NAMA : DWI RISKA SARI

KELAS : 5 ED
NIM : 061330320943

1. KESATUAN
Salah satu aplikasi robot dalam rumah tinggal adalah robot penghisap debu
(vacuum cleaner). Robot penghisap debu mampu bergerak membersihkan
ruangan secara mandiri dan cerdas, tanpa dikendalikan oleh manusia. Robot ini
mampu mengeksplorasi ruangan yang belum terpetakan, menghindar halangan
yang ditemui selama pergerakannya, mampu mendeteksi perbedaan ketinggian
(tangga) agar robot tidak jatuh, serta kembali ke tempat asalnya (docking)
setelah menyelesaikan

tugasnya

untuk

mengisi

ulang batere (re-charge)

dan membuang kotoran yang telah dikumpulkannya.

2. KOHERENSI
Robot penghisap debu yang dibangun tersusun dari enam buah subsistem, yaitu
subsistem pendeteksi lingkungan, subsistem pengendali, subsistem penggerak,
subsistem penghisap debu dan penyapu, subsistem penghitung putaran, serta
subsistem catu daya. Subsistem pendeteksi lingkungan (sensor) berfungsi untuk
meraba dan mengidentifikasi lingkungan kerja sekitar robot, membantu
pergerakan robot agar tidak bertabrakan dengan rintangan yang ditemui atau
terjatuh dari ketinggian (tangga). Subsistem pengendali merupakan komponen
sentral robot, otak yang mengambil keputusan strategi pergerakan robot
berdasarkan informasi yang diperoleh dari subsistem pendeteksi rintangan.
Subsistem penggerak berfungsi untuk menggerakan tubuh robot. Subsistem
penghitung putaran berfungsi menghitung putaran roda untuk mengetahui posisi
relatif robot setiap saat terhadap posisi awal. Subsistem penyapu berfungsi untuk
membersihkan kotoran pada lantai sebelum kotoran tersebut diangkat oleh
subsistem penghisap. Subsistem penyapu ini menggunakan sebuat sikat yang

dihubungkan dengan motor untuk memutar sikat. Catu daya adalah subsistem
yang berfungsi sebagai sumber energi robot.
3. DEDUKTIF
Dalam waktu yang tidak lama lagi, robot akan masuk ke dalam rumah tinggal.
Demikian pendapat para pakar, seperti yang diulas pada beberapa majalah
teknologi. Dikatakan juga bahwa saat ini robotika merupakan industri baru
yang sedang lahir, seperti tiga dekade lalu ketika industri PC mulai berkembang
dengan sangat pesat. Robot akan menjadi perangkat untuk membantu manusia
dalam melakukan kehidupan sehari-hari, seperti misalnya robot penghisap debu
(vacuum cleaner). Robot penghisap debu ini dilengkapi dengan sistem navigasi
yang membuat robot dapat secara mandiri bereksplorasi membersihkan
ruangan, menghindar tabrakan bila selama melakukan eksplorasi menemui
obyek yang menghalanginya, dan kembali lagi ke posisi awal (docking) setelah
selesai menyelesaikan tugasnya. Hasil penelitian yang dilakukan dalam
rangka membangun robot cerdas penghisap debu.
4. INDUKTIF
Robot penghisap debu yang dibangun tersusun dari enam buah subsistem, yaitu
subsistem pendeteksi lingkungan, subsistem pengendali, subsistem penggerak,
subsistem penghisap debu dan penyapu, subsistem penghitung putaran, serta
subsistem catu daya. Subsistem pendeteksi lingkungan terdiri dari sensor infra
merah dan cliff sensor. Seluruh subsistem tersebut diintegrasikan dan
dikendalikan oleh subsistem pengendali yang menjadi otak utama robot
penghisap debu ini. Pengendalinya menggunakan single chip microcomputer
(microcontroller).
5. INDUKTIF - DEDUKTIF
Robot akan menjadi perangkat untuk membantu manusia dalam melakukan
kehidupan sehari-hari, seperti misalnya robot penghisap debu (vacuum cleaner).
Robot ini dilengkapi dengan sistem navigasi yang membuat robot dapat secara

mandiri bereksplorasi membersihkan ruangan, menghindar tabrakan bila selama

melakukan eksplorasi menemui obyek yang menghalanginya, dan kembali lagi
ke posisi awal. Robot penghisap debu yang dibangun tersusun dari enam buah
subsistem, yaitu subsistem pendeteksi lingkungan, subsistem pengendali,
subsistem penggerak, subsistem penghisap debu dan penyapu, subsistem
penghitung putaran, serta subsistem catu daya. Seluruh subsistem tersebut
diintegrasikan dan dikendalikan oleh subsistem pengendali yang menjadi otak
utama robot dan pengendalinya menggunakan single chip microcomputer
(microcontroller).
6. DESKRIPTIF
Perangkat keras platform robot ini yang dibuat berbentuk lingkaran dengan
diameter 33 cm dengan tinggi 25 cm. Casis dibuat dari bahan akrilik. Sensor
pendeteksi lingkungan menggunakan sembilan buah sensor infra merah Sharp
GP2S28 dan dua buah limit switch. Sensor infra merah dipasang di sekeliling
badan robot, untuk mendeteksi obyek di sekitarnya. Limit switch dipasang di
bagian bawah depan robot, untuk mendeteksi perbedaan ketinggian lantai agar
robot tidak terjatuh (dari tangga).
7. PROSES
Subsistem pendeteksi lingkungan (sensor) berfungsi untuk meraba dan
mengidentifikasi lingkungan kerja sekitar robot. Subsistem pengendali
merupakan komponen sentral robot, otak yang mengambil keputusan strategi
pergerakan robot berdasarkan informasi yang diperoleh dari subsistem
pendeteksi. Subsistem penggerak berfungsi untuk menggerakan tubuh robot.
Subsistem penghitung putaran berfungsi menghitung putaran roda untuk
mengetahui posisi relatif robot setiap saat terhadap posisi awal. Subsistem
penyapu berfungsi untuk membersihkan kotoran pada lantai sebelum kotoran
tersebut diangkat oleh subsistem penghisap Catu daya adalah subsistem yang
berfungsi sebagai sumber energi robot. Keenam subsistem tersebut saling
terhubung satu sama lain.

8. Dengan mengemukakan contoh

Salah satu contoh Penelitian robot penghisap debu yang dibuat oleh Dowideit
dan Duffy tahun 1995 yang menghasilkan robot bernama RoboVac. Robot ini
melakukan eksplorasi ruangan menggunakan metoda wall following. Dan Pada
tahun 1998, Cheng melakukan penelitian untuk mengembangkan algoritma
eksplorasi robot penghisap debu yang efektif. Tahun 2000an, beberapa
perusahaan mulai memproduksi dan menjual robot penghisap debu komersial.
9. ANALOGI
Alat penghisap debu yang biasanya digunakan oleh konsumen rumah tangga
masih dilakukan secara manual dan masih menggunakan tenaga manusia sebagai
media alat penggerak dari alat tersebut sedangkan robot penghisap debu ini
dilakukan secara otomatis dengan sistem navigasi yang membuat robot dapat
secara mandiri bereksplorasi membersihkan ruangan, menghindar tabrakan bila
selama melakukan eksplorasi menemui obyek yang menghalanginya, dan kembali
lagi ke posisi awal (docking) setelah selesai menyelesaikan tugasnya.
10. PERTANYAAN
Subsistem pengendali merupakan komponen sentral robot, otak yang mengambil
keputusan strategi pergerakan robot. Apakah yang dimaksud dari otak robot
tersebut? Dan strategi apa saja yang dapat dilakukan oleh otak tersebut?
Pengendali

otak

tersebut

menggunakan

single

chip

microcomputer

(microcontroller) dari keluarga MCS-51, yaitu seri ATMEL 89S52. Dan Chip
tersebut adalah CPU 8 bit yang memiliki RAM internal 128 byte, kapasitas
EPROM 4Kbyte, dan memiliki empat buah programmable I/O masing-masing
8 bit. Dan strategi pengendali otak tersebut dilakukan oleh pendeteksi lingkungan
(sensor) berfungsi untuk meraba dan mengidentifikasi lingkungan kerja sekitar
robot, membantu pergerakan robot agar tidak bertabrakan dengan rintangan
yang ditemui atau terjatuh dari ketinggian (tangga).

11. SEBAB AKIBAT

Robot pengisap debu ini penggunaanya masih menggunakan batere DC 12 volt
sebabnya penggunaan robot ini hanya dapat bertahan selama 1 jam. Dan akibat
dari pemakaian batere, sebelum penggunaan robot ini berkerja sebaiknya di
charger terlebih dahulu.
12. PENGULANGAN
Robot ini dapat bekerja secara mandiri membersihkan ruangan tanpa perlu
pengendalian langsung dari manusia. Robot penghisap debu yang dibangun
tersusun dari enam buah subsistem, yaitu Subsistem pendeteksi lingkungan
terdiri dari sensor infra merah dan cliff sensor. Subsistem penggerak
menggunakan dua buah motor DC yang menggerakkan dua buah roda, dengan
sistem pergerakan differential drive. Subsistem penghisap dan penyapu
menggunakan motor DC yang dihubungkan dengan kipas untuk menghisap
debu dan sebuah sikat untuk menyapu debu yang ada di sekitarnya. Subsistem
penghitung putaran menggunakan optical encoder untuk mengetahui posisi
pergerakan robot. Subsistem catu daya memberikan daya untuk seluruh
komponen robot. Seluruh subsistem tersebut diintegrasikan dan dikendalikan
oleh subsistem pengendali yang menjadi otak utama robot penghisap debu ini.
Pengendalinya menggunakan single chip microcomputer (microcontroller).