de mecanismos
3
' ^
Fundamentos de mecanismos
Y maquinas para ingenieros
%
A m plitud, abarcando gran nmero de temas, algunos de los cuales slo se encuentran en libros especializados.
A plicabilidad, de modo que una parte del contenido tiene una aplicacin prctica y directa en la actividad normal
del ingeniero.
Estructuracin, con una elevada sistemtica en la exposicin de los temas, un claro encadenamiento de stos y una
mxima adecuacin a los planes de estudio de ingeniera.
C laridad en ia exposicin, con un lenguaje sencillo y directo, sin merma del rigor conceptual y matemtico. En
ningn momento se fia recurrido a las formulaciones ms tericas y abstractas, sino a mtodos sencillos, intuitivos y
de fcil comprensin, aun por aquellos que no posean slidas bases en mecnica general u otras materias afines.
G ran nm ero de fig u ras, grficos y tablas, que refuerzan los conceptos tericos.
Num erosos ejem plos, que permiten la puesta en prctica de los conocimientos adquiridos.
ISBN; 84-481-2099-X
FUNDAMENTOS DE MECANISMOS
Y MQUINAS PARA INGENIEROS
C O N T E N I D O B RE V E
Prlogo ....................................................................................................
xi
Captulo 8.
Captulo 9.
Captulo 10.
Captulo 11.
Captulo 12.
Captulo 13.
Captulo 0.
Introduccin general
...................................................
Captulo 1.
23
57
89
119
Captulo 5.
Mecanismos de engranajes
.........................................
153
Capitulo 15.
521
Captulo 6.
Mecanismos de le v a s .....................................................
215
Capitulo 16.
533
Captulo 7,
Mecanismos de correas
247
Captulo 17.
...............................................
493
CONTENIDO
P r lo g o .....................................................................................................
xiii
0.1.
0.2.
0.3.
0.4.
0.5.
0.6.
0.7.
0.8.
Definicin de mquina....................................................................
La mquina en los diferente.s sectores productivos y de servi
cios....................................................................................................
Clasificacin de las mquinas por categoras...............................
Los componentes de las mquinas.................................................
La estructura de las mquinas........................................................
La actividad del ingeniero en el campo de la maquinaria............
La formaci;! de los ingenieros en el rea de las mquinas.........
Objetivos, estructura y contenido del libro Fundamentos de
mecanismos y mquinas para ingenieros....................................
0.8.1. Objetivos.............................................................................
0.8.2. Estructura............................................................................
0.8.3. Contenido............................................................................
1
14
15
19
19
20
21
21
21
22
23
1.1.
1.2.
23
23
23
24
25
29
30
33
33
1.3.
1.4.
CAPTULO 2.
2.1.
2.2.
2.3.
Viii
CONTENIDO
2.3.4.
2.4.
4.3.4.
67
70
70
4.3.5.
CAPTULOS.
70
82
CONOCIDO..........................................................................
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
Introduccin.....................................................................................
Generalidades sobre los esfuerzos actuantes................................
3.2.1. Clases de esfuerzos............................................................
3.2.2. Consideraciones generales sobre los esfuerzos exteriores
aplicados.............................................................................
3.2.3. Consideraciones sobre las resistencias pasivas...............
3.2.4. Consideraciones sobre las fuerzas de inercia.................
Estudio de los esfuerzos en mecanismos con movimiento cono
cido en un instante...........................................................................
3.3.1. Generalidades....................................................................
3.3.2. Estudio de los esfuerzos estticos....................................
3.3.3. Estudio de los esfuerzos dinmicos.................................
3.3.4. Estudio de los esfuerzos totales.......................................
Estudio de los esfuerzos en mecanismos con movimiento cono
cido en instantes sucesivos..............................................................
3.4.1. Diagramas de esfuerzos....................................................
3.4.2. Variacin de los esfuerzos. Fuerzas y momentos de tre
pidacin...............................................................................
CAPTULO 4.
4.1.
4.2.
4.3.
Introduccin.....................................................................................
Estudio general del movimiento de los mecanismos...................
4.2.1. Ecuacin general del movimiento de los mecanismos
en los diferentes perodos de marcha...............................
4.2.2. Rendimiento de los mecanismos.....................................
Estudio del movimiento de los mecanismos a partir de su re
duccin dinmica.............................................................................
4.3.1. Reduccin dinmica de mecanismos...............................
4.3.2. Ecuacin del movimiento de los mecanismos a partir
de su reduccin dinmica..................................................
4.3.3. Estudio del movimiento de los mecanismos en perodo
de rgim en.........................................................................
89
89
89
89
90
90
96
97
97
98
105
113
5.2.
5.3.
5.4.
115
115
117
5.5.
5.6.
119
119
120
5.7.
120
5.8.
122
122
122
132
135
142
148
MECANISMOS DE ENGRANAJES........................................
153
CAPTULO 3.
Introduccin...................................................................................
5.1.1. Relacin entre las velocidades de dos miembros en ro
tacin en contacto con deslizamiento............................
5.L2. Perfiles conjugados. Trazado..........................................
5.1.3. Perfiles conjugados ms usuales...................................
5.1.4. Formacin de la rueda dentada......................................
5.1.5. Trazado grfico de la rueda dentada de perfil evolvente.
Anlisis topolgico.......................................................................
5.2.1. Definicin del mecanismo..............................................
5.2.2. Usos del mecanismo.......................................................
5.2.3. Tipos de engranajes.........................................................
5.2.4. Caractersticas de los engranajes...................................
Estudio cinemtico de los engranajes..........................................
5.3.1. Engranajes cilindricos de dientes rectos........................
5.3.2. Engranajes cilindricos de dientes inclinados................
Estudio dinW ico de los engranajes.............................................
5.4.1. Esfuerzos en los engranajes cilindricos de dientes
rectos...............................................................................
5.4.2. Esfuerzos en los engranajes cilindricos de dientes in
clinados.............................................................................
Introduccin al estudio de los trenes de engranajes...................
Trenes de engranajes de ejes fijos................................................
5.6.1. Generalidades..................................................................
5.6.2. Estudio cinemtico de los trenes de ejes fijos..............
5.6.3. Estudio dinmico de los trenes de ejes fijos.................
Trenes de engranajes de ejes mviles..........................................
5.7.1. Generalidades..................................................................
5.7.2. Estudio cinemtico de los trenes de ejes m viles........
Aplicaciones de los trenes de engranajes....................................
5.8.1. Caja de cambios en automviles...................................
5.8.2. Puente trasero en automviles. Mecanismo diferencial.
153
153
153
154
155
157
158
159
159
159
160
162
173
173
177
179
179
180
181
182
182
183
185
185
185
187
191
191
202
203
5.9.
5.10.
5.11.
5.12.
203
204
204
205
CONTENIDO
5.13.
5.14.
7.2.
CAPTULO 6.
6.2.
6.3.
CAPTULO 7.
7.4.
Anlisis
7.1.1.
7.1.2.
7.1.3.
topolgico....................................................................... ...247
Definicin y constitucin...................................................247
Usos del mecanismo....................................................... ...248
Tipos existentes...................................................................248
CAPTULO 8.
8.2.
8.3.
277
277
277
277
280
280
280
283
8.9.
8.10.
283
7.3.
iX
8.8.
284
CONTENIDO
CAPTULOS.
MECANISMOS DE RODAMIENTOS
9.2.
9.3.
9.5.
... 289
B. ANLISIS RESISTENTE
9.4.
... 289
... 295
Generalidades.................................................................................... 295
9.4.1. Materiales de los rodamientos....................................... ... 295
9.4.2. Procesos de fabricacin.................................................. ... 295
9.4.3. Normalizaciones................................................................. 295
9.4.4. Utilizacin de los rodamientos...................................... ... 297
9.4.5. Fallos en cojinetes de rodamientos................................ ... 303
Anlisis resistente.......................................................................... ... 306
9.5.1. Poder de carga de una esfera y un rodillo sobre un ani
llo de rodadura
... 306
9.5.2. Capacidad esttica de carga de un rodamiento................ 307
9.5.3. Capacidad dinmica de carga de un rodamiento............. 307
9.5.4. Duracin de los rodamientos............................................. 308
10.3.
MECANISMOS NEUMTICOS
... 323
11.3.
....369
11.1.
11.2.
.... 364
CAPTULO 10.
10.1.
10.2.
....381
Prembulo
381
Introduccin al estudio de vibraciones mecnicas
382
11.2.1. Concepto y origen de las vibraciones mecnicas...... .... 382
11.2.2. Clasificacin.................................................................. ....382
11.2.3. Parmetros fundamentales que las definen................ ....382
11.2.4. Sistema vibrante. Clasificacin................................... ....383
11.2.5. Grados de libertad........................................................ ....385
11.2.6. R igidez.......................................................................... .... 385
11.2.7. Amortiguamiento en los sistemas vibrantes............... .... 389
11.2.8. Planteamiento general del problema de vibraciones
mecnicas
.... 389
Sistemas vibrantes de un GDL. Anlisis general
390
11.3.1. Formulacin general de la ecuacin del movimiento. 390
11.3.2. Vibraciones libres no amortiguadas. Mtodo general, 391
11.3.3. Vibraciones libres amortiguadas. Amortiguamiento
viscoso
.... 394
11.3.4. Vibraciones forzadas no amortiguadas. Fuerza de ex
citacin annnica. Resonancia
....399
1 i .3.5. Vibraciones forzadas amortiguadas............................. .... 404
CONTENIDO
1 1 .4.
11.5.
11.6.
416
Sistema masa-resorte.................................................... ....416
Sistemas de torsin....................................................... ....429
Sistemas de flexin....................................................... ....430
general de sistemas vibrantes de dos GDL
....431
Formulacin general de la ecuacin del movimiento
vibratorio en sistemas mecnicos de dos G D L
....431
11.5.2. Introduccin al estudio de la vibracin libre de siste
mas con dos GDL no amortiguados
....432
Aplicaciones prcticas de las vibraciones en sistemas de dos
....438
GD L
11.6. 1. Vibraciones en automviles............................................ 438
11.6.2. Transmisibilidad de vibraciones sobre soportes m
v iles....................................... ..
....441
11.6.3. Aislamiento de las vibraciones. Amortiguador din
mico de vibraciones
....443
11.6.4. Sistemas de torsin....................................................... ....446
1L6.5. Sistemas de flexin....................................................... ... 450
11.4.1.
11.4.2.
11.4.3.
Anlisis
11.5.1.
12.2.
12.3.
12.4.
12.5.
13.4.
CAPTULO 14.
14.1.
14.2.
Introduccin...................................................................................
Caractersticas generales de los materiales empleados en la
construccin de mquinas.............................................................
14.3.
14.4.
14.5.
... 457
13.3.
de mquinas...................................................................................
Tratamientos de los materiales empleados en la construccin de
elementos de mquinas.................................................................
Ensayos de materiales empleados en la construccin de ele
mentos de mquinas......................................................................
14.5.1. Generalidades................................................................
14.5.2. Ensayo de traccin.......................................................
14.5.3. Ensayos de fatiga...........................................................
CAPTULO 15.
15.1 .
15.2.
15.3.
15.4.
Xi
498
501
503
503
503
505
506
507
507
507
508
521
xii
CONTENIDO
16.2.
16.3.
16.4.
16.5.
Introduccin.......................................................................................569
Rozamiento seco entre elementos de mquinas en contacto.... ....571
17.2.1. Composicin de las superficies.................................. ....571
17.2.2. Topografa de las superficies........................................ ....572
17.2.3. Contacto esttico entre elementos de mquinas con
superficies reales
....572
17.2.4.
17.3.
17.4.
17.5.
CAPTULO O
INTRODUCCIN GENERAL
CONTENIDO
0.1.
0.2.
0.3.
0.4.
O.S.
0.6.
0.7.
0.1.
Definicin de mquina.
La mquina en lo.s diferentes sectores productivos y de servicios.
Clasificacin de las mquinas por categoras.
Los componentes de las mquinas.
La estructura de las mquinas.
La actividad del ingeniero en el campo de la maquinaria.
La formacin de los ingenieros en el rea de las mquinas.
DEFINICIN DE MQUINA
NOTA 0.1. Un tractor utilizado para arar la tierra tiene una forma y
una estructura diferente en un mercado abierto y competitivo que en
otro cerrado y dirigido. En el primero, la esttica, el confort, la fiabilidad,
etctera, son factores que entran en juego en el diseo, mientras que en el
segundo caso sern factores poco o nada relevantes.
0.2.
INTRODUCCIN GENERAL
AGRICULTURA
Equipos de granja;
Ordeadoras mecnicas.
Trituradoras de sarmientos y ramas de
poda.
Descortezadoras.
a) Sector primario
Agricultura y ganadera.
Minera.
b) Sector secundario
Aeronutica y espacio.
Alimentacin.
Cantera.
Con.struccin civil.
Cemento y fibrocemento.
Defensa.
Energa.
Naval.
Obras pblicas.
Qumica.
Tabaco.
Transportes.
Agua.
Automocin.
Caucho, plstico y fibras.
Construccin mecnica.
Cermica y vidrio.
Electricidad.
Madera y muebles.
Piel y calzado.
Papel y artes grficas.
Siderometalurgia.
Textil y papelera.
c) Sector terciario
Oomstico.
Medicina y salud.
Omtica.
Educacin.
Ocio.
Seguridad y saneamiento.
INTRODUCCIN GENERAL
Maquinaria agrcola;
Cultivadoras y grada.s.
Roocultor y fresadora.
Sembradora y plantadoras.
Abonadora.
FIGURA 0.3
Pulverzadora y atomizadora.
Segadora rotativa.
Recogedora empacadora.
Cosechadora de cereales.
Segadora atadora.
Cortacspcd.
4.-
Tractor.
- t-' i f
FIGURA 0.2______
Mquina para arado de dnco rejas.
-V i.
M INERA
Cabrestantes. a.sccnsores. montacargas. Excavadoras-cargadoras (de cadenas, con
Perforadoras, corladoras.
silones, etc.)
Dragas de arrobadera, de succin.
Minadores continuos.
Sondas.
INTRODUCCIN GENERAL
FIGURA 0.4
FIGURA 0.5
Vehculo lunar.
FIGURA 0.6
Lanzadera espacial.
AERONUTICA Y ESPACIO
MoUJres de propulsin (reactores).
Motores para coches espaciales.
Equipos mecnicos e hidrulicos
de a bordo.
INTRODUCCIN GENERAL
AGUA
Lavadoras de botellas.
Llenadoras, encapsuladoras
y etiquetadoras.
Confeccionadoras y llenadoras de cajas
de botellas.
Bombas de agua.
Turbinas hidrulicas.
Desaladoras (smosis inversa,
compresin de vapor)
Depuradoras.
ALIMENTACIN
Mquinas empleadas en la industria crnica:
Mquinas para matanza:
Almibaradoras.
Clasicadoras-seleccionadoras.
Cocedoras.
Deshuesadoras.
Envasadoras, empaquetadoras,
embolsadoras, enfrescadoras y
ensacadoras.
Enfriadoras de frutos y verduras.
Escaldadora.s-desvainadoras.
Desolladoras y peladoras.
Desvisceradoras y limpiadoras.
Canales.
Cortadoras y trituradoras de huesos.
Mquinas Cutter.
Mquinas para aprovechamiento
de subproductos de matanza
(gra.sas, sangre, gelatinas, etc.).
Mezcladoras.
Amazadoias.
Bafios, fundidore.s.
Cortadoras y leteadoras.
Embutidoras.
Grapadoras.
Amasadoras.
Batidoras.
Bombas de trasiego.
Centrifugadoras.
Cubas para cuajar.
Desnatadoras.
Malaxadoras.
Molinos quebrantadores.
Molinos de rulos cnicos.
Prensas.
Secadores de orujo y cmaras de secado.
Separadores.
Termobatidoras.
Molinos uituradores.
Planchisler (libre oscilacin
y autooscilacin.
Sasores (de trituracin, para smolas y
semolinas de aspiracin central).
Separadores de tobogn, tamizadores.
Amasadoras.
Batidoras.
Divisoras.
Hornos panaderos de alimentacin
continua.
AUTOMOCIN
Automviles.
Motocicletas.
Bicicletas.
INTRODUCCIN GENERAL
CANTERA
FIGURA 0.7
Auiomvil elciricfl del grupo PSA Pcugetrt-Ciircin
Cortadoras.
Machacadoras.
Pulidoras.
Conformadoras.
Autoclaves de regeneracin.
Desguazadoras de cubiertas
(laminadoras y cortadoras).
Lavadoras de regenerado.
Mquinas para preparar disoluciones.
Secadoras de regenerado.
Sierran para caucho virgen (hidrulicas
y mecnicas).
Trituradoras de desperdicios.
Tamizadoras de polvo y goma.
FIGURA 0.8
Bicicleta.
Calandras laminadoras.
Calandras para perfilar bandas de
rodamientos (para neumticos)
Cilindros lavadores (para calidades
impuras).
<
<
<
<
<
CONSTRUCCIN CIVIL
Mquinas de fabricacin de bloques,
viguetas, etc.
Mquinas de ama.sado (hormigoneras).
Vibradores, compactadores.
Martinetes, pisones.
Clasicadoras de ridos.
Dosificadoras y mezcladoras.
Dobladoras de hierros.
Enderezadoras de varillas.
Lijadora.s y pulidoras (de manual,
terrazo, etc.).
Sierras (circulares y de disco).
Grutinadoras (proyectoras de hormign).
Mquinas de ensayo de hormigones.
INTRODUCCIN GENERAL
CONSTRUCCIN MECNICA
^lquinas herramientas para trabajos de metales
siD arranque de viruta;
. Cizallas de guillotina y cortadora de
chapa.
Cizallas universales.
. Dobladoras o curvadoras de perfiles,
tubos y varillas.
Mquinas para laminacin, estirado
y calibrado (estiradoras, enderezadoras,
conformadoras de perfiles, hileras,
calibradoras, laminadoras, etc.).
Martillos de foija y martinetes (de
cada libre, neumticos, mecnicos,
etctera).
FIGURA 0.10
Sistema integrado de fabricacin^
Plegadoras de chapas.
Prensas sin especificar (de husillo,
hidrulicas, excntricas, de recambio).
Prensas de embutir, de estampar, de
extruir, de troquelar, de cizallar).
Prensas de forja, estampado y corte.
Punzadoras.
Remachadoras.
Curvadora de chapa.
FIGURA 0.9
Centro de mecanizado.
Ro.scadoras y aterrajadoras.
Lapeadoras, alisadoras, pulidoras.
Brochadoras.
Tronzadores de disco de friccin.
Punteadoras.
Talladoras de engranajes.
Centros de mecanizado.
Herramientas manuales con
accionamiento manual, neumtico
o elctrico (taladros, llaves para
tomillera, terrajas y machos, sierras,
tenazas y alicates, sacatuercas, etc.).
Mquinas para ensayos de dureza,
resistencia, tensin, etc.
Mquinas de equilibrar.
Dinammetros.
Tacmetros.
INTRODUCCIN GENERAL
Desmoldeadoras de tubos.
Fabricadoras de placas, losetas, etc.
Fabricadoras de tubos.
Fabricadoras de pretensados.
Onduladoras de placas.
Mquinas rotativas:
Mateadoras.
Moldeadoras (semiautomticas
y automticas).
Prensas de vidrio hueco (manuales
y semiautomticas).
Pulidoras y desbastadoras.
Requemadoras.
Sopladoras.
Taladradoras.
Talladoras.
DEFENSA
Carros blindados, sobre ruedas u orugas.
Vehculos de transporte (incluido
anfibios), blindados o no, sobre
ruedas u orugas.
Pistolas, fusiles, ametralladoras,
caones, etc.
ELECTRICIDAD
Mquinas de trefilar.
Mquinas para eru'ollar hilos.
ENERGA
TUrbinas hidrulicas.
TWbinas atmosfricas (aeromotores).
FIGURA 0.11
Aerogenerador.
INTRODUCCIN GENERAL
NAVAL
MADERA Y MUEBLES
Mquinas de corte:
Sierras de cinta.
Sierras circulares y de disco.
Tronzaderas de disco.
Mquinas con arranque de viruta:
FIGURA 0.13
Cizallas.
Curvadoras.
Lijadoras o pulidoras de banda.
Plegadoras.
Prensas de curvar y estampar.
Prensas de encolar tableros.
Tomos de desarrollar chapas.
Trituradoras.
Taladradoras.
RGURA 0.12
Taladro.
Em puadura
M otor elctrico
M otor
M ango
M andril
Selector de
velocidades
Motores de propulsin.
Equipos de a bordo (accionadoras
de timones, etc.).
Gras, elevadores, rampas, etc.
Sincro-lifL
10
INTRODUCCIN GENERAL
PIEL Y CALZADO
FIGURA 0.14
Mquinas para la preparacin
de la piel:
Bombos de engrasar, teir y limpiar
las pieles.
Cepilladoras y abrillantadoras.
Cortadoras.
Descamadoras y desgranadoras.
Esuradoras, desvenadoras y alisadoras.
Graneadoras, grabadoras y
planchadoras.
Mquina de blanchir, desflorar y
apomazar pieles.
Excavadora.
Molinetes y bombos de curtir o de
ribetear.
Perforadoras.
Pigmentadoras y teidoras.
Reabrdoras y peladoras.
Rebajadoras, escurridoras y esparradoras.
Repa.sadoras.
Mquinas empleadas
en la industria del calzado:
Cosedoras de suelas o punteras.
Desviradoras (taloneras y palmillas,
cantos y tacones).
Embastadoras de topos y contrafuertes.
Empalmilladoras.
Enteladoras de palmillas.
Lijadoras (de enfranques, tacones y
plantas).
Apomazadoras.
Clavadoras de taloneras.
Fijadoras de palmillas sobre horma.
Prensas troqueladoras.
Ranuradoras y biseladoras de cercos
para apalniillado.
Recortadoras de sobrantes (del montado
del calzado y empalmillado).
Regruesadoras de suelas.
OBRAS PBLICAS
PAPEL Y ARTES GRFICAS
Machacadoras, quebrantadoras
(rotativas y de mandbulas).
Trituradoras de martillos.
Tamizadoras.
Clasificadoras de ridos.
Lavadoras de ridos.
Martinetes.
Perforadoras.
INTRODUCCIN GENERAL
Cizalla circular.
Cosedoras (de alambre o hilo vegetal).
Guillotinadoras cortadoras.
Linotipias.
Mquina.s doradoras.
Mquinas para hacer lomos,
encuadernadoras.
Minerva.
Plano-cilfndricas.
Plegadoras.
Prensas de imprimir
Rotativas.
Slotter.
QUIMICA
Autoclaves.
' Batidoras.
' Bombas de vaco.
' Centrifugadoras.
' Clasificadores de fases.
' Clasificadores de fases.
' Clasificadores de tamao (por
gravedad, por fuerza centrfuga).
' Desintegradoras.
' Emulsionadoras.
' Encapsuladoras e inyectoras.
' Filtros .separadores.
Floculadoras,
Granuladoras.
Homogeneizadoras,
Mezcladoras.
Moldeadoras (de presin, inyeccin,
de chorro).
Prensas aglomeradoras (de briquetas,
tabletas, pldoras, polvos).
Manuares.
Mquina Gamett.
Peinadoras.
Rompedoras y abridora.s de balas.
Batanes.
Cardas de cintas y chapones.
Emborradoras.
Gills.
Hiladoras.
Mquinas tejedoras:
Aspes y canilleras.
Bobinadoras y devanadoras.
Mquinas auxiliares para telares
(maquinillas, peines para lisas, etc.).
Telares automticos.
Telares especiales (Jacquard, para hilos
metlicos, de cintas, etc.).
Telares mecnicos.
Urdidoras mecnicas.
Plegadoras.
Recubrdoras.
Trenzadoras.
Mquinas diversas:
Cortadoras de prendas de vestir.
Mquinas auxiliares de confeccin
(ojalar, rebetear, pespuntear, pegar
botones).
Mquinas de coser y bordar.
Mquinas industriales de planchar.
Trefiladoras.
Fabricadoras de tubos.
TABACO
Tambores de humectacin,
De.shacedoras de manotillos.
Bastidores y separadoras de vena.
Picadoras, tamizadoras.
11
Secadores.
Mquina para confeccionar cigarrillos,
colocar filtro, etc.
Encajetilladoras.
Empaquetadoras.
TRANSPORTES
De fluidos:
Bombas de impulsin (de mbolo
y centrfugas).
12
INTRODUCCIN GENERAL
De slidos:
Carretillas elevadoras.
Puentes gra.
Tomos y polipastos.
Elevadoras y galos.
Transportadores continuos (por rosca,
por cadena, por cintas, por vibracin,
neumticos).
Montacargas.
Gras.
Blondines.
Tractores.
De personas:
Ascensores.
Escaleras mecnicas y cintas mviles.
Ferrocarriles y funiculares.
Telefricos y monorrales.
Aviones.
Barcos.
Helicpteros.
DOM STICO
Lavadoras y lavavajillas.
Neveras.
Exprimidoras, batidoras.
FIGURA 0.17
Lavavajillas.
Molinillos de caf.
Balanzas.
Ventiladores.
INTRODUCCIN GENERAL
l-'as y
EDUCACIN
_
transporte de mercad
Carros para
de nios. mano.
Taladros di!
.cates.
Tenazas al'
cronmetros,
despenado*
,
Aspiradoras.
Fregadoras, enceradoras.
Trituradoras de residuos.
Cortadoras y picadoras.
Afeitadoras.
Cuchillos elctricos.
Aparatos de laboratorio.
Kits didcticos mecnicos.
Proyectores y retroproyectores.
MEDICINA Y SALUD
Instrumentos quirrgicos.
Bombas extracorpreas.
Aparatos de hemodilisis, respiracin
asi.<tida, oxigeooterapia.
Aparatos ortopdicos.
Prtesis artificiales.
FIGURA 0.18
Lavadora.
Contrapeso para
equilibrar el
contenedor de
espumas
Accesorios <i6
control {hay ms
(totrs 9 \ panel)
ra el
Tubos piU arrastra
agua qu^i
. i'jente,
el deter^4tes, etc.,
suavizar^r
al tamb'
13
FIGURA 0.19
Botn para
apertura
iH?
electromagn*
de la puerta
Prtesis.
,|)resde,
S^l/^ramasi
.
I
Suspensin del
contenedor de
espuma
** a
'
s ita '
del^
Contenedor de
espuma Ifijoj
O CIO
Amortiguador
Filtro de hilachas
jccesoa! filtro
Tapa de ac#
14
INTRODUCCIN GENERAL
o f im
FIGURA 0.20
Montaa rusa.
Multicopistas.
Fotocopiadora.
Cortadora.
Destructora de documentos.
Contadora de monedas y billetes.
At ic a
Grapadoras.
Taladradoras.
Relojes fechadores.
Mquinas de escribir.
Mquinas de calcular.
SEGURTOAD Y SANEAMIENTO
Coches contraincendios.
Coches-escalera y coches-bomba
(para incendios y riegos).
Barredoras, lavadoras de calles.
Recogedoras de basuras.
Trituradoras.
FIGURA 0.22
Camin contriiincendio.s.
FIGURA 0.21
Simulador.
0.3.
En forma itiuy esquemtica, todas las mquinas que se emplean en los dife
rentes sectores pueden clasificarse en tres grandes grupos;
a) Mquinas motrices
Encargadas de transformar la energa primaria en energa mecnica.
INTRODUCCIN GENERAL
b) Mquinas operadoras
Encargadas de transformar la energa mecnica procedente de la mquina
motriz en trabajo til.
c) Instrumentos y aparatos
Encargados de ejecutar tareas de consol, medicin o ejecucin de trabajos
no directamente asociados a procesos productivos.
En la Tabla 0.1 se muestra una primera aproximacin a esta clasificacin
por categoras.
TABLA 0.1
a) Mquinas motrices
Mjuinas de mbolo;
Mquinas rotativas.
0.4.
Cualquiera de las mquinas anteriormente relacionadas se componen de un mimero determinado de elementos (piezas) componentes, unos fijos y otros m
viles, agrupados a veces para ejecutar tareas diferenciadas dentro de una mis
ma mquina (formando mecanismos diversos).
As, se encuentran mquinas muy simples, constituidas por muy pocas pie
zas, hasta mquinas ms complejas, constituidas por decenas de miles de piezas.
En las Figuras 0.24 a 0.32 se muestran algunas de las cerca de 20.000 pie
zas que componen un automvil de serie, como el de la Figura 0.23.
A pesar de esa enorme complejidad, la realidad es que el nmero de
componentes de las mquinas, conceptualmente diferentes, es bastante limi
tado (aun cuando en cada mquina puedan presentar formas y tamaos di
versos).
FIGURA 0.23
Automvil de serie.
1. Mquinas herramienta.
Transporte de fluidos,
Transporte de slidos.
Transporte de personas.
3. Mquinas operadoras.
Mquinas de dosificar.
Mquinas de envasar.
Mquinas de embalar.
Mquinas de etiquetar.
Mquinas de clasificar.
c) Instrumentos y aparatos
15
FIGURA 0.24
Motor ensamblado.
16
INTRODUCCIN GENERAL
FIGURA 0.25
FIGURA 0.26
I7I1
INTRODUCCIN GENERAL
FIGURA 0.27
FIGURA 0.29
FIGURA 0.28
ezas de la palanca de cambios.
17
18
INTRODUCCIN GENERAL
FIGURA 0.30
FIGURA 0.32
FIGURA 0.31
Algunos componentes del chasis.
Tomillos y tuercas.
Remaches.
Elem entos para la transmisin de rotaciones:
rboles.
Engranajes.
Correas y poleas.
Cadenas y ruedas.
Cables y poleas.
Ruedas de friccin.
Manivelas y cigeales.
Bielas.
Correderas (pistones).
Levas y seguidores.
INTRODUCCIN GENERAL
Elementos de soporte:
Bastidores.
Cojinetes de friccin.
Cojinetes de rodamientos.
Ejes.
Cilindros.
Vlvulas.
B om bas.
FIGURA 0.33
E-structura general de las mquinas.
NOTA 0.3. Es evidente que todos y cada uno de los elementos de las m
quinas han de ser calculados para resistir, sin fallos, todas las acciones
que sobre ellos actan.
Pues bien, el nmero de tales acciones est tambin bastante limitado,
siendo las ms importantes:
Sistem a de generacin,
adquisicin o transform acin
de energa motriz
Sistem a de transform acin de m ovim ientos y fuerzas
(conducentes a la realizacin del trabajo til)
Sistema de lubricacin
0.6.
0.5.
19
Sistem a de control
20
INTRODUCCIN GENERAL
FIGURA 0.34
Investigacin
Desarrollo
Diseo
Ensayos y verificacin
Fabricacin
Operacin
M antenim iento
Comercializacin y venta
0.7.
INTRODUCCIN GENERAL
0.8.
0.8.1.
0.8.2.
Estructura
21
(Sin descartar muchas otras materias que con mayor o menor intensidad
han de tener presentes para acometer con xito la amplia gama de actividades
relacionadas con la maquinaria.)
22
INTRODUCCIN GENERAL
0.8.3.
Contenido
1:
2:
J-
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
Captulo
7:
Mecanismos de correas.
Mecanismos de cadenas.
9; Mecanismos de rodamientos.
10: Mecanismos neumticos.
II: Vibraciones en mecanismos.
12: Equilibrado de mecanismos.
13: Introduccin al diseo de elementos de mquinas.
14: Materiales empleadtw en la construccin de elementos
de mquinas.
Captulo 15 Dimensionamiento de los elementos de mquinas.
Captulo 16 Fundamentos para el diseo de ejes y rboles.
Captulo 17 Lubricacin de mquinas.
8;
CAPTULO 1
A N L I S I S T P O L G I C O DE M E C A N I S M O S
CONTENIDO
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
FIGURA1.1
Piezas de una biela.
.Casqullo o cojinete de biela
Taladro para aceite
O jo de biela
1.1.
Tornillo de dilatacin
Vstago de biela
Pie de biela
*
> de sujecin
W T Pistn
1.2.
1.2.1. Pieza
Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo
forman, se llega finalmente a tener una serie de partes indivisibles, general
mente rgidas (aunque no necesariamente) llamadas piezas.
En la Figura 1.1 se ha representado el conjunto de piezas que forman la
biela de un automvil.
Tapa de la cat>eza de b i^ a
(som brerete)
24
1.2.2.
Miembro
FIGURA 1.3
Bastidor de un minor de 4 cilindrus con vlvulas en cnbcza.
FIGURA 1.2
Miembn) biela de un motor de explosin.
' Desde luego, los miembros de un mccaniimo no tienen por qu ser nece&aromenie rgidos.
Pueden ser uimbin miembros elsticos (resortes, etc.), y miembros fluidos o no mecnicos, como
aceite en un conducto, etc.
8.
9.
10.
11.
12.
1.2.3.
1.2.3.1.
Par cinemtico
Cierre de pares
El movimiento entre los dos miembros del par queda asegurado y viene limi
tado por los denominados cierres de pares, de los cuales existen tres tipos;
Cierre de forma; el contacto queda asegurado por la forma de los dos
miembros en contacto. En la Figura 1.5 se ha representado el cierre de
un cilindro y el mbolo.
Definicin de par
Pistn-biela;
1.2.3.2.
25
cigeal-bastidor;
FIGURA 1.5
Cierre de forma entre pistn y cilindro.
bastidor-pistn
FIGURA 1.4
Pares en el metanismo pistn-biela-cigOcflal,
UJ
I
t
3
o
o
<
o
Ui
co
oc
03
'>
z 00
=>
26
1.2.3.3.
FIGURA 1.6
Cierre de fuerea entre leva y vlvula.
Resorte de vlvula
FIGURA 1.8
Pares superiores y pares inferiere!..
Conducto de aceite
Elevador de vlvula
rbol de levas
Leva
Resalte de la leva
Varilla
Cilindro
\
\
m bolo
(b)
27
FIGURA 1.11
Par espacial o de tercer grado.
28
FIGURA 1.12
TABLA 1.1
(irado de
llbvrtad
A
P rtk revolucin R
P arcM fnd n co C
in
Par p m ro rtc o P
Pai beJicidal H
Cniact. pcniuptincual
&
Par
k v i /.
Ciintaa. <etnipuntuui
f>ai- rafciico E
Par plunu P
P. cUindinco muirjtlo
Conuct. cr(>imiuai
P a esfera cilindro Fx
Contacto bipuntual
Contacto bipumual
IV
/i
Par e>fera pt<oio
Par esfera Be
29
una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo del tipo de los pares que la
formen.
Por ejemplo, con tres miembros que formen tres pares inferiores de primer
grado (prismtico, rotacin y helicoidal), en todas sus combinaciones posibles,
.slo se pueden formar dos cadenas cinemticas; una formada por tres pares
prismticos, y otra formada por un par prismtico, otro de rotacin y otro he
licoidal, como se ve en la Figuia 1.15.
1.2.4.
1.2.4.1.
Cadenas cinemticas
1.2.4.2.
1.2.4.3.
Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares superiores, inferiores,
o ambos simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede contener pares de
igual o de diferente grado.
La cadena cinemtica ms sencilla contendr slo dos miembros (un par),
siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena for
mada por un tomillo y su tuerca.
Las cadenas cinemticas cerradas ms simples pueden formarse con slo
tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede formarse
30
RGURA1.17
Cadenas cinemticas.
1.2.5.
D
M ecanism o
1.2.5.1.
Definicin de mecanismo
NOTA 1.2.
zaciones:
(b)
Como se ve, consta de seis miembros y siete pares. En ella puede obser
varse que los miembros 2 y 6 son temarios, y los 1, 3 ,4 y 5, binarios. As mis
mo, todos los pares A, B, C, D, E, F y G son binarios de rotacin.
Por ejemplo, puede haber una mquina compuesta por varios meca
nismos, en la que un miembro mvil de uno de ellos sea el bastidor
(miembro fijo) de otro de sus mecanismos.
Sin embargo, en la mayora de las mquinas, el miembro fijo de todos
los mecanismos que la componen es un miembro nico (por ejemplo, los
diferentes mecanismos que componen un motor de explosin tienen como
miembro fijo o bastidor el miembro nico formado por la culata, el bloque
y el crter), lo que tampoco implica necesariamente que este bastidor
sea un miembro totalmente inmvil (por ejemplo, los diferentes meca
nismos que componen un vehculo automvil tienen un bastidor nico,
pero mvil con el auto).
En muchas mquinas, sin embargo, el bastidor est unido solidaria
mente al suelo, a travs de una fundacin de hormign, por ejemplo, que
se denomina bancada. En este caso, el bastidor y la bancada constituyen
un nico miembro, tal como se ha definido; su separacin, a efectos ci
nemticos, carece de importancia, pero no as a efectos dinmicos, como
se tendr ocasin de comprobar.
1.2.5.2.
1.2.5.3.
31
FIGURA 1 .20
Mecanismos desmodrmico y no desmodrmico.
FIGURA 1.19
Mecunismu de una prtesis <ie rodilla.
32
GURA1.21
FIGURA 1.22
Mecanismos especales.
1.2.5.4.
( 1. 1)
NOTA 1.5. Obsrvese (Fig. 1.23) que tres miemb/os unidos por pa
res de rotacin forman una estructura, por lo que si se encuentran en un
mecanismo, deber considerarse a todos los efectos como un solo
miembro.
33
FIGURA 1 .2 4
Disposiciones de las barras al aplicar la Mnniila de Grbler.
Estructura
1.3.
1.3.1.
M ecanism o
FIGURA 1.23
Los miembros .3,5 y 6 forman uiui esiruciura.
FIGURA 1 .25
B
>B
N=i
A(^
W =6 \
P, = 7
\2
^11 -
Ou
0 \
\ \ \
P, = 4
P = 0
G= 1
(a)
34
siendo
( 1.2 )
FIGURA 1 .27
Paralelogramo.s articulados con manivela.
FIGURA 1.26
(a) Puralelogniino articulado: (b.i antiparalelogramo articulado.
1.3.2.
Teorema de Grashof
1.3.3.
Los miembros del mecanismo de cuatro barras (como los de cualquier otro
mecanismo) pueden adoptar diversas configuraciones, aun cuando todas res
pondan al mismo esquema.
*
En la Figura 1.29 se han representado las posibles variaciones de los ele
mentos de un cuadriltero articulado, a medida que el tamao de sus uniones
(articulaciones) van evolucionando. Como se ve, sus formas pueden ser muy
diferentes, pero a efectos cinemticos son todas idnticas:
FIGURA 1.28
Mecanismo de doble baJajicfn.
FIGURA 1.30
Mecanismo con corredera.
FIGURA 1.29
Conformacin de miembros de mecanismos.
(a)
35
(b)
^3
36
1.3.4.
FIGURA 1.32
Mccanimo de doble corredera,
FIGURA 1 .3 3
Mecanismo donde la biela es .su.stuida por una corredera.
FIGURA 1.31
Mecanismo maiiivela-bicla-corredcrd.
1.3.5.
FIGURA 1.35
FIGURA 1.37
4^
t>D
13 ^
XS
37
38
1.4.
1.4.1.
FIGURA 1.38
Mecanismo de cua utilizudu para convertir el movimiento de iraslan, en el
miembro 2, en ox de traslacin, en los dos miembroo 4 y 3.
FIGURA 1.39
Tomillo tensor Pani regular la longitud de tirantes, cables, etc. Uno de los tt)rnillo!> de regulacin posee rosca de inclinacin derecha, y el otro de inclinacin iz
quierda.
Hosca a d erech as
^ ,1
1.4.2.
1.4.2.1.
Mecanismos de cua
Se emplean como mecanismos para la transmisin de movimiento, y para
transmitir grandes esfuerzos.
Mecanismos de tornillo
Se emplean para transmitir fuerzas y para convertir un movimiento circular en
otro de traslacin, o viceversa.
Los hay de muchos tipos, y en las figuras se muestran algunos de ellos.
( O
j f
Rosca a izquierdas
^ .....................- X
- i i
1 /----'X
K
N_X
39
Mecanismos de barras
Se emplean para transmitir el movimiento de un eje a otro. Ha sido estudiado
con detalle en los puntos anteriores, pero aqu se reflejan algunos detalles
constructivos.
1.4.2.2.
Mecanismos de rodamientos
Se emplean preferentemente como elementos de soporte, aunque tambin pue
de emplearse para la transmisin del movimiento.
FIGURA 1.43
Rodamiento. de bolas: (a >rgido de bolas con una hilera, (b) rodamiento axial de
bolas de simple efecto.
(b)
40
f u n d a m e n t o s d e m e c a n is m o s y m q u in a s p a r a in g e n ie r o s
FIGURA 1.44
FIGURA 1.46
(b)
(a)
FIGURA 1.45
Totnillu de bolas. (Al girar el tomillo, lus bolas y la tuerca despUizan longitudi
nalmente.)
Tuerca
Tornillo
Bolas
Mecanismos de friccin
Se em plean para transm itir el m ovim iento entre dos ejes, por m edio del roza
m iento generado entre dos superficies rodantes, com prim idas entre s.
1.4.2.3.
M e c a n is m o s d e le v a s
FIGURA 1.50
(a) Engranajes cilindricos de dientes rectos, para ejes paralelos; (b) engranajes ci
lindricos de dientes inclinados, para ejes pai'alelos.
(a)
Mecanismos de engranajes
Se emplean para transmitir el movimiento entre dos ejes, utilizando el em
puje entre los dientes (para lo cual, uno desliza contra otro). Hay de muchos
tipos, segn la forma constructiva y la colocacin de los ejes de ambas
ruedas.
41
42
FIGURA 1.53
FIGURA 1.55
Tipos de correas; (aj redonda; (h) plana; (c) trapecial; (d) banda trapecial; (e) en
eslabones; (f) dentuda; g) banda en V.
(b)
1.4.2.4.
Mecanismos de correas
Se emplean para transmitir la rotacin de un rbol a otro, pudiendo ser de dos
tipos: poleas y correas planas (permiten la conexin de rboles no paralelos),
poleas y correas trapezoidales y correas y poleas dentadas.
Mecanismos de cadenas
FIGURA 1.56
FIGURA 1.54
Mecanismos de transmisin por correas; (a) correas planas, (b) correas trapeciales.
(a)
(b)
(al
(b)
1.4.2.5.
M e c a n is m o s n e u m tic o s
FIGURA 1.57
1.4.3.
1.4.3.1.
FIGURA 1.60
FiG U R A I.58
43
CU
44
FIGURA 1.62
FIGURA 1.64
Riicda.s dentadas con relacin de transmisin bi&scalonado. (La vel<Kidad cte. de la
rueda 2 se transforma en dos velocidades diferentes de la rueda 3.)
FIGURA 1.65
Cambio de marcha (3 velocidades). Accionuno la palanca P el rbol F se despla
za a derecha o a izquierda, con lo cual es posible obtener tres diferentes, velocida
des de <;aiida en el rbol F . para una velocidad fija de entrada por el rbol D. Las
tres conexiones posibles en el esquema son; A-E i(, = 450. cOr = 150); B-G i), =
= 450, (i), = 550); C-H (<o^ = 450, (O, = 350).
45
FIGURA 1.67
Cono conductor que se desplaza en el interior de un cono conducido. M ediante el
acciuiiamiento de la palanca puede aumentarse o dism inuirse la distancia existen
te entre los ejes del cono conductor y del conducido, medida sta en un piano per
pendicular a los mLsmos. Para igual velocidad del cono conductor, el cono condu
cido va aum entando su velocidad a medida que penetra en el interior de aqul.
FIGURA 1.66
Transmisin autom tica por correas. Para una misma velocidad de la polea con
ductora se tienen diferentes velocidades de la polea conducida, al variar los di
m etros de amba.s (lo que se consigue acercando o separando sus caras laterales).
Engranajes
FIGURA 1.66
Un cilindro 3 que .se desplaza en contacto con lo.s conos 2 y 4. rboles de entrada
y salida paralelos. Al m over la posicin del cilindro se m odifica la relacin de
transmisin (para igual velocidad del cono conductor, el cono conducido adquiere
diferentes velocidades, segn sea la posicin del cilindro).
- S e rvo m o tor
de vaco
Contrapesos
centrfugos
Caja reductora
de piones cnicos
46
FIGURA 1.70
Contrapeso centrfugo
en reposo
g r is a f
''
^ Polea
m otriz
Contrapesos centrfugos
totalmente extendidos
Polea arrastrada
Polea con
dim etro m n im o
1.4.3.2.
Mecanismos de acoplamiento
Tienen por mi.sin unir dos ejes o rboles, cualquiera que sea su posicin relativa.
FIGURA 1.69
FIGURA 1.71
Acoplamiento para rboles que se unen formando ngulo. Acoplamiento universal
de cruceta. Su m ayor problem a estriba en que la velocidad del rbol anastnido no
permanece cte., sino que vara en funcin del ngulo p.
\^ P
47
FIGURA 1.72
FIGURA 1.75
rbol r n u ra d o (2)
FIGURA 1.73
A c oplam iento entre rb o les no c o lin e ales. Ju n ta O ldham . (a) T ipo b sico;
(b) tipo miKlificado.
FIGURA 1.76
Dibujo esquemtico de un embrague de friccin de un automvil. En los esquemas
se representan las posiciones embragada y desembragada. Cuando el conductor ac
ciona el embrague, el collar de empuje aprieta el diafragma, que acta como un re
sorte sobre pivotes, permitiendo que los forros de friccin se separen del volante y
desconecten el m otor de la transmisin.
1.4.3.3.
Mecanismos de embrague
Tienen por misin igualar las velocidades de dos rboles, estando el rbol con
ductor en marcha. Tambin permite desacoplar dos rboles, unidos entre s,
cuando se desee.
EM BRAGADO
DESEM BRAGADO
Disco
c o n d u c id o
F o rro s d e
friccin
FIGURA 1.74
Embragues de garras. Un cubo est enchavetodo al rbol, y el otro cubo puede des
lizarse axialmente (a lo largo de una lengeta). Su m ayor inconveniente es la difi
cultad para em bragar en marcha.
Cigeal
Muelle
Plato de presin
48
f u n d a m e n t o s d e m e c a n i s m o s y m q u i n a s p a r a in g e n i e r o s
1.4.3.4.
Mecanismos de freno
FIGURA 1.77
Dibujo os[)uem.itic(.i de un freno de lumbor de zapatas inicriores, pivotantes. de un
automvil. En los esquenias superiores se represenin las posiciones de sin frenar
y frenado. Cuando el conductor acciona eJ pedal del freno, aum enta la presin en
el interior del cilindro hidrulico y la:> dos zapata son empujadas hacia la parte in
terna dcl tam bor giratorio. Cuando se suelta el pedal dcl freno, las zapatas vuelven
a su pi>sicin inicial por la accin de un resorte. En el esquem a inferior se repre
senta una vista seccionada de un m ecanism o de freno.
D isco c o n d u c id o
P lato d e p re si n
M uelle d e
re to rn o
C am pana
C igeal
C ollar d e
e m p u je
SIN FRENAR
FRENADO
R etn d e polvo
D iafragm a
C ilindro fijo
Z ap a ta
del fre n o
f ig u r a
FIGURA 1.60
1.78
1.4.3.5.
49
FIGURA 1.79
FIGURA 1.81
M ecanismo m ultiplicador de friccin. Los factores a m ultiplicar se introducen por
el eslabn 3. en forma de distancia .t^ del carro 4-5 al eje de giro del disco 2. y por
disco 2. en forma de ngulo de giro de este ltimo.
El giro del cilindro de radio H es proporcional al pnxlucto de los factores
G),
//'
,| .2 1
C
/> ^
ft), XJ;
R
50
1.4.3.6.
Mecanismos de seguridad
FIGURA 1.84
M ecaiusino para fijar una palanca. La palanca 3, que gira alrededor de O,,, puede
ser fijada en una posicin determinada por medio del mecanismo de trinquete y ga
tillo moslrtido en la fgura.
1.4.3.7.
Mecanismos de medicin
FIGURA 1.85
Mecanismo de palancas articuladas de una bM,nila de plataforma. Las longitudes de
los elementos dcl m ecanism o satisfacen la.s condiciones; fCE = lF; I)K + DC =
= M +
= /f. Si el elemento I es la plataform a y sobre sta se pesa una carga Q.
entonces el peso de la carga sex igual a
FIGURA 1.83
Dispositivo para la detencin automtica de una mquina de rebobinar alambre. Si
al enrollar el alambre del tam bor 4 en el 5 aumenta la resistencia al enrollado, con
peligro de rotura del hilo, el peso tarado de la palanca 2 resulta in.suricientc para
mantener sta en posicin; al elevarse acta sobre la palanca 6, de.seonectndose el
em brague de accionamiento.
k AH
donde </ es el peso de la pesa puesta sobre el platillo 2.
f ig u r a
1.86
1.4.3.6.
51
Mecanismos de regulacin
FIGURA 1.87
Mecanismo de palancas con ruedas dentadas de un tacm clro centrfugo con caja
de velocidades. Al girar el rbol A, la masa anular 2 tiende a ocupar la posicin ver
tical venciendo al resorte 3. El m ovim iento se transmite a la aguja 4 por m edio de
la biela 5, el casquillo 6, la palanca 7, unida rgidamente con el sector dentado, y de
la rueda dentada 9. La m agnitud ae m ide en la escala 10.
FIGURA 1.89
M ecanism o de un term ostato con elem entos elsticos. En el caso de elevacin de
tem peratura del Kquido de baja tem peratura de ebullicin que se encuentra dentro
de la cpsula ondulada 2, la vlvula 3, unida con la cpsula ondulada 2, se despla
za hacia arriba y cierra la seccin de paso A. Cuando el lquido se enfh'a, la vlvu
la 3 se desplaza ba jo la accin del resorte 4. El resorte 5 sirve para d etianiar el tqoido en el caso de elevacii de la presin en el sistema.
52
1.4.3.9.
FIGURA 1.92
Mecanismo de tolva con tam bor de paletas. Al girar el tajiihor de paletas de ali
mentacin T, en el sentido de iax agujas del reloj, el material S depositado en la tol
va A! se va alojando en los compartim entos dcl tam bor; ul llegar a su posicin in
ferior el material cae, en cantidades iguales, en los envases V, que se desplazan en
el sentido indicado por la flecha Q.
rll
-a
/\^w
a
FIGURA 1.93
FIGURA 1.91
M ecanism o para orientar piezas con ua basculante. Las piezas I son empujadas
por el canal Al llegar a su extremo, las que enfrentan el hueco a la ua son vol
teadas. y las otras caen normalmente. De esa forma, todas las piezas quedan orien
tadas en el canal descendente en la misma direccin.
1 .4 .4 .
f ig u r a
1.94
Mecanismo de palanca;, y colisa del tren de aterr/nje a'Uctil de un avin. El eleraenio 2 con la rueda a gira alrededor del eje fijo ),, del bastidor del avin. El ele
mento 3 forma los pares de rotacin A y B con los elem entos 2 y 4. El elem ento 4
gira alrededor del eje fijo 0 del bastidor del avin. El visuigo 5 de! cilindro de
elevacin fomia el par de rotacin C con el elemento 4. El cilindro 5 gira alrededor
del eje fijo 0, del bastidor del avin. Cuando el pistn entra en el cilindro de ele
vacin los elem entos 2 y 4 giran en las drecx;iones indicadas con las flechi y el
m ecanismo ocupa la posicin mostrada con liieas de trazos, que asegura la retrac
cin del tren de aterrizaje del avin.
53
FIGURA 1.95
Meciinisnio disparador de un encendedor de bolsillo. Es un Himple cuadriltero ar
ticulado con la.< manivelii.'t (mejor, balancines) 2 y 4. y la biela 3. Al apretar con el
dedo sobre la biela, el balancn 4 gira rpidamonle, y produce la chispa por frota
miento con la piedra. El resorte antagonista sirve para hacer el retom o autoniticaruente.
FIGURA 1.96
M ecanism o de palancas de un remero de juguete. Al girar la manivela 2 alrededor
del eje 0,2 fijo al ba.stidor, la biela 3 desliza en la corredera 4. tambin unida al bas
tidor. El punto C de la biela describe una curva t, com o resultado de la cual se c o
munican los m ovim ientos twcesarios a las manos 5 que sujetan los remos, y al
cuerpo 6 el remero, que gira alrededor del eje fijo O,,.
Travectoria
54
FIGURA 1.97
FIGURA 1.98
FIGURA 1.99
M ecanism o de la puerta de un automviL Los balancines 4 y 2 del m ecanism o de
cuatro elem entos articulados 0BA0, giran alrededor de los ejes fijos 0 y 0,>
pertenecientes al bastidor de! automvil. El elem ento 6, solidario con la puerta P,
form a los pares de rotacin E y C con el elem ento 3 y la biela 5. En la posicin
abierta el m ecanism o se fija por el saliente h del elem ento 6 que entra en un hueco
coiiespondiente dcl bastidor. En el dibujo izquierdo se m uestra la puerta en posi
cin abierta, y en el derecho, en posicin cerrada.
5
3 \2
f
^
/A
2,
55
f i g u r a 1 .100
FIGURA 1.101
MccanKmo de las tccias de un piano. La tecla 2 gira alrededor del prism a f),,. El
m artillo 4 gira alrededor del eje fijo
Al golpear la tecla 2, el elem ento 3. que
gira alrededor del eje fijo fl, se apoya con su ex-emo en el resalte J del m artillo 4
y ste golpea la cuerda. En el inoinenlo del golpe la tecla 2 tropieza con el tope i y
el extremo izquierdo de la tecla levanta el amortiguador a colchado libremente so
bre ella. D cipus de d a r un golpe sobre la cuerda, el m artillo 4 cae y con su cola
encuentra el uipe h en el que se apoya durante todo el tiempo que se mantenga pre
sionada la tecla. El resorte H. unido al elem ento 2. tiende a apretar el elem ento 3
contra el resalte d del m artillo 4. Al dejar de apretar la tecla, sta descansa libre
mente sobre el tope y el amortiguador C se apoya sobre la cuerda impidindole vi
brar. De esta m anera, el golpe sobre la cuerda es ntido y el pianista puede contro
lar el tiem po de vibracin.
CAPTULO 2
A N L I S I S C I N E M T I C O DE M E C A N I S M O S
CON MOVIM IEN TO PLANO
CO N TEN ID O
2 .1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.1.
1. Mtodos grficos.
2. M todos analticos.
3. Mtodos numricos.
b) Segn la amplitud (en el tiempo) del movimiento del mecanismo:
1. Mtodos posicionales.
2. Mtodos de ciclo completo.
Los mtodos grficos han sido los ms antiguos en su aparicin, y los tra
dicionalmente empleados. Ello fue debido a que los planteamientos analticos
conducan generalmente a sistemas de ecuaciones no lineales, de gran difi
cultad de clculo. A pesar de que actualmente estas dificultades analticas
han sido salvadas, los mtodos grficos no puede decirse que hayan quedado
obsoletos. En efecto, stos presentan ventajas tales como:
Son muy intuitivos, con lo cual se alcanza una profunda comprensin
del movimiento de los mecanismos.
Son fciles de aplicar.
58
2.2.
2.2.1.
V ELO C ID AD ES Y A C E LE R A C IO N ES
DE P UN TO S DE MIEMBROS A ISLAD O S
Clculo de las velocidades
de los puntos de un miembro
con un eje fijo de rotacin
2.2.2.
e je m p l o
2.1
Datos:
Dimensiones.
Posicin del miembro.
Velocidad de A,
Incgnita:
Velocidad angular.
Velocidad de 6 .
2.2.2.1.
59
FIGURA 2.3
Solucin:
La velocidad de B es perpendicular a B 0,2 y en la misma direccin que in
dica (O. El mdulo de la velocidad de B es igual a A', por distar lo mismo de
0 ,2- Este mdulo puede hallarse por la con.struccin grfica anterior: uniendo
0,2 con el extremo de se halla
deshaciendo el giro y llevando sobre B
se tiene
Figura 2.2,
FIGURA 2.2
NOTA 2.1, E sto o cu rre siem p re, cu a lq u ie ra que sea el tipo de
movimiento (vase Fig. 2.4).
FIGURA 2.4
60
N O TA 2.2.
E JEM P LO 2.2
Datos: v,, y direccin de v^.
FIGURA 2.6
Incgnitas: Vg y v^..
Solucin: Figura 2.5.
I.
2.2.2.2.
61
Si
y Vg son las velocidades absolutas de los puntos ^4 y S del miembro
(3), la velocidad relativa de B respecto de A ser;
( 2. 1)
Esta velocidad relativa, va (velocidad con que un observador que se m ue
ve con A observa cm o se mueve B) ha de ser un vector perpendicular al
miembro AB. En efecto, si no lo fuera, v podna ser descompuesta en una
componente segn AB y otra perpendicular a AB.
La componente de v*, segn AB implica a que B se acerca o se aleja de A,
lo cual va contra la hiptesis de cuerpo rgido.
Lo anterior se comprende fcilmente si se supone el movimiento infinite
simal del nembro AB resultante de una traslacin y una rotacin instantneas
(Fig. 2.9).
NOTA 2.3.
FIGURA 2.9
2.2.2.3.
(2 .2)
62
2.2.3.
tg 0 :
<
aO|2i4
)'0 A
(2.6)
EJEM P LO 2.3
Datos:
Dimensiones y posicin. Aceleracin de -4.
Incgnitas:
Aceleraciones de 5 y C.
Solucin:
I U n i e n d o 0. con a \ extremo de
y trazando por B una recta que for
me con 0,y4 el ngulo obtenemos b', extremo de la g.
2 La aceleracin de C tendr el mismo mdulo que l a B, por distar lo
mismo de 0 ,2; adems, formar con OjjC el mismo ngulo. Con esto
ya puede dibujarse la aceleracin de C, como se ve en la Figura 2.11.
I; = ft) 0,2-4
Direccin
Sentido
De A hacia 0,2
\a'^\ = a O ^
Direccin
Sentido
El que indica a
(2.5)
2.2.4.
2.2.4.1.
63
a>A = O o - a ,
2.3.
2.3.1.
(2.8)
a = a .
(2.9)
(2 . 10)
R EU^CiN E N TR E V ELO C ID AD ES
Y A C E LE R A C IO N ES DE P U N TO S
DE PARES CINEM TICOS
Relacin de velocidades en pares de rodadura
EJEI\/IPLO 2.4
Sea el miembro 2 (cilindro) girando sobre el 1 (plano) y desplazndose con la
velocidad Vo. Figura 2.14.
F IG U R A 2.14
64
(2. 11)
lO
V, = Vn + V,
Vn = - V , .
(2.13)
E JEM P LO 2.5
Sean los dos cilindros en contacto, como se ve en la Figura 2.15. Por haber ro
dadura pura entre ellos:
(2.15)
De esta manera, conocida la velocidad de rotacin instantnea de uno de
ellos puede hallarse la del otro;
(2.16)
_ POxi
(O,
PO ,2
2.3.2.
65
Se cumple que:
(2.18)
(Expresin conocida que da la velocidad absoluta de un mvil que se
desplaza sobre una trayectoria tambin mvil, como suma de la velocidad de
arrastre, v ^ ,, ms la velocidad relativa, v^j.^,.) Figura 2.18.
F IG U R A 2.18
EJEM P LO 2.6
Datos:
Dimensin
Posicin
Oh
lvf(3-2)
Incgnita:
v3,F IG U R A 2.17
EJEM P LO 2.7
En el mecanismo de la Figura 2.19, el miembro 2 (leva) empuja al 3 (seguidor)
directamente.
Solucin:
1 Conocido 0) se halla v2>.
2 Se traza un PK, proyeccin de
sobre la normal comn, que ha de
ser igual que la proyeccin de vj,.
3. En consecuencia, el extremo del vector
ha de encontrarse sobre la
recta KH.
4. Por el extremo de v2i V sobre la lnea KH, que lleva el mdulo de
y se obtiene el extremo del vector vj,.
66
Dalos:
Dimensiones, posicin, ), y direccin de v^ ,.
Incgnita:
Velocidad del seguidor v^j,.
Solucin:
1. Conocido (1)2 se halla
2 Se traza la direccin de Vp,,,.
3 Las componentes de
y
en la direccin perpendicular al desli
zamiento (D-D), PK, han de ser iguales, con lo cual se halla el mdu
lo de v3,.
2.3.3.
( 2. 20)
EJEM P LO 2.8
*^0/(2)
(2.21)
Datos:
5,
Dimensiones, CA y a .
Incgnitas:
a y ,.
'(W2)
Solucin:
Como se vio anteriormente, el punto I (CIR) no tiene velocidad en este
instante. Por consiguiente;
V/(l) = V2) = O
(2.19)
e je m p l o
67
2.9
Dalos:
Dimensiones
O nP
0 ,,P
(2.26)
Incgnitas:
6),, o,.
Solucin:
1. Conocida (o se
/
/
2.3.4.
( 2.22)
D,
2 P 0 f2
(2.23)
(2.24)
EJEM P LO 2.10
de donde se deduce
|W)| = 3--POn =
m 2)
=> a , =
PO,,
(2.25)
Sea el miembro 2 de la Figura 2.22 que gira con velocidad angular constante
. El miembro 3 (corredera) se desliza a lo largo del 2, con la velocidad re
lativa variable v,m-DLa velocidad absoluta del punto P(3) ser:
F IG U R A 2.21
^^3) =
^P<2) + ^ l " ( 3 -2 )
(2.27)
* Variaciones de Vffir
Como el miembro 2 gira con velocidad angular constante aparecer una
aceleracin angular debida al cambio de direccin de
Por otra parte, como el punto P{2) se aleja del centro de giro 0 ,j (pasando
de P a P ' debido a la velocidad vj.j,) variar el radio PO ,, y con l variar el
mdulo de v,^,.
68
_ Av _ jAr _
A/
Ar
^ M
(2.28)
En el lmite
La direccin de esta aceleracin es perpendicular a 0 ,2/* y el sentido
de (W,.
Variaciones de
Como el miembro 3 no se mueve con velocidad uniforme, aparece una
aceleracin relativa, en el sentido del radio 0 J de valor a,,,.},.
Por otra parte, debido al giro de 2, el vector v,,2) cambia de direccin, lo
que implica una nueva com ponente de la aceleracin.
En un movimiento infinitesimal
pasa a
como se ve en la Fi
gura 2.24. El incremento de la velocidad ser:
(2.29)
Esta variacin en
Figura 2.23.
Av
^P3-2)
rAS _
Av
''p(3-2)
=>Av=Vp(3_j,A0
(2.30)
Av
A0
a 7 ' ''
A/
FIGURA 2.25
P
O)
P u n to m vil s o b re m.
V elocidad a n g u la r d e la tra y e c
to ria m.
A celeracin a n g u la r d e la tra
y ecto ria.
On Eje d e g iro d e la tra y e c to ria .
Q C e n tro d e c u rv a tu ra d e la tra
y e c to ria e n el p u n to P. P u n to
a lre d e d o r d e d o n d e e s t g ira n
do P, en e s te Instante, d e b id o a
su m o v im ien to so b re la tra y e c
to ria.
Q Velocidad a n g u la r d e P re sp e c
to d e Q.
A celeracin a n g u la r d e P e n su
m o v im ie n to in s ta n t n e o a lre
d e d o r d e Q.
V elocidad lineal d e P.
(2.31)
En esta ecuacin
ser siempre conocida, y se puede calcular supo
niendo el punto P fijo al miembro trayectoria 2 (aceleracin de arrastre).
ay_2) es la aceleracin relativa. Puede calcularse suponiendo el miembro 2 fijo
(trayectoria quieta) y el punto P deslizndose a lo largo de l. 2V(,j_2, es la
aceleracin de Coriolis. Su direccin es perpendicular a la velocidad relativa y
su .sentido concuerda con el giro (o^.
Como se ve, el mdulo de la aceleracin de Coriolis es el doble de la ve
locidad relativa sobre la trayectoria por la velocidad angular de la trayectoria.
(Expresin conocida que indica que la aceleracin absoluta de un mvil sobre
una trayectoria tambin mvil es igual a la aceleracin de arrastre, ms la ace
leracin relativa, ms la aceleracin de Coriolis.)
(2.34)
w = 2(VpXi)
Se tiene:
^Pir)
Mdulo
Direccin
Sentido
2V
Paralela a PQ
De P a Q
Mdulo
Direccin
Sentido
Pr
Perpendicular a PQ
El que indica
Mdulo
Direccin
Sentido
o fp
Paralela a P 02
De P a 0,2
Mdulo
Direccin
Sentido
ap
Perpendicular a PO^
El que indica a
Mdulo
Direccin
Sentido
(2.33)
3p
2'
(2.32)
2V/>(3_2)ft>2
+ pf^f +
2( v p
X w )
(2.35)
69
^P(a)
70
2.4.
ANLISIS DE V ELO C ID AD ES Y A C E LE R A C IO N ES
EN M ECANISM OS PLANOS
2.4.1.
Principio de dilatacin
FIGURA 2.27
R G U R A 2.26
2.4.2.
2.4.2.1.
2.4.2.2.
N O TA 2.4.
-esidad para el clculo posterior de aceleraciones, lo convierten en el ms imiortante de los mtodos grficos, aun cuando conviene aclarar que por medio
^ l no pueden atacarse todos los problemas de anlisis cinemtico de meca
nismos planas.
El primer paso del anlisis consiste en dibujar en el papel un esquema del
m e c a n is m o , a una escala de espacios (K,) conveniente.
Sobre el esquema se dibujarn los vectores velocidad conocidos, a otra es
cala, tambin arbitraria, escala de velocidades (K,).
A continuacin se aplican, en forma sistemtica, las ecuaciones ya cono
cidas:
Para miembros aislados: Vg = \ \ +
71
FIGURA 2.26
(2.36)
+ V
, W)
= V
(2.37)
(2.38)
O tambin, resumiendo: Vg =
+ v*,. Expresin que permite
hallar la velocidad de B.
En efecto, en la ecuacin vectorial anterior se conoce com pleta
mente el vector
y las direcciones de los vectores Va, (perpendicular
a AB) y del vector (al ser Vg,,, =
la direccin del vector Vg,^, ne
cesariamente ha de ser paralela al soporte 1).
Una ecuacin vectorial con dos incgnitas (los dos mdulos)
puede resolverse grficamente, con un polgono vectorial, como se ve
en la Figura 2.29 (ya que equivale a un sistema de dos ecuaciones es
calares con dos incgnitas).
En primer lugar, se toma a partir de un polo tf, el vector
equi
polente a Vj,. A l se le suma el vector v,, para lo cual, por el extremo
a se traza una perpendicular a ( q u e es la direccin conocida de i'*,).
Por el polo q, origen de v^, se traza la direccin conocida del vec
tor Vg (recta paralela a BO,,). Ambas direcciones cierran el polgono
vectorial en el punto
modo que el segmento qb representa el
vector Vg y el segmento ba el vector Vg,.
72
EJEM P LO 2.13
Clculo de velocidades en el mecanismo de cuatro barras.
Datos:
Dimensiones y posiciones.
Velocidad angular fi).
S. Finalm ente, el valor num rico de la longitud de estos segmentos,
multiplicado por el valor K^, da el valor numrico de las velocidades
de los puntos A y B (corredera).
Incgnitas:
V Vo
Solucin:
EJEM P LO 2.12
Clculo de la velocidad de B.
En el miembro 3;
= V, + V.
(2.39)
(2.40)
Clculo de la velocidad de C
Subrayando cada velocidad con tantas rayas como datos sean conocidos
(mdulo, direccin y sentido), se observa que se tiene un sistema de dos ecuaciones vectoriales con cuatro incgnitas, que tiene solucin, pues equivale a
cuatro ecuaciones e.scalares con cuatro incgnitas.
(2.43)
(2.44)
Se conoce mdulo, direccin y sentido.
VcA Se conoce direccin (el sentido se obtendr al cerrar el polgono).
Vg Se conoce mdulo, direccin y sentido.
VcB Se conoce direccin (el sentido se obtendr al cerrar el polgono).
Las incgnitas sern el mdulo y direccin de
y los mdulos de
y
v . Para resolver la ecuacin (sistema) se procede igual que en los ejemplos
anteriores (Fig. 2.33):
1. Desde a se traza la perpendicular a CA, que representa la direccin del
vector
2. Desde h se traza la perpendicular a CB que representa la direccin del
vector Vfj.
3. El punto de interseccin de ambas perpendiculares da c, y con l, la
(je = Ve).
N O TA 2.5.
(2.42)
73
74
Clculo de la velocidad de M
-r M B
(2.45)
^P(2)
Datos:
Dimensiones y posicin.
Velocidad angular de 2.
Aceleracin angular de 2.
Incgnita:
Aceleracin de B.
(2.46)
Con deslizamiento
(2.49)
^ P (2 )
^ P (3 -2 ) '
(2.50)
E JEM P LO 2.14
2A.2.3.
(2.48)
Descomponindola:
CB
Con rodadura
Solucin:
1.
2.
3.
4.
75
(2.51)
5. Conocida del cinema de velocidades la Va,, se calcula la 5 ^ :
mdulo: ) BA
BA
direccin: la de AB.
sentido: de B hacia A.
6 . De la a ^ se conoce su direccin, que es perpendicular a BA.
1. Conocida la se halla o"g.
mdulo: co. B 0
8 0 ,,
FIGURA 2.37
8. De la
se conoce su direccin, que es perpendicular al miembro 4.
9. Subrayando todo lo conocido, se ve que slo hay dos incgnitas (mo
dulo de
y 5 ^ , ya que el sentido de dichas aceleraciones se determi
na al cerrar el poUgono), con lo que puede resolverse la ecuacin con el
correspondiente cinema de aceleraciones.
*BA
HBO,,
(2.52)
HAB
^
5
<
UJ
H-
_I
iI ?
76
NOTA 2.6.
Solucin:
En el cinema de aceleraciones se aprecia:
Todas las aceleraciones absolutas parten del polo y las relativas, no.
La imagen del miembro AB es a'b'. Su tamao depende de las escalas
de espacios y aceleraciones escogidas. A diferencia del cinema de ve
locidades en que la imagen estaba girada 90, en ste est girada 0,
funcin e cty (o^.
3. Las aceleraciones normales se dirigen siempre hacia el centro de giro
(tanto absolutas com o relativas) siendo, por tanto, paralelas a los
miembros respectivos. Las aceleraciones tangenciales son perpendi
culares a los respectivos miembros.
EJEM P LO 2.15
Datos:
Dimensiones y posicin.
Velocidad angular eo,.
Aceleracin angular ot;.
Incgnitas:
Aceleraciones de B y C.
(2.54)
e je m p l o
77
2.16
2 -n
Mdulo: \ BA
= 345.086 cm/s^
AB
Direccin: paralela aAB
-3 = 2.198 cm/s
Sentido: de B hacia A
Mdulo: desconocido
Direccin: perpendicular a AB
Sentido: cierre del polgono
4. Se calcula
= 1.610.401,3 cm/s^
= a
+ a
= 1.955.487 cm/s^
/40|2
= \a.
= 1.265.315 cm/s^
78
Solucin:
E JEM P LO 2.17
Recorrido de la corredera:
FIGURA 2.41
2 n:
= 1 0 0 -18:= 188,49 m/s.
60
79
M(4)
Este valor de Vj se lleva al cinema.
Tambin puede hallarse
0)^ =
'A ( 4 )
Oh A
6 . Conocida Vg se halla Vc, resolviendo la ecuacin;
Ve = Va + v
Vg se conoce completamente y de y v^b se conocen las direcciones.
L a resolucin de las ecuaciones vectoriales que dan las veloci
dades se ha efectuado en el cinem a de velocidades. Para dibujar el
cinem a se tom a una escala de velocidades 1:25, es decir, K^, = 1/25.
v^(2) = Vyt(3) ser un vector de 188,49/25 = 7.54 cm.
7. Realizando el cinema y midiendo los vectores resultantes y multi
plicando por la escala se obtiene:
Grficamente:
Analticamente:
\v^\ = (0 ,A O ,,
80
direccin paralela a 4
sentido: de /4 a 0,4
mdulo = co^ - AO,^ =
= 407 cm/s^
direccin perpendicular a
sentido, el de la Figura 2.45
*'^(3-4) 2
com o se ve en el cinema.
NOTA 2.8.
(2.55)
^(3) A(4)
42
135=840,5 cm/s*
11. Conocida
se puede hallar
81
'c
mdulo desconocido
direccin paralela a Vc
sentido, el concordante en el cinema
BC
60
= 146,5 cm/s^
sentido de C a fi
direccin paralela a 5
Analticamente:
:(4,=4^0i4
a , = a .4 (4 ) BOu
a l= c o A ^ ^
^A(4) -
o 's = a \.S 2 ^
"
" ^0>4
r = a B+ a,
C T U. Ug T U ( - g
T U f -g
(2.57)
82
Con esta escala, las aceleraciones conocidas quedan representados por los
vectores de longitudes:
A(2) = 1.974/150= 13,16 cm.
fl(4, = 407/150 = 2,71 cm.
^Mc) = 840,5/150 = 5,6 cm.
14. Midiendo los vectores resultantes y multiplicndolos por la escala se
obtiene:
(4,7)(150) = 705 cm /s'
(7.3)(150)= 1.095 cm /s'
(6.4)(150) = 960 cm/s^
2.4.3.
2.4.3.1.
E JEM P LO 2.18
Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras.
Datos:
Dimensin: r r,, r, r
Posicin inicial del mecanismo: 0,
Velocidad de la barra de entrada: ,
Aceleracin de la barra de entrada: d j
Incgnitas:
* Posicin de cada barra en funcin de
*
y
(de las que se deducir Vg)
* ^3 y ^4 (de las que se deducir Sg)
es decir, 6j y
Solucin:
En primer lugar se sustituye cada miembro del mecanismo por su vector
complejo, como se ve en la Figura 2.49.
Al existir seis incgnitas se necesitarn tres ecuaciones complejas para ob
tener, despus de igualar partes reales e imaginarias, las seis ecuaciones esca
lares, que permitirn su clculo.
Ecuacin de posicin
83
En componentes:
+ r, = r.e^ + r^e'^
(2.58)
(2.59)
+r^e^*
(2.69)
(2 .70)
(2.71)
(2.60)
r^e^^+r,e<^=r,+r,e<^*
Ecu aci n de v e lo c id a d e s
(2.61)
r / = r,^ + r / - 2 r , r j eos 02
(2.72)
De la Ecuacin (2.71)
Vb = 'b =
(2.62)
n sen 0,
sen 0, = --------- - =
o
rjj (ie^ ) + r,j (ie'^ ) = r^,
(2.73)
(2.63)
Expresin que permite hallar 0,. Tambin se puede escribir:
(2.74)
Ecuacin de aceleraciones
a = \ = r, (<02 - )(e "^ ) + r,(i9 , -
)(e ^ )
(2.64)
Que conduce a:
eos 0, +
eos 6 ^
(2.75)
r, sen 6 ^ = r, sen 0, +
sen 0^
(2.76)
r, eos 03 =
aB = f B = r , ( i , - l K e ^*)
(2.65)
O
'202 -
( 2 .66 )
1 Anlisis de posicin
(2.77)
(2.67)
(2.68)
De donde:
COS(
0,
0, ) =
,2 4,
(2.78)
zr,rj
(2.79)
(2.80)
84
eos (6 3 - 0, ) =
2.
Anlisis de velocidades
ser el argumento
04 + .
\
(2.82)
= r^^Xcos 64 + i sen 6 ^)
= ^2 + 'i = 'i (tf'^) +
r202 (' eos
(e^)
(2.91)
Va = h = r2 -,H e^ ) + r,,i{e<^)
(2.92)
En componentes:
(2.84)
(2.93)
(2.85)
sen 6 ^ =
sen 02
(2.86)
(2.87)
eos 02
-r sen
- r j eos 03
sen 6 ^
U eos
= - H .0 sen( ^ 4 - ^ 2)
sen 04
^ se n (0 4 ~ 03)
eos 04
(2.88)
Abreviadamente:
85
El mdulo de v, ser:
(2.103)
Abreviadamente:
(2.96)
(2.104)
(2.105)
(2.97)
Resolviendo por el mtodo de Cram er el sistema definido por las Ecua
ciones (2.104) y (2.105):
3.
Anlisis de aceleraciones
La Ecuacin (2.66) se puede escribir;
(ie^ ) -
03
sen 0^
-r^ eos 04
-'3 sen 03
eos 0j -
1 (A eos 04 +
sen 04
f3
sen 04)
(2.106)
eos 0 ^
(2.98)
Igualmente:
En componentes:
04
)=
eos 0, =
= C, (4 - ^4
2 100)
( 2 . 101)
2 102)
( .
+ r404^e''^*'>
(2.108)
(recurdese que -1 = = e ^ .
En la expresin anterior el segundo trm ino representa la aceleracin
normal (de mdulo
y girada ;r grados respecto de r j y el primer trmino
la aceleracin tangencial de mdulo 0 ^r^ y girada respecto a r<).
La aceleracin de cualquier punto tal com o G se obtiene:
(2.107)
( .
sen (0 4 - 03)
(2.99)
T4
_ 1 (A eos 03 + fl sen 0 ,)
=
5^
(2.109)
(2. 110)
86
Ecuacin de posicin
EJEM P LO 2.19
r g = r 2 + r^ = r^ e^ +r^e^
(2 . 111)
r , = x + h ^ x e '^ + k e i^)
(2.112)
Dimensin:
r,, h
Posicin inicial del mecanismo; 9^
Velocidad del miembro conductor:
Aceleracin del miembro conductor; d j
O
r2 - e ' ^ + r j - e ^ = x + ih
[h = cte]
(2.113)
Ecuacin de velocidades
V = ?* = r A iie^ ) +
^^.l 14)
ys = h = i
(2115)
(2.116)
Ecuacin de aceleraciones
a , = ?s= r, (i, - ){e ^ ) + r,(i6, - )(e^)
(2.117)
a,=f, = x
(2.118)
r ,{ i ,- K e '' ^ ) + r ,( i ,- K e ^ ^ ) = x
(2.119)
Incgnitas:
Posicin de todas las barras; 6, y r , = x
0, y jt (velocidad de B)
X (aceleraci n d eB)
Solucin:
1.
Anlisis de posicin
Escribiendo la Ecuacin (2.113) en componentes:
x + ih = r^icos 02 +1 sen 62) + 'jic o s 0, +1 sen 9)
(2 .120)
(2.121)
/7 = rj sen 02 + r, sen d
(2 .122)
h-r^ sen 0,
0 , = arcsen
87
X = -K2 [02 sen 0 , + (02)^ eos 02] - rjl03 sen 0j + (0 , f eos 6 ] (2.130)
(2.123)
(2.131)
2.
h -r-, sen 6 -
(2.123a)
^2 . 132)
Anlisis de velocidades
Escribiendo la Ecuacin (2.116) en componentes:
ag = 'x+ O
(2.133)
(2.124)
SIM BOLOGA
(2.125)
(2.126)
(2.127)
eos 0j
Vector velocidad.
Va
V,
(
a
Sa
Aceleracin angular
Aceleracin normal del punto 4.
3.
t2 eos 02
Tj eos
sen 6 -,
(2.128)
Anlisis de aceleraciones
o
c o s 03] = i f + 0/
15,1
(2.129)
CAPTULO 3
E S T U D I O DE F U E R Z A S EN M E C A N I S M O S
CON M O V I M I E N T O C O N O C I D O
CONTENIDO
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.1.
Introduccin.
Generalidades sobre los esfuerzos actuantes.
Estudio de los esfuerzos en mecanismos con movimiento conocido,
en un instante.
Estudio de los esfuerzos en mecanismos con movimiento conocido,
en instantes sucesivos.
INTRODUCCIN
3.2.
3.2.1.
90
Los esfuerzos (fuerzas y pares), que obran sobre los diferentes miem
bros de un mecanismo pueden clasificarse en tres grandes grupos:
Esfuerzos interiores.
Esfuerzos exteriores.
Esfuerzos de inercia.
En el estudio que se va a realizar se considera que todos los miembros son
rgidos (indeformables) y, por tanto, no se considerarn las fuerzas interiores.
Los esfuerzos exteriores, que son los directamente aplicados, se pueden di
vidir en tres grandes grupos:
Peso de los miembros.
Esfuerzos motores.
Esfuerzos resistentes.
El peso de los miembros es, en la mayora de los casos, despreciable
frente al valor de las otras fuerzas, por lo que no se considerarn en estos
clculos. Adems, si se supone que el mecanismo se mueve en el plano hori
zontal, la accin del peso se encontrar en el plano vertical, por lo que su efec
to puede separarse del resto de las fuerzas exteriores.
Los esfuerzos motores son los que dan lugar al movimiento, y se consi
derarn siempre positivos.
Los esfuerzos resistentes son las que se oponen al movimiento, y se con
siderarn negativos. stos, a su vez, se pueden dividir en dos grandes grupos:
Esfuerzos tiles.
Esfuerzos pasivos.
Los primeros son los realmente aprovechados para la realizacin de tra
bajo til, mientras que los segundos son las prdidas en rozamientos.
Los esfuerzos de inercia son los que aparecen sobre cada miembro en mo
vimiento, por el hecho de estar sometido a una cierta aceleracin.
3.2.3.
3.2.2.
3.2.3.1.
91
3.2.3.2.
FIGURA 3.3
92
(3.1)
Este valor de
no depende de los valores d e P y F.
3. El valor de /ig depende slo de la naturaleza, estado y disposicin de las
superficies en contacto, pero es independiente del valor de la carga nor
mal y del rea de contacto.
4. El valor de la fuerza de rozamiento es F, =
siendo N la compo
nente normal al plano de contacto del sistema de fuerzas aplicadas
(de la resultante).
5. Iniciado el movimiento, el valor de la ierza de rozamiento F, (y, por
tanto, la fuerza necesaria para vencerla) es menor que al arrancar.
Se obtiene as un nuevo coeficiente de rozamiento dinmico fj tal
que /X < rt)
6. El valor de /i es independiente de la velocidad, para valores de sta in
feriores a 5 m/s.
Para velocidades mayores:
\ + aV
\+pv
(3.2)
Crculo de rozamiento
Suponiendo un eje (2) sometido a una carga P y que apoya dentro de un coji
nete (1). Si se somete el eje a la fuerza g , ste tender a moverse dentro del co
jinete. A este movimiento se opondr la fuerza de rozamiento, como se repre
senta en la Figura 3.5.
Inicialmente, y debido al rozamiento, 2 no deslizar sobre 1, sino que se
mover sin deslizar hasta alcanzar la posicin que muestra la figura (b). La po
sicin lmite antes de que se produzca el deslizamiento ocurrir cuando la re
sultante de la reaccin del cojinete sobre el eje (fuerzas
f,), sea igual a la
resultante de las fuerzas aplicadas (P y Q). O sea, cuando
sea igual y con
traria a
FIGURA 3.5
Cono de rozamiento
El estudio del equilibrio de un miembro 2 apoyado contra otro miembro 1, so
metido a un sistema de fuerzas variables, es fcil de ver si se dibuja el llamado
cono de rozamiento.
Sea A el punto de reduccin del sistema de fuerzas que obran sobre 2. El
cono que tiene de vrtice A. y de semingulo el ngulo de rozamiento (p es el
cono de rozamiento.
Si la resultante de las fuerzas exteriores aplicadas cae dentro del cono, el
cuerpo 2 no se mover. Si la resultante cae fuera del cono, 2 deslizar sobre 1
venciendo la fuerza de rozamiento.
(b)
dT=F,-ds = n -N - d s
la potencia valdr:
W = = F ^ = F^ V = f i N - V
dt
dt
W=ixN V
esta potencia se consume en el desgaste y calentamiento de las superficies
en contacto.
3.2.3.3.
Resistencia a la rodadura
FIGURA 3.6
(3.3)
NOTA 3.3.
miento ser:
93
94
NOTA 3.4.
(3.6)
(3.7)
3.2.3A.
Resistencia al pivotamiento
La experiencia ensea que un cuerpo no pivota sobre otro hasta que no se apli
ca un par.
Esta resistencia al pivotamiento es consecuencia del rozamiento de desli
zamiento entre las dos superficies en contacto. En efecto, la fuerza normal N
provoca la deformacin de la superficie (como caso ms general puede supo
nerse que la superficie deformada es una elipse).
Al girar el rbol con velocidad a, sobre cada elemento de superficie ds
aparece una fuerza de rozamiento dF^ de sentido contrario a <, y de valor:
dF, = ndN
(3.4)
En el punto simtrico aparecer otra fuerza igual a dF^ que formar con
sta un par de valor:
d0, = 2 r d F , = 2 - r - n d N
3.2.3.S.
(3.5)
FIGURA 3.8
F' = 5 = 0,05
d
4
= 6,25N
95
FIGURA 3.12
Como se ve, la diferencia entre las ieizas a aplicar en uno u otro caso son
muy importantes.
3.2.3.6.
Movimiento a la deriva
Si un cuerpo se mueve deslizando sobre otro, una vez vencida la fuerza de rq^
zamiento F^ =
N, basta aplicar al primero una fuerza muy pequea F
(Fig. 3.11), que tenga direccin distinta a la F, para provocar la desviacin del
cuerpo en la direccin R resultante de F y F , ya que la fuerza F no ha de vencer resistencia alguna al deslizamiento, que se supone vencida por la F. Lo
mismo ocurre si un cuerpo se mueve pivotando sobre el otro.
NOTA 3.5.
96
3.2.4.
(3.8)
^5(; dm = a a - d m = ac m
dm - a'^fj dm
(3.10)
dm =
dm
(3 .11)
j c h e te .
En efecto:
-dm = jco^ KG dm = (^ K C -dm ~ O
por ser jK G dm el momento esttico referido al centro de gravedad.
por ser
(3.12)
kg
(3.13)
dm -
dm
(3.14)
es la de GK, y el
a )- /wi =
o J g K^
dm = a l^, siendo
97
(3.15)
3.3.
3.3.1.
FIGURA 3.14
= /,
(3.16)
Generalidades
98
3.3.2.2.
3.3.2.
3.3.2.1.
Datos:
Dimensiones y posicin.
Esfuerzo
debido a la presin de los gases.
Incgnitas:
Solucin:
Aplicando las ecuaciones generales de la esttica a cada uno de los miem
bros del mecanismo se tiene;
99
1. Miembro 4 (pistn)
Sobre l actan las fuerzas siguientes;
F4 = presin de los gases.
F ,4 = reaccin del cilindro 1 (bastidor) sobre el mbolo 4.
F34 = reaccin de la biela 3 sobre el pistn 4.
Para que est en equilibrio, se ha de cumplir:
Ft +
+ F34 = O
(3.18)
(3.19)
3. Miembro 2 (cigeal)
Sobre l actan las fuerzas;
F 32 = reaccin de la biela.
F ,j = reaccin del bastidor.
M, = par resistente aplicado.
Por estar en equilibrio, se tendr:
(3.22)
^32+^12 = 0
A f ( F 32> + A / ( F ) + K
= O
(3.23)
De la Ecuacin (3.22) se deduce que F32 (igual y contraria a F^) debe ser
igual y contraria a F^. Con esto queda perfectamente determinada la fuerza
como se ve en la Figura 3.18.
FIGURA 3.18
2. Miembro 3 (biela)
Sobre l actan las fuerzas:
= reaccin del pistn.
Fjj = reaccin de la manivela.
Para que estn en equilibrio se ha de cumplir:
=O
A (F )+M (F ) = 0
(3.20)
(3.21)
100
(3.24)
FIGURA 3.19
Sin embargo, la Ecuacin (3.27) no se cumple. En efecto, de la descom
posicin efectuada en la Figura 3.20 se observa que ^ F = O y que las fuerzas
F41 y F 21 forman un par que tiende a hacer girar todo el bastidor alrededor del
eje del cigeal 0 ,j. (Su valor es exactamente igual al par resistente
pues
to que en definitiva no es ms que su consecuencia.)
Por consiguiente, el bastidor de un motor no se encuentra en equilibrio:
est sometido a un par, denominado p a r de vuelco.
Para contrarrestar este par y evitar el giro del bastidor (y con l, el de todo
el mecanismo), puede recurrirse a varios procedimientos dependiendo del
tipo de motor.
FIGURA 3.21
4. Miembro 1 (bastidor)
Las fuerzas actuantes son:
UJ
O.
<
O
o
o
<
o
eo
(K
00
co
(3.26)
M (P ,) + Af(Fj,) + A /(F )= 0
(3.27)
3.3.2.3.
EJEMPLO 3.2
Sea el mecanismo de cuadriltero articulado de la Figura 3.22.
Datos;
Posicin y dimensiones.
Fuerzas exteriores actuantes Fj y F^ sobre los miembros 3 y 4, y posi
cin y direccin de
(no su mdulo).
101
Incgnitas:
Mdulo de la fuerza necesaria aplicada sobre 2 (c(m la direccin que se
1. Miembro 4
Sobre l actan las fuerzas: F,, F 34 y F.
Por estar en equilibrio:
F4 + F + F |4= O
(3.28)
A / (F ,)+ M (F ) + M (F ) = 0
(3.29)
denotan por F^ y F 4.
Igualmente puede suponerse descompuesta
en F y F.
c) Tomando momentos respecto de O,^, las componentes tangenciales F,
y F no producen momento y las componentes normales estn rela
cionadas por la expresin:
b)
f : -e o ,, = f z
FIGURA 3.22
FIGURA 3.23
B0
(3.30)
102
guiente:
en k.
2. Miembro 3
F y F^y
F^ + F, + F 3 = O
(3.31)
(3.32)
e ) Por el extremo de
(3.33)
se obtiene F,.
e ) Conocido F," y sobre la direccin de F se encontrar el extremo del
vector F 43.
4. Miembro 2
103
Sobre el bastidor actan las fuerzas F^^ y F^,. Ambas suman la fuerza F
cuya direccin y punto de aplicacin se observa en la Figura 3.28.
(3.34)
(3.35)
FIGURA 3.29
104
FIGURA 3.30
Miembro 3
F + F ,, =
M {F ^ + M (F ,^ +
+
M (F ^ ) + M (F ) = 0
Miembro 4
Fv +
= O
M (F ^ ) + M (F , ,) = M ,
M (-F ^ O
De ellas se deduce:
M , = h ,-F ,
M , = h ,-F ,
OBSERVACIN FINAL
Solucin:
I.
El par M 2 se sustituye por las dos fuerzas F^y - F i de las cuales se co
nocen su direccin, que por comodidad se han tomado en la direccin de la ba
rra 3. Su mdulo vale: F j = MJh^.
3.3.3.
3.3.3.1.
Sin embargo, debe resaltarse desde ahora una diferencia esencial entre los
anlisis esttico y dinmico:
En el estudio esttico se parta de unos datos (fuerzas motoras, por
ejemplo, sobre el miembro conductor) para hallar unas incgnitas (fuer
zas resistentes, sobre los miembros conducidos y reacciones del basti
dor). Como se vio, siempre se podan hallar estas fuerzas con la condi
cin de que todos los miembros mviles del mecanismo estuvieran en
equilibrio. (Excepto el bastidor.)
En el estudio dinmico la fuerza que obra sobre cada miembro es una
fuerza perfectamente conocida (funcin slo de la masa del miembro y
de su aceleracin). En consecuencia, las nicas incgnitas a determinar
son las reacciones sobre los diferentes miembros, incluido el bastidor.
Adems, al venir prefijado el sistema de fuerzas que acta sobre todos y
cada uno de los miembros del mecanismo, siempre se podrn calcular las
reacciones de los miembros contiguos (excluido el bastidor) para que se cum
pla la ecuacin ^ F = O, pero difcilmente podr lograrse que se cumpla en to
dos los miembros la e c u a c i n = 0. En particular se ver que sobre el
miembro conductor aparece siempre un par no equilibrado, que se denomina
par acelerador.
3.3.3.2.
105
Posicin y dimensiones.
(O,.
nu, m, y m*;
FIGURA 3.32
c,, I g,-
106
Incgnita:
Para calcular las acciones sobre los diferentes miembros se aplicarn las
ecuaciones generales de la esttica.
1 Conocido
se hallan los polgonos de velocidades y aceleraciones,
calculando
Jc, y c , =
como se ve en la Figura 3.33.
4. Miembro 4 (pistn)
Las fuerzas que sobre l actan son:
FIGURA 3.33
*
J \ i i J 34'
Polgono de aceleraciones
Polgono de velocidades
Q,-----------------------fe. b
A +
,4 + J = 0
M (/ ,) + A f(J ) + A (7 ) = O
(3.36)
(3.37)
FIGURA 3.35
1
1~r
1-ow
2." Conocidas las aceleraciones, se calculan las fuerzas y momentos de
inercia que obran sobre cada miembro:
1i
7j = -ffi2-c,
h = -> y
^g, = -2 / g , = 0
o,
15
1
A/e;^ = -a,-/c^ = 0
FIGURA 3.34
5. Miembro 3 (biela)
Las fuerzas que sobre l actan son:
K 3
43
1
V . J '
7, + 743+-/j, = 0
(3.38)
W , ) + M (7 ) + A/(7a) = 0
(3.39)
U k v y 7 ".'*
107
f ig u r a
3.36
,2 +
Ji = o
(3.43)
(3.44)
7i
+j
J i + J\i = J-U
j J l } ' * ' J 23- ~ J * - J
(3.41)
Miembro 2 (cigeal)
fuerzas que sobre l actan son:
* A.7,2,
ij,.
108
FIGURA 3.41
FIGURA 3.40
(3.46)
A (7 ) + M ( J j = O
(3.47)
FIGURA 3.42
3.3.3.3.
109
2,
Posicin 02.
D im en sion es.
4 ^.
FIGURA 3.44
Sobre el bastidor actuar una fuerza J j - J,, + J^^, que tender a levantar y
trasladar el bastidor. A l mismo tiempo, la diferencia entre las componentes
verticales de las fuerzas
y J provocar el vuelco de ste (como refleja la
Ecuacin 3.47).
Incgnitas:
Solucin:
1.
Conocidos
y a, se hallan a^^, c, V c , por medio de los correspon
dientes polgonos de velocidades y aceleraciones, como se ve en la Figu
ra 3.45.
110
FIGURA 3.46
Jt = -m , g .
5c,
(3-48)
2 - le.
A^0j = - 2 - / Gi
g,
=>
*2 =
(3.49)
4. Miembro 4
Las fuerzas que sobre l actan son;
J i-, J n ,J 34Por estar en equilibrio, se ha de cumplir;
Oj
4-/c,
04
*4 =
(3.50)
7 , + 7.,^-734 = O
(3.52)
A/(7j + M (7 ,J + A#(7) = o
(3.53)
(3.51)
lAl
f ig u r a
111
3.47
5. Miembro 3
Las fuerzas que sobre l actan son:
6. Miembro 2
* J 2, J 121J } 2'
(3.54)
(3.55)
+ 7,2 + 7 ,2 = 0
(3.56)
M {J , ) + a/(7,2> + m(7,2> = o
(3.57)
Como se conoce
(igual y contraria a J 23) y J 2, la aplicacin de la
Ecuacin (3.56) nos permite hallar 7,2, como se ve en la Figura 3.50.
Sin embargo, como es fcil de ver, la Ecuacin (3.57) no se cumple, por
no ser concurrentes las fuerzas 7,2,7,2, Jj.
112
7.
Con todo lo visto, ya tenemos completo el polgono de fuerzas, como
se ve en la Figura 3.52.
FIGURA 3.51
Las reacciones del bastidor son las fuerzas J,^ y 7 ,4, que como se ve,
equilibran a la fuerza total de inercia J j.= J^ + /, +
X
Se cumple
= Oy
o.
'^ 21'
J'
(3.58)
M ( 4 ) + M 7 .,) = 0
(3.59)
113
bastidor).
3.S.4.2.
FIGURA 3.54
.8
F,
4
Incgnitas:
3.3.4.
3.3.4.1.
giro).
Esfuerzos sobre todos los miembros.
Solucin:
114
FIGURA 3.56
h.
(par motor).
O ifi.
FIGURA 3.55
2/
M
'/z/z/////.
//
Fi2 = F a - Fri
Miembro 3:
Se puede comprobar (en mdulo) que;
(3.60)
+ 7, + 7^.
(3.61)
(3.62)
115
Miembro 1;
3.4.
3.4.1.
116
exteriores no varen)
c) Por la variacin (inevitable) de las fuerzas de inercia.
De todas ellas, por su inters, y a ttulo de ejemplo, se mostrar la varia
cin de las acciones exteriores y las de inercia en el mecanismo motor, as
como la variacin de la fuerza resultante en el mecanismo de una mquina ce
pilladora.
En todos ellos la direccin y el sentido de la fuerza aplicada se supone
perfectamente conocida en cada instante, ya que en el diagrama slo se pueden
reflejar variaciones de mdulo.
La representacin de estas fuerzas variables se efectuar, no en funcin del
tiempo, sino en funcin del ngulo girado por la manivela principal, partiendo
de una posicin inicial determinada, para lo cual se supone que el giro de esta
manivela principal es con velocidad constante.
FIGURA 3.61
E S FU E R Z O S M O T O R E S SO BR E EL P IS T N (f ,)
117
FIGURA 3.62
3.4.2.
Diagrama de los esfuerzos resistentes sobre
la cuchilla de una mquina cepilladora, en funcin
del ngulo girado por la manivela
Sera como se ve en la Figura 3.64, donde se observa el ms rpido retro
ceso.
118
SIMBOLOGA
F
Fuerza.
/i
Fuerza de rozamiento.
Fuerza de inercia.
Momento.
Fj
M,
F"
F'
J2
7,2
CAPTULO 4
CONTENIDO
4.1.
4.2.
4.3.
FIGURA 4.1
Introduccin.
Estudio genera] del movimiento de los mecanismos.
Estudio del movimiento de los mecanismos a partir de su reduccin
dinmica.
F
m
4.1.
INTRODUCCIN
\\'\\\\\\\\\\\\\\\\\\
za de inercia resultante equilibrar, en todo momento, a la fuerza exterior de
sequilibrada.
Fj-
NOTA 4.1.
=1
= - m a
(4.1)
120
IF , + J = 0
0 , entonces, 7 =
r ,= ( .C .),- ( .C .),
(4.5)
siendo:
= Trabajo realizado por todas las fuerzas exteriores aplicadas al
mecanismo, en el intervalo considerado.
E.C.i,= Energa cintica del mecanismo, igual a la suma de la energa ci
ntica de todos y cada uno de sus miembros, en el instante b.
E .C .= dem en el instante a.
En realidad, la expresin anterior no es ms que una forma de expresar el
principio de la conservacin de la energa.
El primer trmino de la ecuacin anterior puede desdoblarse considern
dolo como diferencia entre el trabajo generado por las fuerzas motoras (o
momentos) aplicadas, y el trabajo consumido por las fuerzas (o momentos) re
sistentes (tiles y pasivas):
'r(a > )
(4.6)
4.2.
4.2.1.
121
(4.11)
no ta
T + T , + T j=
,+ T ,= -T
(4.7)
Perodo de arranque
Se parte de una velocidad inicial nula, y una posicin inicial dada. (Por ejem
plo, el ngulo que la manivela principal del mecanismo forma con la direccin
de referencia.) Llamando a ese intervalo 01 se tiene:
T'.mi - Triou = (-C-)i - (.C.)o = (.C.),
(por ser ( E . C \ = 0)
(4.8)
El
es el producto exclusivamente por las fuerzas de rozamiento,
que crece ligeramente con la velocidad del motor.
El 71pi)
producido por la combustin de los gases que entran en el
cilindro; estos gases aumentan a medida que se incrementa la velocidad
del motor, por lo que parece deducirse que el m otor aumentara
indefinidamente su velocidad hasta romperse. Sin embargo, en motores
estables, bien por el aumento de la resistencia al paso de los fluidos en
los conductos de admisin, bien por poseer mecanismos de regulacin, la
entrada de gases queda limitada, y, por consiguiente, el valor de Taiy
Como resumen, puede decirse que un motor trabajando en vaco
incrementar su velocidad, y con ella, su energa cintica, hasta que el
trabajo motor iguale al trabajo resistente, en cada ciclo del movimiento.
En este momento, todo el trabajo motor se invierte en vencer las
resistencias pasivas.
Naturalmente, si el motor no arranca en vaco, la igualdad entre el
trabajo motor y el resistente se alcanzara a una velocidad menor (menor
energa cintica). Si se desea que el motor gire a la misma velocidad de
rgimen que en vaco, habra de aumentarse el T.
Perodo de rgimen
Cuando el mecanismo gira a la velocidad de rgimen, la velocidad al principio
y al final de cada perodo es la misma. En consecuencia:
(4.9)
N O T A 4.7.
La interpretacin de la Ecuacin (4.9) requiere unas
consideraciones particulares, como puede ser su aplicacin el mecanismo
bsico del motor de explosin. En el perodo de arranque y marcha en
vaco se verificar:
p o r s e r ( .C .)j= ( .C ),
(4.12)
^r(l2)
(4.13)
N O T A 4.8.
El hecho de que un mecanismo est en velocidad de
rgimen no implica, ni mucho menos, que su velocidad sea constante en
todos y cada uno de los instantes del ciclo.
Por ejemplo, en un motor de explosin acoplado a una resistencia
constante, ocurre, segn se vio en el Apartado 4.1 del Captulo 3, que las
fuerzas motoras producidas por la explosin de los gases vara entre
lmites muy amplios, desde un valor mximo en el momento de la
122
4.2.2.
(4.17)
NOTA 4.9.
t:
4.3.
4.3.1.1.
(4.14)
(4.15)
^H23)
(4.16)
(4.19)
4.3.1.
T
t-
Perodo de parada
T -T
(4.18)
Para analizar la interaccin entre las fuerzas actuantes sobre los mecanismos
(mejor, los trabajos por ellas producidos) y las velocidades que stos adquieren
(mejor, su energa cintica) resulta mucho ms cmodo sustituirlos por un mo
delo equivalente. Esta sustitucin ser aceptable si el m odelo posee la mis
ma energa cintica que el mecanismo, y si el trabajo de la fuerza aplicada al
m odelo es igual, en todo momento, al trabajo de las fuerzas aplicadas al me
canismo.
A continuacin, se va a exponer cmo pueden sustituirse todas las masas
mviles delin mecanismo por una sola masa ficticia equivalente, llamada
masa reducida, colocada en un punto arbitrario de l (cuya trayectoria y ve
123
Si se desea, tambin pueden reducirse por separado las fuerzas motoras (la
F ,) y las fuerzas resistentes (las F, y F^).
4.3.1.2.
FIGURA 4.3
(4.20)
124
eos a
(4.24)
F r -y '-c o s a j
(4.25)
1=1
. c eos a .
ds.
(4.21)
R ^ = Fj - - eos 3
(4.22)
siendo
y v* las velocidades de los puntos C y A respectivamente.
El valor de
hay que hallarlo a partir del de v^, con el correspondiente ci
nema de velocidades; sin embargo, dado que se trata de un cociente de velo
cidades puede tomarse en el cinema una escala tal que
= 1 cm/s, con lo cual
la expresin anterior puede escribirse:
<=^3
Vf-cos a .
>=l
siendo
el conjunto de las i fuerzas motoras actuantes sobre el mecanis
mo, v las correspondientes velocidades de sus puntos de aplicacin para
= 1 cm/s y eos a el coseno del ngulo que cada fuerza
forma con el
vector asociado a la tangente a la trayectoria de ese punto.
Eligiendo convenientemente los ngulos a, se obtendr el signo de
_
L o mismo puede decirse para el conjunto de las j fuerzas resistentes.
Como R)r^ y
son vectores en la misma direccin, pueden sumarse al
gebraicamente, teniendo,
R^ = R^^ - r;!
(4.23)
eos a *
(siendo K = i + j )
(4.26)
(4.27)
siendo
un nmero sin dimensiones.
De esta forma se observa que la fuerza reducida de una fuerza dada, en un
instante dado, no depende de la velocidad del punto de reduccin.
Datos:
Dimensiones y posicin.
Fuerzas aplicadas F , y F^.
Incgnitas:
v'f- eos j +
=r
v eos
125
(4.29)
(4.28)
=r
R^
(4.30)
FIGURA 4.4
El momento reducido de un momento dado, puede calcularse fcilmente.
En efecto, sea el mecanismo de la Figura 4.6 en el que se desea hallar el mo
mento reducido al eje de accionamiento 0,2 del momento resistente
apli
cado en el eje 0 ,4.
1.
Se calcula la fuerza ficticia F<, perpendicular a 4 y aplicada en un
punto arbitrario B ' (elegido de modo que
= d-).
(4.31)
4.3.1.3.
2.
Se calcula la fuerza reducida de F 4 (obsrvese que la direccin de F^
coincide con la de Vg-)
(O-,
3.
ducido.
(4.32)
(4.33)
126
(2
(4.34)
2
1 - 2
'"4 Ve = - 4 -v^
(4.36)
4.3.1.4.
(4.35)
NOTA 4.16.
n. = w. = cte.
(4.39)
^ - dm
(4.40)
= ^
/o
siendo /(, el momento de inercia del miembro respecto del eje de giro.
(4.41)
127
^ ^ 2(0 |2 ) - 2
2 ' a
n = i < M = cte.
-
(4.42)
(4.43)
Para el miembro 4:
(4.44)
(4.45)
siendo w su velocidad angular instantnea. Si G es su centro de gravedad, apli
cando el teorema de Steiner, se tendr;
(4.46)
(4.50)
* 4 (0 ,4 )
v i A,
(4.47)
co
, : + m O) 0G~
(4.51)
128
2 .
(4.52)
1 ,
^ 1 / 1 2
2'"^-''c{3)+2-^3(C3.->=2-"3
(4.53)
+''A
ft).
'3 ( 0 3 )
3 (C 3 )
(4.54)
= 1
(4.55)
Datos:
Dimensiones y posicin.
ntj, nij,
/(Ojj), ncr)t i(o,4)i
FIGURA 4.11
FIGURA 4,10
Incgnitas:
= ri2 + n +
Solucin:
^ 3 (C 3 )
(4.56)
i ? = 0 ,2 A
nt =
A O ,,
'MOtt)
(4.59)
SO,
=
4.3.1.5.
129
\2
(O.
'4 (0 u )
(4.60)
(4.57)
NOTA 4.20.
2( 0 ,2)
(4.61)
FIGURA 4.12
4.3.1.6.
Como se vio:
BO,
(4.58)
130
R:! > O
(4.62)
FIGURA 4.13
/A
0
A
V/ Vai
r \
A / \ p
1 ciclo
.1
nJ
1 ciclo
*1
----1 ciclo
ji
FIGURA 4.15
eos a
= F , -
(4.64)
cos )3
NO,.
M0,2
(4.65)
131
FIGURA 4.17
FIGURA 4.16
N ? }^ -= r -R t
(4.66)
(4.67)
132
4.3.2.
di^^
'
dy/
(4.70)
Teniendo presente que la masa reducida vara con la posicin del meca
nismo (o sea, vara con ds)
(4.71)
Como,
ds dv.
dv.
V. = -------- = = a. (aceleracinde/t)
dt
ds
dt
.a ,
(4.69)
R ^ -d s = < ^ j - r 4 v l
ds
^ dy/
d(-,
dt
dt
d\jf
queda finalmente.
"
dv.
d\ff
= - ( o ; ^+iS'^co.----- --------
(4.76)
(4.75)
4.3.2.1.
(4.74)
(4.68)
(4.72)
queda finalmente;
(4.73)
4'
(4.77)
Las ecuaciones diferenciales (4.75) o (4.77) son las que ligan en cada
instante los diferentes parmetros que intervienen en el movimiento de los
mecanismos, es decir, las fuerzas exteriores aplicadas y la velocidad del
mismo.
Como puede observarse, el par reducido
depende de /, cOj y yf.
n o t a 4.22.
En mecanismos rotativos, la masa reducida, o el momento
de inercia reducido, son constantes (no dependen de la posicin del
mecanismo), por lo que la ecuacin del movimiento queda;
Ol2
i,
_
A
-N ,
(4.78)
il_
(4.82)
d\f
( % ) . (fi, ) . (^ 2 ).>i - 2 ) , ^ (
'
Av'
EJEMPLO 4.4
133
2\ .
),>.
(4.83)
lA if
de donde se obtiene:
(4.84)
(4.79)
Igualmente, tambin puede escribirse:
Ecuacin del movimiento:
dy/^
(4.80)
Ayr
V dt ; ( [A y / ^
Ay/
_ (JjX^,+(j);
(*+i~^i)
(4.85)
Despejando:
que permite relacionar los valores de
del mecanismo.
2-Ay/-
(4.86)
(6 )2 ),,+ ( )j ),.
4.3.2.2.
fd o } 2 ^
d (0
= ( 2 )r
A),
= (2),
Ay/
(4.86a)
(4.87)
(4.81)
En todas las Expresiones (4.84), (4.86) y (4.87), A y/ es un paso de inte
gracin.
134
TABLA 4.1
<0
kg/ttf
Nin
rad/s
rad/fr
34,0
33.9
33,6
33,1
32,4
31,8
31,2
789
812
825
797
727
85
105
137
181
185
179
150
141
150
157
152
132
132
139
145
756
803
818
802
789
812
825
797
727
85
105
137
5,00
4,56
4.80
4,63
4,80
4.80
5,90
5 ,1 9*
5,43
5,14
5,25
5,19
5,34
0,000
0,054
0,110
0.165
0,220
0,274
-8.4
+4,2
-3.1
+3,0
0.0
+20,2
-16,0
+4,8
-3,9
+2,2
-1.2
+3,0
-1.8
+1,2
-0.8
-fl,6
-0.8
-0,6
-0.8
+0,4
-19,3
+9.0
-7.5
+5.0
-2,8
+1.2
-1,3
+2.1
+0,6
+19.8
-15,8
+4.8
Datos:
El momento reducido (al punto
donde Af( y/) tiene los valores que se dan en la Tabla 4.1.
FIGURA 4.20
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
0
15
30
45
60
75
90
105
120
135
150
165
180
195
210
225
240
255
270
285
300
315
330
345
360
15
30
45
60
75
90
105
31.1
31,6
33,0
35,0
37,2
38.2
37.2
35.0
33.0
31.6
31.1
31,2
31.8
32,4
33,1
33.6
33,9
34.0
33.9
33,6
33,1
32,4
31,8
31.2
31.1
5,43
5.49
5,45
5.42
5,38
5.35
5,31
5.33
4,38
4.92
4,52
4,8 1*
4,66
4.73
4,66
4,78
4,81
5,89
5,19*
0,323
0 ,370*
0,419
0.469
0,519
0,569
0,619
0.668
0,716
0,764
0,812
0.860
0,909
0.958
1,007
1,061
1,117
1.172
1,228
1.283
1,339
U395
1,450
1_)05
1,554
1.601*
Comienzo y foal de un p e r M o
* Velocidd angular inicia]
del movitnicmo peridico.
Solucin:
(O f=5 rad/s
to = Q ;
135
) = (
(O,
co
_ (5 .5 0 0 -1 .0 0 0 -5 - 789) 0,2618 ,
_
------+
34,0-5
Q)^
3-34,0-33.9
2-34,0
2 ^}^r
'
),+ >0
2 0,2618
"
5 = 4,56 rad/s
t, = ---------- ^
4,56 + 5
r = /j, - , = 1,601- 0 , 370=1,23I s
Av'
"
2 -ff
0.2618
IK
= 5,10 rad/s
1,231
4.3.3.
2-33,9
4.3.3.1.
2 0,2618
+ 0,054 = 0,110 s
/, =
4,8 + 4,56
136
RGURA 4.21
ym _
*ab
R ^ 'd s ^
z n o r d ^ = ds
T
ab' --
TL =
(4.88)
Su
(4.89)
ds = \ N ^ ^ 'd \if
dy/ = ''N p ^
diff
(4.90)
y.
Evidentemente, T^, puede ser mayor, igual o menor que cero, segn que el
trabajo de las fuerzas motoras sea mayor, igual o menor que el producido por
las fuerzas resistentes, respectivamente.
FIGURA 4.22
V.
w.
A /
N'^
___ 1
_
U
/
^1
^
1
Mi
- 1
siendo
y
la velocidad angular del punto de reduccin en las posi
ciones correspondientes a ip. y p* (que evidentemente no tienen por qu ser
iguales).
En consecuencia, la ecuacin
= ( E . C \ - (E .C .\ puede escribirse:
(4.98)
(4.99)
(4.100)
4.3.3.2.
= O, es decir, si
V-
Va
137
se deduce que:
(j)y.=(>2)i
y el mecanismo se dice que est en velocidad de rgimen.
La ecuacin de permanencia en rgimen ser, por tanto.
(4.102)
>/
(4.103)
(<?=),
Vi
(4.101)
el mecanismo se frena y.
(4.104)
(4.95)
4.3.3.3.
a ) Si ( r / ) =
es decir, si
(4.96)
Vi
dy/ >
-d w
'fi
(4.97)
138
NOTA 4.23.
(4.107)
dij/
puede ser despreciado, con lo cual, la ecuacin diferencial del movimiento se reduce a;
(4.108)
FIGURA 4.25
es la misma en la parte
*'/
(4.105)
Vi
7
O)'
d\f/
(valor medio de la integral)
(4.106)
a, =
4.3.3.4.
Grado de irregularidad
Como se ha visto, dentro de un ciclo pueden haber varios valores superiores e
inferiores a la velocidad de rgimen (velocidad media).
Entre todos los valores superiores habr uno que ser el mximo absoluto,
y otro, el mnimo absoluto, denominados respectivamente (b^)^ Y ( 2)itnLa variacin mxima de la velocidad del punto de reduccin, dentro del
perodo de rgimen, vendr dada por (c o ,)^ - ( 6 )2) 11*.Se define el grado de irregularidad en la marcha de un mecanismo por la
relacin.
(4.110)
( ^ 2)11111
(4.109)
que dibujar una curva para a, con valores nulos en los mismos puntos
que N f''-. Tales puntos en que
= O sern valores de \fen que m, es m
xima o mnima.
Como se observa, pueden aparecer varias velocidades por encima
del valor medio, y varias por debajo. De todas ellas, una ser mxima y
otra mnima.
media
139
(4.111)
(4.112)
140
4.3.3.5.
(113)
(4.114)
media
4.3.3.6.
-d w
_ ymi
S=
(4.116)
dy/
141
Se basa este mtodo en suponerla masa total reducida del mecanismo despre
ciable frente a la masa reducida del volante.
Es decir,
siendo
el momento de inercia reducido (al mismo
punto de reduccin) de la masa del volante.
En estas condiciones, para im valor S dado del grado de irregularidad, y
para una velocidad de rgimen (<2)medm conocida, puede calcularse el mo
mento de inercia reducido de la masa del volante que es necesario colocar al
mecanismo para conseguir el grado de irregularidad deseado, por la expre
sin:
(4.117)
(4.118)
0[2 _
tv
TABLA 4.2
Bombas y mquinas de aserrar......... .................................................
Telares y mquinas e fabricar papel...... i......................................
1/20
S {c o i
Com o se ve, el valor del momento de inercia reducido del volante de
regulacin depende del valor del trabajo efectuado por las fuerzas exte
riores que obran sobre el mecanismo, entre los instantes en que la veloci
dad angular del punto de reduccin es mxima o mnima absolutas en cada
ciclo.
Los valores en que <2^^ mxima o mnima absoluta ( y / ^ y
estaran
determinados si se conociera la curva de variacin de ft), con yf, lo que impli
ca, segn se vio en el Apartado 4.3.3.3, conocer la curva (X en funcin de y/,
obtenida como cociente entre N ^ - e
).
1/40
1/100
1/100
1/200
^ N ^ ^ -'d y / ,
'^N ^^-dy/,
^0
V'o
dy/,
1^1
''N ^ ^ -d y /
(4-119)
142
FIGURA 4.26
dy/
y la menor
v'o
? ? d\f
n
iO>2 - J
ti
(4.120)
Este valor de
as obtenido es el momento de inercia que deber poseer
la masa del volante proyectado, para lograr el grado de irregularidad deseado.
Sin embargo, lo que se calcula generalmente no es i^<^, sino un termino
proporcional a este valor, denominando factor de inercia.
En efecto, dado que todos los volantes de regulacin consisten en una
masa en forma de rueda (Fig. 4.26), solidaria al eje de giro del punto de re
duccin (generalmente, la manivela principal), si P es su peso y > su dimetro
medio, se tiene:
P
v
(4.121)
4.3.4.
4.3.4.1.
N P ^ d \ f f =
(4.122)
(4.123)
Vi
En otra forma, si se representan los pares motor y resistente por sus valo
res medios a lo largo del ciclo, el mecanismo estar en rgimen cuando ambos
valores sean idnticos.
(4.124)
La velocidad media en el ciclo, o velocidad de rgimen era;
V^min
(, ) =
----- o tambin
if
(o^)* =
(4.125)
2
Si
> O
(por ser
= cte.:
a.
(4.126)
(4.127)
143
(4.128)
)* = > ,> O
4.3.4.2.
TABLA 4.3
W, = N ^ ^ -o )2
Fuerzas motoras
Fuerzas' resistentes
Sobrecarga brusca
Descarga brusca
Por otro lado, la potencia de una mquina es, en muchos casos, funcin
del grado de apertura de una vlvula, de un distribuidor, etc. (por ejemplo,
en el caso de un motor de explosin, la potencia es funcin del grado de aper
tura de la mariposa del carburador),
= f (k )
(4.130)
(4.131)
(4.132)
144
(4.133)
= O
>
= O
mquina motriz
mquina arrastrada
(4.135)
(4.136)
NOTA 4.30.
145
I\irbina hidrulica
146
NOTA 4.32.
(o cargas).
FIGURA 4.33
TABLA 4.4
1. Carga consante
2. Carga lineal
3. Carga parablica
Bombas y ventiladores.
Las curvas caractersticas del compresor (para distintos grados de apertura de la vlvula de paso de aire) seran: O
N'^-=L{colf
4. Carga hiperblica
Devanadoras de papel.
^ ^ = = - L
0),
4.3.4.3.
L = ca.
= cte.
= O de las cuales
slo se han dibujado los tramos centrales, casi rectilneos y ascendentes (Fig. 4.35).
147
En estas circunstancias;
y [ n ^'^ )
, la velocidad media
se manten
a,<0
(4.138)
148
otro segundo rgano actuador que accione los elementos necesarios para
volver al equilibrio perdido (sobre la palometa del acelerador, o sobre la vl
vula de escape de aire del compresor, en el ejemplo que se viene siguiendo).
Ambas funciones sern desempeadas por el regulador, como se ver
ms adelante.
Efectos base de regulacin
Antes de iniciar el estudio de los reguladores es preciso analizar mejor las per
turbaciones originadas en las mquinas al variar los pares motor y resistente
(estando stas en velocidad de rgimen), pues en ellas es en donde el regulador
se apoya para detectar la perturbacin y posteriormente corregirla.
4.3.5.
Concepto
Se entiende por tal el mantenimiento de la velocidad de una mquina dentro de
unos lmites preestablecidos (que pueden ser ms o menos estrechos), cuando
sobre ella suijan variaciones en los pares motor y/o resistente.
La regulacin de una mquina requiere, por lo general, un rgano detec
tor o avisador de que se ha producido una perturbacin en la velocidad nor
mal de giro (consecuencia de la variacin en los pares motor y/o resistente) y
149
).
(4.139)
a,<0
150
Clases de regulacin
La regulacin de mquinas puede dividirse en dos grandes grupos, segn la
forma de actuacin;
En este caso, al variar el par resistente (por ejemplo, por una descarga
brusca del compresor, en el ejemplo que venimos referenciando) el motor se
acelera; las bolas (detector taquimtrico) arrastran al manguito hacia arriba,
con lo cual la vlvula del acmador se cierra, cortando la entrada de gases en el
motor y disminuyendo el par motor.
En este tipo de regulacin directa, la posicin del actuador depende exac
tamente de la del manguito, la cual a su vez depende de la velocidad de giro
del detector.
Por consiguiente, en la regulacin directa, el nico sistema de regula
cin es el tacomtrico.
El segundo caso, de regulacin indirecta, viene obligada cuando se re
quiere una gran energa para mover el actuador (por ejemplo, en un grupo al
ternador-turbina hidrulica, el accionamiento del distribuidos del paso de
agua (actuador) de la turbina requiere una potencia considerable, proporcional
a la potencia de la propia turbina, lo cual llevara a construcciones de detecto
res de enorme tamao, si la actuacin fuera directa).
SIMBOLOGA
R
Momento de inercia.
Momento de inercia del miembro 2 respecto del punto 0,2,
Fuerza reducida.
Fuerza reducida al punto A de la fuerza F,.
Momento reducido.
yv?;
Z"-
Relacin de transmisin.
'=
Grado de irregularidad.
0,2
Potencia.
Masa reducida.
<
151
CAPTULO 5
M E C A N I S M O S DE E N G R A N A J E S
CONTENIDO
A.
Introduccin.
Anlisis topolgico.
Estudio cinemtico de los engranajes.
Estudio dinmico de los engranajes.
Introduccin al estudio de los trenes de engranajes.
Trenes de engranajes de ejes fijos.
Trenes de engranajes de ejes mviles.
Aplicaciones de los trenes de engranaje.
C.
A N L IS IS TO PO L G ICO , C IN E M T IC O Y D IN M IC O
DE LOS M E C AN ISM O S DE ENGRANAJES
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.
B.
A.
5.1.
5.1.1.
INTRODUCCIN
Relacin entre las velocidades de dos miembros
en rotacin en contacto con deslizamiento
Sean los dos miembros en contacto con deslizamiento de la Figura 5.1, repre
sentados en dos posiciones sucesivas.
A l moverse el miembro 2 (conductor) con la velocidad co, arrastra al
miembro 3 (conducido) que se mover con la velocidad a).
Grficamente es fcil calcular co, a partir de ). En efecto, si A es el pun
to de contacto
= Oi 0,^4.
Como se conoce la direccin de la velocidad relativa de deslizamiento
(tangente a los dos perfiles en A ) y la direccin de la velocidad de A,2,, puede
calcularse
resolviendo la ecuacin:
(5.1)
Conocida V^j, se puede hallar eo.
O), =
V.,3,
OnA
(5.2)
154
FIGURA 5.1
AB/AO,^ _ ADO.^b
(5.6)
ACIAO,n
(Dj
0 ,2a
(5.7)
O^jb
(5.8)
PO n
0}n
P0,3
c.q.d.
(5.9)
(5.3)
5.1.2.
(5.4)
(5.5)
MECANISMOS DE ENGRANAJES
155
OnP
OnP'
5.1.3.
Datos:
Incgnita:
Perfil TW conjugado del primero.
Solucin:
156
Incgnita:
Perfil conjugado TW.
Solucin:
siempre la condicin impuesta entre perfiles deslizantes para que sean conju
gados, por lo que las evolventes de los crculos base
y 0 ^ ,8 son perfiles
conjugados.
La relacin de transmisin
es constante.
FIGURA 5.4
FIGURA 5.3