Transformasi Laplace

Agus Yodi Gunawan

Definisi dan sifat dasar.

1. Definisi. Misalkan fungsi f (t) sedemikian sehingga f (t) = 0, t < 0. Transformasi
(Integral) Laplace dari f (t) adalah L[f (t)] = F (s) yang didenisikan oleh

L[f (t)] = F (s) =

f (t)est dt.

(1.1)

Transformasi Laplace mengubah suatu fungsi dalam peubah asal t menjadi fungsi
dalam peubah transformasi s.
2. Keujudan. Tidak semua fungsi memiliki transformasi Laplace, karena integral
(1.1) belum tentu ada. Sebagai contoh, f (t) = tan t tidak memiliki transformasi
Laplace karena fungsi tersebut memiliki tak berhingga banyaknya titik tak kontinu.
Kita dapat menghindari kesulitan ini dengan mensyaratkan bahwa f (t) merupakan
fungsi kontinu bagian demi bagian. Hal ini dapat dilakukan dengan cara membagi daerah denisi berhingga menjadi sejumlah hingga selang sedemikian sehingga
fungsi menjadi kontinu di setiap selang dan mempunyai nilai hingga di setiap titik
ujung selang.
Fungsi lain yang tidak mempunyai transformasi Laplace adalah f (t) = 1/t. Hal ini
memberikan persyaratan bahwa tn |f (t)| harus terbatas di sekitar t = 0, untuk suatu
n < 1.
Fungsi |f (t)| dimungkinkan pula merupakan fungsi monoton naik dengan cepat.
Berkaitan dengan hal ini maka diperkenalkan orde eksponen sebuah fungsi, yaitu
terdapat suatu konstanta M dan k sehingga |f (t)| < M ekt untuk setiap t. Transformasi Laplace dari f (t) ada jika s, atau cukup bagian real dari s, lebih besar dari
k.
Sebagai rangkuman, transformasi Laplace f (t) ada, untuk s yang cukup besar, jika
f (t) memenuhi kondisi-kondisi berikut:
f (t) = 0 untuk t < 0,
fungsi kontinu atau kontinu bagian demi bagian,
tn |f (t)| < jika t 0 untuk suatu n < 1,
es0 t |f (t)| < jika t untuk suatu s0 . Bilangan s0 ini biasa disebut absis
kekonvergenan.
1

3. Sifat dasar. Transformasi Laplace bersifat linear,

L[f (t) + g(t)] = L[f (t)] + L[g(t)].
4. Transformasi untuk turunan dan anti turunan. Misalkan F (s) = L[f (t)] dan
f (n) (t) menyatakan turunan ke-n. Maka
L[f (n) (t)] = sn F (s) sn1 f (0) sf (n2) (0) f (n1) (0).
t
F (s)
L[ f ( )d ] =
.
s
0
5. Transformasi untuk Fungsi Heaviside dan fungsi Delta Dirac. Fungsi
Heaviside(disebut pula fungsi tangga satuan) didenisikan sebagai
{
1, t a;
H(t a) =
0, t < a,
eas
, s > 0.
s
Fungsi ini biasa digunakan untuk menyatakan kapan suatu fungsi nyala atau kapan
ia padam. Sebagai contoh jika kita menginginkan fungsi f (t) menjadi tak nol pada
saat t = a, maka hal ini dapat disajikan dengan f (t)H(ta); Jika kita menginginkan
fungsi f (t) menjadi tak nol pada saat a < t < b, maka hal ini dapat disajikan dengan
f (t)(H(t a) H(t b)).
dimana a 0. Maka, L[H(t a)] =

6. Transformasi untuk Fungsi Delta Dirac. Fungsi ini (biasa disebut pula fungsi
impuls), selanjutnya disebut fungsi delta saja, didenisikan oleh
{
(t a) =

, t = a;
,
0, t =
a,

(t a)dt = 1,

(1.2)

dimana a 0. Cara lain untuk menyajikan fungsi ini adalah

{
1/, 0 < |t a| < /2;
(t a) = lim
0
0,
|t a| > /2,
dimana a 0 dan suatu bilangan yang kecil. Fungsi ini dapat dipandang sebagai
pulsa berpusat di t = a dengan lebar dan tinggi 1/. Untuk 0, tinggi
pulsa akan naik tetapi tetap berpusat di t = a dengan luas daerahnyanya satu
satuan. Pada akhirnya akan diperoleh pulsa sempit simetrik di sekitar t = a dengan
amplitude sangat besar (lihat (1.2)).

Transformasi Laplace fungsi delta diberikan oleh

L[(t a)] =

(t a)est dt

1
= lim
0

a+/2

est dt

a/2
(
)
1 as+s/2
ass/2
= lim
e
e
0 s
(
)
s 2 s2
s 2 s2
eas
1+
+
+ 1 +

+
= lim
0 s
2
8
2
8
= eas .

Selanjutnya, dengan mengintegralkan fungsi delta kita akan memperoleh hubungan

t
antara fungsi delta dan fungsi tangga satuan, yaitu ( a)d = H(t a) atau
0

d
H(t a) = (t a).
dt
7. Aturan pergeseran. Misalkan L[f (t)] = F (s), a dan b masing-masing bilangan
real positif.
Aturan pergeseran pertama: L[f (t)eat ] = F (s + a).
Aturan pergeseran kedua: L[f (t b)H(t b)] = ebs F (s).
8. Turunan dan integral dari transformasi Laplace. Misalkan L[f (t)] = F (s)
dan F (n) (s) menyatakan turunan ke-n.
F (n) (s) = (1)n L[tn f (t)].

f (t)
F (z)dz = L[
].
t
s
9. Teorema nilai awal. Misalkan f (t) dan f (t) memiliki transformasi Laplace.
Berdasarkan denisi transformasi Laplace,

f (t)est dt = sF (s) f (0).

(1.3)

Dalam formula tersebut s adalah parameter. Dengan mengasumsikan bahwa limit

dan integral dapat dipertukarkan, maka diperoleh
lim sF (s) = f (0).

Contoh: misalkan f (t) = e2t . Karena F (s) = 1/(s 2), lim s/(s 2) = 1. Ini
s

bersesuaian dengan f (0) = 1.

3

10. Teorema nilai akhir. Misalkan f (t) dan f (t) memiliki transformasi Laplace.
Untuk s 0, dari (1.3) diperoleh

lim sF (s) f (0) =

s0

f (t)dt = lim

f (r)dr = lim f (t) f (0)

t

atau
lim sF (s) = lim f (t),

s0

berlaku jika limit ruas kanannya ada. Oleh karenanya, teorema ini hanya berlaku
untuk fungsi-fungsi yang memiliki transformasi Laplace dengan titik singular terletak di setengah bidang bagian kiri dari bidang s. Misalnya, f (t) = e2t . Karena
F (s) = 1/(s + 2), lim s/(s + 2) = 0. Ini bersesuaian dengan f () = 0. Tetapi teos0

rema tidak berlaku untuk g(t) = e2t , karena G(s) = 1/(s 2) memiliki singularitas
di setengan bidang bagian kanan dari bidang s.
11. Transformasi Laplace fungsi periodik. Misalkan f (t) adalah fungsi periodik
dengan perioda T , yaitu f (t + T ) = f (t) untuk t > 0 dan bernilai nol untuk t < 0.
Selanjutnya, denisikan fungsi x(t) yang diberikan oleh
{
f (t), 0 < t < T ;
x(t) =
0,
t > T.
Berdasarkan denisi transformasi Laplace,

st

f (t)e

F (s) =

T
dt =

f (t)e

st

2T

f (t)e

dt +

st

(k+1)T

dt + +

f (t)est dt +

kT

Sekarang misalkan z = t kT, k = 0, 1, 2, . Formula F (s) menjadi

T
F (s) =

f (z)e
0

sz

T
dz +

s(z+T )

f (z + T )e

T
dz + +

f (z + kT )es(z+kT ) dz +

Karena selang pengintegrasiannya dari 0 sampai dengan T , maka x(z) = f (z) =

f (z + T ) = = f (z + kT ) = . Dengan demikian,
T
F (s) =

x(z)esz dz + esT

x(z)esz dt + + eskT

x(z)esz dz +

Berdasarkan sifat fungsi x(t) dan denisi transformasi Laplace, kita peroleh
F (s) = (1 + esT + + eskT + )X(s).
Jika |esT | < 1, kita peroleh
F (s) =
4

X(s)
.
1 esT

12. Konvolusi. Konvolusi dari fungsi f (t) dan g(t) didenisikan oleh
t
f (t) g(t) =

t
f (t z)g(z)dz =

f (z)g(t z)dz.
0

Misalkan w(t) = f (t) g(t), dan transformasi Laplace yang bersesuaian dinyatakan
oleh W (s), F (s), dan G(s).
W (s) = L[f (t) g(t)]
]
[
t
f (t z)g(z)dz est dt
=
0 [0
]

st
=
f (t z)g(z)e dt dz
0 z [
]

s(r+z)
=
g(z) f (r)e
dr dz
0
]
][
[0

sz)
sr
g(z)e
dz
f (r)e dr
=
0

= F (s)G(s).
Dengan demikian transformasi Laplace dari suatu konvolusi fungsi diberikan oleh
formula di atas.
13. Fungsi transfer dan Fungsi Green. Misalkan diberikan persamaan dierensial
y + 2y + y = f (t) dengan kondisi awal y(0) = y (0) = 0. Melalui transformasi
Laplace akan diperoleh
1
Y (s) =
F (s).
(1 + s)2
Selanjutnya kita denisikan
G(s) =

Y (s)
1
=
,
F (s)
(1 + s)2

yang disebut Fungsi Transfer. Istilah ini digunakan karena kita seolah-olah mentransfer fungsi input F (s) menjadi output Y (s) dengan cara mengalikan F (s) dengan
G(s).
Berikutnya, kita perhatikan persamaan diferensial yang sama namun sekarang dengan output g(t) dan inputnya dipilih fungsi delta: g +2g +g = (t), dengan kondisi
awal g(0) = g (0) = 0. Solusi g(t) dari persamaan ini biasa disebut Fungsi Green,
atau respon impuls. Jika persamaan yang dipenuhi oleh g(t) diselesaikan dengan
1
, yang sebenarnya merupakan
transformasi Laplace, maka diperoleh G(s) =
(1 + s)2
fungsi Transfer. Dengan demikian, salahsatu cara untuk mencari fungsi transfer dari
5

suatu sistem adalah menyelesaikan persamaan yang sama tetapi dengan inputnya
fungsi delta.
Hal lain yang dapat disimpulkan di sini adalah jika diketahui fungsi Green dari sistem yang diamati, misalnya g(t), maka respon sistem y(t) akibat input f (t) diberikan
oleh y(t) = g(t) f (t) (konvolusi dari respon impuls dengan input).
Dalam beberapa hal, cara memperoleh respon impuls dari suatu sistem terkadang
tidak mudah. Oleh karenanya, secara praktis lebih mudah untuk memperoleh respon
terhadap fungsi tangga (step response), selanjutnya disebut respon tangga, yang
dinotasikan dengan a(t) dimana fungsi ini memenuhi persamaan a +2a +a = H(t),
a(0) = a (0) = 0. Karena L[H(t)] = 1/s, maka kita dapat menentukan fungsi
transfer dengan L[a(t)] = G(s)L[H(t)] atau sA(s) = G(s). Lebih jauh lagi
G(s) = L[g(t)] = sA(s) atau g(t) = a (t).

Latihan
1. Hitung transformasi Laplace:
(a) f (t) = cos2 (at).
(b) f (t) = (1 + t)eat .
{
sin(t), 0 t < ;
(c) f (t) =
0,
t.
(d) f (t) = tet + et sin(3t) + e2t cos(5t).
(e) f (t) = t2 H(t 1) + et H(t 2).
(f) f (t) = te3t sin(2t).
{
t, 0 t < 1;
(g) f (t) =
, f (t) = f (t + 2).
0, 1 t 2.
{
sin(t), 0 t < ;
(h) f (t) =
, f (t) = f (t + 2).
0,
t 2.
2. Cari invers dari transformasi Laplace berikut:
15
6s
2
3 2
.
+1 s
s +4
e2s
(b) F (s) =
.
(s + 1)2
e4s
(c) F (s) = 2
.
s + 4s + 5
s+2
.
(d) F (s) =
s(s2 + 4)
(a) F (s) =

s2

ses
.
s2 + 2s + 2
(s + 1)s e3s
(f) F (s) = 2
+ 4 .
s +4
s

(e) F (s) =

3. Jika L[f (t)] = F (s), buktikan L[f (at)] = F (s/a)/a, a = 0.

4. Jika f (t) = tet [H(t 1) H(t 2)], tentukan L[f (t)] = F (s):(a) menggunakan
denisi, (b) menggunakan teorema pergeseran.
5. Gunakan teorema nilai awal untuk menentukan nilai f (0) dari setiap fungsi berikut:
(a) f (t) = tet , (b) f (t) = et sin(3t) .
6. Jika memungkinkan, gunakan teorema nilai akhir untuk menentukan nilai f ()
dari: (a) F (s) = 1/(s + 1), (b) F (s) = s/(s2 + 1), (c) F (s) = 2/(s(s2 + 3s + 2)), (d)
F (s) = 2/(s(s2 3s + 2)) .
7. Gunakan transformasil Laplace untuk menyelesaikan masalah berikut:
(a) y + 3y + 2y = H(t 1), y(0) = y (0) = 0.
(b) y 3y + 2y = et H(t 2), y(0) = 2, y (0) = 0.
(c) y + y = (1 H(t )) sin(t), y(0) = y (0) = 0.
{
sin(t), 0 t < ;
, y(0) = y (0) = 0.
(d) y + y =
0,
0 t.
(e) y 5y + 4y = (t 1), y(0) = 0, y (0) = 0.
(f) x + 2x y = 0, x + y + x = t2 , x(0) = 0, y(0) = 0.
(g) x 2y = 1+x+2y, 2x +y = 2+2x+3y, x(0) = x (0) = 0, y(0) = y (0) = 0.
t
(h) f (t) = 1 + 2 f (t x)e2x dx.
0

(i) f (t) = t3 +

f (x) sin(t x)dx.

t
(j) f (t) = et 2 f (x) cos(t x)dx.
0

(k) f (t) = sin(t) +

f (t x) cos(t)dx, f (0) = 0.

t
(l) A = B t + C
0

f (x)

dx,
tx

f (0) = 0, dan A, B, dan C konstanta- konstanta tak

nol.
1
(m) f (t) + t =
c

t
0

f (x)

dx, f (0) = 0, dan c suatu konstanta tak nol.

tx
7

8. Untuk suatu input f (t), cari fungsi transfer, respon impuls, dan respon tangga dari
sistem berikut:
(a) y + y = f (t).
(b) y + 4y + 3y = f (t).
(c) y + 4y + 4y = f (t).
(d) y + y = f (t).