PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller

Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai pengontrol
yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti
dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses
produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan
bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.
PID (ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi
suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri.
Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang
diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri
yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari Set
Point dengan level air aktual.
PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :
mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable
Kp = konstanta Proporsional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif
e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)
Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum dan maksimum yang
akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.
Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.
Jika u = G(s) e maka u = Kp e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain
(penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian
dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki
respon transien khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran

yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
1.
2.
3.
4.

Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang
kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise time).
Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mantapnya (mengurangi rise time).
Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.

2.Kontrol Integratif
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantapnya nol.
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan Ki
adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta
e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan
dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I
dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak
tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral
merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.
Ciri-ciri pengontrol integral :
1.
2.
3.
4.

Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol

integral cenderung memperlambat respon.
Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan
yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin
besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

3.Kontrol Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami
perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk
fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik
secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudenya
sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd Dari persamaan
di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks kecepatan atau rate dari error.
Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error
yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error
statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat dipakai sendiri
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
1.
2.
3.

4.

Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada masukannya
(berupa perubahan sinyal kesalahan)
Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan pengontrol
tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga pengontrol ini
dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi
pengontrol diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat
korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangiovershoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai untuk

mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler
lainnya.
Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup tertutup
disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi
dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proporsional plus integral plus

diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara

keseluruhan bertujuan :
1.
2.
3.

mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

menghilangkan offset
menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran dan pengukuran
kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak posisi tap akan bergeser atau
berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam keadaan terbuka, dan bisa saja kontroler
membuka sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang hangat, akan tetapi jika yang
dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara penuh. Ini adalah contoh dari
proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air panas yang diharapkan ada datangnya
kurang cepat maka controler bisa mempercepat proses pengiriman air panas dengan membuka valve
lebih besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut dengan intergral kontrol.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I
dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masingmasing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol
disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada
respon sistem secara keseluruhan.
Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap perubahan Kp,
Ki dan Kd sebagai berikut :

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam industri. Sistem
pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses kehidupan ini khususnya
dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem pengendalian maka hasil yang
diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem
dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik mempunyai
tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam.
https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/

Pengenalan Metode Ziegler-Nichols pada Perancangan Kontroler

pada PID
Penalaan parameter kontroler PID (Proporsional Integral Diferensial) selalu didasari
atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun
rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum
penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model matematik plant
tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode eksperimental. Metode ini didasarkan
pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan menggunakan metode itu
model matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena dengan menggunakan
data yang berupa kurva keluaran, penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan.
Artikel berikut ini menerangkan salah satu metode pendekatan eksperimental
penalaan kontroller PID, yakni metode Ziegler-Nichols serta dilengkapi dengan
metode Quarter decay
Pendahuluan

Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem kontrol mempunyai

kontribusi yang besar terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal
itu disebabkan oleh tidak dapat diubahnya komponen penyusun
sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus diterima
sebagaimana adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya
dapat dilakukan melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu
kontroler.
Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu
perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem
kontrol adalah mendapatkan sinyal aktual senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal
setting. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan semakin kecil
kesalahan yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem kontrol yang diterapkan.
Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif besar, maka
kontroler yang baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini untuk segera
menghasilkan sinyal keluaran untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem
secara cepat mengubah keluaran plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan
besaran yang diatur sekecil mungkin[Rusli, 1997].

Kontroler Proposional

Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional

dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktualnya) [Sharon, 1992, 19]. Secara lebih
sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller proporsional
merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan
masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera
menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya
sebesar konstanta pengalinya.
Gambar 1 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran
setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal
keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran
aktualmya. Selisih ini akan mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal
positip (mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat
tercapainya harga yang diinginkan).

Gambar 1 Diagram blok kontroler proporsional

Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band)
dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita
proporsional (Gunterus, 1994, 6-24), sedangkan konstanta proporsional menunjukkan
nilai faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan, Kp.
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (K p)
ditunjukkan secara prosentasi oleh persamaan berikut:

Gambar 2 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan kesalahan
yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah
semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil,
sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit[Johnson, 1988, 372].

Gambar 2: Proportional band dari kontroler proporsional tergantung

pada penguatan.
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan
pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional harus
memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu
melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin
cepat mencapai keadaan mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang
berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil,
atau respon sistem akan berosilasi [Pakpahan, 1988, 193].
Kontroler Integral

Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang

memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak
memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller proporsional tidak akan
mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat
diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol.

Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran

kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan(Rusli, 18, 1997). Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus
menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama
dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 3 [Ogata,
1997, 236] menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller
integral dan keluaran kontroller integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Gambar 3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t)

terhadap t pada pembangkit kesalahan nol.
Gambar 4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu
kontroller integral.

Gambar 4: Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan

dengan kontroller integral
Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral
ditunjukkan oleh Gambar 5. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda,
maka nilai laju perubahan keluaran kontroler berubah menjadi dua
kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi
lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan
laju keluaran menjadi besar (Johnson, 1993, 375).

Gambar 5 Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan

kesalahan
Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu,
sehingga kontroler integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan
bertahan pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh
besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki (Johnson, 1993, 376).
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat
hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran
kontroler (Guterus, 1994, 7-4).

Kontroler Diferensial

Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu

operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan
kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Gambar 6 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan
hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran kontroller.

Gambar 6: BlokDiagram kontroler diferensial

Gambar 7 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran
kontroler diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran
kontroler juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan
berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal
berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp),
keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi
oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td (Guterus,
1994, 8-4).

Gambar 7 Kurva waktu hubungan input-output kontroler diferensial

Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak

ada perubahan pada masukannya (berupa sinyal
kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka
keluaran yang dihasilkan kontroler tergantung pada nilai
Td dan laju perubahan sinyal kesalahan. (Powel, 1994,
184).
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk
mendahului, sehingga kontroler ini dapat menghasilkan
koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan
menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan
stabilitas sistem (Ogata,, 1997, 240).
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial
umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem,
tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja
kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit,
yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial
tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lain sebuah sistem
(Sutrisno, 1990, 102).
Kontroler PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler
proposional plus integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller
P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang
besar(Guterus, 1994, 8-10).
Gambar 8 menunjukkan blok diagram kontroler PID.

Gambar 8 Blok diagram kontroler PID analog

Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional,
keluaran kontroler integral. Gambar 9 menunjukkan hubungan tersebut.

Gambar 9 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran

dengan masukan untuk kontroller PID
Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan
(Gunterus, 1994, 8-10).

Penalaan Paramater Kontroler PID

Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan

terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian
betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus
diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu
dilakukan. Karena penyusunan model matematik plant tidak mudah,
maka dikembangkan suatu metode eksperimental. Metode ini
didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan
menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak
diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data yang berupa
kurva krluaran, penalaan kontroler PID telah dapat
dilakukan. Penalaan bertujuan untuk mendapatkan kinerja sistem
sesuai spesifikasi perancangan. Ogata menyatakan hal itu sebagai
alat control (controller tuning) (Ogata, 1997, 168, Jilid 2). Dua
metode pendekatan eksperimen adalah Ziegler-Nichols dan
metode Quarter decay.
Metode Ziegler-Nichols

Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada

tahun 1942. Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi dan kurva
reaksi. Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem
dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar 11
memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%.

Gambar 11 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25

% lonjakan maksimum

Metode Kurva Reaksi

Metode ini didasarkan terhadap reaksi sistem untaian terbuka. Plant

sebagai untaian terbuka dikenai sinyal fungsi tangga satuan
(gambar 12). Kalau plant minimal tidak mengandung unsur
integrator ataupun pole-pole kompleks, reaksi sistem akan
berbentuk S. Gambar 13 menunjukkan kurva berbentuk S tersebut.
Kelemahan metode ini terletak pada ketidakmampuannya untuk
plant integrator maupun plantt yang memiliki pole kompleks.

Gambar 12 Respon tangga satuan sistem

Gambar 13 Kurva Respons berbentuk S.

Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) L dan waktu
tunda T. Dari gambar 13 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang
waktu L. Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai
66% dari keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu garis yang bersinggungan
dengan garis kurva. Garis singgung itu akan memotong dengan sumbu absis dan garis
maksimum. Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis merupakan ukuran
waktu mati, dan perpotongan dengan garis maksimum merupakan waktu tunda yang
diukur dari titik waktu L.

Penalaan parameter PID didasarkan perolehan kedua konstanta itu. Zeigler dan
Nichols melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp, Ti,
dan Td dengan didasarkan pada kedua parameter tersebut. Tabel 1 merupakan
rumusan penalaan parameter PID berdasarkan cara kurva reaksi.
Tabel 1
Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi

Tipe Kontroler

Kp

Ti

Td

T/L

PI

0,9 T/L

L/0.3

PID

1,2 T/L

2L

0,5L

Metode Osilasi

Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Plant

disusun serial dengan kontroller PID. Semula parameter parameter
integrator disetel tak berhingga dan parameter diferensial disetel
nol (Ti = ~ ;Td = 0). Parameter proporsional kemudian dinaikkan
bertahap. Mulai dari nol sampai mencapai harga yang
mengakibatkan reaksi sistem berosilasi. Reaksi sistem harus
berosilasi dengan magnitud tetap(Sustain oscillation) (Guterus,
1994, 9-9). Gambar 14 menunjukkan rangkaian untaian tertutup
pada cara osilasi.

Gambar 14 Sistem untaian tertutup dengan alat kontrol

proporsional
Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain
oscillation disebut ultimate gain Ku. Periode dari sustained

oscillation disebut ultimate period Tu (Perdikaris, 1991, 433). Gambar 15

menggambarkan kurva reaksi untaian terttutup ketika berosilasi.

Gambar 15 Kurva respon sustain oscillation

Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku
dan Pu. Ziegler dan Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter K p, Ti, dan
Td berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada Tabel 2.
Tabel 2
Penalaan paramater PID dengan metode osilasi

Tipe Kontroler

Kp

Ti

0,5.Ku

PI

0,45.Ku

1/2 Pu

0,6.Ku

0,5 Pu

PID

Td

0,125 Pu

Metode Quarter - decay

Karena tidak semua proses dapat mentolerir keadaan osilasi dengan

amplituda tetap, Cohen-coon berupaya memperbaiki metode osilasi
dengan menggunakan metode quarter amplitude decay. Tanggapan
untaian tertutup sistem, pada metode ini, dibuat sehingga respon
berbentuk quarter amplitude decay (Guterus, 1994, 9-13). Quarter
amplitude decay didefinisikan sebagai respon transien yang

amplitudanya dalam periode pertama memiliki perbandingan

sebesar seperempat (1/4) (Perdikaris, 1991, 434).

Gambar 16 Kurva respon quarter amplitude decay

Kontroler proportional Kp ditala hingga diperoleh tanggapan quarter amplitude decay,
periode pada saat tanggapan ini disebut Tp dan parameter Ti dan Td dihitung dari
hubungan (Perdikaris, 434, 1990). Sedangkan penalaan parameter kontroler PID
adalah sama dengan yang digunakan pada metode Ziegler-Nichols (lihat tabel 1 untuk metode kurva reaksi dan tabel 2 untuk metode osilasi).
http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html
1998