir ini dapat diambil kesimpulan bahwa:
1. Kecepatan motor yang diatur konstan belum bisa
menyamai posisi lengan sebenarnya, dikarenakan
lengan dapat mencapai suatu sudut yang sama
dengan waktu yang tercatat pada visual basic
berbeda-beda, sedangkan robot dapat mencapai suatu
sudut dengan waktu yang sama yang sudah dihitung
sebelumnya. Error maksimal pada pengujian lengan
pertama untuk integrasi adalah 2.6 %, untuk lengan 2
sebesar 6.25 % dan lengan 3 adalah 4.5%.
2. Motor bekerja pada tegangan 9v, dan dengan
pemasangan lengan untuk mendapatkan kecepatan
yang hampir sama (pengamatan secara visual)
dengan kecepatan tangan bergerak maka tegangan
yang dibutuhkan adalah 18v, dengan set point/10ms
untuk gerak lengan naik motor 1 adalah 6 dan untuk
turun adalah 7, untuk motor 2 set point/10ms untuk
gerak lengan naik adalah 15 dan turun dengan set
point 12, sedang motor 3 untuk gerak lengan naik set
point/10ms adalah 15 dan untuk turun adalah 12.
3. Dari pengujian kendali PID didapati bahwa PID
dapat memperkecil rise time saat lengan terpasang,
untuk motor 1 rise time tanpa kontrol adalah 16 ms,
dengan PID maka rise time menjadi 10 ms. Untuk
motor 2 rise time tanpa kontrol adalah 30 ms, dengan
PID maka rise time menjadi 10 ms. Dan motor 3 rise
time tanpa kontrol adalah 15 ms, dengan PID maka
rise time menjadi 10 ms.
4. Komunikasi secara multidrop dengan menggunakan
max485 bisa berjalan dengan baik sesuai program
dan protocol yang diberikan.
5.2 Saran
Untuk pengembangan tahap-tahap berikutnya dapat
menambah untuk pengolahan sinyal EMG dengan
menampilkan powernya, sehingga mungkin bisa menjadi
acuan sebagai nilai set point variable (dapat berubahubah).

DAFTAR PUSTAKA
[1] ca.digikey.com/1/3/indexb1038.html
[2] en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
[3] http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/239668/ TAITRON/TIP122.html
[4] http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/239668/ TAITRON/TIP127.html
[5] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering,
Prentice hall, 1997.
[6] oc.its.ac.id/ambilfile.php?idp=309
[7] Wolfgang Altmann, Dave Macdonald, Practical
Process control for Engineering and Technicians,
IDC Technologies, 2005.
[8] www.airborn.com.au/layout/232to485.html
[9] www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/250
3s.pdf
[10] www.futurlec.com/Maxim/MAX485.shtml