IMU

BAB IV
INERTIAL MEASUREMENT UNIT ( IMU )
1.1 Dasar Teori
1.1.1 IMU
Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi energi kerja
yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator
bertanggungjawab pada sinyal kontrol melalui elemkeonn trol terakhir. Jenis lain dari bagian
keluara digunakan untuk mengindikasi status kontrol sistem atau aktuator.
1.1.2

Servo Motor DC
Servo adalah perangkat sejenis motor yang dapat diputar dalam besaran sudut tertentu

1.1.3
1.2 Pemrograman Implementasi Servo Motor DC
1.2.1 Tujuan
1. Mengenal koneksi antara PCDUINO dengan Motor Servo
2. Mampu membuat program-program untuk PCDUINO
3. Menganalisa bentuk output Motor Servo
1.2.2 Alat Dan Bahan
1. PCDUINO
2. Monitor + Kabel HDMI
3. Projectboard
4. LED
5. IMU 6 DOF
6. Kabel Jumper
1.2.3 Gambar Rangkaian

PRAKTIKUM

IMU

Gambar 1.1 Rangkaian antarmuka sensor jarak PING

1.2.4

Listing Program
#!/usr/bin/env python
import smbus
## sebelum digunakan, didalam 6dof memiliki 2 sensor yaitu
gyro dan axel
## maka harus di diklarasikan alamatnya sesuai pada
datasheet i2c IMU 6DOF
gyroAddress = 0x68
xlAddress

= 0x53

##inisialisasi jumlah hardware yang akan dibaca oleh i2c

i2c = smbus.SMBus(2)
## With both of these devices, the first byte written
specifies the address of
##

the register we want to read or write; for both

devices, the device ID is

##

stored in location 0. Writing that address, than

issuing a read, will

PRAKTIKUM

IMU

##

give us our answer.

## program dibawah ini akan bekerja ketika kita jalankan

maka dia seharusnya
## untuk gyro memberikan balasan 105, hal itu menandakan
alamat dari sensor gyro
## pada IMU telah terkoneksi dan siap untuk dijalankan
## dan untuk sensor axelerasi seharusnya memberikan data
229, hal itu menadakan
## bahwa sensor axxelasi siap dijalankan
i2c.write_byte(gyroAddress, 0) ## pada table i2c 6dof
digunakan untuk membaca address
print "Device ID: " + str(i2c.read_byte(gyroAddress)) ##
should be 105
i2c.write_byte(xlAddress, 0)## pada table i2c 6dof
digunakan untuk membaca address
print "Device ID: " + str(i2c.read_byte(xlAddress)) ##
should be 229
Program 1.1 Program antarmuka sensor IMU
1.2.5

1.2.6

Prosedur Percobaan
1. Buat rangkaian seperti gambar 1.1
2. Buka Arduino IDE dan ketik program 1.1
3. Load program ke PCDuino.
4. Sambungkan signal data apda sensor keosciloscop.
Data Hasil Percobaan
1. Apa yang terjadi pada saat program dijalankan?
Led akan menyala secara bergantian. Dimulai dari led merah, hijau kuning dan
kembali ke merah lagi. Led merah menyala selama 8 detik, led hijau menyala
selama 3 detik dan led kuning menyala selama 1 detik.
2. Apa yang terjadi pada saat digitalWrite(PIN_MERAH, LOW); dihapus
dan program dijalankan?
Yang terjadi adalah led merah tetap hidup / tidak mau padam. Sedangakan led
hijau dan kuning tetap hidup secara bergantian.
3. Apa yang terjadi bila perintah digitalWrite diganti dengan perintah
analogWrite?
Yang terjadi adalah board PCDuino tidak mau menjalankan program.
4. Apa yang terjadi pada saat hanya led hijau saja menggunakan perintah
analogWrite?

PRAKTIKUM

IMU

Yang terjadi adalah program berjalan normal, tetapi led hijau menyala redup.
5. Coba ganti perintah digitalWrite(PIN_HIJAU, LOW); menjadi
analogWrite(PIN_HIJAU, nilai); untuk pengisian nilai lihat tabel
dibawah ini :
NO.

NILAI

VOUT

NYALA
LED

0,513

Redup

10

1,024 v

Redup

15

1,536 v

Redup

20

2,048 v

Terang

25

2,56 v

Terang

50

3,79 v

Terang

1.2.7

6.
Analisa Hasil Percobaan

1.2.8

Kesimpulan

1.3

PRAKTIKUM