ROBOT LINE FOLOWER

Definisi Robot Line Tracer / line

folower
Robot Line Tracer / line folower
Merupakan robot yang memiliki tugas untuk
bergerak dengan mengikuti suatu garis tertentu
sebagai lintasan bergeraknya.
Secara dasar sistem kerjanya, Robot Line Tracer /
line folower terbagi menjadi dua jenis, yaitu Robot
Line Tracer / line folower berbasis mikrokontroller
dan Robot Line Tracer / line folower berbasis non
mikrokontroller, atau disebut juga sebagai Robot
Line Tracer / line folower Analog.

Gambar robot line tracert / line

folower

Dasar-dasar Elektronika
pada robot line tracert / line folower
1. Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang
mempunyai karakteristik
membatasi/menghambat
arus listrik yang melaluinya.
Resistor merupakan komponen pasif dan
pada rangkaian elektronika, resistor
biasanya digunakan sebagai pembatas arus,
pembagi arus dan pembagi tegangan.
Setiap bahan memiliki nilai resistansi yang
berbeda.

 besarnya hambatan listrik pada

suatu bahan ditentukan dengan
menggunakan rumus :

Dimana :
R = Resistansi (ohm)
= Hambatan jenis bahan (ohm m)
A = Luas penampang (m2)
l = Panjang (m)

Jenis Rangkaian resistor :

Rangkaian seri

Dimana :
Rtotal = R1 + R2 + R3
Fungsi Rangkaian seri :
Dapat digunakan sebagai pembagi
tegangan
Memperbesar nilai resistansi

 Rangkaian Paralel

Dimana :
1/Rtotal = 1/R1 + 1/R2 + 1/R3
Fungsi Rangkaian Paralel :
Dapat digunakan sebagai pembagi
arus
Memperkecil nilai resistansi

Tabel warna resistor

 Transistor
Fungsi dari transistor dapat
digunakan sebagai komponen
penguat dan switching.
Jenis transistor terbagi menjadi dua
jenis, yaitu jenis NPN dan PNP.

 Pada gambar lambang trasistor NPN

dan PNP. Dapat kita lihat terdapat
tiga kaki yang terdapat pada
transistor, yaitu kaki emitor (e), basis
(b), dan collector (c).

Fungsi daripada kaki-kaki transistor tersebut

dapat dijelaskan pada bagian cara kerja
transistor di bawah ini :
Cara kerja komponen transistor adalah:
Untuk transistor NPN, jika terdapat arus
yang mengalir masuk dari basis menuju
emitor maka akan ada arus yang
mengalir dari kolektor menuju emitor.
Untuk transistor PNP, jika terdapat arus
yang mengalir masuk dari emitor menuju
basis maka akan ada arus yang mengalir
dari emitor menuju kolektor.

Bagian Robot Line tracer

Secara garis besar, robot line tracer
dapat dibagi menjadi 3 bagian besar.
Bagan tersebut adalah:
1. Sensor
2. Comparator & Driver
3. Mekanik

Sensor
Dalam mengenali warna pada lintasan yang
dilaluinya, robot line tracer tentunya
membutuhkan suatu bagian yang mampu
mengubah kondisi cahaya lintasan menjadi
sebuah bentuk sinyal informasi yang dapat
dipahami oleh robot tersebut.
Bagian tersebut adalah sensor cahaya. Sensor
cahaya ini sendiri terdiri dari dua bagian, dimana
masing-masing memiliki fungsinya tersendiri dan
bekerja saling berhubungan. Kedua bagian itu
adalah bagian transmitter (pemancar) yang
menggunakan komponen LED superbright, dan
bagian receiver (penerima) yang menggunakan
komponen photodioda.

 Pada saat sensor terletak pada lintasan

berwarna gelap, maka photo diode akan
menerima sedikit cahaya, sehingga tidak ada
arus yang mengalir ke rangkaian pembanding.

 Sedangkan saat sensor terletak pada

lintasan berwarna terang, maka photo
dioda akan menerima banyak intensitas
cahaya, sehingga photo diode akan bersifat
sebagai tegangan dan terdapat arus yang
masuk ke rangkaian pembanding. Sehingga
pada tahapan ini, terdapat dua kondisi,
yaitu :
Ketika pada lintasan terang, terdapat arus
menuju rangkaian pembanding,
Ketika pada lintasan gelap, tidak terdapat arus
menuju ke rangkaian pembanding

Komparator
Komparator adalah suatu komponen
yang dapat difungsikan sebagai
pembanding besar dua potensial
yang diberikan pada kaki-kaki
inputnya.

 Bagian input dari komparator tersebut terdapat dua jenis yaitu

input (+)
input (-).
Cara kerja dari komparator
1. Ketika kedua kaki input nya menerima tegangan, maka
komparator akan membandingkan kedua tegangan tersebut.
2. Ketika tegangan pada input (+) lebih besar daripada
tegangan pada kaki input (-), maka akan memunculkan
tegangan pada kaki output.
3. Sedangkan ketika tegangan pada input (-) lebih besar
daripada tegangan pada kaki input (+), maka tidak akan
muncul tegangan pada kaki output.
. Pada robot line tracer ini, kita menggunakan empat komponen
komparator. Keempat komponen tersebut dapat didapatkan
secara sepaket yaitu di dalam IC dengan jenis LM324. Bentuk
fisik IC LM324 tersebut adalah:

Jika rangkaian sensor telah sempurna,

maka dilanjutkan dengan rangkaian
pembanding, kemudian dengan langkah
yang sama dengan diberikan dasar
terang dan gelap, kedua perbedaan
kondisi yang diberikan akan ditunjukan
oleh nyala LED A atau B

 Pada rangkaian ini telah ditentukan tegangan

referensinya dengan dengan mengatur variable
resistor sebagai tegangan pembanding.
Jika tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian ini
dari rangkaian sensor maka tegangan masukan
untuk rangkaian ini adalah 0V, akibatnya pada
IC1 tegangan di kaki input (+) > input (-), maka
muncul keluaran tegangan pada kaki output,
Sehingga LED A yang terhubung pada kaki output
tersebut menjadi menyala, sedangkan pada IC2
terjadi kondisi sebaliknya sehingga LED B tidak
menyala.

Driver
Driver motor merupakan bagian pada robot
line tracer yang bertugas untuk
menjalankan motor baik dan arah putaran
motor tersebut. Jenis driver motor
diantaranya adalah rangkaian driver motor
H-bridge.
Rangkaian driver motor H-bridge ini pada
dasarnya menggunakan 4 buah transistor
untuk switching (saklar) dari putaran motor
dan secara bergantian untuk membalik
polaritas dari motor.

Setelah kesemua bagian rangkaian robot line

tracer tersebut telah selesai, maka untuk
rangkaian line tracer seutuhnya, hanya tinggal
menyusun dari beberapa bagian rangkaian
tersebut. Sehingga rangkaian robot line tracer

Setelah kesemua bagian rangkaian robot line

tracer tersebut telah selesai, maka untuk
rangkaian line tracer seutuhnya, hanya tinggal
menyusun dari beberapa bagian rangkaian
tersebut. Sehingga rangkaian robot line tracer
secara keseluruhan menjadi seperti berikut

Mekanik
Tahap selanjutnya adalah membuat bagian
motor dan chasis dari robot line tracer. Untuk
penggunaan roda, dapat digunakan motor yang
telah dilengkapi dengan gearbox sehingga
menghasilkan torsi yang cukup untuk
menggerakkan robot line tracer.
Secara teori, penempatan struktur letak dari
roda, dan sensor, yang paling ideal adalah ketika
ketiga bagian tersebut berada pada posisi
dengan jarak satu sama lain membentuk
segitiga sama sisi. Untuk selengkapnya, dapat
dilihat struktur penempatan roda dan sensor
pada gambar di samping