Anda di halaman 1dari 52

Transformasi

Laplace &
Persamaan
Differensial
Sistem Pengendalian
Adi Kurniawan, ST, MT

MODEL MATEMATIKA
Rancangan dari sistem kendali membutuhkan rumus
model matematika dari sistem.

Mengapa harus dengan model matematika ?


Agar kita dapat merancang dan menganalisis sistem
kendali.
Misalnya:
Bagaimana hubungan antara input dan output.
Bagaimana memprediksi/menggambarkan perilaku
dinamik dari sistem kendali tersebut.

KOMPONEN DISAIN SISTEM KENDALI

Dua metoda untuk mengembangkan model


matematika dari sistem kendali:
1. Fungsi Pindah (Transfer Function) dalam domain
frekuensi (menggunakan Transformasi Laplace).
2. Persamaan-persamaan Ruang Keadaan (State Space
Equations) dalam domain waktu.

TRANSFORMASI LAPLACE
x(t)

y(t)

Time
Domain
Time Domain
Circuit
Circuit

Laplace
Transform

X(s)

Inverse

L1
s-Domain
Circuit
Y(s)
s j Complex Frequency
2 Types of s-Domain Circuits
With and Without Initial Conditions

Laplace
Transform

VARIABEL KOMPLEKS
Variabel kompleks:
s = + j
dengan : adalah komponen nyata
j adalah komponen maya

j
j1

Bidang
s
s

Overview
Persamaan Differensial yang diperoleh dari
pemodelan matematik suatu sistem
mewakili proses dinamik dari sistem
tersebut dimana responsenya akan
bergantung pada masukannya
Solusi dari persamaan differensial terdiri
dari solusi steady state (didapat jika semua
kondisi awal nol) dan solusi transien
(mewakili pengaruh dari kondisi awal).
Transformasi Laplace merupakan salah
satu tools yang digunakan untuk
menyelesaikan persamaan differensial.

Transformasi Laplace mengkonversikan


persamaan differensial dalam domain waktu (t)
kedalam persamaan aljabar dalam domain
frekuensi kompleks (s) yang didefinisikan
Memungkinkan memanipulasi persamaan aljabar
dengan aturan sederhana untuk menghasilkan
solusi dalam domain s.
Solusi dalam domain t dapat diperoleh dengan
melakukan operasi inverse transformasi Laplace

Prosedur Penyelesaian PD
1. Transformasi persamaan
differensial ke dalam
domain s dengan
transformasi Laplace.
2. Manipulasi persamaan
aljabar yang telah
ditransformasikan untuk
mendapatkan variabel
outputnya.
3. Lakukan ekspansi pecahan
parsial terhadap persamaan
aljabar pada langkah 2.
4. Lakukan invers transformasi
Laplace dengan tabel
transformasi Laplace untuk
mendapatkan solusi dalam
domain t.

Definisi

f t L1 F s

Transformasi Laplace
F(s) dari fungsi f(t)

Inverse Transformasi Laplace

dengan:
f(t) = fungsi waktu t, dengan f(t)=0 untuk
t<0
s = variabel kompleks

Dr.-Ing. Mohamad Yamin

F s L f t f t e st dt

Inverse Transformasi Laplace


Integral inverse Transformasi Laplace :
j

1
st
f (t )
F
(
s
)
e
ds

2j j

Perhitungan integral Persamaan di atas


memerlukan integral kontur yang
relatif rumit.
Umumnya penyelesaian inverse
Transformasi Laplace menggunakan
ekspansi pecahan parsial kemudian
diselesaikan dengan tabel.

11

Contoh Transformasi
Laplace

Contoh
Transformasi Laplace dari fungsi step:f(t)
A
f(t) = 0 untuk t < 0
= A untuk t > 0
Jawab:

t
L{f (t)}

e
dt A
s

st

Ae

st

Unit Impulse Function

Mathematical representation of
short burst of input (lightning,
hammer blow, etc.)

L[f ( t )] F(s) f ( t )e st dt
0

f(t)

( t )

L[( t )] ( t )e st dt 1
0

14

Transformasi Laplace dari fungsi eksponensial


e-at
berikut:
A
f(t) = 0 untuk t < 0
= Ae-at untuk t > 0
t
Jawab:
at

L{Ae

Ae

dt A

e
A
(s a)

( s a) t

at st

e(s a) t dt

(s a)

Transformasi Laplace dari fungsi sinusoida berikut:


f(t) = 0
untuk t < 0
= A sint untuk t > 0
Jawab:

L{A sint}

A sint estdt

1 j t
sint (e e jt )
2j

ejt = cos t + j sin t


e-jwt = cos t - j sin t

A
L{f (t)}
(ejt e jt )e stdt
2j 0

A 1
A 1
A

2
2 j s j 2 j s j s 2

Tabel Transformasi
Laplace
f(t)
1.

(t)

2.

e -at

3.

a.u(t)

4.

cos at

5.

sin at

L f(t) F(s)
1
a
s+a
a
s
s
s2 a 2
a
s2 a 2

Tabel selengkapnya dapat dilihat di Oogata hal. 22

SIFAT LINIERITAS
F1 (s) L[f1 ( t )]

c1 , c 2 Cons tan ts

F2 (s) L[f 2 ( t )]

L[c1 .f1 ( t ) c 2 .f 2 ( t )]
c1.L[f1 ( t )] c 2 .L[f 2 ( t )]
c1.F1 (s) c 2 .F2 (s)

SIFAT TRANSLASI
Jika

L[e f ( t )] F(s a )
at

F(s)=L[f(t)]

L[e at f ( t )] [e at f ( t )]e st dt f ( t )e (s a ) t dt F(s a )

Contoh

s
L[Cos( 2 t )] 2
s 4

s 1
s 1
L[e Cos(2 t )]
2
2
(s 1) 4 s 2s 5
t

1 s
L[f (a.t )] F( )
a a

Perubahan skala waktu

L[f (a.t )] f (a.t )]e dt f (u )e


0

st

su
a

du 1 s
F( )
a
a a

Contoh

1
L[Sin ( t )] 2
s 1

1
1
3
L[Sin (3t )]

2
3 s
s2 9
3 1

20

TEOREMA DIFERENSIASI
Transformasi Laplace dari turunan fungsi f(t) diberikan
sebagai
df ( t )
df (t )
st
L
e dt
0
dt
dt

Integrasi bagian demi bagian memberikan

df (t )
st
L

f
(
t
)
e

dt

s f (t )e stdt
0

df(t)
L
f (0) sL f (t)
dt
Transformasi Laplace sangat berguna karena
mengubah persamaan diferensial menjadi persamaan
aljabar sederhana.

Turunan Pertama [Derivative first order]

df
L[ f '(t )] L[ ] L[ f (t )] s.F ( s) f (0 )
dt

L[ f '(t )] e
0

st

f '(t )dt e f (t ) se f (t )dt


0
st

st

sF ( s ) f (0)

L[ f '(t )] s.F ( s ) f (0 )

22

Turunan orde tinggi (Derivatives of higher order)


df
L[ f '(t )] L[ ] L[ f '(t )] s.F ( s) f (0)
dt

L[ f "(t )] s 2 .F ( s ) s. f (0) f '(0)


(n )

L[ f ( t )] s F(s) s
(n )

n 1

f ( 0) s

L[f ( t )] s F(s)

n 2

n i

(1)

( n 1)

f (0) ..... f (0)

(i 1)

. f (0)

i 1

23

SIFAT-SIFAT TRANSFORMASI LAPLACE


Time Function

Laplace Function

Af(t) Bg(t)

AF(s) BG(s)

e at f(t)
t f(t)
df
dt

F(s a)
dF(s)/ds

f( ) d

sF(s) f(0 )
1
F(s)
s

Inverse Transformasi Laplace


Integral inverse Transformasi Laplace :
j

1
st
f (t )
F
(
s
)
e
ds

2j j

Perhitungan integral Persamaan di atas


memerlukan integral kontur yang
relatif rumit.
Umumnya penyelesaian inverse
Transformasi Laplace menggunakan
ekspansi pecahan parsial kemudian
diselesaikan dengan tabel.

25

Inverse Transformasi
Laplace
Hasil akhir solusi dalam domain S biasanya
menghasilkan bentuk

dimana derajat s pada B(s) lebih kecil dari A(s).


Untuk melakukan inverse Transformasi Laplace ke
domain (t), bentuk tersebut harus diubah dengan
ekspansi pecahan parsial, contohnya:

Beberapa Bentuk Pecahan Parsial


Bergantung kepada bentuknya , maka terdapat beberapa kasus
yang berbeda :
Kasus 1 :- Faktor orde-1 tidak berulang.
Kasus 2 :- Faktor orde-1 berulang.
Kasus 3 :- Faktor orde-2

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

27

1. Faktor Orde-1 Tidak


Berulang
B( s)
X ( s)
s p1 ( s p2 )( s p3 )....(s pn )
A3
An
A1
A2

.....
s p1 s p2 s p3
s pn
B( s)
An ( s pn )
A( s ) s pn

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

B( s)
X (s)
A( s)

28

Contoh 1 : Orde-1 Tidak Berulang


(1)

s 1
A1
A2
X ( s)

( s 3)( s 5) ( s 3) ( s 5)
s 1
A1 ( s 3)
1
( s 3)( s 5) s 3
s 1
A2 ( s 5)
2
( s 3)( s 5) s 5

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

s 1
X ( s) 2
?

s 8s 15

29

Contoh 1 : Orde-1 Tidak Berulang


(2)

x(t ) L

X ( s) e

3t

2e

5t

u (t )

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

1
2
X (s)

( s 3) ( s 5)

30

Contoh 2 : Orde-1 Tidak Berulang


(1)
s2
?
L X ( s) 3

s 5s 4 s
s2
s2
X (s)

3
2
s 5s 4 s s ( s 1)( s 4)
A1
A2
A3

s ( s 1) ( s 4)
s2
1
A1 s

s ( s 1)( s 4) s 0
2

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

31

Contoh 2 : Orde-1 Tidak Berulang


(2)

s2
1
A3 ( s 4)

s ( s 1)( s 4) s 4
2
0.5
1
0.5
X ( s)

s
( s 1) ( s 4)
1 t 1 4t

1
X ( s) e e u (t )
x(t ) L
2
2

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

s2
A2 ( s 1)
1
s ( s 1)( s 4) s 1

32

2. Faktor orde-1 berulang


A3
An
A1
A2

.....
2
3
n
s p s p
s p
s p

B( s)
An ( s p )
A( s ) s p
n

1
d nk
n B( s)
Ak
(s p)
nk
(n k )! ds
A( s ) s p
k 1, 2,..., n 1

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

B( s)
B( s)
X (s)

A( s ) s p n

33

Contoh 3 : Orde-1
Berulang (1)

s2

s2

X ( s) 2

s 2 s 1 ( s 1) 2
s2
A1
A2
X ( s)

( s 1) 2 ( s 1) ( s 1) 2
2 s2
A2 ( s 1)

1
( s 1) 2 s 1

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

s2
X ( s) 2
?

s 2s 1

34

Contoh 3 : Orde-1
Berulang (2)

1
1
X (s)

( s 1) ( s 1) 2

x(t ) L 1 X ( s ) e t te t u (t )

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

1d
2 s2
A1
( s 1)
1
2
1! ds
( s 1) s 1

35

Contoh 4 : Orde-1
Berulang (1)
8s 4
B
A1
A2
X ( s)

2
( s 5) ( s 1) ( s 1) 2
( s 5)( s 1)

B ( s 5)

8s 4

( s 5)( s 1) 2 s 5
8s 4
2
A2 ( s 1)
2
2 s 1
( s 5)( s 1)

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

8s 4
?
X
(
s
)

3
2

s 3s 9 s 5

36

Contoh 4 : Orde-1
Berulang (2)
d 8s 4 8( s 5) (8s 4)

1
2
ds ( s 5)
s 1
( s 5)
1
1
2
X ( s)

( s 5) ( s 1) ( s 1) 2
x(t ) L

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

1d
8s 4
2
A1
( s 1)
1! ds
( s 5)( s 1) 2 s 1

5t
t
t

2
te
u (t )
X ( s)
37

3. Faktor Orde-2
X (s)

ps q )

B( s)
A( s )

B( s)
X (s) 2
( s p1s q 1 ).....( s 2 pn s q n )
An s Bn
A1s B1
2
... 2
( s p1s q 1 )
( s pn s q n )

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

Jika A(s) memiliki faktor


(s

38

Contoh 5 : Orde-2 (1)

s6

As B

C
X ( s)
2

2
( s 1)( s 4) ( s 4) ( s 1)

C ( s 1)

s6
( s 1)( s 2 4) s 1

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

s6
?
X
(
s
)

3
2

s s 4s 4

39

Contoh 5 : Orde-2 (2)

( s 2 4)( s 1)

As 2 ( A B ) s B s 2 4

( s 2 4)( s 1)

X ( s)

A 1 s 2 ( A B) s B 4
( s 2 4)( s 1)
s6

( s 4)( s 1)

A+1=0A=-1
A+B=1B=2

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

As B
1
X (s) 2

( s 4) ( s 1)

2
As

B
s

s
4

40

Contoh 5 : Orde-2 (3)


s2

1
X (s) 2

( s 4) ( s 1)
s

1
X (s) 2
2

2
2
( s 2 ) ( s 2 ) ( s 1)
s
0
L cos 0t u (t ) 2
; L sin 0t u (t ) 2
2
s 0
s 0 2

x(t ) L 1 X ( s ) cos 2t sin 2t e t u (t )


Transformasi Laplace Balik (Invers)

41

Contoh 6 : Orde-2 (1)

2s 2 6s 5
X ( s)
?
2

s ( s 4s 5)

2s 2 6s 5
As B
C
X ( s)
2

2
s ( s 4 s 5) ( s 4s 5) s

2s 2 6s 5
Cs
1
s ( s 2 4 s 5) s 0
As B
1
X (s) 2

( s 4 s 5) s

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

42

Contoh 6 : Orde-2 (2)


;

A 1 2 A 1
B 4 6 B 10

s 10
1
X (s) 2

( s 4 s 5) s
( s 2)
12
1

( s 2) 2 1 ( s 2) 2 1 s
x(t ) L

X ( s) e cos t 12e sin t 1 u (t )

2t

2t

Transformasi Laplace Balik


(Invers)

( A 1) s 2 ( B 4) s 5
X (s)
s ( s 2 4 s 5)

43

Latihan
Carilah transformasi Laplace balik dari

2s 1
X ( s) 3
&
s 3s 2 4 s

s 2 s 21
X (s) 3 2
2 s s 8s 4

Ekspansi Pecahan Parsial:


dengan software MatLab
Fungsi transfer, F(s)=B(s)/A(s):

B ( s ) num bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0

A( s ) den an s n an 1s n 1 ... a1s a0


an , bm 0

Dalam MatLab numerator (pembilang), num dan denumerator (penyebut), den dituliskan
dalam bentuk vektor baris yang dinyatakan dengan koefisiennya
num [bm bm 1 ... b0 ]

den [an an 1 ... a0 ]

Perintah

>>[r,p,k]=residue(num,den)

Perintah ini akan mencari


residu, poles dan direct term
dari ekspansi pecahan
parsial N(s)/D(s)

Ekspansi pecahan parsialnya adalah

k(s) adalah
direct term

N ( s)
r (1)
r ( 2)
r (n)

...
k (s)
D( s) s p (1) s p (2)
s p ( n)
Dr.-Ing. Mohamad Yamin

45

Contoh
Dengan menggunakan MatLab, tentukan ekspansi pecahan
parsial dari fungsi transfer berikut:

N ( s)
s 2 2s 3
3
D ( s ) s 3s 2 3s 1
Solusi dengan MatLab:
>>num=[1 2 3];
>>den=[1 3 3 1];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
Ekspansi pecahan parsialnya:

N ( s)
1
0
2

D ( s ) ( s 1) ( s 1) 2 ( s 1) 3

r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000

Dr.-Ing. Mohamad Yamin

k=
[]
46

Model sistem kontinyu

Suatu sistem dinamik diwakili oleh persamaan differensial biasa (ODEordinary differential equation) yang diturunkan dari phenomena physik
suatu proses di dalam sistem/plant
Dalam Teknik kontrol secara umum bentuk ODE, dimana suku sebelah kiri
adalah Output dan sebelah kanan adalah Input

an y n an 1 y n 1 ... a1 y1 a0 y bm y m bm 1 y m 1 ... b1 y1 b0 y

Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
Diberikan persamaan differensial sbb:
d 2 y t
dy t

3
2 y t 5 f t
2
dt
dt

Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1
dan y(0)=2. Transformasi Laplace menghasilkan:
1
s Y s sy 0 y(0) 3sY s 3 y (0) 2Y ( s) 5
Fungsi unit step
s
dari tabel
transformasi
5
2

s Y s s 2 3sY s 3 2Y ( s )
Laplace
s
s ( s 2 3s 2)Y ( s ) s 2 s 5
Solusi dalam
2

5
Menggunakan
domain t diperoleh
Y (s)
2
s ( s 3s 2)
teorema
dengan invers
differensiasi
transformasi
transformasi
Laplace
Laplace
2

Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi


penyebut (denumerator) dalam fungsi Y(s) kedalam akarakarnya:
s2 s 5
s2 s 5
Y (s)

s ( s 2 3s 2) s ( s 1)( s 2)
Ekpansi dalam pecahan parsial,
A
B
C
s2 s 5
Y ( s)

s ( s 1) ( s 2) s ( s 1)( s 2)

Dimana A, B dan C adalah


s2 s 5 5
koefisien
A [ sY ( s)]s 0

( s 1)( s 2)

s2 s 5
B [( s 1)Y ( s )]s 1
5
s ( s 2)
C [( s 2)Y ( s )]s 2

s2 s 5 3

s ( s 1)
2

Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi

5
5
3
Y (s)

2 s ( s 1) 2( s 2)
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan
dalam domain waktu y(t) menjadi

y (t )
Dengan t0

5
3
5e t e 2t
2
2

Contoh Soal Terapan

Latihan
Carilah y(t) dari persamaan differensial berikut: