Anda di halaman 1dari 4

1.

Pendahuluan
Motor DC tidak dapat dikendalikan secara langsung oleh mikrokontroler, karena
kebutuhan arus listrik yang besar pada motor DC sedangkan arus keluaran pada mikro sangat
kecil. Driver motor merupakan pilihan alternatif yang harus digunakan untuk mengendalikan
motor DC. Ada beberapa driver motor yang sering digunakan pada aplikasi robotika, yaitu
menggunakan rangkaian H-Bridge transistor, H-Bridge MOSFET, dan IC driver motor. Pada
tulisan ini saya akan coba membuat tentang rangkaian H-bridge Mosfet. Tapi sebelum ke
rangkaian driver motor DC saya akan membahas sedikit tentang motor DC.
Motor DC adalah suatu piranti elektronik yang befungsi untuk mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik. Pada aplikasi robotika pergerakan robot mumnya menggunakan
motor DC sebagai alat penggeraknya, karena jenis motor ini lebih mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang diberikan.

Gambar 1. Motor DC
Pengaturan arah putaran motor dilakukan dengan mengubah arah polaritas yang
mengalir melalui motor. Secara sederhana seperti yang terlihat pada (Gambar 2) hal ini dapat
dilakukan dengan mengubah polaritas tegangan motor.

Gambar 2. Pengaturan arah putaran motor DC


Kecepatan motor DC dapat diatur dengan beberapa cara, yaitu dengan mengatur fluks
medan, dengan mengatur tahanan jangkar, dan dengan mengatur tegangan sumber. Cara yang
ketiga ini merupakan pengaturan yang sering digunakan karena penggunaannya yang relatif
mudah. Pengaturan tegangan sumber biasanya menggunakan metode PWM (Pulse Width
Modulation).

2. Blok diagram kontrol motor DC dengan driver H-bridge MOSFET


Pembangkit PWM (Pulse Width Modulation) dan penyeleksi arah menggunakan
mikrokontroller. Power supply untuk mikrokontroller sebesar 5 volt, sedangkan power supply
untuk Driver Motor DC sebesar 12 volt. Dikarenakan power suply yang berbeda maka
dibutuhkan rangkaian terisolasi agar mikrokontroller aman jika ada kerusakan dari Driver
Motor DC yaitu dengan menggunakan Optocoupler.
+5 Volt
Regulated
Power Suply

PWM
Generator

+12 Volt
Power Suply

Switches for
selecting
direction

H-Bridge
DC Motor
Driver

DC
Motor

mikrokontroller

Gb. Blok Diagram kontrol motor DC

3. Rancangan Sistem driver motor DC H-bridge MOSFET

Berikut adalah skema rangkaian driver H-Bridge MOSFET.


Gb. Rangkaian driver H-Bridge MOSFET

MOSFET A dan MOSFET B akan on jika gate mendapat arus negatip (-), sedangkan
MOSFET C dan MOSFET D akan on jika gate mendapat arus positip (+).

Keadaan mula-mula OPTOCOUPLER 1 dan OPTOCOUPLER 2 off. Gate MOSFET


A dan MOSFET B mendapat arus positip (+), gate MOSFET C dan MOSFET D mendapat
arus negatip (-), sehingga semua MOSFET off.
Jika IN 1 diberi tegangan, maka OPTOCOUPLER 1 on, mentrigger MOSFET A
sehingga MOSFET A on dan MOSFET C off, tegangan yang keluar dari drain MOSFET A
akan mentrigger gate MOSFET D melalui R1 sehingga MOSFET D on. maka sisi kiri dari
gambar motor akan terhubung dengan kutub positif dari catu daya, sedangkan sisi sebelah
kanan motor akan terhubung dengan kutub negatif dari catu daya sehingga motor akan
bergerak searah jarum jam.

Gb. H-bridge konfigurasi MOSFET A&D on, B&C off

Jika IN 2 diberi tegangan,, maka OPTOCOUPLER 2 on, mentrigger MOSFET B


sehingga MOSFET B on dan MOSFET D off tegangan yang keluar dari drain MOSFET B
akan mentrigger gate MOSFET C melalui R1 sehingga MOSFET C on. Maka sisi kanan
motor akan terhubung dengan kutub positif dari catu daya sedangkan sisi kiri motor akan
terhubung dengan kutub negatif dari catu daya. Maka motor akan bergerak berlawanan arah
jarum jam.

Gb. H-bridge konfigurasi MOSFET A&D off, B&C on

Input berupa signal PWM yakni pulsa yang berubah ubah duty cycle-nya, inilah yang
menentukan kecepatan motor. Semakin besar duty cylce maka semakin cepat pula kecepatan
motor, dan sebaliknya semakin kecil duty cycle maka semakin pelan pula kecepatan motor.
3

4. Hasil Rangkaian
untuk melaksanakan uji coba saya menggunakan generator PWM IC 555 sebagai
pengganti mikrokontroller. Pada rangkaian ini Duty Cycle yang dihasilkan antara 5% sampai
95% dengan frekuensi sekitar 1KHz. Berikut adalah skema rangkaiannya.

Gb. Rangkaian generator PWM dengan IC 555 pengganti mikrokontroller

Untuk mengatur besar kecilnya duty cycle menggunakan RV1. Sedangkan untuk
selector direction menggunakan jumper. Berikut adalah hasil rangkaiannya.

Gb. Hasil rangkaian