Anda di halaman 1dari 18

SISTEM WARD-LEONARD

DENGAN
UMPAN BALIK
(FEEDBACK)
elektronika-elektronika.blogspot.com

elektronika-elektronika.b

gambar (a) :Sistem Fisik dari Sistem Ward-Leonard dengan Umpan Balik.
Dimana :
Ra = Tahanan jangkar (Ohm)
Rf = Tahanan kumparan medan(Ohm)
Rt = Tahanan total (Ohm)
Lt = Induktansi total (Ohm)
ia = Arus kumparan jangkar(Ampere)
if = Arus kumparan medan(Ampere)
eb = Gaya gerak listrik balik(Volt)
ef = Tegangan medan terpasang(Volt)
eg = Tegangan pada generator(Volt)

0 = Perpindahan sudut dari poros


motor(rad)
0 = Kecepatan sudut tanpa
beban(rad/dt)
Lf = Induktansi kumparan medan
generator(Henry)
Lm = Induktansi kumparan medan pada
motor(Henry)
J = Momen inersia beban(kg.m2)
B = Koefisien gesek viskos(N-m/rad)

elektronika-elektronika.b

SISTEMATIKA RUMUS

sistem tersebut kita dapat analogkan dengan hukum KIRCHOFF (KVL) sehingga
didapat rumus seperti berikut :

Ei = 0
i 1

ef(t)=Rf.if(t)+Lf

di f
dt

+Ra.ia(t)..(1.1)

dan
eg = Kg. g . g
Dimana :
Kg = konstanta penguat pada generator

g = fluksi celah udara


g = konstan

elektronika-elektronika.b

Karena arus kumparan medan dan fluksi celah udara adalah berbanding lurus dan g =
konstan,maka eg dapat ditulis sebagai berikut :
eg(t)=Kg.if(t)....(1.2)

tegangan pada generator menghasilkan arus (ia) , iadialirkan ke motor DC dengan


melewati tahanan total dan induktansi total yang dirangkai secara seri, maka dapat ditulis:

dg (t )
dt

dia (t ) + R . i (t) + E
a
a
b
dt
dia (t )
Rt . ia(t) Ra . ia(t) + Lt
+ Ra . ia(t) + Eb
dt

eg = ( Rt Ra ) ia(t) + Lt

eg(t)=Rt.ia(t)+Lt.

dia
+ eb(t). .(1.3)
dt

Dimana :
Rt = R g + R a + Rb
Lt = Lg + Lb

ia dialirkan ke motor dc,menghasilkan EMF balik (eb) untuk menggerakkan torsi


yang menghasilkan 0 & terdapat konstanta motor (Kb),maka persamaan 1.3
dapat ditulis sbb:
eb(t)=Kb. 0 (t)....(1.4)

elektronika-elektronika.b

Selain menghasilkan gaya gerak listrik balik ,motor juga menghasilkan torsi
(gaya puntir) .Pada motor tersebut menghasilkan 2 torsi yaitu :
a.Torsi yang dihasilkan sebanding dengan arus jangkar (ia)

Te(t)=Km.ia(t).....(1.5)
b.Torsi yang dihasilkan sebanding dengan beban

Tm(t)=J.

d 0
+ 0 (t)(1.6)
dt

Torsi yang berputar menghasilkan perpindahan sudut motor ( 0 ) yang dipengaruhi oleh
kecepatan sudut ( 0 ) pada motor sehingga:

d 0 (t )
0 (t)=
...(1.7)
dt

elektronika-elektronika.b

TRANSFORMASI LAPLACE DENGAN


MENGANGGAP KONDISI AWAL SAMA
DENGAN
NOL
Dari Persamaan (1.1):

E f ( s ) R a .I a ( s ) ( R f L f s ) I f ( s )

dari persamaan (1.2):

dari persamaan (1.3):

elektronika-elektronika.b

eb(t)=Kb. 0 (t)....(1.4)

dari persamaan (1.4):

dari persamaan (1.5):

Tm(t)=Km.ia(t).....(1.5)

dari persamaaan (1.6):

Tm(t)=J.

d 0
+ 0 (t)(1.6)
dt

dari persamaan (1.7) :

0 (t)=

d 0 (t )
...(1.7)
dt

elektronika-elektronika.b

DIAGRAM BLOK :

Dari persamaan (2.1)

Dari persamaan (2.2)

E f ( s ) R a .I a ( s ) ( R f L f s ) I f ( s )

elektronika-elektronika.b

Dari persamaan (2.3)

Dari persamaan (2.4)

Dari persamaan (2.5)

elektronika-elektronika.b

Dari persamaan (2.6)

Dari persamaan (2.7)

elektronika-elektronika.b

10

PENGGABUNGAN DIAGRAM BLOK :

Ra
Ef

1
Rf Lf S

If

Kg

Eg

Eb

Ia
1
Rt Lt S

Km

Tm

1
JS B

1
S

Kb

penggabungan blok diagram

elektronika-elektronika.b

11

PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK

elektronika-elektronika.b

12

elektronika-elektronika.b

13

elektronika-elektronika.b

14

elektronika-elektronika.b

15

elektronika-elektronika.b

16

TRANSFER FUNCTION SYSTEM


DARI DIAGRAM BLOK DIATAS DIDAPAT TRANFER FUNCTION
SYSTEM:

E
f

K K
g

L L JS 3 R L J R L J L L B S 2 R L B R L B R K J K K R S R R B R K B K K R
f t
t f
f t
t f
a g
m b f
a g
m b f
f t
f t
t f

elektronika-elektronika.b

17

Penutup

Key words : ward leonard, feedback, transfer function

Sistem Ward-leonard yaitu suatu konfigurasi generator DC yang mengendalikan


armature controlled DC motor yang dikopel dengan beban dengan diberi feedback.
Pada sistem tersebut kita akan mencari model matematis yang dinyatakan dalam
transfer function dengan penyederhanaan diagram blok.

Visit elektronika-elektronika.blospot.com

elektronika-elektronika.b

18