TUGAS AKHIR
Diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik
pada Fakultas Elektro dan Komunikasi Institut Teknologi Telkom
Oleh :
GHANI AKBAR HABIBIE
111118031
LEMBAR PENGESAHAN
TUGAS AKHIR
Pembimbing II
M. Sarwoko,Ir., M.Sc.
NIP: 09440560-3
NIP: 10880616-3
ii
NIM
: 111118031
ALAMAT
NO TELPON
: 085729251829
ghani.habibie@gmail.com
Menyatakan bahwa Tugas Akhir ini merupakan karya orisinal saya sendiri,
dengan judul :
iii
ABSTRACT
Quadcopter was one of UAV (Unmaned Aerial Vehicle) the multi-rotor
in the technological surface aeromodelling that had the free movement in air
used four brushless the motor. UAV this was equipped by the censor gyro
and the other censor as stabilizer flew the aircraft. Quadcopter that was
supplemented with GPS (Global Positioning System) equipment could be
made use of as the search implement for the target was based on the coordinate that was determined in an autonomous manner. Because of that
must be carried out by the integration between the movement of the aircraft
and the calculation system of the GPS co-ordinate, so as the aircraft could
move in an aoutonomous manner headed the co-ordinate that was meant.
In the task of this end, the writer analysed a movement system
quadcopter with GPS equipment in the aspect of height accuracy, the coordinate accuracy, CEP (Circular Error Probability), and 2DRMS (2
Dimension Root Mean Square) of the aircraft. This movement was provided
a basis for by the calculation latitude and longitude to GPS equipment that
was mentioned waypoint by the aircraft as the aim co-ordinate. To get this
data, was used by the minimal system mikrokontroler ATmega2560 as
flight controller, ESC as the control of the speed of the motor as well as
supporting equipment like the censor gyro, sonar, and flash card as logger
the data.
Quadcopter autonomous systems can achieve the goal point coordinates
automatically (AUTO mode) have a path with a straight line from the
starting point. At the AUTO mode, Quadcopter drove at a constant speed
3.37 m / s and then do LOITER at destination waypoint. While doing
LOITER mode (hold position), Quadcopter shift with the lowest value as far
as 5.64 m. As for the estimated maximum distance Quadcopter is 2830.8 m
in AUTO mode with li-po battery 3000mAH.
Keyword
iv
ABSTRAK
Quadcopter merupakan sebuah UAV(Unmanned Aerial Vehicle)
multi rotor di bidang teknologi aeromodelling yang memiliki pergerakan
bebas di udara menggunakan empat brushless motor. UAV ini dilengkapi
sensor gyro dan sensor lain sebagai alat bantu penyetabil terbang pesawat.
Quadcopter yang dilengkapi dengan perangkat GPS (Global Positioning
System) dapat dimanfaatkan sebagai alat pencarian target berdasarkan
koordinat yang telah ditentukan secara autonomous. Oleh karena itu perlu
dilakukan integrasi antara pergerakan pesawat dengan sistem perhitungan
koordinat GPS, sehingga pesawat dapat bergerak secara aoutonomous
menuju koordinat yang dimaksud.
Dalam tugas akhir ini, penulis menganalisis sebuah sistem
pergerakan quadcopter dengan perangkat GPS dalam segi akurasi
keinggian, akurasi koordinat, CEP (Circular Error Probability), dan
2DRMS (2
Dimension Root Mean Square). Pergerakan tersebut didasari oleh
perhitungan latitude dan longitude pada perangkat GPS yang disebut
waypoint oleh quadcopter sebagai koordinat tujuan. Untuk mendapatkan
data tersebut, digunakan sistem minimum mikrokontroler ATmega2560
sebagai flight controller, ESC (Electronic Speed Controller) sebagai kontrol
kecepatan motor serta perangkat pendukung seperti sensor gyro,altimeter
dan flash card sebagai logger data.
Sistem autonomous quadcopter dapat mencapai titik koordinat
tujuan secara otomatis (mode AUTO) memiliki jalur dengan lintasan lurus
dari titik awal. Pada saat mode AUTO, quadcopter melaju dengan
kecepatan konstan
3,37 m/s dan kemudian melakukan LOITER pada waypoint tujuan. Saat
melakukan mode LOITER (hold position), quadcopter terjadi pergeseran
dengan nilai terendah sejauh 5,64 m. Sedangkan untuk estimasi maksimum
jarak tempuh quadcopter adalah 2830,8 m dengan mode AUTO dengan
baterai li-po 3000mAH.
Kata kunci
KATA PENGANTAR
Assalamualaykum Wr. Wb.
Segala puji dan syukur penulis panjatkan ke hadirat Allah SWT yang
telah melimpahkan segala karunia dan hidayah-Nya kepada penulis
sehingga dapat menyelesaikan tugas akhir ini sebagai persyaratan untuk
menyelesaikan program studi Sarjana S1 Teknik Telekomunikasi Fakultas
Elektro dan Komunikasi Institut Teknologi Telkom.
Dalam tugas akhir ini, yang berjudul PERANCANGAN DAN
NALISIS OTOMASI SISTEM KENDALI QUADCOPTER MELALUI
KOORDINAT
DENGAN
GLOBAL
POSITIONING
SYSTEM
vi
vii
viii
viii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ..................................................................................... i
LEMBAR PENGESAHAN .......................................................................... ii
HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS ........................................ iii
ABSTRACT ................................................................................................ iv
ABSTRAK.................................................................................................... v
KATA PENGANTAR ................................................................................. vi
UCAPAN TERIMA KASIH ...................................................................... vii
DAFTAR ISI ............................................................................................... ix
DAFTAR GAMBAR ..................................................................................
xii DAFTAR TABEL .....................................................................................
xiv
DAFTAR
SINGKATAN
xvi
PENDAHULUAN
........................................................................................ 1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
LANDASAN TEORI.................................................................................... 5
2.1
2.2
2.3
Gyroscope .................................................................................... 18
Accelerometer .............................................................................. 22
ix
Statistika....................................................................................... 28
3.2
3.3
3.4
3.6
3.7
3.9
4.4
Kesimpulan .................................................................................. 70
5.2
Saran............................................................................................. 70
xi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 IC Mikrokontroler ATmega2560 .............................................. 7
Gambar 2.2 IC Mikrokontroler ATmega32U2 ........................................... 12
Gambar 2.3 Blok Penyusun Motor Brushless............................................. 15
Gambar 2.4 Pembagian Kutub Motor BLDC ............................................. 15
Gambar 2.5 Sinyal Fasa Motor Trapezoidal............................................... 16
Gambar 2.6 Sinyal Fasa Motor Sinusoidal ................................................. 16
Gambar 2.7 Penampang Pengaturan Magnet.............................................. 17
Gambar 2.8 Sistem Kerja Rotary Gyroscope ............................................. 19
Gambar 2.9 Sistem Kerja Vibrating Gyroscope ......................................... 20
Gambar 2.10 Sistem Kerja Optical Gyroscope .......................................... 21
Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan......................................... 30
Gambar 3.2 Diagram Alir Sistem Kerja Quadcopter Autonomous ............ 32
Gambar 3.3 Konfigurasi Arah Propeller .................................................... 40
Gambar 4.1 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 50 cm ........................... 49
Gambar 4.2 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 100 cm ......................... 50
Gambar 4.3 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 150 cm ......................... 51
Gambar 4.4 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 200 cm ......................... 52
Gambar 4.5 Jalur Pengukuran Akurasi Koordinat GPS ............................. 53
Gambar 4.6 Distribusi X dan Y serta CEP(merah) & 2DRMS(hijau)
Koordinat Asal ............................................................................................ 54
Gambar 4.7 Grafik Distribusi Normal Koordinat Asal .............................. 55
Gambar 4.8 Distribusi X dan Y beserta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Koordinat Tujuan ........................................................................................ 57
Gambar 4.9 Grafik Distribusi Data Koordinat Tujuan ............................... 58
Gambar 4.10 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Mode LOITER Zona 48.............................................................................. 62
Gambar 4.11 Grafik Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48 ...... 63
Gambar 4.12 Jalur Koordinat Autonomous Zona 48 .................................. 64
Gambar 4.13 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Mode LOITER Zona 49.............................................................................. 67
xii
xiii
xiii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega2560 .................................... 5
Tabel 2.2 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega32U2 ................................. 10
Tabel 3.1 Spesfifikasi Frame F450Q.......................................................... 33
Tabel 3.2 Spesfifikasi Brushless Motor 950KV ......................................... 33
Tabel 3.3 Spesifikasi ESC .......................................................................... 35
Tabel 3.4 Spesifikasi GPS Mavlink ............................................................ 38
Tabel 3.5 Konfigurasi Mode ESC .............................................................. 42
Tabel 3.6 Pemilihan Mode Program ESC................................................... 42
Tabel 4.1 Koordinat X dan Y Asal UTM .............................................. 53
Tabel 4.2 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Asal ..................................... 53
Tabel 4.3 Nilai Pengelompokan Data Koordinat Asal ............................... 55
Tabel 4.5 Koordinat X dan Y Tujuan .................................................... 56
Tabel 4.6 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Tujuan ................................. 56
Tabel 4.7 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Tujuan.................... 58
Tabel 4.8 Distribusi Data Koordinat Tujuan .............................................. 58
Tabel 4.10 Parameter Pengujian Zona 48 Autonomous .............................. 60
Tabel 4.11 Koordinat X dan Y Zona 48 Autonomous .......................... 60
Tabel 4.12 Nilai CEP, 2DRMS dan Pergeseran Koordinat Autonomous
Zona 48 ....................................................................................................... 61
Tabel 4.13 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 48
.................................................................................................................... 63
Tabel 4.14 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48 .................... 63
Tabel 4.15 Parameter Pengujian Zona 49 Autonomous .............................. 65
Tabel 4.16 Koordinat X dan Y Zona 49 Autonomous ................................ 65
Tabel 4.17 Nilai CEP, 2DRMS, dan Pergeseran Koordinat Autonomous
Zona 49 ....................................................................................................... 66
Tabel 4.18 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 49
.................................................................................................................... 68
Tabel 4.19 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 49 ..................... 68
xiv
xiv
DAFTAR SINGKATAN
UAV
CEP
2DRMS
RC
: Remote Control
FC
: Flight Controller
FCd
: Flash Card
BLDC
PID
GPS
NMEA
MEMS
xvx
v
DAFTAR LAMPIRAN
LAMPIRAN A
LAMPIRAN B
LAMPIRAN C
LAMPIRAN D
xvi
xvi
BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Sistem pengintaian dengan robot merupakan suatu terobosan
teknologi yang berfungsi sebagai alat pelacak suatu objek tertentu. Robot
tersebut digunakan sebagai media pembawa sensor pelacak, kamera, dan
perangkat lain sehingga memungkinkan pengguna dapat melihat kondisi
lingkungan dimana robot tersebut bergerak. Namun tidak setiap robot dapat
difungsikan sebagai media pembawa, dikarenakan bermacam-macam fungsi
dari masing-masing robot, dengan kata lain robot memiliki keterbatasan
gerak ruang dan energi. Oleh karena itu pemilihan robot sebagai media
pembawa alat pengintai harus memiliki sudut penglihatan yang luas dan
minim obstacle. Salah satu contohnya adalah pesawat UAV atau biasa
disebut pesawat tanpa awak. Pesawat UAV dapat dilengkapi berbagai
macam perlengkapan dan sensor-sensor pendukung agar lebih stabil dan
akurat.
Tahap pencarian suatu tempat secara autonomous berdasarkan titik
koordinat/waypoint tertentu, harus dilengkapi dengan perangkat GPS yang
terintegrasi dalam pesawat UAV tersebut. Perangkat GPS akan menangkap
sinyal NMEA dari satelit GPS yang menghasilkan koordinat latitute dan
longitude terhadap lokasi perangkat GPS tersebut berada. Untuk
menentukan suatu titik tertentu GPS harus mendapatkan paling sedikit tiga
buah sinyal satelit GPS.
Dalam tugas akhir ini, penulis merakit pesawat UAV multirotor
dengan jenis quadcopter yang dilengkapi dengan perangkat GPS dan
perangkat pendukung yang mendukung kestabilan terbang quadcopter
tersebut. Perangkat GPS diintegrasikan dengan respon attitute quadcopter,
sehingga perlu adanya penerapan sistem PID guna mengatur kestabilan
terbang pesawat. Parameter yang digunakan adalah perhitungan dan analisis
akurasi koordinat dengan posisi pesawat, akurasi, ketinggian, dan konsumsi
daya pada quadcopter.
estimasi
jarak
tempuh
maksimum
quadcopter
BAB 2
LANDASAN TEORI
Nilai
256
Jumlah pin
100
16 MHz
8-bit AVR
86
UART
ADC channel
16
10
15
SPI
TWI(I2C)
DAC channel
SRAM (Kbytes)
EEPROM (Bytes)
4096
Timers
16
PWM channels
15
Flash
pada
chip
monolitik,
ATmega2560
adalah
2. GND
Pin yang terhubung ke pentanahan/grounding
3. Port A (PA7-PA0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
4. Port B (PB7-PB0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
5. Port D (PD7-PD0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
6. Port E (PE7-PE0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
7. Port F (PF7-PF0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu saat
ADC pada port ini tidak digunakan.
8. Port G (PG7-PG0)
Port ini merupakan 6-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
9. Port H (PH7-PH0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
10. Port I (PI7-PI0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
11. Port J (PJ7-PJ0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
Nilai
32
Jumlah pin
32
16 MHz
CPU
8-bit AVR
22
Ext Interrupt
20
USB Transceiver
USB Speed
Full Speed
USB Interface
Device
UART
Analog Comparator
2,7 to 5,5
Operation Voltage
2,7 to 5,5
DAC channel
SRAM (Kbytes)
EEPROM (Bytes)
1024
Timers
PWM channels
Watchdog
Ya
dapat
menghasilkan
sehingga dapat
10
kode
yang
lebih
efisien
General
Purose,
Timer/Counters
fleksibel
dengan
menyediakan
operasi
true
Read-While-Write.
Dengan
Flash
pada
chip
monolitik,
ATmega32U2
adalah
11
12
melakukan
commutation
pada
13
(pergantian)
polaritas
magnet
Motor
14
16
17
2.4 Gyroscope
Gyroscope merupakan perangkat utama yang digunakan untuk navigasi
dan pengukuran kecepatan sudut[1]. Gyroscope dapat mengukur kecepatan
putaran dalam tiga arah. 3-axis gyroscope biasanya diimplementasikan
dengan 3-axis accelerometer untuk menyediakan enam derajat kebebasan
atau biasa disebut dengan 6 degree-of-freedom (DoF) motion tracking
system.
Gyroscope berevolusi dari perangkat mekanik-inersia yang berputar
terdiri atas rotor, as roda, dan gimbal menjadi berbagai inkarnasi perangkat
elektronik dan optik. Masing-masing perangkat memanfaatkan beberapa
properti fisik dari sistem yang memungkinkan mendeteksi kecepatan rotasi
pada beberapa sumbu. Terdapat tiga jenis dasar gyroscope: rotary
(classical) gyroscopes, vibrating structure gyroscope, dan optical
gyroscopes
2.4.1 Rotary Gyroscopes
Gyroscope klasik memanfaatkan hukum kekekalan momentum sudut
yang menyatakan bahwa momentum sudut total sistem adalah konstan
dalam kedua besar dan arah jika torsi eksternal resultan yang bekerja pada
sistem adalah nol[4]. Gyroscope biasanya terdiri dari cakram yang berputar
atau beban pada poros yang dipasang pada serangkaian gimbal. Setiap
gimbal terdapat cakram yang berputar dengan sudut tambahan dari
kebebasan putaran. Gimbal tersebut memungkinkan rotor berputar tanpa
menerapkan setiap net external torque pada gyroscope. Jadi selama
gyroscope berputar, maka akan mempertahankan orientasi konstan. Ketika
torsi eksternal atau rotasi pada sumbu diberikan pada perangkat ini,
orientasi dapat dipertahankan dan pengukuran kecepatan sudut dapat
diukur karena adanya fenomena presisi.
Presisi terjadi karena sebuah benda berputar pada beberapa sumbu
memiliki torsi eksternal yan diterapkan dalam arah tegak lurus terhadap
sumbu putar (sumbu masukan). Pada sistem rotasi ketika net external
torque terjadi, vektor momentum sudut (yang berada di sepanjang sumbu
putar) akan bergerak dalam arah vektor torsi yang diterapkan. Sebagai
hasil dari
18
torsi tersebut, sumbu putar berotasi pada sumbu yang tegak lurus terhadap
kedua sumbu masukan dan sumbu putar (disebut sumbu keluaran). Rotasi
pada sumbu keluaran kemuadian akan mendeteksi dan memberikan umpan
balik pada sumbu masukan dimana perangkat motor atau perangkat sejenis
akan berlaku torsi dalam arah berlawanan, menghilangkan presisi
gyroscope
dan
mempertahankan
orientasi.
Peristiwa
pembatalan/
19
demikian, proses pergerakan dalam arah garis lurus menuju atau menjauh
dari sumbu rotasi saat sistem berputar, kecepatan lateral akan meningkat
atau menurun dalam rangka mempertahankan posisi sudut yang relatif
sama (bujur) terhadap badan perangkat. Tindakan memperlambat atau
mempercepat adalah percepatan, dan gaya Coriolis adalah waktu
percepatan massa obyek dimana bujur harus dipertahankan. Gaya Coriolis
sebanding dengan kecepatan sudut obyek berputar dan kecepatan dari
obyek bergerak menuju atau menjauh dari sumbu rotasi.
20
Doppler
shift)
terdeteksi
sebagai
pergeseran
fasa
dengan
sedangkan jumlah dan luas kabel serat optik dibutuhkan dan kehadiran
peralatan optik sangat diperlukan. Jadi gyroscope ini sering digunakan
dalam aplikasi angkatan laut dan penerbangan, dan dimana ukuran fisik
tidak menjadi masalah. Oleh karena itu giroskop optik biasanya tidak
tersedia secara komersial.
2.5 Accelerometer
Satu dari inersial sensor yang umum adalah accelerometer, sebuah
sensor dinamik yang mempunyai kemampuan merasakan dalam jarak luas.
Acelerometer tersedia dalam beberapa ukuran, yaitu satu, dua atau tiga
sumbu orthogonal. Accelerometer tersebut khususnya dipakai satu dari tiga
mode:
22
23
tentang posisi, kecepatan, dan waktu secara cepat, akurat, murah, dimana
saja di bumi ini tanpa tergantung cuaca. Hal yang perlu dicatat bahwa GPS
adalah satu-satunya sistem navigasi ataupun sistem penentuan posisi dalam
beberapa abad ini yang memiliki kemampuan handal seperti itu. Ketelitian
dari GPS dapat mencapai beberapa mm untuk ketelitian posisinya,
beberapa cm/s untuk ketelitian kecepatannya dan beberapa nanodetik untuk
ketelitian waktunya. Ketelitian posisi yang diperoleh akan tergantung pada
beberapa faktor yaitu metode penentuan posisi, geometri satelit, tingkat
ketelitian data, dan metode pengolahan datanya.
2.6.2 Produk yang Diberikan GPS
Secara umum produk dari GPS adalah posisi, kecepatan, dan waktu.
Selain itu ada beberapa produk lainnya seperti percepatan, azimuth,
parameter attitude, TEC (Total Electron Content), WVC (Water Vapour
Content), Polar motion parameters, serta beberapa produk yang perlu
dikombinasikan dengan informasi eksternal dari sistem lain, produknya
antara lain tinggi ortometrik, undulasi geoid, dan defleksi vertikal.
24
25
26
yang
cukup
luas,
mulai
dari
meter
sampai
dengan
milimeter. Sebelum mei 2000 (SA on) ketelitian posisi GPS metode
absolut dengan data psedorange mencapai 30 - 100 meter. Kemudian
setelah SA off ketelitian membaik menjadi 3 - 6 meter.
Sementara itu
27
2.7 Statistika
2.7.1 Rerata
Rerata merupakan nilai perwakilan sebaran data untuk mencari nilai
delta (standar deviasi) suatu persebaran data. Berikut ini merupakan rumus
rata-rata suatu persebaran data:
X=
i
=1
Keterangan:
X = rata-rata
n = jumlah data
Xi = data ke i
2.7.2 Standar Deviasi
Standar deviasi digunakan untuk mencari simpangan persebaran data
yang terkait, sehingga didapatkan delta dari setiap nilai persebaran datanya.
Berikut ini merupakan rumus standar deviasi/simpangan baku yang
digunakan.
2 =
Keterangan:
)2
= standar deviasi
xi= data ke-i
= rata-rata populasi
N = total populasi data
2.7.3 Tingkat Kesalahan Pengukuran
Tingkat kesalah digunakan untuk mencari nilai kesalahan pengukuran
serta nilai kebenaran. Berikut ini merupakan rumus yang digunakan untuk
mencari tingkat kesalahan pengukuran.
Tingkat kesalahan =
Keterangan:
X = nilai rata-rata
Xr = nilai riil
28
)2
BAB 3
PERANCANGAN SISTEM
3.1 Analisis Perancangan Sistem
Pada sub bab analisis perancangan sistem akan dibahas perancangan
sistem serta kronologi pengukuran dan pengujian. Selain itu akan dijabarkan
pula spesifikasi perangkat keras serta konfigurasinya dengan dukungan
perangkat lunak. Perangkat keras sistem terdiri atas modul-modul yang
terintegrasi dalam blok-blok sistem, sehingga menghasilkan parameterparameter yang diinginkan untuk pengujian. Parameter yang menjadi acuan
pengukuran adalah: ketinggian, akurasi koordinat GPS, kepresisian
koordinat GPS, radius koordinat GPS, perbandingan nilai jalur yang
dihasilkan GPS pada quadccopter, pengujian terbang quadcopter secara
autonomous, serta konsumsi daya quadcopter.
Hasil pengukuran yang didapat dari skenario yang ditentukan,
dianalisis dan dibandingkan sehingga menghasilkan suatu nilai. Nilai
tersebut sebagai acuan untuk melakukan perbaikan atau maintenance
pesawat terhadap keakurasian perangkat dan kestabilan terbang quadcopter.
Hal tersebut digunakan untuk mengoptimalkan sistem terbang quadcopter.
3.2 Blok Diagram Sistem
Sensor gyro,
altimeter,
accelerator,
compass
Motor 1
Modul GPS
Motor 2
Transmitter
RC
Mikrokontroller
ATmega2560
Receiver
ESC
Motor 3
Mikrokontroller
ATmega32U2
Flash Card
USB
Motor 4
Menghidupkan transmitter
remote control
Lock berhasil ?
tidak
ya
Pemilihan mode
STABILIZED
Pemilihan mode
AUTO
(autonomous)
ii
ii
Pembacaan perintah
koordinat tujuan dan
koordinat sekarang
Koordinat Tujuan
ditemukan?
tidak
ya
Pemilihan mode
LOITER
Pemilihan mode
STABILIZED ?
tidak
ya
Mematikan sistem
quadcopter
Penyimpanan data ke
flash card berakhir
Selesai
itu
frame
ini
cukup
lentur,
sehingga
dapat
mengurangi
Nilai
450
282
800 ~ 1600
Nilai
Dimensi (mm)
28x24
Tingkat (KV)
950
Massa (gr)
56
15 ~ 25
30
75%
= 75%
P = V x I x motor efficiency
= 11,1 x 17 x 75%
= 141,525 watt
R = propeller radius (m)
R = 5 inch = 0,127 m
Nilai
20
25
Keluaran BEC
Massa (gr)
Ukuran (PxLxT)
5V@3A
112
70x62x11 (Quattro)
ESC memberikan catuan pada motor sesuai dengan sinyal Pulse Width
Mudulation (PWM) yang masuk pada input ESC. Selain itu ESC ini juga
memiliki fasilitas Battery Eliminator Circuit (BEC) yang memiliki keluaran
tegangan kecil untuk mencatu flight controller serta sensor yang lain.
Berikut ini merupakan fitur yang dimiliki ESC MOSFET ini:
1. Brake, berfungssi untuk menghentikan motor secara spontan,
2. Soft start, berfungsi sebagai pengatur lama waktu menyalakan
sistem,
3. Battery type, pemilihan baterai yang digunakan,
4. Microprocessor, berfungsi untuk mengatur fitur agar dapat
diprogram,
5. Cut Off, berfungsi sebagai pemotong arus jika baterai akan habis.
ESC MOSFET ini memiliki 0,002 Ohm resistansi. Menurut hukum
Ohm, maka dapat dihitung tegangan hilang pada ESC, yakni: Vloss = IESC x
R
= 20 x 0,002 = 0,04 volt. Kemudian berdasarkan hukum Ohm ke-dua, daya
yang hilang dapat diketahui, yakni: P = Vloss x IESC = 0,04 x 20 = 0,8 Watt.
Oleh karena itu, ESC MOSFET ini lebih efisien karena daya yang hilang
hanya sekitar 0,8 Watt untuk setiap motor. Sedangkan daya konstan
maksimum yang dapat dihasilkan setiap motor adalah: P = Vsistem x IESC =
11,1 x 20 = 222 Watt.
3.4.4 Propeller 1045
Propeller yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah berbahan plastik
dengan ukuran 1045, yakni memiliki panjang 10 inch dan memiliki nilai
pitch 4,5 inch. Nilai 4,5 inch berarti pada saat satu putaran, propeller
mampu bergerak maju sepanjang 4,5 inch. Pemilihan ini berdasarkan
spesifikasi dari motor brushless dan jumlah sel baterai yang digunakan.
Propeller ini memiliki arah Clock Wise (CW) /Reverse dan Counter Clock
Wise (CCW), masing-masing satu pasang.
Variasi propeller yang berdasarkan spesifikasi motor adalah 1045 dan
0845. Karena menggunakan baterai 3 sel maka lebih baik menggunakan
ukuran propeller 1045, sedangkan 0845 lebih baik menggunakan baterai 4
sel. Hal tersebut dikarenakan daya yang dibutuhkan lebih banyak 0845
dibandingkan 1045 karena panjang propeller lebih pendek dengan nilai
pitch yang sama. Selain itu 0845 lebih cocok digunakan pada motor dengan
nilai KV di atas 1000, untuk mengimbangi kecepatan rotasi motor.
Pemilihan ukuran propeller sangat mempengaruhi agresifitas, kecepatan,
dan konsumsi daya quadcopter.
3.4.5 Flight Controller
Flight controller merupakan kompenen inti dalam mengtur sistem kerja
quadcopter. Rangkaian dan skematik yang menyusun flight controller lebih
lengkap terlampir pada lampiran B. Berikut ini adalah blok penyusun
rangkaian flight controller.
3.4.5.1 Mikrokontroller ATmega2560
Pada blok mikrokontroller ini berfungsi sebagai pengolah proses utama,
yakni pengolah PWM dari receiver Remote Control (RC). Selian itu,
mikrokontroller ini mengolah nilai yang didapat dari sensor-sensor dan
sinyal NMEA dari GPS. Selain itu, nilai yang didapat dari sensor dan modul
GPS akan ditulisa dalam Flash Card (FCd), sehingga data lebih mudah
untuk didapat dan dianalisis, baik sistem kestabilan, koordinat GPS dan
nilai-nilai yang didapat dari sensor.
Pemilihan mikrokontroller ini dikarenakan ATmega2560 memiliki 15
channel PWM, 4 port UART, 15 channel ADC, serta memiliki fiture I2C
untuk berhubungan dengan mikrokontroller ATmega32U2. Berdasarkan
spesifikasi sistem, mikrokontroller ini dapat memenuhi kebutuhan
keseluruhan sistem. Selain itu clock yang dimiliki, yakni 16 MHz, dapat
memproses data secara cepat.
3.4.5.2 Mikrokontroller ATmega32U2
Pada blok sistem mikrokontroller ATmega32U2 merupakan pengolah
sinyal (Pulse Pause Modulation) PPM, atau berfungsi sebagai PPM
encoder. Selain itu, blok ini berfungsi pula sebagai interface perangkat
flight controller ke komunikasi USB melauli port micro USB. Sehingga data
yang didapat dapat diteruskan secara cepat ke perangkat komputer melalui
komunikasi serial.
Pemilihan mikrokontroler ini dikarenakan memiliki port komunikasi
full speed USB, port serial, serta clock yang tinggi yakni 16 MHz. Hal
tersebut cukup untuk membantu mengirimkan informasi data serial yang
diterima ATmega2560 yang kemudian diteruskan ke ATmega32U2.
Informasi tersebut kemudian diolah dan dikirim komputer melalui
komunikasi serial.
3.4.5.3 Flash Card
Pada kartu flash ini dipasang IC AT45DB yang berfungsi sebagai
memori penyimpan data dengan maksimal kapsitas 4Mbyte. Tipe
penyimpan ini berupa data flash, yang tersimpan pada memori flash IC
AT45DB. IC ini mampu mencapai kecepatan 66 MHz, sehingga
penyimpadanan data pada IC ini tergolong cepat.
Jika ditinjau secara sistem, proses penyimpanan data pada flash card
akan mulai berjalan apabila quadcopter dalam keadaan arming dan terdapat
sinyal PWM yang masuk ke flight controller. Proses arming ini merupakan
tahap menguncian motor quadcopter yang siap untuk diterbangkan. Jika
telah dilakukan arming, maka motor quadcopter siap untuk berputar bila
stick throttle dinaikkan/nilai PWM bertambah.
3.4.5.4 Global Positioning System (GPS) Module MT3329
GPS yang dipilih merupakan GPS yang standar, namun memiliki fisik
yang ringkasi sehingga tidak memakan banyak tempat. Berikut ini adalah
fitur dan spesifikasi yang dimiliki oleh modul GPS MT3329.
Nilai
ARM7EJ-S
Tegangan (volt)
3,2~5
Frekuensi (MHz)
1575,42
Massa (gr)
Dimensi (PxLxT)
16x16x6 mm
Akurasi posisi
3m 2D-RMS
Akurasi kecepatan
0,1 m/s
Akurasi akselerasi
0,1 m/s2
Akurasi waktu
100 ns RMS
3.4.5.5 Sensor
Sensor yang digunakan untuk membantu kestabilan dan navigasi
quadcopter adalah sebagai berikut:
1. Magnetometer HMC5883L, yang berfungsi sebagai pendeteksi medan
magnet bumi untuk penunjuk arah mata angin,
2. MPU-6000 (3-axis gyro dan 3-axis accelerometer), berfungsi untuk
mengukur tingakat kemiringan dan percepatan gerak quadcopter,
3. Altimeter MS5611-01BA03, berfungsi untuk mengukur ketinggian,
tekanan, dan suhu.
3.4.6 Baterai LiPolymer
Baterai yang digunakan adalah lithium polymer 3 sel, dengan kapasitas
3000 mAH. Jumlah sel yang dipakai cukup untuk mensuplai motor beserta
flight controller dan sesuai dengan spesfikasi perangkat ESC. Selain itu
kapasitas 3000 mAH sangat cukup untuk menerbangkan quadcopter dalam
waktu yang cukup lama untuk melalukan autonomous system quadcopter.
3.4.7 Remote Control (RC)
RC digunakan untuk mengontrol quadcopter melalui Radio Frequency
(RF) dengan frekuensi 2,4 GHz. RC yang digunakan adalah tipe TGY-9X
yang memiliki channel dengan jumlah 9 buah. channel yang tersedia cukup
4.
ESC dipasang pada bagian bawah upper board frame, dan diikat
dengan kabel ties. Sebelum pemasangan harus dilakukan kalibrasi ESC
terlebih dahulu agar mode yang digunakan sesuai, untuk lebih jelasnya
pada bagian konfigurasi. Setalah dilakukan kalibrasi maka sambungkan
ESC dengan motor.
Pada mode 3, maka throttle otomatis terdapat pada channel 3, hal ini
menjadi acuan untuk konfigurasi ESC.
3.7.2 Kalibrasi ESC
ESC harus dikalibrasi terlebih dahulu sebelum dipakai, hal ini sangat
penting terhadap kinerja ESC pada waktu digunakan. Terdapat tiga mode
untuk melakukan start up, yakni: normal mode, throtttle setting, dan
program mode.
1. Normal Mode
Berikut ini merupakan tahap untuk masuk ke normal mode:
a. Pastikan stik throttle RC pada posisi paling bawah, kemudian
nyalakan transmitter.
b. Sambungkan li-po baterai ke ESC, dan BEC ke receiver, maka akan
muncul nada 123 yang berarti catu daya terdeteksi baik.
c. Kemudian akan terdengar beep-beep-beep yang menandakan
baterai 3 sel.
d. Ketika pengecekan sistem selesai, maka akan terdengar beep-----
yang menandakan sistem siap terbang
2. Throttle Setting
Berikut ini merupakan tahap untuk masuk ke throttle setting mode:
a. Hidupkan transmitter RC dan naikkan stik throttle pada posisi paling
atas.
b. Sambungkan baterai ke ESC, dan BEC ke receiver dan tunggu
selama
2 detik dan nada beep-beep- terdengar dan itu berarti nilai throttle
tertinggi telah dideteksi.
c. Geser stik throttle ke posisi paling bawah, maka nada beep- akan
terdengar, yang menandakan sel baterai dideteksi.
d. Kemudian nada beep----- terdengar, berarti nilai throttle terendah
telah dideteksi.
3. Program mode
a. Masuk mode program
1) Hidupkan transmitter RC dan naikkan stik throttle pada posisi
paling atas.
Mode program
beep
Brake
beep-beep-
Battery type
beep-beep-beep-
Cutoff mode
beep-beep-beep-beep
Cutoff threshold
beep-----
Startup mode
beep-----beep-
Timing
beep-----beep-beep
beep-----beep-----
beep-
beep-beep-
beep-beep-beep-
Mode
1 nada pendek
2 nada pendek
3 nada pendek
Brake
Off
On
Battery type
Lipo
NiMH
Cutoff mode
Soft-Cut
Cut-Off
Low
Medium
High
Normal
Soft
Super soft
Low
Medium
High
Cutoff threshold
Startup mode
Timing
Keterangan:
waypoint, terdapat pula posisi koordinat pesawat pada saat itu, sehingga
memudahkan untuk pengaturan koordinat tujuan.
3.8 Analisis Sistem Keseluruhan
Berdasarkan blok perangkat keras yang digunakan, massa keseluruhan
sistem adalah 940 gram. Sedangkan nilai trust motor keseluruhan 1517,3
gram-force. Dari perbandingan nilai massa keseluruhan, quadcopter dapat
mengangkat seluruh perangkat keras tanpa mengalami kendala beban. Hal
tersebut dikarenakan beban nyata kurang dari nilai trust motor.
Apabila dilihat dari perangkat lunak, quadcopter mampu melakukan
autonomous dengan mode terbang yang dapat diatur melalui RC. Selain itu
firmware yang digunakan cukup baik dan belum ditemukan bug yang
menghambat kinerja terbang quadcopter. Seain itu, perangkat lunak
pendukung APM Planner juga mudah dioperasikan bagi pilot untuk
mengatur berbagai parameter quadcopter.
3.9 Skenario Pengujian dan Pengukuran
Pada skenario pengambilan data, dilakukan beberapa tahap untuk
mengambil parameter-parameter yang telah ditentukan. Pengambilan data
dilakukan dengan menggunakan perangkat quadcopter, Personal Computer
(PC), RC, serta kabel USB sebagai penghubung quadcopter dan PC. Data
yang diambil dapat secara langsung di-sampling melalui PC yang terhubung
ke quadcopter maupun diambil dari flash card.
Pengambilan data secara langsung dilakukan pada pengukuran
ketinggian saja. Sedangkan untuk parameter lainnya, telah tersimpan di
flash card dan dapat di download pada saat quadcopter terhubung ke PC.
Berikut ini skenario pengukuran dan pengambilan data.
3.9.1 Skenario Pengukuran Ketinggian
Skenario pengukuran ketinggian ini dilakukan untuk melihat nilai
akurasi sensor altimeter (barometic pressure) yang telah terintegrasi pada
quadcopter. Nilai akurasi ketinggian sangat penting diketahui dan
diakurasikan, hal tersebut menyangkut dengan sistem autonomous yang
membutuhkan parameter ketinggian pada saat quadcopter diberikan
perintah
pengujian
sistem
quadcopter
ini
dilakukan
dengan
BAB 4
ANALISIS HASIL PENGUJIAN SISTEM
4.1 Pengukuran dan Analisis Ketinggian Quadcopter
Pada pengambilan data ketinggian quadcopter, langkah yang dilakukan
sesuai dengan skenario pada bab 3. Berikut ini merupakan data hasil
pengukuran ketinggian berdasarkan titik ukur ketinggian tertentu.
4.1.1
Ketinggian 50 Sentimeter
Pengambilan jumlah sampel data pada ketinggian 50 cm adalah
Tinggi (cm)
60
50
40
30
20
10
1
14
27
40
53
66
79
92
105
118
131
144
157
170
183
196
209
222
235
248
261
274
287
300
Pengukuran ke-
2. Presisi
4.1.2
Tingkat presisi
= 4,58%
Kesimpulan
Tinggi (cm)
100
80
60
40
20
1
15
29
43
57
71
85
99
113
127
141
155
169
183
197
211
225
239
253
267
281
295
Pengukuran ke-
2. Presisi
Tingkat presisi
= 3,11%
Kesimpulan
4.1.3
158
156
154
152
150
148
146
144
142
140
138
1
14
27
40
53
66
79
92
105
118
131
144
157
170
183
196
209
222
235
248
261
274
287
300
Tinggi (cm)
Pengukuran ke-
2. Presisi
4.1.4
Tingkat presisi
= 1,37%
Kesimpulan
1
14
27
40
53
66
79
92
105
118
131
144
157
170
183
196
209
222
235
248
261
274
287
300
Tinggi (cm)
204
202
200
198
196
194
192
190
188
186
184
Pengukuran ke-
2. Presisi
Tingkat presisi
= 0,90%
Kesimpulan
(UTM Easting)
(UTM Northing)
(UTM Easting)
(UTM Northing)
-1,91
-1,05
12
1,51
-0,81
0,07
0,51
13
-1,03
-1,60
4,28
-1,13
14
-1,37
0,83
1,17
0,63
15
0,84
0,29
0,07
-0,04
16
-1,91
-1,72
-0,26
0,51
17
0,08
-1,04
2,50
0,52
18
-1,35
-3,37
2,50
0,63
19
-3,25
1,04
-1,25
-1,93
20
0,06
1,06
10
1,71
3,06
21
-0,26
-0,49
11
-0,26
0,51
22
-1,94
3,60
No
No
Pada tabel 4.1 dapat dilihat 22 nilai selisih koordinat UTM sebagai
dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi,
CEP, dan
2DRMS pada tabel 4.2 berikut.
Tabel 4.2 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Asal
Rata-rata
Standar Deviasi
CEP (50%)
2DRMS (95%)
UTM Easting
UTM Northing
790652,452299270
-9228595,299945440
1,77677129
1,575418767
1,977792134
4,7493
-3,00
-1,00
1,00
3,00
1,00
2,00
3,00
4,00
5,00
dilihat
perhitungan
nilai
pengelompokan
data
berdasarakan
Northing
Max
4,27850626001600
3,59581445343792
Min
-3,25270122301299
-3,37270303629338
# bins
4,69041575982343
4,69041575982343
bin size
1,60565883040451
1,48569292074732
Count
Easting
Northing
-3,372703036
-1,647042393
-1,887010116
-0,041383562
-0,401317195
1,564275268
1,084375726
11
3,169934099
2,570068647
4,775592929
4,055761567
Bin Easting
Bin Northing
-3,252701223
Selanjutnya, nilai bin Easting dan bin Northing koordinat awal tersebut
digambar dalam grafik berikut ini.
12
10
Count
8
6
4
2
0
1
Jumlah Frekuensi
Count Easting
Count Northing
(UTM Easting)
(UTM Northing)
3,08
3,26
12
-0,22
0,25
-0,77
0,14
13
0,68
-2,29
2,56
-2,50
14
2,34
-2,83
1,03
15
-1,21
-1,75
-0,65
16
3,09
0,71
-1,75
17
2,54
0,71
2,70
18
-0,66
0,25
-0,97
19
-0,46
2,90
No
4
5
6
7
8
0,10
-2,10
-0,99
1,98
-0,22
No
(UTM Easting)
(UTM Northing)
-4,30
-2,54
20
-1,55
0,69
10
-0,46
3,24
21
0,12
-0,97
11
-1,76
-1,42
22
-1,78
1,79
Pada tabel 4.5 dapat dilihat 22 nilai selisih koordinat UTM sebagai
dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi,
CEP, dan
2DRMS koordinat tujuan pada tabel 4.6 berikut.
Tabel 4.6 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Tujuan
Rata-rata
Standar Deviasi
CEP (50%)
2DRMS (95%)
UTM Easting
UTM Northing
790627,5376160250
-9228596,1783064500
1,919927329
1,940173248
2,277459341
5,4591
6,0
0
4,0
0
2,0
0
-6,00
6,00
-4,00
0,0
0
-2,00
0,00
2,00
4,00
2,00
4,00
6,00
Gambar 4.8 Distribusi X dan Y beserta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Koordinat Tujuan
Berdasarkan gambar persebaran data di atas, terlihat bahwa distribusi
koordinat awal terdapat di dalam lingkaran 2DRMS dengan radius 2DRMS
5,46 meter, sedangkan spesifikasi perangkat adalah 3 meter. Nilai 2DRMS
pengujian koordinat awal mendekati nilai 2DRMS perangkat dengan selisih
2,46 meter. Nilai pergeseran tersebut hampir mencapai 2 kali nilai 2DRMS
perangkat. Hal tersebut dapat dikarenakan faktor perbedaan waktu
pengambilan serta pergeseran titik asli pengambilan. Namun data tersebut
dapat dikatakan presisi, karena setengah dari data masuk dalam lingkaran
CEP.
Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan
distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini
dapat
dilihat
perhitungan
nilai
pengelompokan
data
berdasarakan
Northing
Max
3.09213269734755
3.25659182481467
Min
-4.29826695460360
-2.83404080569744
# bins
4.69041575982343
4.69041575982343
bin size
1.57563849995024
1.29852723988404
Count
Easting
Northing
-2.834040806
-2.722628455
-1.535513566
-1.146989955
-0.236986326
0.428648545
1.061540914
2.004287045
2.360068154
3.579925545
3.658595394
Bin Easting
Bin Northing
-4.298266955
Count
Jumlah Frekuensi
Count Easting
Count Northing
Dari gambar di atas, tampak gambar distribusi normal yang kurang baik
bila dibandingkan dengan nilai koordinat awal sebelumnya. Namun
persebaran koordinat paling banyak masih berapa pada pertangahan
distribusi data. Hal tersebut saling mempengaruhi antara nilai CEP maupun
2DRMS koordinat tujuan dengan nilai distribusi nya. Data persebaran yang
kurang baik dapat dipengarui oleh berbagai faktor seperti keakuratan
pengambilan data maupun faktor data NMEA yang diterima dari satelit.
4.3 Analisis Estimasi Jarak Tempuh Maksimal Quadcopter
Untuk mengetahui estimasi jarak tempuh maksimum, dapat dikethui
dengan melakukan pengukuran waktu terbang maksimum quadcopter dan
kecepatan terbang quadcopter. Pada pengukuran waktu terbang quadcopter
sesuai dengan skenario pada bab 3, yaki dengan menerbangkan quadcopter
secara manual. Uji terbang ini dilakukan dengan kecepatan yang dijaga
mendekati konstan.
Berdasarkan pengukuran, waktu terbang maksimum quadcopter adalah
14 menit dengan kecepatan rata-rata 1 m/s. Sedangkan apabila dilakukan uji
terbang quadcopter secara AUTO, quadcopter dapat mencapai kecepatan
3,37 m/s. Sehingga dapat dihitung estimasi jarak tempuh maksimum dengan
kecepatan 3,37 m/s adalah sepanjang:
s = v x t = 3,37 m/s x (14 x 60) second = 2830,8 m.
4.4 Pengukuran dan Analisis Autonomous Quadcopter
Pengukuran
sistem
autonomous
quadcopter
dilakukan
dengan
Nilai
Koordinat autonomous
-6,9801720 ; 107,5700480
Zona UTM
48
Konversi UTM
WGS84
Kondisi lingkungan
(UTM Easting)
(UTM Northing)
-1,97
-7,44
-0,65
0,44
1,87
2,19
2,95
3,28
(UTM Easting)
(UTM Northing)
18
-6,78
3,16
-5,66
19
-7,21
1,72
-3,00
20
-7,21
0,61
-0,45
21
-6,76
-0,27
0,88
22
-6,10
-0,16
2,66
23
-6,10
-0,16
3,99
24
-1,95
-10,09
No
2,94
4,54
25
-0,30
-8,76
2,39
4,87
26
2,23
-7,30
4,86
27
3,34
-6,52
4,86
28
3,77
-5,19
4,86
29
3,88
-4,31
4,86
30
4,31
-2,65
4,86
31
5,74
-1,20
5,62
32
4,96
-0,10
2,97
0,11
2,41
0,89
10
11
12
13
14
15
1,51
1,51
1,51
1,51
1,51
-2,59
16
-3,92
5,39
33
17
-5,68
4,49
34
Pada tabel 4.11 dapat dilihat 34 nilai selisih koordinat UTM sebagai
dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi, CEP,
dan
2DRMS koordinat tujuan pada tabel 4.12 berikut.
Tabel 4.12 Nilai CEP, 2DRMS dan Pergeseran Koordinat Autonomous
Zona 48
UTM Easting
UTM Northing
Rata-rata
783978,58774
-9227656,9978
Standar Deviasi
3,977970565
4,626523031
CEP (50%)
5,076651222
2DRMS (95%)
12,20310865
14,8263
12,0
0
7,0
0
2,0
0
-13,00
12,00
-8,00
-3,00
2,00
7,00
3,00
8,00
13,00
Gambar 4.10 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Mode LOITER Zona 48
Pada gambar 4.10 di atas, terlihat titik merah merupakan koordinat
perintah, atau waypoint. Koordinat perintah tersebut berada pada luar nilai
2DRMS persebaran data. Dengan kata lain, titik asli terletak jauh dengan
posisi quadcopter. Sedangkan jarak antara koordinat perintah dengan posisi
koordinat quadcopter sebenarnya adalah 14,8263 meter. Nilai tersebut
cukup jauh dari koordinat perintah yang mencapai 2 kali nilai toleransi. Hal
ini sangat dipengaruhi oleh faktor angin, serta kondisi lingkungan, karena
pengujian dilakukan pada area terbuka dan tanpa memiliki penghalang
angin.
Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan
distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini
dapat
dilihat
perhitungan
nilai
pengelompokan
data
berdasarakan
Northing
Max
5,739796340
5,616435235
Min
-7,212526926
-10,093585676
2,221305114
2,694246359
# bins
bin size
Bin Easting
Bin Northing
Count
Easting
Count
Northing
-7,212526926
-10,0935857
-4,991221811
-7,39933932
-2,769916697
-4,70509296
-0,548611582
-2,0108466
1,672693532
0,68339976
3,893998646
3,377646118
12
6,115303761
6,071892477
11
Count
10
8
6
4
2
0
1
Jumlah Frekuensi
Count Easting
Count Northing
Biru
Ungu
Merah muda
Merah
= 35 m
= 10 m
= 8 detik
= 4,375 m/s
Nilai
Koordinat autonomous
-7,7576256; 110,2932480
Zona UTM
49
Konversi UTM
WGS84
Kondisi
(UTM Easting)
(UTM Northing)
(UTM Easting)
(UTM Northing)
-4,09
1,16
19
0,31
-3,05
-5,20
-0,50
20
0,53
-4,38
-3,54
-1,06
21
0,09
-3,50
-1,34
-1,06
22
1,20
-2,72
-0,45
-0,51
23
1,42
-2,94
0,10
0,26
24
2,19
-3,28
0,87
1,37
25
2,85
-3,61
0,87
1,37
26
2,85
-3,61
0,87
1,37
27
2,85
-3,61
10
0,87
1,37
28
3,61
-8,48
11
0,87
1,37
29
3,28
-9,58
12
1,21
4,24
30
3,08
0,92
13
0,55
6,12
31
1,09
-0,29
14
-1,10
7,56
32
0,65
0,26
15
-4,63
7,24
33
0,32
0,60
16
-7,17
6,69
34
0,32
0,60
17
-7,72
7,57
35
0,32
0,60
18
1,75
0,92
36
0,32
0,60
No
No
Pada tabel 4.16 dapat dilihat 36 nilai selisih koordinat UTM sebagai
dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi, CEP,
dan
2DRMS koordinat tujuan pada tabel 4.17 berikut.
Tabel 4.17 Nilai CEP, 2DRMS, dan Pergeseran Koordinat Autonomous
Zona 49
Rata-rata
Standar Deviasi
UTM Easting
UTM Northing
422063,996079611
-9142433,957422800
2,771351292
3,979366372
CEP (50%)
3,982923422
2DRMS (95%)
9,698607056
5,64288
10,0
0
8,0
0
6,0
0
4,0
0
2,0
0
-10,00 -8,00
8,00 10,00
-6,00
0,0
0
-4,00 -2,00
0,00
2,00
4,00
6,00
2,00
4,00
6,00
8,00
10,00
Gambar 4.13 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Mode LOITER Zona 49
Pada gambar 4.12 di atas, terlihat titik merah merupakan koordinat
perintah, atau waypoint. Kopordinat perintah tersebut berada di dalam
lingkaran 2DRMS persebaran data. Dengan kata lain, titik asli terletak
dalam toleransi persebaran data, namun bergeser sejauh 5,64 meter. Nilai
tersebut kurang dari toleransi secara perhitungan, sehingga dikatakan
pengujian ini lebih baik dari pengujian sebelumnya, serta memenuhi
persyaratan (koordinat perintah dalam lingkaran 2DRMS). Hal ini sangat
dipengaruhi oleh faktor angin yang lebih sedikit dari pengujian sebelumnya,
serta area pengujian yang memiliki penghalang angin.
Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan
distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini
dapat
dilihat
perhitungan
nilai
pengelompokan
data
berdasarakan
Northing
Max
3,612601098
7,573843291
Min
-7,718661098
-9,581076950
1,888543699
2,859153373
# bins
bin size
Count
Easting
Northing
-9,58107695
-5,830117399
-6,72192358
-3,941573699
-3,8627702
-2,05303
-1,00361683
10
-0,164486301
1,855536544
17
1,724057399
4,714689918
19
3,612601098
7,573843291
Bin Easting
Bin Northing
-7,718661098
Count
Jumlah Frekuensi
Count Easting
Count Northing
Biru
Ungu
Merah muda
Merah
= 69,9 m
= 12 m
= 16 detik
= 4,36875 m/s
BAB 5
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan penelitian dan analisis yang dilakukan, kesimpulan yang
dapat ditarik adalah
1. Quadcopter autonomous terdiri atas blok: transmitter, receiver,
flight controller (ATmega2560, ATmega32U2, GPS module,
altimeter, gyro, accelerometer, flash card), ESC, motor brushless,
propeller.
2. Pengukuran sensor tinggi memiliki tingkat akurasi >90%, namun
tetap bergeser hingga 5 m, karena sangat dipengaruhi perubahan
tekanan udara dari lingkungan pengambilan data.
3. Quadcopter berhasil melakukan autonomous dengan pergeseran
terendah sejauh 5,64 meter dari koordinat asli.
4. Waktu terbang maksimum quadcopter dengan baterai li-po 3000
mAH adalah 14 menit dengan kecepatan 1 m/s.
5. Kecepatan quadcopter dalam mode AUTO adalah 3,37 m/s.
6. Perhitungan jarak tempuh quadcopter dengan mode AUTO dapat
mencapai 2830,8 m.
5.2 Saran
Berikut ini saran berdasarakan hasil pengukuran dan analisis:
1. Pengujian sebaiknya dilakukan di tempat yang meiliki pengaruh
faktor angin yang rendah.
2.
DAFTAR PUSTAKA
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
C. Verplaetse.1996.Inertial proprioceptive devices: self-motionsensingtoys and tools MIT Media Lab., IBM Systems Journal
35(3&4).
[6]
[7]
[8]
----------.(2010).accelerometer[Online].Tersedia:http://
www.sensorwiki.org/doku.php/sensors/accelerometer [31 Januari
2013]
[9]
----------.(2010).atmega2560[Online].Tersedia:
http://www.atmel.com/devices/atmega2560.aspx?tab=overview
[31 Januari 2013]
[10]
----------.(2010).atmega32U2[Online].Tersedia:
http://www.atmel.com/devices/atmega32u2.aspx?tab=overview
[31 Januari 2013]
[11]
----------.(2010).Teknologi GPS[Online].Tersedia:
http://geodesy.gd.itb.ac.id/kkgd/?page_id=498 [11 April 2012]
[12]
----------.(2011).Arducopter code[Online].Tersedia:
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter?tm=6
[13 September 2012]