BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Sistem proses di pabrik hampir dapat dipastikan merupakan sistem kompleks.
Hal demikian menyebabkan perilaku sistem memiliki orde tinggi dan waktu mati
besar yang berakibat tanggapan variabel proses menjadi lambat. Belum lagi adanya
gangguan yang sukar diatasi dengan pengendalian umpan balik. Persoalan makin
rumit disebabkan adanya kenyataan bahwa sistem proses memiliki banyak masukan
dan banyak keluaran. Menghadapi persoalan demikian ternyata sistem pengendalian
sederhana kurang dapat diterapkan dengan baik. Bahkan terhadap sistem yang
memiliki banyak masukan dan banyak keluaran tidak dapat dipakai pengendali PID
(proportional-integral-derivative) biasa.
Konfigurasi pengendalaian umpan balik melibatkan satu proses variabel terukur
(output) dan satu variabel manifulated dalam satu kalang tunggal (single loop). Ada
konfigurasi pengendali yang menggunakan lebih dari satu pengukuran variabel dan
satu manipulasi atau satu pengukuran dan beberapa variabel manipulated yang
kemudian muncul pengendalian dengan multi loop (kalang jamak) seperti
pengendalian cascade, umpan maju, selektif dan split range, rasio, adaptif serta
pengendalian berbasis computer.
1.2 Rumusan Masalah
Adapun rumusan pada makalah ini sebagai berikut:
1. Apakah yang dimaksud dengan pengendali cascade?
2. Bagaimana aplikasi dari sistem pengendali cascade 1?
3. Bagaimana system kerja dari pengendali cascade?

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dalam pembuatan makalah ini yaitu untuk mengetahui pengertian
pengendali cascade dan aplikasi pengendali cascade pada kehidupan sehari-hari.
Selain itu makalah ini dibuat untuk memenuhi tugas kelompok sistem kontrol
distribusi.
1.4 Manfaat
1

Adapun manfaat dari makalah ini bagi penulis adalah menambah pengetahuan
mengenai pengendali cascade. Manfaat yang didapatkan bagi pembaca yaitu dapat
dijadikan referensi dan bahan dalam membuat makalah mengenai hal yang berkaitan
dengan pengendali cascade.
1.5 Batasan Masalah
Adapun batasan masalah pada makalah ini sebagai berikut:
1. Penulis hanya menjelaskan sistem dari pengendali cascade secara umum.
2. Penulis hanya menjelaskan aplikasi dari pengendali cascade 1.
3. Tidak menjelaskan bagaimana pengendali cascade dibuat/dibentuk.
4. Tidak menjelaskan perbedaan sistem pengendali cascade dengan sistem
pengendali yang lain.

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Pengertian Sistem Pengendali
Sistem kontrol terdistribusi (DCS) pada dasarnya digunakan untuk suatu sistem
pengendalian proses produksi yang bersifat kontinu. Artinya, proses produksi ini
berlangsung secara terus-menerus dalam waktu yang lama atau setidaknya suatu
proses yang berlangsung secara batch dimana proses akan berhenti jika proses
produksi dalam batch berakhir.
2.1.1 Sistem kendali loop tertutup.
2

Sistem kendali loop tertutup (closed-loop kontrol sistem) adalah sitem

kendali yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung terhadap aksi
pengendaliannya. Dengan kata lain sistem kendali loop tertutup adalah sistem
kendali berumpan-balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih
antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik (yang dapat berupa sinyal
keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan turunannya), diumpankan ke
elemen kendali untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem
mendekati harga yang diinginkan. Hal ini berarti bahwa pemakaian aksi umpanbalik pada loop tertutup bertujuan untuk memperkecil kesalahan sistem.
Diagram yang menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari
suatu sistem loop tertutup ditunjukkan pada Gambar 2.1 (a). Sementara untuk
memahami konsep sistem kendali loop tertutup, perhatikan sistem pengaturan
tegangan keluaran generator dengan penggerak mula turbin uap sebagaimana
ditujukkan pada Gambar 2.1 (b).
Melalui observasi mata terhadap voltmeter yang terpasang pada terminal
keluaran

generator,

operator

dengan

cepat

mengetahui

penyimpangan

(kesalahan) jarum penunjuk tegangan dari tegangan kerja yang diharapkan dan
secepat itu pulalah ia harus segera bertindak untuk mengatasi pada kedudukan
normalnya. Hasil operator harus berusaha membuat penyimpangan atau
kesalahan jarum penunjuk voltmeter sekecil mungkin bahkan nol, dengan
memutar handle katup pengatur catu uap ke kanan atau ke kiri tergantung arah
simpangan jarum penunjuk yang sesekali lebih besar atau lebih kecil dari
tegangan yang ditetapkan. Mengingat balikan keluaran (tegangan generator)
selalu dibandingkan dengan masukan acuan dan aksi pengendalian terjadi
melalui aksi operator, maka sistem ini disebut sistem kendali manual berumpanbalik (manual feedback control sistem) atau sistem kendali manual loop tertutup
(manual closed-loop kontrol sistem).

Gambar 2.1 (a) Sistem Kendali berumpan-balik dari sebuah PLTU dan (b) diagram blok sistem loop.

Seandainya elemen kendali automatik digunakan untuk menggantikan

operator manusia seperti ditunjukkan pada Gambar 2.2, sistem kendali tersebut
menjadi automatik, yang biasa disebut sistem kendali automatik berumpan-balik
atau sistem kendali automatik loop tertutup. Posisi katup pengatur laju aliran uap
(elemen kendali) automatik akan mengatur tekanan aliran uap guna memperoleh
putaran turbin dan poros generator sehingga didapat tegangan keluaran yang
diharapkan. Tegangan keluaran generator yang sebenarnya diukur dengan
menggunakan voltmeter untuk dibandingkan dengan tegangan yang telah
ditetapkan (sinyal referensi) sehingga dihasilkan sinyal kesalahan penggerak.
Sinyal kesalahan yang dihasilkan elemen kendali automatik diperkuat, dan
keluaran elemen kendali dikirim ke motor kecil mengubah posisi katup aliran
catu uap pengatur putaran turbin dan poros generator untuk mengoreksi
tegangan keluran yang sebenarnya. Jika tidak terdapat penyimpangan atau
kesalahan tegangan, maka tidak terjadi perubahan posisi katup pengatur aliran
catu uap.
Sistem kendali manual berumpan-balik dan sistem kendali automatik
berumpan-balik tersebut di atas rnerniliki prinsip kerja yang sama. Garis
pandang rnata operator analog dengan detektor kesalahan, otaknya analog
dengan elernen kendali autornatik dan tangannya analog dengan aktuator.

Gambar 2.2 Pengaturan tegangan sederhana.

Pengendalian suatu sistem yang kompleks dengan operator manusia

sungguh tidak efektif, karena terdapat beberapa timbal-balik antara beberapa
variabel. Kita ketahui bahwa, dalam sistem yang sederhanapun sistem kendali
automatik dapat menghilangkan setiap kesalahan operasi yang disebabakan oleh
manusia. Dengan kata lain bila memerlukan pengendalian presisi tinggi,
pengendalian sistem harus automatik. Beberapa contoh antara lain semua sistem
servomekanisme, sistem pengendali proses, pemanas air automatik, almari es,
sistem pemanas ruangan automatik dengan termostatik, dan sebagainya.
2.1.2 Sistem kendali loop terbuka.
Sistem kendali loop terbuka (open-loop kontrol sistem) adalah sistem
kendali

yang

pengendaliannya.

sinyal
Dalam

keluarannya
hal

ini

tidak
sinyal

berpengaruh
keluaran

tidak

terhadap

aksi

diukur

atau

diumpanbalikan untuk dibandingkan dengan sinyal masukannya. Gambar 2.3

menunjukkan hubungan masukan-keluaran suatu sistem kendali loop terbuka.
Sebuah contoh praktis adalah mesin cuci (washing machine). Sejak perendaman,
pencucian dan pembilasan pada mesin cuci ini tidak mengukur sinyal keluaran,
misalnya kebersihan pakaian yang dicuci. Contoh lain yaitu pengendalian atau
pengaturan lampu lalu-lintas yang operasinya juga berdasarkan basis waktu.
Pada sistem ini tidak memperhitungkan perubahan arus lalu-lintas yang terjadi
pada setiap persimpangan jalan. Tepatnya adalah kendaraan yang dapat lewat
saat lampu hijau menyala tidak harus sarna dengan banyaknya kendaraan yang
masuk atau antri pada ruas jalan yang bersangkutan, karena dibatasi oleh waktu
nyala lampu yang sudah ditetapkan.

Gambar 2.3 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Terbuka

Jadi pada sistem kendali loop terbuka, keluaran tidak dibandingkan dengan
masukan acuannya. Oleh sebab itu, untuk setiap masukan acuan terdapat suatu
kondisi operasi yang tetap. Perlu diketahui bahwa sistem kendali loop terbuka
harus dikalibrasi dengan hati-hati, agar ketelitian sistem tetap terjaga dan
berfungsi dengan baik. Dengan adanya gangguan (disturbances), sistem kendali
loop terbuka tidak dapat bekerja seperti yang diharapkan. Kendali loop terbuka
dapat digunakan dalam praktek hanya jika hubungan masukan dan keluaran
diketahui dan jika tidak terdapat gangguan internal maupun gangguan eksternal.
Dengan demikian jelas bahwa sistem semacam ini bukan sistem kendali
berumpan-balik. Demikian pula bahwa setiap sistem kendali yang bekerja
berdasar basis waktu adalah sistem loop terbuka.
2.2 Pengendali Cascade
Pengendalian umpan balik secara umum digunakan untuk mengatasi perubahan
variabel proses akibat pengaruh gangguan yang masuk. Tetapi, pengendalian umpan
balik hanya memberi tanggapan setelah terjadi perubahan variabel proses terukur.
Padahal gangguan sudah terlanjur masuk dan sebelum berpengaruh pada variabel
proses dapat berakibat fatal pada sistem proses. Jika gangguan dapat diredam oleh
pengendali umpan balik lain (pengendali sekunder) sebelum masuk ke dalam sistem
proses maka gangguan dapat mudah ditangani secara efisien dan tanggapan sistem
menjadi lebih cepat.
Kontrol cascade atau kontrol bertingkat adalah sistem pengendalian yang dapat
dilakukan oleh sistem DCS dimana hal ini diperlukan pada suatu loop kontrol yang
membutuhkan satu sistem pengontrolan yang bertingkat. Pengendalian cascade
(cascade control) diperlukan pada sistem yang memiliki tanggapan variable (proses)
sangat lambat dan sistem yang memiliki gangguan atau perubahan beban cukup besar

sehingga mudah mengacaukan atau bahkan merusak sistem peralatan proses. Dengan
demikian akan diperoleh pengendalian yang halus, akurat, dan cepat sehingga
keuntungan pengendalian cascade adalah:
1

Meredam gangguan sebelum berpengaruh pada variabel proses

Menambah keamanan operasi

Memperluas pengendalian (memperbaiki linearitas)

Menambah akurasi pengendalian

Mempercepat tanggapan sistem pengendalian (memperbaiki dinamika sistem)

Respon keluaran dari single control tidak sesuai dengan yang diharapkan.

Terdapat penambahan variabel sekunder di dalam pengendalian plant.

Sedang alasan tidak digunakannya pengendalian bertingkat (cascade control) adalah:

1.

Biaya atau rugi-rugi pengukuran variable sekunder.

2.

Keruwetan pada pengendaliannya.

Pengendalian cascade memerlukan dua pengendali. Satu pengendali bertindak

sebagai induk (master control, primary control atau outer loop) dan yang lain
sebagai hamba (slave control, secondary control, atau inner loop) yang mendapat
signal input remote dari master loop. Hal penting di sini, tanggapan loop dalam
(inner loop) harus lebih cepat paling tidak tiga kali loop luar (outer loop) tetapi
biasanya 10 sampai 20 kalinya. Dengan kata lain konstanta waktu loop sekunder
harus jauh lebih kecil dibanding loop primer.
Berikut ini adalah contoh blok diagram suatu sistem control bertingkat dimana
terdapat primary control sebagai pengontrol utama dan secondary control sebagai
pengendali kedua.

Gambar 2.4 Gambar system control cascade 1 dan 2

BAB III
PEMBAHASAN
Ciri khas sistem pengendalian

ccascade (bertingkat) adalah adanya

manipulated variable (variabel yang dimanipulasi) sebuah pengendali yang menjadi

set point dari pengendali lain. Diagram blok pengendalian bertingkat dapat dilihat
pada gambar 3.1 dibawah ini.

Gambar 3.1 Diagram blok sistem pengendalian bertingkat (cascade).

Dari Gambar 3.1 terlihat bahwa ada dua jalur umpan balik pada sistem
pengendalian bertingkat (cascade control), sehingga terbentuk dua mata rantai
pengendalian (kalang). Mata rantai atau kalang bagian luar (outer loop) disebut
primary loop atau master, dan mata rantai atau kalang bagian dalam (inner loop)
disebut secondary loop atau slave. Master atau primary loop mengendalikan proses
variabel primer (proses suhu fluida). Sedangkan slave atau secondary loop
mengendalikan proses variabel sekunder (aliran uap).
3.1 Aplikasi
Beberapa contoh aplikasi alat yang menggunakan pengendali cascade adalah
heat exchanger dan Pengendalian suhu reactor.
Contoh: Pengendalian suhu reactor
Pengendalian suhu dalam reaktor dengan memakai air sebagai medium
pendingin. Suhu reaktor dikendalikan dengan memanipulasi laju alir air. Di sini
terdapat gangguan, yang bila tidak diperhatikan bisa menjadi masalah serius, yaitu
suhu. Begitu terjadi perubahan, pengendali suhu tidak segera merasakan perubahan,
sampai reaktor benar-benar berubah. Perubahan suhu jaket dapat diatasi bila terhadap

laju alir juga dilakukan pengendalian. Dengan demikian terdapat dua pengendali.
Pertama, pengendali suhu reaktor (TC-1) sebagai pengendali induk (master
controller atau primary controller). Kedua, pengendali suhu jaket (TC-2) sebagai
pengendali hamba (slave controller atau secondary controller). Suhu jaket
dikendalikan dengan mengatur laju alir air. Jika suhu air masuk jaket berubah, suhu
jaket berubah meskipun laju alirnya tetap. Perubahan suhu jaket menunjukkan
perubahan gangguan.

Setpoint
Suhu Reaktor
Air Pendingin Keluar

Setpoint
Suhu Jaket

Produk
Air Pendingin Masuk

Gambar 3.2 Diagram Instrumentasi Pengendalian Cascade pada Reaktor

Keterangan:
TT-1: Transmitter Suhu Reaktor
TT-2: Transmitter Suhu Jaket
TC-1: Pengendali Suhu Reaktor
TC-2: Pengendali Suhu Jaket

10

Suhu
Reaktor
+ Suhu Jaket

Laju Alir

Gambar 3.3 Diagram Blok Pengendalian Cascade pada Reaktor

Beberapa bagian penting pada implementasi pengendalian cascade.

1 Setpoint
Loop dalam (sekunder) harus lebih cepat paling tidak tiga kali loop luar (primer)
Jaket
2 Suhu
Pengendalian
loop dalam (sekunder) tidak perlu akurat, yang penting memiliki
tanggapan cepat terhadap gangguan atau setpoint. Oleh sebab itu pengendali
prporsional (P) biasanya mencukupi.
3

Dalam beberapa hal, jika loop dalam (sekunder) tidak dapat mengikuti setpoint
dalam waktu yang lama diperlukan reset feedback untuk penjejakan keluaran
(output tracking) semacam anti-reset windup.

Pengendali Primer

Jaket
SistemTransmitter
pengendalian
cascade akan menaikkan frekuensi alami dan memperkecil

konstanta waktu sistem. Keduanya merupakan keuntungan sistem ini. Tetapi

keuntungan utama adalah kemampuan mengurangi pengaruh gangguan.
5

Pengendalian cascade dapat menyempurnakan kinerja sistem pengendalian

umpan balik secara dramatic, jika dirancang dan diterapkan dengan benar.

11

Setpoin
Suhu R

BAB IV
PENUTUP
4.1 Kesimpulan
Berdasarkan pembahasan di atas dapat disimpulkan sebagai berikut:
1. Kontrol ccascade atau control bertingkat adalah sistem pengendalian yang
dapat dilakukan oleh sistem DCS dimana hal ini diperlukan pada suatu loop
kontrol yang membutuhkan satu sistem pengontrolan yang bertingkat.

2. Pengendalian cascade diperlukan pada sistem yang memiliki tanggapan

variabel proses sangat lambat dan sistem memiliki gangguan atau perubahan
beban yang cukup besar sehingga mudah atau bahkan merusak sistem peralatan
proses.

3. Pada pengendali cascade memerlukan dua pengendali yaitu master control dan
slave control.
4. Contoh aplikasi alat yang menggunakan pengendali cascade 1 adalah heat
exchanger dan Pengendalian suhu reactor.

12