Universidad Nacional de Colombia

CONTROL v2012-I - Prof. Vctor Hugo Grisales

PARCIAL 2B SISTEMAS CON RETROALIMENTACIN DE ESTADO

Cesar Leonardo Ramos cd.: 223485 - Edgar Huertas Barn cd.: 223542
Suponga que se tiene un oscilador no amortiguado con frecuencia y una descripcin en
el espacio de estado dada por:

Se desea volver a ubicar los polos del sistema mediante retroalimentacin de estado de
tal manera que ambos se encuentren en
. La ley de control propuesta es de la
forma
con

1. Verifique la condicin que debe cumplir el sistema para la ubicacin arbitraria de
polos mediante la ley de control.
Como primera instancia el sistema debe ser controlable, por lo cual se estipula lo siguiente:
Para este caso identificamos la matriz A y la matriz B respectivamente
0

1
B
0

0
1

Mediante el criterio de controlabilidad se estipula si el sistema es o no controlable.

Donde la matriz Mc corresponde a la matriz de controlabilidad del sistema planteado, donde MC
equivale a:
M!

B AB

Reemplazando se obtiene:
M!

0
1

1
0

El determinante de la matriz MC:

det M&

De lo anterior se puede concluir que el sistema planteado es controlable debido a que su

matriz de controlabilidad posee determinante, por lo cual es posible obtener un
retroalimentacin de estado.
2. Determine, mediante clculo directo, las ganancias de retroalimentacin.
Ubicando los polos en los valores deseados.
Con la expresin siguiente se obtienen el polinomio caracterstico que permite obtener los
polos reales iguales en 2( .
s

2( s
4( s

2(

4(

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Ecuacin caracterstica deseada.
Aplicando el mtodo directo se obtienen el sistema con retroalimentacin de estado se planeta
la siguiente ecuacin caracterstica para obtener el polinomio deseado:
+SI

|SI

A +

BK|

Aplicando la ecuacin caracterstica de la realimentacin de estado anteriormente expuesta se

obtiene la siguiente matriz.
s
0

0
s

1
0

0
k k
1 1

De la operacin de matrices anterior se obtiene el siguiente sistema:

+SI

A +

k1

1
k

Obteniendo la determinante e igualando a cero se obtiene los valores de k1 y k2 que satisfacen

el comportamiento requerido del sistema:
det 2

sk

k1

k1

1
3
k

0
0

Los valores de de k1 y k2 se obtiene de la siguiente expresin:

k1

k1

4
3

El vector resultante de K es:

K

3 4