Anda di halaman 1dari 12

PENERAPAN PID PADA ROBOT

LINE FOLLOWER

PID Kontrol

Dimana; Ts ialah time sampling, error ialah nilai kesalahan dan last_error
ialah nilai error sebelumnya.

Ilustrasi kontrol navigasi dengan PID

Ilustrasi penerapan kontrol PID pada robot line


follower

S1,S2,S8 merupakan sensor dengan pemberian


bobot Present Value (PV) PV=0, PV=-1, PV= 1 dst.

Deviasi/simpangan antar variabel


terukur (PV) dengan nilai acuan (SP)
disebut error (galat)

Flow chart robot


line follower

11111110 (PV=-7)
11111000 (PV=-6)
11111100 (PV=-6)
11111101 (PV=-5)
11110001 (PV=-4)
11111001 (PV=-4)
11111011 (PV=-3)
11100011 (PV=-2)
11110011 (PV=-2)
11110111 (PV=-1)
11100111 (PV=0)
11101111 (PV=1)
11000111 (PV=2)
11001111 (PV=2)
11011111 (PV=3)
10001111 (PV=4)
10011111 (PV=4)
10111111 (PV=5)
00011111 (PV=6)
00111111 (PV=6)
01111111 (PV=7)
11111111 (PV=8 / -8)

Pemberian bobot sensor


Kondisi ideal robot terjadi saat kondisi
robot pada PV= 0 (misal kondisi nilai
sensor
=
11100111,
nilai
0
merepresentasikan
sensor
mengenai
garis). Atau SP = 0 ialah kondisi ideal dari
robot line follower. Jika PV tidak sama
dengan 0 berarti robot tidak berada pada
kondisi ideal dan artinya ada sinyal
kesalahan (error). Pada kondisi error inilah
formula PID akan menentukan hasil sinyal
kendalinya.

Proporsional Kontrol
Saat Sensor = 11111111 nilai PV dapat ditentukan dengan cara
membandingkan kondisi PV sebelumnya, jika PV lebih besar dari 0, maka nilai
PV dapat diasumsikan 30 dan jika PV kurang dari 0, maka nilai PV dapat
diasumsikan -30 atau dengan cara menyimpan nilai error yang lalu.
If Sensor = &B11111111
Then
If Pv < 0 Then : Pv = -30
End If
If Pv > 0 Then : Pv = 30
End If
End If
Sp_sensor = 0
setpoint sensor
Error = Sp_sensor Pv
nilai error
P = Kp * Error
proporsional kontrol
Aplikasi kontrol proporsional pada PWM ialah sebagai
berikut:
Pwm = Sp_kecepatan + P
motor kiri
Pwm = Sp_kecepatan P
motor kanan

Perhitungan Kontroler Proporsional + Derivatif


Sp_sensor = 0
Error = Sp_sensor Pv
P = Kp * Error
D1 = Kd * 10
D2 = D1 / Ts
D3 = Error Last_error
D = D2 * D3
Last_error = Error
Pd = P + D

setpoint sensor
nilai error
proporsional kontrol
derivatif kontrol
rate
error lampau
proporsional-derivatif kontrol

Aplikasi kontrol proporsional dan drivatif pada PWM ialah sebagai berikut:
Pwm = Sp_kecepatan + Pd motor kiri
Pwm = Sp_kecepatan Pd motor kanan

Perhitungan Kontroler Proporsional + Integratif + Derivatif


Sp_sensor = 0
setpoint sensor
Error = Sp_sensor Pv
nilai error
P = Kp * Error
proporsional kontrol
D1 = Kd * 10
derivatif kontrol
D2 = D1 / Ts
D3 = Error Last_error
rate
D = D2 * D3
I1 = Ki / 10
integratif kontrol
I2 = Error + Last_error
akumulasi error
I3 = I1 * I2
I = I3 * Ts
Last_error = Error
error lampau
Pd = P + D
proporsional-derivatif kontrol
Pid = Pd+I
proporsional-integratif-derivatif
Aplikasi kontrol proporsional, integratif dan drivatif pada PWM ialah sebagai
berikut:
Pwm = Sp_kecepatan + Pid motor kiri
Pwm = Sp_kecepatan Pid motor kanan

Parameter Nilai Konstanta Kontroler P I D


Nilai konstanta perhitungan PID di tuning secara trial and error, proses ini dilakukan
dengan metode mencoba-coba (eksperimental) nilai proporsional, derivatif dan
integratif pada formula PID hingga ditemukan hasil sistem yag stabil, adapun cara
yang dilakukan untuk mentuning PID pada robot line follower ialah sebagai berikut:
1. Langkah awal gunakan kontrol proporsional terlebih dahulu, abaikan konstanta
integratif dan derivatifnya dengan memberikan nilai nol pada integratif dan derivatif.
2. Tambahkan terus konstanta proporsional maksimum hingga keadaan stabil namun
robot masih berosilasi.
3. Untuk meredam osilasi, tambahkan konstanta derivatif dengan membagi dua nilai
proporsional, amati keadaan sistem robot hingga stabil dan lebih responsif.
4. Jika sistem robot telah stabil, kontrol integratif dapat menjadi opsional, dalam artian
jika ingin mencoba-coba tambahkan kontrol integratif tersebut, namun pemberian nilai
integratif yang tidak tepat dapat membuat sistem robot menjadi tidak stabil.
5. Nilai set point kecepatan dan nilai batas bawah/atas memberikan patokan
kecepatan robot.
6. Nilai time sampling (waktu cuplik) juga mempengaruhi perhitungan PID, tentunnya
saat penggunaan kontrol integratif dan derivatif.
7. Periksa kembali perfoma sistem hingga mendapatkan hasil yang memuaskan.

Acuan penentuan parameter Kp, Ki dan Kd