CONTROL Taller 1

Marco Antonio Hernandez Gomez cod: 261821

September 16, 2015

Ejercicio 1: Analisis de la respuesta temporal

y en frecuencia

Teniendo en cuenta el sistema de segundo orden:

P (s) =

+ W d2
W 02
=
s2 + 2W 0s + W 02
s2 + 2s + 2 + W d2

(1)

se calculan el sobrepaso (SP), el tiempo de subida tr, el tiempo de pico tp y

el tiempo de asentamiento ts.

1.1
Para Wd = 1 y sigma [0.5 1.5] En este caso se tomaron 3 valores distintos de
sigma y se sustituyeron en el sistema de segundo orden dado y las funciones de
transferencia obtenidas fueron:
Para sigma = 0.5.
P 1(s) =

0.5 + 12
s2 + 2 0.5s + 0.52 + 12

(2)

1 + 12
s2 + 2 1s + 12 + 12

(3)

Para sigma=1
P 1(s) =
Para sigma = 1.5
1.5 + 12
(4)
+ 2 1.5s + 1.52 + 12
A continuacion se proceden a calcular los valores de sobrepaso, tiempo de subida,
tiempo de pico y tiempo de asentamiento; ademas de incluir las graficas de
respuesta a un escalon y diagramas de bode correspondiente para cada caso.
P 1(s) =

s2

Figure 1: Tabla comparativa caso 1

Figure 2: Tabla comparativa bode caso 1.

Figure 3: Respuesta con diferentes sigma caso1.

Figure 4: Diagrama de bode con sigma diferentes caso 1.

1.2
Para sigma=1 y Wd [0.5 1.5] las funciones de transferencia ahora son las siguientes : Para Wd= 0.5
P 1(s) =

1 + 0.52
s2 + 2 1s + 12 + 0.52

Para Wd=1
P 2(s) =

P 3(s) =

1 + 12
+ 2 1s + 12 + 12

(6)

1 + 1.52
+ 2 1s + 12 + 1.52

(7)

s2

Para Wd=1.5
s2

(5)

Figure 5: Tabla comparativa caso 2.

Figure 6: Tabla comparativa bode caso 2.

Figure 7: Respuesta con diferentes sigma caso2.

Figure 8: Diagrama de bode con sigma diferentes caso 2.

4

Ejercicio 2: Analisis de ceros en el semiplano

derecho

Teniendo la siguiente funcion de transferencia:

2.1
n(s)
(8)
s2 + 0.5s + 1.5
Use n(s) = 1.5 y calcule los parametros SP; tr,tp y ts en la respuesta al escalon.
Reemplazando :
1.5
(9)
P (s) = 2
s + 0.5s + 1.5
Se obtiene la siguiente grafica de respuesta al escalon. Calculando los valores peP (s) =

Figure 9: Respuesta al escalon para n(s)=1.5.

didos tenemos los siguientes resultados: SP=51.9%, tp=2.6seg, tr=0.89seg,ts=14seg.

2.2
Ahora tomamos

s +

y se encuentra la respuesta al escalon para valores de alfa entre 0.5 y 6.

Para el caso en que alfa es 0.5 se tiene la siguiente funcion:
n(s) =

P 1(s) =

2s + 1
s2 + 0.5s + 1.5
5

(10)

(11)

Tambien para alfa = 1:

P 2(s) =

s + 1
s2 + 0.5s + 1.5

(12)

0.5s + 1
+ 0.5s + 1.5

(13)

y para los demas valores alfa= 2,4,6

P 3(s) =

s2

0.25s + 1
(14)
s2 + 0.5s + 1.5
0.16667s + 1
P 5(s) = 2
(15)
s + 0.5s + 1.5
En la siguiente grafica se puede observar la diferencia que tiene el cambio de
polos en la funcion de transferencia: En esta figura se puede observar el cambio
P 4(s) =

Figure 10: Respuesta al escalon para el cambio de polos

de sobrepaso, de tiempo de asentamiento y demas caracteristicas que existe
entre cada funcion y por supuesto el cambio de los polos.

2.3
Seguidamente se toma:

s+
(16)

y de la misma manera que en el anterior item variamosalfa entre 0.5 y 6 y

comparamos sus funciones de transferencia y su respuesta a un escalon.
n(s) =

P 1(s) =

2s + 1
s2 + 0.5s + 1.5
6

(17)

Tambien para alfa = 1:

P 2(s) =

s2

s+1
+ 0.5s + 1.5

(18)

s2

0.5s + 1
+ 0.5s + 1.5

(19)

y para los demas valores alfa= 2,4,6

P 3(s) =

0.25s + 1
(20)
+ 0.5s + 1.5
0.16667s + 1
P 5(s) = 2
(21)
s + 0.5s + 1.5
La grafica de respuesta al escalon se muestra acontinuacion: Como se pudo
P 4(s) =

s2

Figure 11: Respuesta al escalon para el cambio de polos

observar en el punto anterior se ve que el sobrepaso tiene amplitud negativa
mientras que el presentado ahora tiene sobrepaso positivo y pareciera que tiene
un poco mas de pico que el cambio de polos mostrado anteriormente.

Ejercicio 3: Control (basico) de altitud

3.1
Para encontrar el rango de valores para la ganancia K que permiten la operacion estable del sistema se utilizo el metodo de Routh Hurwitz. Teniendo las

Figure 12: Diagrama de bloques control STOL.

funciones que describen cada bloque de la figura 13 se obtiene la funcion de
transferencia equivalente:
T =

400k
s3 + 13.414s2 + 16.968s 400k

Se aplica el metodo mencionado para establecer el rango de operacion:

3
s
1
16.968
s2 13.414 400k

1 k+0.569

s
0
0.03535
0
s
k

(22)

(23)

De donde tenemos que K es menor que 0 y mayor que -0.569

3.2
Los margenes de ganancia y de fase se pueden apreciar en la siguiente grafica:

Figure 13: Respuesta al escalon para el cambio de polos

.