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ENGENHARIA ELTRICA / AUTOMAO / COMPUTAO

LISTA P2 CONTR SERV 2


NOV /2015
Prof Marcello Duarte
1. Considere um sistema de controle em malha fechada com realimentao unitria e
negativa em que figurem:
Controle PID
Planta de terceira ordem cuja funo de transferncia

1
.
S ( S 3) ( S 5)

Pergunta-se:
a) Apresente o Diagrama de Blocos do sistema;
b) Apresente a funo de transferncia do Controlador;
c) Os plos e zeros da funo de transferncia do controlador alocados no plano S.

2.

Considere uma planta com modelo matemtico desconhecido. Uma entrada, tipo
degrau unitrio foi imposta a essa planta e amostras, de sua sada, foram colhidas,
experimentalmente, a cada 0,1 segundos. O resultado desse ensaio pode ser visto na
curva de resposta apresentada na figura a seguir.

Projete um controlador PID, baseado nos critrios de Ziegler/Nichols e estabelea:


a) A expresso NUMERICA APROXIMADA da funo de transferncia da planta;
b) A expresso NUMERICA APROXIMADA da funo de transferncia do controlador.

3.

Um degrau unitrio foi imposto a uma planta desconhecida e a curva resultante no


apresentou a curva S. Aps vrios ensaios conseguiu-se determinar oscilaes
sustentadas (figura a seguir).

Sabendo que o valor da constante do controlador proporcional para a qual fora


atingida a oscilao sustentada relaciona-se com o perodo da oscilao pela
expresso: K cr 63,4% Pcr , estabelea:
a) A funo de transferncia do controlador;
b) Os zeros e polos da funo de transferncia do controlador.