Anda di halaman 1dari 92

PERANCANGAN DAN ANALISIS OTOMASI SISTEM

KENDALI QUADCOPTER MELALUI KOORDINAT


DENGAN
GLOBAL POSITIONING SYSTEM TRACKER
Design and Analysis of Quadcopter Control System Automation
Coordinate with Global Positioning System Tracker

TUGAS AKHIR
Diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik
pada Fakultas Elektro dan Komunikasi Institut Teknologi Telkom

Oleh :
GHANI AKBAR HABIBIE
111118031

FAKULTAS ELEKTRO DAN KOMUNIKASI


INSTITUT TEKNOLOGI TELKOM
BANDUNG
2013
i

LEMBAR PENGESAHAN
TUGAS AKHIR

PERANCANGAN DAN ANALISIS OTOMASI SISTEM


KENDALI QUADCOPTER MELALUI KOORDINAT
DENGAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM TRACKER

Design and Analysis of Quadcopter Control System Automation


Coordinate with Global Positioning System Tracker

GHANI AKBAR HABIBIE


111118031

Telah disetujui dan disahkan sebagai Tugas Akhir


Program Sl Teknik Telekomunikasi Fakultas Elektro dan Komunikasi
Institut Teknologi Telkom
Pembimbing I

Pembimbing II

M. Sarwoko,Ir., M.Sc.

Agung Nugroho Jati, ST., MT.

NIP: 09440560-3

NIP: 10880616-3

ii

HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS


NAMA

: GHANI AKBAR HABIBIE

NIM

: 111118031

ALAMAT

: Jl. Godean Km.10 Gang Manyar RT 03/03 Sentul


Sidoagung Godean Sleman Yogyakarta

NO TELPON

: 085729251829

EMAIL

ghani.habibie@gmail.com

Menyatakan bahwa Tugas Akhir ini merupakan karya orisinal saya sendiri,
dengan judul :

PERANCANGAN DAN ANALISIS OTOMASI SISTEM


KENDALI

QUADCOPTER MELALUI KOORDINAT

DENGAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM TRACKER


Design and Analysis of Quadcopter Control System Automation Coordinate
with Global Positioning System Tracker
Atas pernyataan ini, saya siap menanggung resiko/sanksi yang
dijatuhkan kepada saya apabila kemudian ditemukan adanya pelanggaran
terhadap kejujuran akademik atau etika keilmuan dalam karya ini, atau
ditemukan bukti yang menunjukkan ketidakaslian karya ini.
Bandung, 14 Februari 2013

Ghani Akbar Habibie


111118031

iii

ABSTRACT
Quadcopter was one of UAV (Unmaned Aerial Vehicle) the multi-rotor
in the technological surface aeromodelling that had the free movement in air
used four brushless the motor. UAV this was equipped by the censor gyro
and the other censor as stabilizer flew the aircraft. Quadcopter that was
supplemented with GPS (Global Positioning System) equipment could be
made use of as the search implement for the target was based on the coordinate that was determined in an autonomous manner. Because of that
must be carried out by the integration between the movement of the aircraft
and the calculation system of the GPS co-ordinate, so as the aircraft could
move in an aoutonomous manner headed the co-ordinate that was meant.
In the task of this end, the writer analysed a movement system
quadcopter with GPS equipment in the aspect of height accuracy, the coordinate accuracy, CEP (Circular Error Probability), and 2DRMS (2
Dimension Root Mean Square) of the aircraft. This movement was provided
a basis for by the calculation latitude and longitude to GPS equipment that
was mentioned waypoint by the aircraft as the aim co-ordinate. To get this
data, was used by the minimal system mikrokontroler ATmega2560 as
flight controller, ESC as the control of the speed of the motor as well as
supporting equipment like the censor gyro, sonar, and flash card as logger
the data.
Quadcopter autonomous systems can achieve the goal point coordinates
automatically (AUTO mode) have a path with a straight line from the
starting point. At the AUTO mode, Quadcopter drove at a constant speed
3.37 m / s and then do LOITER at destination waypoint. While doing
LOITER mode (hold position), Quadcopter shift with the lowest value as far
as 5.64 m. As for the estimated maximum distance Quadcopter is 2830.8 m
in AUTO mode with li-po battery 3000mAH.
Keyword

: GPS, CEP, 2DRMS, autonomous, waypoint

iv

ABSTRAK
Quadcopter merupakan sebuah UAV(Unmanned Aerial Vehicle)
multi rotor di bidang teknologi aeromodelling yang memiliki pergerakan
bebas di udara menggunakan empat brushless motor. UAV ini dilengkapi
sensor gyro dan sensor lain sebagai alat bantu penyetabil terbang pesawat.
Quadcopter yang dilengkapi dengan perangkat GPS (Global Positioning
System) dapat dimanfaatkan sebagai alat pencarian target berdasarkan
koordinat yang telah ditentukan secara autonomous. Oleh karena itu perlu
dilakukan integrasi antara pergerakan pesawat dengan sistem perhitungan
koordinat GPS, sehingga pesawat dapat bergerak secara aoutonomous
menuju koordinat yang dimaksud.
Dalam tugas akhir ini, penulis menganalisis sebuah sistem
pergerakan quadcopter dengan perangkat GPS dalam segi akurasi
keinggian, akurasi koordinat, CEP (Circular Error Probability), dan
2DRMS (2
Dimension Root Mean Square). Pergerakan tersebut didasari oleh
perhitungan latitude dan longitude pada perangkat GPS yang disebut
waypoint oleh quadcopter sebagai koordinat tujuan. Untuk mendapatkan
data tersebut, digunakan sistem minimum mikrokontroler ATmega2560
sebagai flight controller, ESC (Electronic Speed Controller) sebagai kontrol
kecepatan motor serta perangkat pendukung seperti sensor gyro,altimeter
dan flash card sebagai logger data.
Sistem autonomous quadcopter dapat mencapai titik koordinat
tujuan secara otomatis (mode AUTO) memiliki jalur dengan lintasan lurus
dari titik awal. Pada saat mode AUTO, quadcopter melaju dengan
kecepatan konstan
3,37 m/s dan kemudian melakukan LOITER pada waypoint tujuan. Saat
melakukan mode LOITER (hold position), quadcopter terjadi pergeseran
dengan nilai terendah sejauh 5,64 m. Sedangkan untuk estimasi maksimum
jarak tempuh quadcopter adalah 2830,8 m dengan mode AUTO dengan
baterai li-po 3000mAH.
Kata kunci

: GPS, CEP, 2DRMS, autonomous, waypoint


v

KATA PENGANTAR
Assalamualaykum Wr. Wb.
Segala puji dan syukur penulis panjatkan ke hadirat Allah SWT yang
telah melimpahkan segala karunia dan hidayah-Nya kepada penulis
sehingga dapat menyelesaikan tugas akhir ini sebagai persyaratan untuk
menyelesaikan program studi Sarjana S1 Teknik Telekomunikasi Fakultas
Elektro dan Komunikasi Institut Teknologi Telkom.
Dalam tugas akhir ini, yang berjudul PERANCANGAN DAN
NALISIS OTOMASI SISTEM KENDALI QUADCOPTER MELALUI
KOORDINAT

DENGAN

GLOBAL

POSITIONING

SYSTEM

TRACKER, penulis mengharapkan agar UAV autonomous quadcopter


ini dapat dikembangkan lebih lanjut lagi sehingga dapat memaksimalkan
potensi anak bangsa untuk lebih memajukan teknologi di Indonesia.
Dengan kerendahan hati penulis penulis sangat mengharapkan kritik
serta saran untuk memperbaiki tugas akhir ini pada khususnya dan
kemampuan penulis pada umumnya. Kritik dan saran bisa disampaikan
melalui email : ghani.habibie@gmail.com. Semoga tugas akhir ini dapat
memberikan manfaat bagi kita semua.
Wassalammualaykum Wr. Wb
Bandung, 14 Februari 2013
Penulis

vi

UCAPAN TERIMA KASIH


Alhamdulillah, segala puji hanya milik Allah atas karunia dan
rahmatNya yang telah memberikan segalanya pada penulis untuk
menyelesaikan tugas akhir ini. Pada kesempatan kali ini penulis ingin
mengungkapkan rasa terima kasih yang sedalam-dalamnya kepada :
1. Allah, Tuhan Semesta Alam yang telah memberikan kekuatan,
keyakinan, kemudahan, kelancaran, dan segala apapun sehingga
penulis dapat menghadapi segala ujian dan tantangan dalam
penyelesaian seluruh tugas akhir ini.
2. Bapak Slamet Widodo dan Ibu Siti Sudaryatun selaku orang tua saya
yang saya sayangi, terimakasih untuk dukungan, nasehat, serta doa
yang selalu mengalir tanpa putus demi keberhasilan saya. Doa kalian
akan selalu mengiringi setiap langkah saya, amin, serta kedua kakak
saya, Achmad Fauzan dan Akhmad Faishal, terima kasih atas segala
dukungan dan arahannya selama ini. Serta adek Haryati Istiqomah,
yang selalu mendukung saya dalam menjalankan amanah di kampus
hingga tugas akhir ini, semoga Allah selalu memberikan Cinta-Nya
kepadamu
3. Bapak M. Sarwoko, selaku pembimbing I, terima kasih untuk
bimbingan, masukan, kritikan, ide-ide, nasehat, serta ilmu yang telah
diberikan. Bapak Agung Nugroho Jati, selaku pembimbing II, terima
kasih untuk bimbingan, masukan, kritikan, nasehat, serta ilmu yang
telah diberikan.
4. Bapak Koredianto Usman selaku dosen wali, terima kasih untuk
bimbingan, saran dan masukan selama ini.
5. Keluarga Besar Laboratoria Bengkel Mekatronika yang telah
memberikan saya keluarga baru yang tak putus-putusnya menggali
ilmu di dalamnya, serta suka, duka yang dilalui di dalamnya.
6. Keluarga BGM 20, Bapak Junaedi dan Ibu Nuraeni selaku pemilik,
dan rekan-rekan BGM serta ex BGM 20 lain yang tidak dapat
disebutkan satu per satu, terima kasih atas kesolid-an kalian sebagai

vii

keluarga yang ke-2 saya di Bandung, semoga kita selalu bertemu


dalam rahmat-Nya,amin.
7. Semua pihak yang telah membantu, yang tidak dapat disebutkan satu
persatu. Walau ucapan terima kasih tidak cukup, semoga Allah
membalas semua kebaikan dengan karunia-Nya.
Sesungguhnya kesempurnaan hanya milik Allah dan penulis
sangatlah jauh dari kesempurnaan. Semoga buku ini dapat bermanfaat bagi
pembaca.
Bandung, 14 Februari 2013
Penulis

viii
viii

DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ..................................................................................... i
LEMBAR PENGESAHAN .......................................................................... ii
HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS ........................................ iii
ABSTRACT ................................................................................................ iv
ABSTRAK.................................................................................................... v
KATA PENGANTAR ................................................................................. vi
UCAPAN TERIMA KASIH ...................................................................... vii
DAFTAR ISI ............................................................................................... ix
DAFTAR GAMBAR ..................................................................................
xii DAFTAR TABEL .....................................................................................
xiv

DAFTAR

SINGKATAN

............................................................................ xv DAFTAR LAMPIRAN


.............................................................................

xvi

PENDAHULUAN

........................................................................................ 1
1.1

Latar Belakang ............................................................................... 1

1.2

Tujuan Penelitian ........................................................................... 2

1.3

Perumusan Masalah ....................................................................... 2

1.4

Batasan Masalah ............................................................................ 2

1.5

Metodologi Penelitian .................................................................... 3

1.6

Sistematika Penulisan .................................................................... 4

LANDASAN TEORI.................................................................................... 5
2.1

Mikrokontroler ATmega2560 ........................................................ 5

2.2

Mikrokontroler ATmega32U2 ....................................................... 9

2.3

Motor Brushless DC..................................................................... 13

2.3.1 Stator ........................................................................................ 14


2.3.2 Rotor ........................................................................................ 17
2.4

Gyroscope .................................................................................... 18

2.4.1 Rotary Gyroscopes................................................................... 18


2.4.2 Vibrating Gyroscope ................................................................ 19
2.4.3 Optical Gyroscopes .................................................................. 21
2.5

Accelerometer .............................................................................. 22
ix

2.5.1 Prinsip Kerja ............................................................................ 22


2.5.2 Tipe accelerometer................................................................... 23
2.6

Global Positioning System (GPS)................................................ 24

2.6.1 Kemampuan GPS..................................................................... 24


2.6.2 Produk yang Diberikan GPS .................................................... 24
2.6.3 Segmen Penyusun Sistem GPS................................................ 25
2.6.4 Prinsip Penentuan Posisi dengan GPS ..................................... 25
2.6.5 Tipe Alat (Receiver) GPS ........................................................ 26
2.6.6 Sinyal dan Bias pada GPS ....................................................... 26
2.6.7 Error Source pada GPS ............................................................ 27
2.6.8 Metoda Penentuan Posisi dengan GPS .................................... 27
2.6.9 Ketelitian Posisi yang Diperoleh dari Sistem GPS .................. 27
2.7

Statistika....................................................................................... 28

2.7.1 Rerata ....................................................................................... 28


2.7.2 Standar Deviasi ........................................................................ 28
2.7.3 Tingkat Kesalahan Pengukuran ............................................... 28
2.7.4 Akurasi Koordinat GPS ........................................................... 29
PERANCANGAN SISTEM ....................................................................... 30
3.1

Analisis Perancangan Sistem ....................................................... 30

3.2

Blok Diagram Sistem ................................................................... 30

3.3

Diagram Alir Sistem .................................................................... 31

3.4

Analisis Kebutuhan Perangkat Keras........................................... 33

3.4.1 Frame F450Q ........................................................................... 33


3.4.2 Brushless Motor 950KV .......................................................... 33
3.4.3 Electronic Speed Controller (ESC) .......................................... 34
3.4.4 Propeller 1045 .......................................................................... 35
3.4.5 Flight Controller ...................................................................... 36
3.4.6 Baterai LiPolymer .................................................................... 38
3.4.7 Remote Control (RC)............................................................... 38
3.5

Analisis Kebutuhan Perangkat Lunak .......................................... 39

3.5.1 APM Planner............................................................................ 39


3.5.2 Firmware Arduino Copter V2.8.1Quad ................................... 39

3.6

Perakitan perangkat ...................................................................... 39

3.7

Konfigurasi perangkat .................................................................. 40

3.7.1 Konfigurasi Remote Control (RC)........................................... 40


3.7.2 Kalibrasi ESC .......................................................................... 41
3.7.3 Kalibrasi pada Flight Controller .............................................. 43
3.8

Analisis Sistem Keseluruhan ....................................................... 44

3.9

Skenario Pengujian dan Pengukuran............................................ 44

3.9.1 Skenario Pengukuran Ketinggian ............................................ 44


3.9.2 Skenario Pengukuran Akurasi dan Presisi Koordinat GPS ..... 45
3.9.3 Skenario Pengujian Quadcopter Manual ................................. 46
3.9.4 Skenario Pengukuran Waktu Terbang ..................................... 47
3.9.5 Skenario Pengujian dan Pengukuran Autonomous.................. 47
ANALISIS HASIL PENGUJIAN SISTEM ............................................... 49
4.1

Pengukuran dan Analisis Ketinggian Quadcopter ....................... 49

4.1.1 Ketinggian 50 Sentimeter ........................................................ 49


4.1.2 Ketinggian 100 Sentimeter ...................................................... 50
4.1.3 Ketinggian 150 Sentimeter ...................................................... 51
4.1.4 Ketinggian 200 Sentimeter ...................................................... 51
4.2

Pengukuran dan Analisis Akurasi dan Presisi Koordinat GPS .... 52

4.2.1 Koordinat Asal ......................................................................... 53


4.2.2 Koordinat Tujuan ..................................................................... 56
4.3

Analisis Estimasi Jarak Tempuh Maksimal Quadcopter ............. 59

4.4

Pengukuran dan Analisis Autonomous Quadcopter .................... 59

4.4.1 Koordinat Autonomous Zona 48 ............................................. 60


4.4.2 Koordinat Autonomous Zona 49 ............................................. 65
PENUTUP .................................................................................................. 70
5.1

Kesimpulan .................................................................................. 70

5.2

Saran............................................................................................. 70

DAFTAR PUSTAKA ................................................................................. 71

xi

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 IC Mikrokontroler ATmega2560 .............................................. 7
Gambar 2.2 IC Mikrokontroler ATmega32U2 ........................................... 12
Gambar 2.3 Blok Penyusun Motor Brushless............................................. 15
Gambar 2.4 Pembagian Kutub Motor BLDC ............................................. 15
Gambar 2.5 Sinyal Fasa Motor Trapezoidal............................................... 16
Gambar 2.6 Sinyal Fasa Motor Sinusoidal ................................................. 16
Gambar 2.7 Penampang Pengaturan Magnet.............................................. 17
Gambar 2.8 Sistem Kerja Rotary Gyroscope ............................................. 19
Gambar 2.9 Sistem Kerja Vibrating Gyroscope ......................................... 20
Gambar 2.10 Sistem Kerja Optical Gyroscope .......................................... 21
Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan......................................... 30
Gambar 3.2 Diagram Alir Sistem Kerja Quadcopter Autonomous ............ 32
Gambar 3.3 Konfigurasi Arah Propeller .................................................... 40
Gambar 4.1 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 50 cm ........................... 49
Gambar 4.2 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 100 cm ......................... 50
Gambar 4.3 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 150 cm ......................... 51
Gambar 4.4 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 200 cm ......................... 52
Gambar 4.5 Jalur Pengukuran Akurasi Koordinat GPS ............................. 53
Gambar 4.6 Distribusi X dan Y serta CEP(merah) & 2DRMS(hijau)
Koordinat Asal ............................................................................................ 54
Gambar 4.7 Grafik Distribusi Normal Koordinat Asal .............................. 55
Gambar 4.8 Distribusi X dan Y beserta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Koordinat Tujuan ........................................................................................ 57
Gambar 4.9 Grafik Distribusi Data Koordinat Tujuan ............................... 58
Gambar 4.10 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Mode LOITER Zona 48.............................................................................. 62
Gambar 4.11 Grafik Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48 ...... 63
Gambar 4.12 Jalur Koordinat Autonomous Zona 48 .................................. 64
Gambar 4.13 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Mode LOITER Zona 49.............................................................................. 67

xii

Gambar 4.14 Grafik Distribusi Pengelompokan Data Autonomous Zona 49


.................................................................................................................... 68
Gambar 4.15 Jalur Koordinat Autonomous Zona 49 .................................. 69

xiii
xiii

DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega2560 .................................... 5
Tabel 2.2 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega32U2 ................................. 10
Tabel 3.1 Spesfifikasi Frame F450Q.......................................................... 33
Tabel 3.2 Spesfifikasi Brushless Motor 950KV ......................................... 33
Tabel 3.3 Spesifikasi ESC .......................................................................... 35
Tabel 3.4 Spesifikasi GPS Mavlink ............................................................ 38
Tabel 3.5 Konfigurasi Mode ESC .............................................................. 42
Tabel 3.6 Pemilihan Mode Program ESC................................................... 42
Tabel 4.1 Koordinat X dan Y Asal UTM .............................................. 53
Tabel 4.2 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Asal ..................................... 53
Tabel 4.3 Nilai Pengelompokan Data Koordinat Asal ............................... 55
Tabel 4.5 Koordinat X dan Y Tujuan .................................................... 56
Tabel 4.6 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Tujuan ................................. 56
Tabel 4.7 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Tujuan.................... 58
Tabel 4.8 Distribusi Data Koordinat Tujuan .............................................. 58
Tabel 4.10 Parameter Pengujian Zona 48 Autonomous .............................. 60
Tabel 4.11 Koordinat X dan Y Zona 48 Autonomous .......................... 60
Tabel 4.12 Nilai CEP, 2DRMS dan Pergeseran Koordinat Autonomous
Zona 48 ....................................................................................................... 61
Tabel 4.13 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 48
.................................................................................................................... 63
Tabel 4.14 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48 .................... 63
Tabel 4.15 Parameter Pengujian Zona 49 Autonomous .............................. 65
Tabel 4.16 Koordinat X dan Y Zona 49 Autonomous ................................ 65
Tabel 4.17 Nilai CEP, 2DRMS, dan Pergeseran Koordinat Autonomous
Zona 49 ....................................................................................................... 66
Tabel 4.18 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 49
.................................................................................................................... 68
Tabel 4.19 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 49 ..................... 68

xiv
xiv

DAFTAR SINGKATAN
UAV

: Unmaned Aerial Vehicle

CEP

: Circular Error Probability

2DRMS

: 2 Dimension Root Mean Square

RC

: Remote Control

FC

: Flight Controller

FCd

: Flash Card

BLDC

: Brushless Direct Current

PID

: Proportional Integral Derivative

GPS

: Global Positioning System

NMEA

: National Marine Electronics Association

MEMS

: Micro-machined Electro-Mechanical System

xvx
v

DAFTAR LAMPIRAN
LAMPIRAN A

: Datasheet Perangkat Keras

LAMPIRAN B

: Rangkaian Schematic dan Layout PCB Elektronika

LAMPIRAN C

: Perhitungan Akurasi Sensor Tinggi & Koordinat

LAMPIRAN D

: Foto Hasil Perancangan Quadcopter

xvi
xvi

BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Sistem pengintaian dengan robot merupakan suatu terobosan
teknologi yang berfungsi sebagai alat pelacak suatu objek tertentu. Robot
tersebut digunakan sebagai media pembawa sensor pelacak, kamera, dan
perangkat lain sehingga memungkinkan pengguna dapat melihat kondisi
lingkungan dimana robot tersebut bergerak. Namun tidak setiap robot dapat
difungsikan sebagai media pembawa, dikarenakan bermacam-macam fungsi
dari masing-masing robot, dengan kata lain robot memiliki keterbatasan
gerak ruang dan energi. Oleh karena itu pemilihan robot sebagai media
pembawa alat pengintai harus memiliki sudut penglihatan yang luas dan
minim obstacle. Salah satu contohnya adalah pesawat UAV atau biasa
disebut pesawat tanpa awak. Pesawat UAV dapat dilengkapi berbagai
macam perlengkapan dan sensor-sensor pendukung agar lebih stabil dan
akurat.
Tahap pencarian suatu tempat secara autonomous berdasarkan titik
koordinat/waypoint tertentu, harus dilengkapi dengan perangkat GPS yang
terintegrasi dalam pesawat UAV tersebut. Perangkat GPS akan menangkap
sinyal NMEA dari satelit GPS yang menghasilkan koordinat latitute dan
longitude terhadap lokasi perangkat GPS tersebut berada. Untuk
menentukan suatu titik tertentu GPS harus mendapatkan paling sedikit tiga
buah sinyal satelit GPS.
Dalam tugas akhir ini, penulis merakit pesawat UAV multirotor
dengan jenis quadcopter yang dilengkapi dengan perangkat GPS dan
perangkat pendukung yang mendukung kestabilan terbang quadcopter
tersebut. Perangkat GPS diintegrasikan dengan respon attitute quadcopter,
sehingga perlu adanya penerapan sistem PID guna mengatur kestabilan
terbang pesawat. Parameter yang digunakan adalah perhitungan dan analisis
akurasi koordinat dengan posisi pesawat, akurasi, ketinggian, dan konsumsi
daya pada quadcopter.

Quadcopter diprogram dengan koordinat waypoint yang dipilih dan


akan terbang dengan ketinggian konstan tertentu pada saat menuju
waypoint. Namun untuk take off, pesawat memerlukan bantuan dari RC
terlebih dahulu sebelum mendapatkan perintah AUTO, yakni menuju
waypoint yang dimaksudkan.
1.2 Tujuan Penelitian
Tujuan yang ingin dicapai dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Mengetahui sistem integrasi setiap blok penyusun quadcopter.
2. Menganalisis hasil pengukuran ketinggian, akurasi koordinat, CEP,
2DRMS yang dihasilkan GPS.
3. Mengetahui dan menganalisis perbandingan koordinat perintah yang
dituju dengan koordinat LOITER GPS saat quadcopter autonomous.
4. Mengetahui dan menganalisis estimasi jarak tempuh maksimum
quadcopter berdasarkan lama waktu terbang sistem quadcopter.
1.3 Perumusan Masalah
Beberapa masalah yang akan timbul dalam perancangan dan analisis
perhitungan koordinat GPS pada pergerakan quadcopter antara lain:
1. Bagaimana sistem integrasi setiap blok penyusun quadcopter?
2. Bagaimana analisis hasil pengukuran ketinggian, akurasi koordinat,
CEP, dan 2DRMS yang dihasilkan GPS?
3. Bagaimana analisis perbandingan koordinat perintah yang dituju
dengan nilai koordinat loiter GPS saat quadcopter autonomous?
4. Berapakah estimasi jarak tempuh maksimum berdasarakan lama
waktu terbang quadcopter?
1.4 Batasan Masalah
Untuk membatasi cakupan pembahasan masalah pada tugas akhir ini
maka diberikan batasan-batasan sebagai berikut:
a. Perangkat yang digunakan untuk membangun quadcopter berupa
modul.
b. Faktor kecepatan angin, tekanan, suhu, dan tingkat gravitasi pada
setiap tempat pengambilan data diasumsikan sama.
2

c. Tidak membahas secara lanjut mengenai firmware dan software.


d. Parameter pengukuran meliputi ketinggian, akurasi koordinat, CEP,
2DRMS, beserta distribusi data yang dihasilkan GPS.
e. Perhitungan

estimasi

jarak

tempuh

maksimum

quadcopter

berdasarkan pengukuran lama waktu terbang quadcopter.


1.5 Metodologi Penelitian
Langkah-langkah yang akan ditempuh dalam menyelesaikan tugas
akhir ini adalah:
1. Studi Literatur
a. Pencarian dan pengkajian teori mengenai integrasi sistem beserta
cara kerjanya dari berbagai literatur serta sumber yang
bermacam- macam seperti buku, internet, jurnal, wawancara
langsung.
b. Pengumpulan data-data dan spesifikasi sistem yang dipakai untuk
pembuatan perangkat sebagai pendukung sistem.
2. Analisa Masalah
Melakukan analisa dari teori yang telah didapat dengan bermacammacam sumber sehingga mendapatkan hasil yang semaksimal
mungkin.
3. Perancangan dan Pembuatan Sistem
Pembuatan sistem dengan melakukan integrasi antara perangkat
utama dan perangkat pendukung.
4. Simulasi Sistem
Berdasarkan standar yang ada, tahap selanjutnya adalah melakukan
simulasi sistem untuk melihat kinerja sistem tersebut.
5. Eksperimen dan Analisa Sistem
Jika sistem telah berjalan dengan baik, maka akan dilakukan
eksperimen untuk untuk mendapatkan nilai yang akan ditindaklanjuti
oleh analisis sistem sehingga menghasilkan sistem yang baik dan
efisien.
6. Penulisan Laporan
Berupa hasil perancangan, eksperimen dan analisis yang dituliskan
dalam sebuah laporan.
3

1.6 Sistematika Penulisan


Sistematika penulisan yang akan digunakan pada tugas akhir ini
adalah sebagai berikut:
BAB 1 Pendahuluan
Berisi latar belakang permasalahan, tujuan penelitian, perumusan
masalah, pembatasan masalah dan asumsi yang digunakan, serta
metode penelitian yang dilakukan.
BAB 2 Landasan Teori
Berisi konsep dasar perangkat yang digunakan dalam pendukung
tentang perancangan dan analisis data tersebut beserta cara kerjanya.
BAB 3 Perancangan Sistem
Berisi tentang perancangan dan integrasi antara quadcopter dengan
modul GSM dan GPS tracker sehingga menghasilkan suatu perangkat
tracker.
BAB 4 Analisis Hasil Pengujian Sistem
Berisi tentang pengujian kerja alat dan analisa dari pengukuran alat
tersebut berdasarkan parameter-paramater yang telah ditetapkan
sebelumnya.
BAB 5 Penutup
Berisi kesimpulan atas hasil kerja yang telah dilakukan serta saran
untuk pengembangan maupun perbaikan selanjutnya.

BAB 2
LANDASAN TEORI

2.1 Mikrokontroler ATmega2560


ATmega2560 merupakan mikrokontroler yang memiliki konsumsi daya
rendah dengan CMOS-8bit berbasis AVR dan arsitektur RISC. Untuk
menjalankan program yang cukup banyak dalam sekali sekali clock,
mikrokontroler ini dapat mencapai throughput mendekati 1 MIPS untuk
setiap MHz. Nilai tersebut menunjukkan bahwa sistem tersebut digunakan
untuk mengoptimalkan konsumsi daya terhadap kecepatan pemrosesan.
Tabel 2.1 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega2560
Parameter

Nilai

Memori flash (Kbytes)

256

Jumlah pin

100

Maksimum frekuensi operasi


CPU

16 MHz
8-bit AVR

Maksimum I/O pin

86

UART

ADC channel

16

ADC Resolution (bits)

10

Kecepatan ADC (ksps)

15

SPI

TWI(I2C)

DAC channel

DAC resolution (bits)

SRAM (Kbytes)

EEPROM (Bytes)

4096

Timers

Output Compare channels

16

Input Capture channels

PWM channels

15

Mikrokontroler ini dapat menggabungkan instruksi yang cukup banyak


dengan dukungan 32 register General Purpose. Semua register tersebut
secara langsung terhubung ke Logic Unit Arithmetic (ALU), yang
memungkinkan dua register independen dapat diakses dalam satu instruksi
tunggal yang dijalankan dalam satu siklus clock saja. Arsitektur tersebut
dapat menghasilkan kode yang lebih efisien sehingga dapat mencapai
throughputs sepuluh kali lebih cepat daripada mikrokontroler CISC
konvensional.
ATmega2560 ini menyediakan fitur berikut ini: memori 256K byte InSystem Programmable Flash dengan kemampuan Read-While-Write, 4
Kbytes EEPROM, 8 Kbytes SRAM, 86 General Purpose I/O line, 32
register General Purpose, Real Time Counter (RTC), 6 Timer/Counters
fleksibel dengan membandingkan mode dan PWM, 4 USARTs, sebuah byte
berorientasi 2-wire serial interface, 16-channel, 10-bit ADC dengan pilihan
input stage dan gain yang dapat diprogram, Timer gain Watchdog yang
dapat diprogram dengan Osilator internal, akses On-Chip Debug
sistem,serta enam mode software hemat daya yang dapat dipilih. Mode
tersebut salah satunya adalah mode idle,yakni mode yang dapat
menghentikan CPU pada saat sistem menjalankan SRAM, Timer / Counter,
SPI port, dan sistem interrupt untuk terus berfungsi. Sedangkan mode
Power-down dapat menghemat isi register namun dapat membekukan
Oscillator, menonaktifkan semua fungsi chip lainnya sampai dengan
interrupt berikutnya atau peresetan hardware. Selanjutnya, dalam Powersave mode, asynchronous timer terus berjalan sehingga memungkinkan
pengguna untuk mempertahankan basis waktu pada saat perangkat dalam
kondisi sleeping. Di dalam mode ADC noise reduction dapat
menghentikan CPU dan semua I/O modul kecuali Asynchronous Timer dan
ADC, untuk meminimalkan perpindahan noise selama konversi ADC
berlangsung. Dalam modus siaga, Oscillator Kristal/Resonator dapat
berjalan sementara sisa perangkat lain sleeping. Hal ini memungkinkan
kombinasi sistem yang dapat start-up sangat cepat dengan konsumsi daya
yang rendah. Di mode Extended Standby, baik Oscillator utama dan
Asynchronous Timer terus berjalan.
6

Mikrokontroler ini menggunakan teknologi high-density nonvolatile


memory yang memudahkan dalam pemrograman sistem. On-Chip ISP
Flash memungkinkan memori program dapat diprogram in-system melalui
SPI serial interface, oleh programmer memory nonvolatile konvensional
itu sendiri atau dengan program Boot On-chip yang berjalan pada AVR
core. Program boot tersebut dapat menggunakan antarmuka apapun untuk
men- download aplikasi program di aplikasi Flash memory. Software pada
bagian Boot Flash akan terus berjalan saat bagian Application Flash
diperbarui, sehingga menyediakan operasi true Read-While-Write. Dengan
menggabungkan sebuah 8-bit RISC CPU dengan In-System SelfProgrammable

Flash

pada

chip

monolitik,

ATmega2560

adalah

mikrokontroler powerful yang menyediakan tingkat fleksibel yang tinggi


dan solusi efisiensi biaya untuk banyak aplikasi embedded control. AVR
ATmega2560 juga didukung banyak program dan software pengembang
termasuk: C compilers, assemblers makro, program debugger/simulator, incircuit emulator, dan kit evaluasi.

Gambar 2.1 IC Mikrokontroler ATmega2560


Berikut ini adalah fungsi umum dari pin maupun port Atmega2560:
1. VCC
VCC merupakan pin yang berfungsi untuk catuan utama

2. GND
Pin yang terhubung ke pentanahan/grounding
3. Port A (PA7-PA0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
4. Port B (PB7-PB0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
5. Port D (PD7-PD0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
6. Port E (PE7-PE0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
7. Port F (PF7-PF0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu saat
ADC pada port ini tidak digunakan.
8. Port G (PG7-PG0)
Port ini merupakan 6-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
9. Port H (PH7-PH0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
10. Port I (PI7-PI0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
11. Port J (PJ7-PJ0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.

12. Port K (PK7-PK0)


Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
13. Port L (PL7-PL0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
14. RESET
Pin untuk pengaturan awal/reset
15. XTAL1
Pin yang berfungsi sebagai masukan menuju ke inversi Oscillator
Amplifier dan masukan menuju ke rangkaian operasi internal clock
16. XTAL2
Pin ini meruipakan keluaran dari hasil inversi Oscillator Amplifier
17. AVCC
AVCC merupakan suplai tegangan untuk port F dan ADC, dan harus
disambungkan ke VCC secara eksternal jika ADC tidak digunakan.
Namun bila menggunakan ADC maka harus disambungkan ke VCC
untuk melalui filter LPF
18. AREF
Pin ini berfungsi sebagai pin referensi analog pada ADC
2.2 Mikrokontroler ATmega32U2
ATmega32U2 pada dasarnya mirip dengan ATmega2560, yakni
memiliki konsumsi daya rendah dengan CMOS 8-bit yang berbasis
arsitektur RISC, sehingga memiliki kecepatan akses yang sama. Sedangkan
perbedaan yang mendasar terdapat pada memori yang dimiliki, fitur USB,
dan jumlah pin yang tersedia. Berikut ini adalah parameter-parameter dan
nilai yang terdapat pada mikrokontroler ATmega32U2.

Tabel 2.2 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega32U2


Parameter

Nilai

Memori flash (Kbytes)

32

Jumlah pin

32

Maksimum frekuensi operasi

16 MHz

CPU

8-bit AVR

Maksimum I/O pin

22

Ext Interrupt

20

USB Transceiver

USB Speed

Full Speed

USB Interface

Device

UART

Analog Comparator

I/O Supply Class

2,7 to 5,5

Operation Voltage

2,7 to 5,5

DAC channel

DAC resolution (bits)

SRAM (Kbytes)

EEPROM (Bytes)

1024

Timers

Output Compare channels

Input Capture channels

PWM channels

Watchdog

Ya

Mikrokontroler ATmega32U2 dapat menggabungkan instruksi yang


cukup banyak dengan dukungan 32 register General Purpose. Semua
register tersebut secara langsung terhubung ke Logic Unit Arithmetic
(ALU), yang memungkinkan dua register independen dapat diakses dalam
satu instruksi tunggal yang dijalankan dalam satu siklus clock saja.
Arsitektur tersebut

dapat

menghasilkan

sehingga dapat

10

kode

yang

lebih

efisien

mencapai throughputs sepuluh kali lebih cepat daripada mikrokontroler


CISC konvensional.
ATmega32U2 menyediakan fitur berikut ini: memori 32 Kbyte InSystem Programmable Flash dengan kemampuan Read-While-Write, 1024
bytes EEPROM, 1024 bytes SRAM, 22 General Purpose I/O line, 32
register

General

Purose,

Timer/Counters

fleksibel

dengan

membandingkan mode dan PWM, 1 USART, Watchdog Timer yang dapat


diprogram dengan Oscillator internal, sebuah SPI serial port, debug WIRE
interface, akses On-Chip Debug sistem, serta 5 mode software hemat daya
yang dapat dipilih. Mode tersebut salah satunya adalah mode idle, yakni
mode yang dapat menghentikan CPU pada saat sistem menjalankan SRAM,
Timer / Counter, dan sistem interrupt untuk terus berfungsi. Sedangkan
mode Power-down dapat menghemat isi register namun dapat membekukan
Oscillator, menonaktifkan semua fungsi chip lainnya sampai dengan
interrupt berikutnya atau peresetan hardware. Selanjutnya, dalam modus
siaga, Oscillator Crystal/Resonator dapat berjalan sementara sisa perangkat
lain sleeping. Hal ini memungkinkan kombinasi sistem yang dapat startup sangat cepat dengan konsumsi daya yang rendah. Di mode Extended
Standby, baik Oscillator utama dan Asynchronous Timer terus berjalan.
Mikrokontroler ini menggunakan teknologi high-density nonvolatile
memory yang memudahkan dalam pemrograman sistem. On-Chip ISP
Flash memungkinkan memori program dapat diprogram in-system melalui
SPI serial interface, oleh programmer memory nonvolatile konvensional itu
sendiri atau dengan program Boot On-chip yang berjalan pada AVR core.
Program boot tersebut dapat menggunakan antarmuka apapun untuk mendownload aplikasi program di aplikasi Flash memory. Software pada bagian
Boot Flash akan terus berjalan saat bagian Application Flash diperbarui,
sehingga

menyediakan

operasi

true

Read-While-Write.

Dengan

menggabungkan sebuah 8-bit RISC CPU dengan In-System SelfProgrammable

Flash

pada

chip

monolitik,

ATmega32U2

adalah

mikrokontroler powerful yang menyediakan tingkat fleksibel yang tinggi


dan solusi efisiensi biaya untuk banyak aplikasi embedded control. AVR

11

ATmega32U2 juga didukung banyak program dan software pengembang


termasuk: C compilers, assemblers makro, program debugger / simulator,
in- circuit emulator, dan kit evaluasi.

Gambar 2.2 IC Mikrokontroler ATmega32U2


Berikut ini adalah fungsi umum dari pin maupun port Atmega32U2:
1. VCC
VCC merupakan pin yang berfungsi untuk catuan utama
2. GND
Pin yang terhubung ke pentanahan/grounding
3. AVCC
AVCC merupakan pin catuan tegangan untuk semua fitur analog
(Analog Comparator, PLL) dan harus terhubung ke pin VCC untuk
melewati filter LPF
4. Port B (PB7-PB0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
5. Port C (PC7-PC0)
Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal
tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.
6. Port D (PD7-PD0)
Port D menyediakan input analog yang diteruskan ke analog
comparator. Port ini juga merupakan 8-bit bi-directional I/O port

12

dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi


tertentu jika analog comparator tidak difungsikan.
7. DPin D- menyediakan fasilitas USB Full Speed Negative Data
Upstream Port untuk komunikasi data melalui USB
8. D+
Pin D+ menyediakan fasilitas USB Full Speed Positive Data
Upstream Port untuk komunikasi data melalui USB
9. UGND
Pin USB Ground
10. UVCC
Pin yang berfungsi sebagai pencatu tegangan input pada regulator
USB Pads
11. UCAP
Pin yang berfungsi sebagai pencatu tegangan output pada regulator
USB Pads. Pin ini harus terhubung ke kapasitor eksternal (1F).
12. RESET
Pin masukan penyetelan ulang/reset
13. XTAL1
Pin yang berfungsi sebagai masukan menuju ke inversi Oscillator
Amplifier dan masukan menuju ke rangkaian operasi internal clock
14. XTAL2/PC0
Pin ini merupakan keluaran dari hasil inversi Oscillator Amplifier
jika difungsikan oleh Fuse. Pin ini juga menyediakan generic I/O.
2.3 Motor Brushless DC
Motor Brushless Direct Current (BLDC) merupakan salah satu tipe
motor yang kepopulerannya meningkat sangat cepat. BLDC motor
digunakan di peralatan industri seperti alat rumah tangga, otomotif,
aerospace, pengguna langsung, medis, dan industri peralatan serta
instrumentasi.
Seperti namanya, motor BLDC tidak menggunakan brushes (sikat)
pada saat

melakukan

commutation

pada
13

(pergantian)

polaritas

magnet

elektromagnet, namun melakukan commutaion secara elektronik.

Motor

BLDC memiliki banyak keunggulan dibandingkan motor DC brushed dan


motor induksi. Berikut ini merupakan keunggulan motor BLDC:
1. Memiliki tingakt kecepatan yang lebih baik dibanding karekteristik
torsi,
2. Respon dinamik yang tinggi,
3. Efisiensi tinggi,
4. Long operating life,
5. Noiseless operation,
6. Rentang kecepatan yang tinggi.
Selain itu, rasio torsi yang dihasilkan oleh motor brushless lebih tinggi,
hal tersebut bermanfaat dalam penerapannya, yakni dimana ruang dan berat
merupakan faktor yang sangat diutamakan.
Motor BLDC merupakan tipe syncchronous motor. Hal ini berarti
medan magnet dihasilkan oleh stator dan medan magnet yang dihasilkan
oleh rotor berbutar di frekuensi yang sama. Oleh karena itu motor BLDC
tidak memiliki slip yang banyak ditemui di tipe motor induksi.
Motor BLDC banyak didesain dengan konfigurasi single-phase, 2phase, dan 3-phase. Sesuai dengan jenisnya, stator memiliki jumlah lilitan
yang sama. Sedangkan motor BLDC yang paling populer adalah motor
BLDC 3 fasa.
2.3.1 Stator
Stator motor BLDC terdiri atas tatanan baja yang dilapisi lilitan
ditempatkan pada slot yang secara axial dipotong di sepanjang pinggiran
bagian dalam. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2.3

14

Gambar 2.3 Blok Penyusun Motor Brushless


Secara umum, stator menyerupai suatu motor induksi, namun lilitan
tersebut didistribusikan dengan cara yang berbeda. Kebanyakan motor
BLDC memiliki tiga lilitan stator yang terhubung dalam mode bintang.
Setiap lilitan tersebut dibangun dengan banyak coil (kumparan) yang saling
berhubungan untuk membentuk satu lilitan. Satu atau lebih coil ditempatkan
di slot dan saling berhubungan untuk membuat satu lilitan. Masing-masing
lilitan didistribusikan melalui pinggiran stator untuk membentuk kutub
dengan jumlah genap.
Pada gambar 2.4 terlihat pada bagian U, V, W, merupakan tempat lilitan
dan ujungnya terdapat tatanan baja, yang merupakan bagian stator. Pada
masing-masing label, lilitan saling terhubung, sehingga membentuk satu
pasang kutub.

Gambar 2.4 Pembagian Kutub Motor BLDC


Pembedaan varian stator dibuat atas dasar interkoneksi coil di
gulungan stator untuk memberikan berbagai jenis back Electromotive Force
(EMF). Back EMF merupakan tegangan yang dihasilkan lilitan. Fungsi
back
15

EMF adalah membalikkan catuan tegangan utama pada lilitan menurut


hukum Lenz, agar motor tetap berputar. Back EMF dipengaruhi oleh tiga
faktor: sudut rotor, medan magnet yang dihasilkan magnet rotor, dan jumlah
lilitan pada stator.
Terdabat dua jenis varian lilitan stator, yakni: motor trapezoidal dan
sinusoidal. Seperti yang ditunjukkan pada setiap nama varian, motor
trapezoidal memberikan back EMF dalam mode trapesium dan motor
sinusoidal memberikan back EMF bermode sinusoidal, seperti yang
ditunjukkan pada gambar 2.5. Selain back EMF, arus fasa juga berbentuk
trapesium dan sinusoidal pula sesuai dengan jenis varian motor. Hal ini
membuat torsi output dengan motor sinusoidal halus daripada yang dari
trapesium motor. Namun, konsekuensinya adalah tambahan biaya, motor
sinusoidal memerlukan hubungan lilitan yang lebih banyak karena distribusi
coil pada pinggiran stator, sehingga menambah jumlah lilitan tembaga.

Gambar 2.5 Sinyal Fasa Motor Trapezoidal

Gambar 2.6 Sinyal Fasa Motor Sinusoidal

16

Tergantung dari nilai kontrol catu daya yang akan digunakan,


pemilihan nilai tegangan stator yang tepat dapat ditentukan. Sebagai contoh
motor 48 volt, atau kurang dari nilai tersebut digunakan di dunia otomotif,
robotik pergerakan lengan, dan lain-lain. Motor dengan 100 volt atau lebih
digunakan di peralatan rumah tangga, sistem otomasi dan peralatan industri.
2.3.2 Rotor
Rotor terbuat dari magnet permanen dan dapat bervariasi dari dua
sampai delapan pasang kutub Utara (U) dan Selatan (S). Berdasarkan
medan magnet yang diperlukan dalam rotor, pemilihan bahan magnetik
sangat diperlukan untuk membuat rotor. Ferrite magnet secara umum
digunakan untuk membuat magnet permanen. Hal tersebut menjadikan
tingkat penggunaan di kalangan idustri meningkat. Ferrite magnet sedikit
lebih mahal tetapi hanya memiliki kerapatan fluks lemah dalam volume
tertentu. Hal tersebut berkebalikan pada bahan paduan yang memiliki
kepadatan magnet tinggi setiap volume dan memungkinkan rotor untuk
menekan lebih jauh pada torsi yang sama. Perpaduan magnet tersebut
meningkatkan rasio size-to-weight dan memberikan torsi yang lebih tinggi
untuk motor dengan ukuran yang sama menggunakan ferrite magnet.
Neodymium (Nd), Samarium Cobalt (SmCo), serta paduan
Neodymium, Ferrite dan Boron (NdFeB) merupakan beberapa contoh
paduan magnet yang tergolong jarang. Penelitian yang berkelanjutan akan
meningkatkan kerapatan fluks untuk menekan rotor lebih jauh. Pada gambar
2.6 menunjukkan penampang dari pengaturan magnet yang berbeda pada
rotor.

Gambar 2.7 Penampang Pengaturan Magnet

17

2.4 Gyroscope
Gyroscope merupakan perangkat utama yang digunakan untuk navigasi
dan pengukuran kecepatan sudut[1]. Gyroscope dapat mengukur kecepatan
putaran dalam tiga arah. 3-axis gyroscope biasanya diimplementasikan
dengan 3-axis accelerometer untuk menyediakan enam derajat kebebasan
atau biasa disebut dengan 6 degree-of-freedom (DoF) motion tracking
system.
Gyroscope berevolusi dari perangkat mekanik-inersia yang berputar
terdiri atas rotor, as roda, dan gimbal menjadi berbagai inkarnasi perangkat
elektronik dan optik. Masing-masing perangkat memanfaatkan beberapa
properti fisik dari sistem yang memungkinkan mendeteksi kecepatan rotasi
pada beberapa sumbu. Terdapat tiga jenis dasar gyroscope: rotary
(classical) gyroscopes, vibrating structure gyroscope, dan optical
gyroscopes
2.4.1 Rotary Gyroscopes
Gyroscope klasik memanfaatkan hukum kekekalan momentum sudut
yang menyatakan bahwa momentum sudut total sistem adalah konstan
dalam kedua besar dan arah jika torsi eksternal resultan yang bekerja pada
sistem adalah nol[4]. Gyroscope biasanya terdiri dari cakram yang berputar
atau beban pada poros yang dipasang pada serangkaian gimbal. Setiap
gimbal terdapat cakram yang berputar dengan sudut tambahan dari
kebebasan putaran. Gimbal tersebut memungkinkan rotor berputar tanpa
menerapkan setiap net external torque pada gyroscope. Jadi selama
gyroscope berputar, maka akan mempertahankan orientasi konstan. Ketika
torsi eksternal atau rotasi pada sumbu diberikan pada perangkat ini,
orientasi dapat dipertahankan dan pengukuran kecepatan sudut dapat
diukur karena adanya fenomena presisi.
Presisi terjadi karena sebuah benda berputar pada beberapa sumbu
memiliki torsi eksternal yan diterapkan dalam arah tegak lurus terhadap
sumbu putar (sumbu masukan). Pada sistem rotasi ketika net external
torque terjadi, vektor momentum sudut (yang berada di sepanjang sumbu
putar) akan bergerak dalam arah vektor torsi yang diterapkan. Sebagai
hasil dari
18

torsi tersebut, sumbu putar berotasi pada sumbu yang tegak lurus terhadap
kedua sumbu masukan dan sumbu putar (disebut sumbu keluaran). Rotasi
pada sumbu keluaran kemuadian akan mendeteksi dan memberikan umpan
balik pada sumbu masukan dimana perangkat motor atau perangkat sejenis
akan berlaku torsi dalam arah berlawanan, menghilangkan presisi
gyroscope

dan

mempertahankan

orientasi.

Peristiwa

pembatalan/

penghilangan ini juga dapat dicapai dengan dua gyroscope yang


berorientasi pada sudut-sudut yang benar satu sama lain.
Untuk mengukur tingkat rotasi, nilai perhitungan torsi dipulsakan
pada interval waktu yang teratur. Setiap pulsa mewakili masing-masing
rotasi sudut tetap , dan jumlah pulsa dalam interval waktu t yang tetap
akan sebanding dengan perubahan sudut selama periode waktu tertentu.
Dengan demikian, penerapan nilai perhitungan torsi sebanding dengan laju
rotasi yang akan diukur.

Gambar 2.8 Sistem Kerja Rotary Gyroscope


2.4.2 Vibrating Gyroscope
Vibrating structure gyroscope atau gyroscope dengan struktur getar
adalah perangkat MEMS (Micro-machined Electro-Mechanical System)
yang mudah didapatkan secara koersial, terjangkau, dan ukuran yang kecil.
Dasar untuk memahami operasi dari gyroscope struktur getar adalah sama
dengan pemahaman prinsip gaya Coriolis. Dalam sistem putarannya, setiap
titik berputar dengan kecepatan rotasi yang sama. Sebagai salah satu
pendekatan sumbu rotasi sistem, kecepatan rotasi tetap sama, namun
kecepatan dalam arah tegak lurus terhadap sumbu rotasi menurun. Dengan

19

demikian, proses pergerakan dalam arah garis lurus menuju atau menjauh
dari sumbu rotasi saat sistem berputar, kecepatan lateral akan meningkat
atau menurun dalam rangka mempertahankan posisi sudut yang relatif
sama (bujur) terhadap badan perangkat. Tindakan memperlambat atau
mempercepat adalah percepatan, dan gaya Coriolis adalah waktu
percepatan massa obyek dimana bujur harus dipertahankan. Gaya Coriolis
sebanding dengan kecepatan sudut obyek berputar dan kecepatan dari
obyek bergerak menuju atau menjauh dari sumbu rotasi.

Gambar 2.9 Sistem Kerja Vibrating Gyroscope


Pada gyroscope struktur getar terdapat micro-machined yang terhubung
ke outer-housing oleh suatu pegas. Outer-housing terhubung ke papan
sirkuit tetap oleh set ke-dua dari pegas ortogonal. Beban terus didorong
secara sinusoidal sepanjang set pertama dari pegas. Setiap rotasi sistem
akan mendorong percepatan Coriolis di beban, mendorongnya ke arah set
ke-dua pegas. Pada waktu beban didorong jauh dari sumbu rotasi, beban
akan mendorong tegak lurus dalam satu arah, dan karena didorong kembali
ke sumbu rotasi, maka akan didorong ke arah yang berlawanan, karena
gaya Coriolis yang bekerja pada beban.
Gaya Coriolis terdeteksi oleh sifat kapasitif jari yang berada di
sepanjang housing beban dan struktur yang keras. Ketika beban didorong
oleh gaya Coriolis, perbedaan kapasitansi akan terdeteksi sebagai sinyal
jari dibawa lebih dekat secara bersamaan. Ketika beban didorong dalam
arah yang berlawanan, set berbeda dari sifat jari tersebut dibawa lebih
dekat secara

20

bersamaan, sehingga sensor dapat mendeteksi baik besaran dan arah


kecepatan sudut dari sistem.[6]
2.4.3 Optical Gyroscopes
Optical Gyroscopes dikembangkan segera setelah penemuan teknologi
laser. Daya tarik dari jenis ini karena tidak mengandung bagian yang
bergerak, dan tidak rentan terhadap keausan mekanis atau drift. Optical
Gyroscope beroperasi pada prinsip efek Sagnac. Efek ini dapat dilihat
dalam pengaturan ring interferometri. Di sini, sinar laser pertama-tama
dibagi oleh half silvered mirror. Kemudian dua sinar melintasi jalan identik
tetapi arah berlawanan sekitar lingkaran yang terdiri dari cermin datar dan
berisi udara tabung lurus atau kabel serat optik panjang. Kedua sinar
kemudian bergabung kembali pada detektor. Ketika sistem berputar, salah
satu sinar harus menempuh jarak yang lebih panjang daripada sinar
berlawanan untuk membuatnya ke detektor. Perbedaan panjang lintasan
(atau

Doppler

shift)

terdeteksi

sebagai

pergeseran

fasa

dengan

interferometri. Pergeseran fasa ini sebanding dengan kecepatan sudut dari


sistem.

Gambar 2.10 Sistem Kerja Optical Gyroscope


Gyroscope optik terdiri dari 3 Gyroscope tersusun ortogonal satu sama
lain untuk deteksi rotasi tiga sumbu rotasi ortogonal tersebut. Biasanya
Gyroscope ini diimplementasikan dengan 3-axis accelerometers sehingga
memberikan gerakan penuh penginderaan dalam 6 DoF. Seperti halnya
Gyroscope rotor, optical Gyroscope terbatas dalam bentuk fisik yang kecil,
21

sedangkan jumlah dan luas kabel serat optik dibutuhkan dan kehadiran
peralatan optik sangat diperlukan. Jadi gyroscope ini sering digunakan
dalam aplikasi angkatan laut dan penerbangan, dan dimana ukuran fisik
tidak menjadi masalah. Oleh karena itu giroskop optik biasanya tidak
tersedia secara komersial.
2.5 Accelerometer
Satu dari inersial sensor yang umum adalah accelerometer, sebuah
sensor dinamik yang mempunyai kemampuan merasakan dalam jarak luas.
Acelerometer tersedia dalam beberapa ukuran, yaitu satu, dua atau tiga
sumbu orthogonal. Accelerometer tersebut khususnya dipakai satu dari tiga
mode:

Sebagai ukuran intersial dari kecepatan dan posisi

Sebagai sensor kecondongan, kemiringan,atau orientasi pada 2 atau


3 dimensi, sebagai referensi dari akselerasi gravitasi (1g= 9.8 m/s2)

Sebagai sensor getaran atau tubrukan

Ada banyak keuntungan memakai analog accelerometer sebagai


perbandingan dengan inclinometer seperti sensor kemiringan cairan,
inclinometer cenderung untuk hasil informasi biner (menandai sebuah
ketetapan dari on atau off), serta hanya dapat mendeteksi saat kemiringan
melewati beberapa ambang sudut.
2.5.1 Prinsip Kerja
Kebanyakan accelerometer adalah Micro-Electro-Mechanical Sensors
(MEMS). Prinsip dasar dibalik kerja MEMS accelerometer adalah
berpindahnya bagian kecil benda kedalam permukaan silikon yang
tergabung dalam lingkaran dan ditangguhkan oleh tiang kecil. Konsisten
dengan hukum gerak Newton II (F=ma), gerak akselerasi yang terjadi pada
suatu perangkat, sebuah gaya akan bertambah saat perpindahan sebuah
benda. Tiang pendukung berguna sebagai pegas dan fluida (biasanya udara)
dimampatkan didalam IC yang berfungsi sebagai sebuah pengatur,
akibatnya terjadi sistem lapisan gumpalan fisik. [Elwenspoek 1993]

22

2.5.2 Tipe accelerometer


Ada beberapa prinsip berbeda yang mana sebuah analog accelerometer
dapat dibuat. Dua tipe yang biasanya memanfaatkan capacitive sensing dan
piezoelektrik effect untuk merasakan berpindahnya benda yang sebanding
dengan akselerasi yang diterapkan.
2.5.2.1 Capacitive
Accelerometer yang mengimplementasikan capacitive sensing dengan
keluaran sebuah tegangan yang bergantung pada jarak antara 2 permukaan
planar. Satu atau kedua plates ini membebankan pada sebuah arus
elektrik. Mengubah jarak antara plates maka akan merubah kapasitas
elektrik dari sistem, yang mana dapat diukur sebagai tegangan output.
Metode sensing ini dikenal karena akurasi tinggi dan stabilitas. Capacitive
accelerometers juga lebih mudah mengurangi noise dan perubahan variasi
temperatur, khususnya mengurangi

penghamburan tenaga, dan dapat

mempunyai bandwidth besar dalam kaitan internal feedback circuity.


2.5.2.2 Piozoelectric
Piozoelectric sensing dalam akeselerasi adalah hal yang natural, yakni
akeselerasi secara langsung sebanding dengan gaya. Saat beberapa tipe
crystal ditekan , muatan kutub terakumulasi di bagian berlawanan dari
crystal. Ini disebut efek Piozoelectric. Dalam Piozoelectric accelerometer
muatan terakumulasi di atas crystal dan diterjemahkan dan memperkuat
salah satu hasil arus atau tegangan output. Piozoelectric accelerometer
hanya merespon gejala AC seperti getaran atau goncangan. Piozoelectric
accelerometer mempunyai sebuah jarak dinamik yang luas, tapi dapat
menjadi mahal tergantung kualitasnya (Doscher 2005).
Piezo-film berbasis accelerometers paling baik digunakan untuk
mengukur fenomena AC seperti getaran atau guncangan, bukan fenomena
DC seperti percepatan gravitasi. Piezo-film tidak tergolong mahal, dan
dapat merespon fenomena lain seperti temperatur, suara, dan tekanan
(Doscher
2005).

23

2.6 Global Positioning System (GPS)


GPS (Global Positioning System) adalah sistem satelit navigasi dan
penentuan posisi yang dimiliki dan dikelola oleh Amerika Serikat. Sistem
ini didesain untuk memberikan posisi dan kecepatan tiga-dimensi serta
informasi mengenai waktu, secara kontinyu di seluruh dunia tanpa
bergantung waktu dan cuaca, bagi banyak orang secara simultan. Saat ini
GPS sudah banyak digunakan orang di seluruh dunia dalam berbagai
bidang aplikasi

yang menuntut informasi tentang posisi, kecepatan,

percepatan ataupun waktu yang teliti. GPS dapat memberikan informasi


posisi dengan ketelitian bervariasi dari beberapa millimeter (orde nol)
sampai dengan puluhan meter.
2.6.1 Kemampuan GPS
Beberapa kemampuan GPS

antara lain dapat memberikan informasi

tentang posisi, kecepatan, dan waktu secara cepat, akurat, murah, dimana
saja di bumi ini tanpa tergantung cuaca. Hal yang perlu dicatat bahwa GPS
adalah satu-satunya sistem navigasi ataupun sistem penentuan posisi dalam
beberapa abad ini yang memiliki kemampuan handal seperti itu. Ketelitian
dari GPS dapat mencapai beberapa mm untuk ketelitian posisinya,
beberapa cm/s untuk ketelitian kecepatannya dan beberapa nanodetik untuk
ketelitian waktunya. Ketelitian posisi yang diperoleh akan tergantung pada
beberapa faktor yaitu metode penentuan posisi, geometri satelit, tingkat
ketelitian data, dan metode pengolahan datanya.
2.6.2 Produk yang Diberikan GPS
Secara umum produk dari GPS adalah posisi, kecepatan, dan waktu.
Selain itu ada beberapa produk lainnya seperti percepatan, azimuth,
parameter attitude, TEC (Total Electron Content), WVC (Water Vapour
Content), Polar motion parameters, serta beberapa produk yang perlu
dikombinasikan dengan informasi eksternal dari sistem lain, produknya
antara lain tinggi ortometrik, undulasi geoid, dan defleksi vertikal.

24

2.6.3 Segmen Penyusun Sistem GPS


Secara umum ada tiga segmen dalam sistem GPS yaitu segmen sistem
kontrol, segmen satelit, dan segmen pengguna. Satelit GPS dapat
dianalogikan sebagai stasiun radio angkasa, yang diperlengkapi dengan
antena-antena untuk mengirim dan menerima sinyal sinyal gelombang.
Sinyal-sinyal ini selanjutnya diterima oleh receiver GPS di/dekat
permukaan bumi, dan digunakan untuk menentukan informasi posisi,
kecepatan, maupun waktu. Selain itu satelit GPS juga dilengkapi dengan
peralatan untuk mengontrol attitude satelit. Satelit-satelit GPS dapat dibagi
atas beberapa generasi yaitu : blok I, blok II, blok IIA, blok IIR dan blok
IIF. Hingga april 1999 ada 8 satelit blok II, 18 satelit blok II A dan 1 satelit
blok II R yang operasional.
Secara umum segmen sistem kontrol berfungsi mengontrol dan
memantau operasional satelit dan memastikan bahwa satelit berfungsi
sebagaimana mestinya. Segmen pengguna terdiri dari para pengguna satelit
GPS di manapun berada. Dalam hal ini alat penerima sinyal GPS (GPS
receiver) diperlukan untuk menerima dan memproses sinyal -sinyal dari
satelit GPS untuk digunakan dalam penentuan posisi, kecepatan dan waktu.
Komponen utama dari suatu Receiver GPS secara umum adalah antena
dengan pre-amplifier, bagian RF dengan pengidentifikasi sinyal dan
pemroses sinyal, pemroses mikro untuk pengontrolan Receiver, data
sampling dan pemroses data ( solusi navigasi ), osilator presisi , catu daya,
unit perintah dan tampilan, dan memori serta perekam data.
2.6.4 Prinsip Penentuan Posisi dengan GPS
Prinsip penentuan posisi dengan GPS yaitu menggunakan metode
reseksi jarak, dimana pengukuran jarak dilakukan secara simultan ke
beberapa satelit yang telah diketahui koordinatnya. Pada pengukuran GPS,
setiap epoknya memiliki empat parameter yang harus ditentukan : yaitu 3
parameter koordinat X,Y,Z atau L,B,h dan satu parameter kesalahan waktu
akibat ketidaksinkronan jam osilator di satelit dengan jam di Receiver GPS.
Oleh karena diperlukan minimal pengukuran jarak ke empat satelit.

25

2.6.5 Tipe Alat (Receiver) GPS


Ada 3 macam tipe alat GPS, dengan masing-masing memberikan
tingkat ketelitian (posisi) yang berbeda-beda.

Tipe alat GPS pertama

adalah tipe Navigasi (Handheld, Handy GPS). Tipe nagivasi harganya


cukup murah, sekitar 1 - 4 juta rupiah, namun ketelitian posisi yang
diberikan saat ini baru dapat mencapai 3 sampai 6 meter. Tipe alat yang
kedua adalah tipe geodetik single frekuensi (tipe pemetaan), yang biasa
digunakan dalam survey dan pemetaan yang membutuhkan ketelitian posisi
sekitar sentimeter sampai dengan beberapa desimeter. Tipe terakhir adalah
tipe Geodetik dual frekuensi yang dapat memberikan ketelitian posisi
hingga mencapai milimeter. Tipe ini biasa digunakan untuk aplikasi precise
positioning seperti pembangunan jaring titik kontrol, survey deformasi,
dan geodinamika. Harga Receiver tipe geodetik cukup mahal, mencapai
ratusan juta rupiah untuk 1 unitnya.
2.6.6 Sinyal dan Bias pada GPS
GPS memancarkan dua sinyal yaitu frekuensi L1 (1575.42 MHz) dan
L2 (1227.60 MHz). Sinyal L1 dimodulasikan dengan dua sinyal pseudorandom yaitu kode P (protected) dan kode C/A (coarse/aquisition). Sinyal
L2 hanya membawa kode P. Setiap satelit mentransmisikan kode yang unik
sehingga penerima (receiver GPS) dapat mengidentifikasi sinyal dari setiap
satelit. Pada saat fitur Anti-Spoofing diaktifkan, maka kode P akan
dienkripsi dan selanjutnya dikenal sebagai kode P(Y) atau kode Y.
Ketika sinyal melalui lapisan atmosfer, maka sinyal tersebut akan
terganggu oleh konten dari atmosfer tersebut. Besarnya gangguan di sebut
bias. Bias sinyal yang ada utamanya terdiri dari 2 macam yaitu bias
ionosfer dan bias troposfer.

Bias ini harus diperhitungkan (dimodelkan

atau diestimasi atau melakukan teknik differencing untuk metode


diferensial dengan jarak baseline yang tidak terlalu panjang) untuk
mendapatkan solusi akhir koordinat dengan ketelitian yang baik. Apabila
bias diabaikan maka dapat memberikan kesalahan posisi sampai dengan
orde meter.

26

2.6.7 Error Source pada GPS


Pada sistem GPS terdapat beberapa kesalahan komponen sistem yang
akan mempengaruhi ketelitian hasil posisi yang diperoleh. Kesalahankesalahan tersebut contohnya kesalahan orbit satelit, kesalahan jam satelit,
kesalahan jam receiver, kesalahan pusat fase antena, dan multipath. Hal-hal
lainnya juga ada yang mengiringi kesalahan sistem seperti efek imaging,
dan noise.

Kesalahan ini dapat dieliminir salah satunya dengan

menggunakan teknik differencing data.


2.6.8 Metoda Penentuan Posisi dengan GPS
Metoda penentuan posisi dengan GPS pertama-tama terbagi dua, yaitu
metoda absolut, dan metoda diferensial. Masing-masing metoda kemudian
dapat dilakukan dengan cara real time dan atau post-processing. Apabila
obyek yang ditentukan posisinya diam maka metodenya disebut
statik. Sebaliknya apabila obyek yang ditentukan posisinya bergerak, maka
metodenya disebut kinematik.

Selanjutnya lebih detail lagi kita akan

menemukan metoda-metoda seperti SPP, DGPS, RTK, Survei GPS, Rapid


statik, pseudo kinematik, dan stop and go, serta masih ada beberapa metode
lainnya.
2.6.9 Ketelitian Posisi yang Diperoleh dari Sistem GPS
Untuk aplikasi sipil, GPS memberikan nilai ketelitian posisi dalam
spektrum

yang

cukup

luas,

mulai

dari

meter

sampai

dengan

milimeter. Sebelum mei 2000 (SA on) ketelitian posisi GPS metode
absolut dengan data psedorange mencapai 30 - 100 meter. Kemudian
setelah SA off ketelitian membaik menjadi 3 - 6 meter.

Sementara itu

Teknik DGPS memberikan ketelitian 1-2 meter, dan teknik RTK


memberikan ketelitian 15 sentimeter. Untuk posisi dengan ketelitian milimeter diberikan oleh
teknik survai GPS dengan peralatan GPS tipe geodetik dual frekuensi dan
strategi pengolahan data tertentu.

27

2.7 Statistika
2.7.1 Rerata
Rerata merupakan nilai perwakilan sebaran data untuk mencari nilai
delta (standar deviasi) suatu persebaran data. Berikut ini merupakan rumus
rata-rata suatu persebaran data:
X=

i
=1

Keterangan:
X = rata-rata

n = jumlah data
Xi = data ke i
2.7.2 Standar Deviasi
Standar deviasi digunakan untuk mencari simpangan persebaran data
yang terkait, sehingga didapatkan delta dari setiap nilai persebaran datanya.
Berikut ini merupakan rumus standar deviasi/simpangan baku yang
digunakan.
2 =

Keterangan:

)2

= standar deviasi
xi= data ke-i
= rata-rata populasi
N = total populasi data
2.7.3 Tingkat Kesalahan Pengukuran
Tingkat kesalah digunakan untuk mencari nilai kesalahan pengukuran
serta nilai kebenaran. Berikut ini merupakan rumus yang digunakan untuk
mencari tingkat kesalahan pengukuran.
Tingkat kesalahan =

Keterangan:
X = nilai rata-rata

Xr = nilai riil
28

2.7.4 Akurasi Koordinat GPS


Akurasi Koordinat GPS dapat dihitung nilainya berdasarakan
persebaran data koordinat dengan CEP(Circular Error Probability) dan
2DRMS (2
Dimension Root Mean Square). Sehingga berdasarkan data UMT Easting
dan UTM Northing, data dihitung nilai masing-masing standar deviasi titik
awal sehingga dapat dihitung nilai CEP 50% dan 2DRMS 95%. CEP
merupakan pendekatan probabilitas kebenaran suatu pengukuran 50% dari
keseluruhan data. Sedangkan 2DRMS berfungsi menjadi lingkaran
toleransi akurasi dari suatu nilai perhitungan titik koordinat GPS. Berikut
ini perhitungan lingkaran CEP dan 2DRMS:
CEP = 0,59 x (St. Dev UTM Easting + St. Dev UTM Northing)
2DRMS = 2 x (St. Dev UTM )2 + (St. Dev UTM

)2

BAB 3
PERANCANGAN SISTEM
3.1 Analisis Perancangan Sistem
Pada sub bab analisis perancangan sistem akan dibahas perancangan
sistem serta kronologi pengukuran dan pengujian. Selain itu akan dijabarkan
pula spesifikasi perangkat keras serta konfigurasinya dengan dukungan
perangkat lunak. Perangkat keras sistem terdiri atas modul-modul yang
terintegrasi dalam blok-blok sistem, sehingga menghasilkan parameterparameter yang diinginkan untuk pengujian. Parameter yang menjadi acuan
pengukuran adalah: ketinggian, akurasi koordinat GPS, kepresisian
koordinat GPS, radius koordinat GPS, perbandingan nilai jalur yang
dihasilkan GPS pada quadccopter, pengujian terbang quadcopter secara
autonomous, serta konsumsi daya quadcopter.
Hasil pengukuran yang didapat dari skenario yang ditentukan,
dianalisis dan dibandingkan sehingga menghasilkan suatu nilai. Nilai
tersebut sebagai acuan untuk melakukan perbaikan atau maintenance
pesawat terhadap keakurasian perangkat dan kestabilan terbang quadcopter.
Hal tersebut digunakan untuk mengoptimalkan sistem terbang quadcopter.
3.2 Blok Diagram Sistem
Sensor gyro,
altimeter,
accelerator,
compass

Motor 1
Modul GPS
Motor 2

Transmitter
RC

Mikrokontroller
ATmega2560

Receiver

ESC
Motor 3

Mikrokontroller
ATmega32U2

Flash Card

USB

Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan

Motor 4

3.3 Diagram Alir Sistem


Mulai

Menghidupkan transmitter
remote control

Menghidupkan receiver dan


sistem quadcopter

Inisialisasi motor dan sel


baterai Li-Po oleh ESC

Inisialisasi sinyal PWM oleh


mikrokontroler dan ESC

Inisialisasi sensor-sensor dan


modul GPS oleh
mikrokontroler

Melakukan lock koordinat


oleh GPS

Lock berhasil ?
tidak
ya

Proses arming quadcopter

Mulai menyimpan parameter


data ke flash card

Pemilihan mode
STABILIZED

Proses deteksi sinyal PWM


dari RC dan kontrol PWM
motor oleh mikrokontroler

Pemilihan mode
AUTO
(autonomous)

ii

ii

Pembacaan perintah
koordinat tujuan dan
koordinat sekarang

Deteksi koordinat sepanjang


jalur yang dilewati

Koordinat Tujuan
ditemukan?
tidak
ya
Pemilihan mode
LOITER

Deteksi koordinat dan


mempertahankan posisi

Pemilihan mode
STABILIZED ?
tidak
ya

Kontrol manual dan landing

Mematikan sistem
quadcopter

Penyimpanan data ke
flash card berakhir

Selesai

Gambar 3.2 Diagram Alir Sistem Kerja Quadcopter Autonomous

3.4 Analisis Kebutuhan Perangkat Keras


3.4.1 Frame F450Q
Frame quad F450 merupakan frame yang berukuran diameter 450 mm.
Frame ini terbuat dari bahan atom agar tidak terlalu berat dan lebih kuat.
Selain

itu

frame

ini

cukup

lentur,

sehingga

dapat

mengurangi

getaran/goncangan pada saaat pesawat mendarat atau terjadi crash.


Frame ini memiliki 4 lengan untuk menempatkan motor pada masingmasing ujung lengan. Selain itu frame ini memiliki landing gear kecil pada
bagian bawah masing-masing ujung lengan agar perangkat lain tidak kontak
langsung ke landasan. Hal tersebut berguna untuk melindungi flight
controller agar tidak terkena benturan ke tanah jika terjadi crash.
Tabel 3.1 Spesfifikasi Frame F450Q
Parameter

Nilai

Diagonal wheelbase (mm)

450

Frame weight (gram)

282

Takeoff weight (gram)

800 ~ 1600

3.4.2 Brushless Motor 950KV


Brushless motor merupakan komponen yang cukup penting dalam
menentukan responsifitas quadcopter. Brushless motor yang dipakai
bernilai
950 KV, berarti motor tersebut memiliki kemampuan 950 rpm/V. Jadi jika
dihitung putaran motor tersebut dapat mencapai: 950 rpm/volt x 11,1 volt =
10.545 rpm.
Tabel 3.2 Spesfifikasi Brushless Motor 950KV
Parameter

Nilai

Dimensi (mm)

28x24

Tingkat (KV)

950

Massa (gr)

56

Arus standar (A)


Arus maksimum (A)

15 ~ 25
30
75%

Perhitungan daya dorong motor ini adalah sebagai berikut:


T= (( x P)2 x 2 x R2 x rho )0,3333
Keterangan:
T = thrust (Newton)
= propeller hover effeciency (%) =

= 75%

P = shaft power (watt)

P = V x I x motor efficiency

= 11,1 x 17 x 75%
= 141,525 watt
R = propeller radius (m)

R = 5 inch = 0,127 m

rho = air density

rho = 1,22 kg/m3

Maka jika dihitung :


T = ((75% x 141,525)2 x 2 x (0,127)2 x 1,22 )0,3333
T = 11,16 Newton ~ 1,138003294 Kgf ~ 1138 gram-force
Pada quadcopter pastinya menggunakan 4 motor sekaligus, apabila
dihitung T keseluruhan, maka 1138 x 4 = 4552 gram-force. Sedangkan
untuk mengangkat beban total pesawat secara stabil dan tanpa masalah,
maka
1

idelanya berat pesawat maksimum adalah


dari T (4 motor), sehingga
dapat
3
1

dihitung : 3 x 4552 = 1517,3 gram-force.


3.4.3 Electronic Speed Controller (ESC)
ESC yang digunakan adalah berjenis brushless, terdiri atas susunan
MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) untuk
mengendalikan kecepatan motor brushless. ESC bekerja secara cepat untuk
menghidupkan atau mematikan pulsa ke motor, sehingga respon kendali
motor cepat. Selain itu ESC yang digunakan telah berbasis mikroprosessor,
sehingga dapat diprogram sesuai dengan kebutuhan. Keempat ESC yang
digunakan tergabung dalam satu fisik, atau dapat disebut sebagai Quattro
ESC, sehingga tidak memerlukan konfigurasi wiring yang banyak. Berikut
ini adalah tabel spesifikasi ESC MOSFET yang digunakan.

Tabel 3.3 Spesifikasi ESC


Parameter

Nilai

Arus konstan (A)

20

Arus lebih(>10 s) (A)

25

Keluaran BEC
Massa (gr)
Ukuran (PxLxT)

5V@3A
112
70x62x11 (Quattro)

ESC memberikan catuan pada motor sesuai dengan sinyal Pulse Width
Mudulation (PWM) yang masuk pada input ESC. Selain itu ESC ini juga
memiliki fasilitas Battery Eliminator Circuit (BEC) yang memiliki keluaran
tegangan kecil untuk mencatu flight controller serta sensor yang lain.
Berikut ini merupakan fitur yang dimiliki ESC MOSFET ini:
1. Brake, berfungssi untuk menghentikan motor secara spontan,
2. Soft start, berfungsi sebagai pengatur lama waktu menyalakan
sistem,
3. Battery type, pemilihan baterai yang digunakan,
4. Microprocessor, berfungsi untuk mengatur fitur agar dapat
diprogram,
5. Cut Off, berfungsi sebagai pemotong arus jika baterai akan habis.
ESC MOSFET ini memiliki 0,002 Ohm resistansi. Menurut hukum
Ohm, maka dapat dihitung tegangan hilang pada ESC, yakni: Vloss = IESC x
R
= 20 x 0,002 = 0,04 volt. Kemudian berdasarkan hukum Ohm ke-dua, daya
yang hilang dapat diketahui, yakni: P = Vloss x IESC = 0,04 x 20 = 0,8 Watt.
Oleh karena itu, ESC MOSFET ini lebih efisien karena daya yang hilang
hanya sekitar 0,8 Watt untuk setiap motor. Sedangkan daya konstan
maksimum yang dapat dihasilkan setiap motor adalah: P = Vsistem x IESC =
11,1 x 20 = 222 Watt.
3.4.4 Propeller 1045
Propeller yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah berbahan plastik
dengan ukuran 1045, yakni memiliki panjang 10 inch dan memiliki nilai

pitch 4,5 inch. Nilai 4,5 inch berarti pada saat satu putaran, propeller
mampu bergerak maju sepanjang 4,5 inch. Pemilihan ini berdasarkan
spesifikasi dari motor brushless dan jumlah sel baterai yang digunakan.
Propeller ini memiliki arah Clock Wise (CW) /Reverse dan Counter Clock
Wise (CCW), masing-masing satu pasang.
Variasi propeller yang berdasarkan spesifikasi motor adalah 1045 dan
0845. Karena menggunakan baterai 3 sel maka lebih baik menggunakan
ukuran propeller 1045, sedangkan 0845 lebih baik menggunakan baterai 4
sel. Hal tersebut dikarenakan daya yang dibutuhkan lebih banyak 0845
dibandingkan 1045 karena panjang propeller lebih pendek dengan nilai
pitch yang sama. Selain itu 0845 lebih cocok digunakan pada motor dengan
nilai KV di atas 1000, untuk mengimbangi kecepatan rotasi motor.
Pemilihan ukuran propeller sangat mempengaruhi agresifitas, kecepatan,
dan konsumsi daya quadcopter.
3.4.5 Flight Controller
Flight controller merupakan kompenen inti dalam mengtur sistem kerja
quadcopter. Rangkaian dan skematik yang menyusun flight controller lebih
lengkap terlampir pada lampiran B. Berikut ini adalah blok penyusun
rangkaian flight controller.
3.4.5.1 Mikrokontroller ATmega2560
Pada blok mikrokontroller ini berfungsi sebagai pengolah proses utama,
yakni pengolah PWM dari receiver Remote Control (RC). Selian itu,
mikrokontroller ini mengolah nilai yang didapat dari sensor-sensor dan
sinyal NMEA dari GPS. Selain itu, nilai yang didapat dari sensor dan modul
GPS akan ditulisa dalam Flash Card (FCd), sehingga data lebih mudah
untuk didapat dan dianalisis, baik sistem kestabilan, koordinat GPS dan
nilai-nilai yang didapat dari sensor.
Pemilihan mikrokontroller ini dikarenakan ATmega2560 memiliki 15
channel PWM, 4 port UART, 15 channel ADC, serta memiliki fiture I2C
untuk berhubungan dengan mikrokontroller ATmega32U2. Berdasarkan
spesifikasi sistem, mikrokontroller ini dapat memenuhi kebutuhan

keseluruhan sistem. Selain itu clock yang dimiliki, yakni 16 MHz, dapat
memproses data secara cepat.
3.4.5.2 Mikrokontroller ATmega32U2
Pada blok sistem mikrokontroller ATmega32U2 merupakan pengolah
sinyal (Pulse Pause Modulation) PPM, atau berfungsi sebagai PPM
encoder. Selain itu, blok ini berfungsi pula sebagai interface perangkat
flight controller ke komunikasi USB melauli port micro USB. Sehingga data
yang didapat dapat diteruskan secara cepat ke perangkat komputer melalui
komunikasi serial.
Pemilihan mikrokontroler ini dikarenakan memiliki port komunikasi
full speed USB, port serial, serta clock yang tinggi yakni 16 MHz. Hal
tersebut cukup untuk membantu mengirimkan informasi data serial yang
diterima ATmega2560 yang kemudian diteruskan ke ATmega32U2.
Informasi tersebut kemudian diolah dan dikirim komputer melalui
komunikasi serial.
3.4.5.3 Flash Card
Pada kartu flash ini dipasang IC AT45DB yang berfungsi sebagai
memori penyimpan data dengan maksimal kapsitas 4Mbyte. Tipe
penyimpan ini berupa data flash, yang tersimpan pada memori flash IC
AT45DB. IC ini mampu mencapai kecepatan 66 MHz, sehingga
penyimpadanan data pada IC ini tergolong cepat.
Jika ditinjau secara sistem, proses penyimpanan data pada flash card
akan mulai berjalan apabila quadcopter dalam keadaan arming dan terdapat
sinyal PWM yang masuk ke flight controller. Proses arming ini merupakan
tahap menguncian motor quadcopter yang siap untuk diterbangkan. Jika
telah dilakukan arming, maka motor quadcopter siap untuk berputar bila
stick throttle dinaikkan/nilai PWM bertambah.
3.4.5.4 Global Positioning System (GPS) Module MT3329
GPS yang dipilih merupakan GPS yang standar, namun memiliki fisik
yang ringkasi sehingga tidak memakan banyak tempat. Berikut ini adalah
fitur dan spesifikasi yang dimiliki oleh modul GPS MT3329.

Tabel 3.4 Spesifikasi GPS Mavlink


Parameter
CPU

Nilai
ARM7EJ-S

Tegangan (volt)

3,2~5

Frekuensi (MHz)

1575,42

Massa (gr)

Dimensi (PxLxT)

16x16x6 mm

Akurasi posisi

3m 2D-RMS

Akurasi kecepatan

0,1 m/s

Akurasi akselerasi

0,1 m/s2

Akurasi waktu

100 ns RMS

3.4.5.5 Sensor
Sensor yang digunakan untuk membantu kestabilan dan navigasi
quadcopter adalah sebagai berikut:
1. Magnetometer HMC5883L, yang berfungsi sebagai pendeteksi medan
magnet bumi untuk penunjuk arah mata angin,
2. MPU-6000 (3-axis gyro dan 3-axis accelerometer), berfungsi untuk
mengukur tingakat kemiringan dan percepatan gerak quadcopter,
3. Altimeter MS5611-01BA03, berfungsi untuk mengukur ketinggian,
tekanan, dan suhu.
3.4.6 Baterai LiPolymer
Baterai yang digunakan adalah lithium polymer 3 sel, dengan kapasitas
3000 mAH. Jumlah sel yang dipakai cukup untuk mensuplai motor beserta
flight controller dan sesuai dengan spesfikasi perangkat ESC. Selain itu
kapasitas 3000 mAH sangat cukup untuk menerbangkan quadcopter dalam
waktu yang cukup lama untuk melalukan autonomous system quadcopter.
3.4.7 Remote Control (RC)
RC digunakan untuk mengontrol quadcopter melalui Radio Frequency
(RF) dengan frekuensi 2,4 GHz. RC yang digunakan adalah tipe TGY-9X
yang memiliki channel dengan jumlah 9 buah. channel yang tersedia cukup

untuk mengontrol quadcopter beserta mode terbang yang nantinya akan


digunakan. RC terdiri atas transmitter dan receiver yang harus ter binding
sebelum digunakan.
3.5 Analisis Kebutuhan Perangkat Lunak
3.5.1 APM Planner
APM Planner berfungsi sebagai GUI antara flight controller dengan
komputer, sehingga flight controller dapat diprogram dan diatur sesuai
dengan kebutuhan. Berikut ini fitur dari APM Planner GUI:
1. Flight Data, berfungsi untuk menampilkan status dari quadcopter, baik
dari nilai sensor, maupun data modul GPS.
2. Flight Planner, berfungsi untuk membuat waypoint quadcopter
berdasarkan koordinat yang diinginkan.
3. Configuration, yakni berfungsi untuk kalibrasi perangkat dan mengatur
perangkat keras yang difungsikan, serta log yang akan disimpan.
4. CLI mode, berfungsi untuk komunikasi secara serial melalui terminal
dengan port tertentu, sesuai dengan virtual port yang terdeteksi dengan
baudrate 115200.
3.5.2 Firmware Arduino Copter V2.8.1Quad
Merupakan firmware quadcopter yang berbasis arduino. Firmware ini
bersifat open source, sehingga dapat dimodifikasi sesuai dengan
perencanaan sistem yang diinginkan. Firmware ini di load pada
ATmega2560 sebagai sistem pengatur quadcopter yang paling utama.
Dengan kata lain, firmware ini mengitegrasikan seluruh sistem, baik dari
nilai PWM, sensor, koordinat GPS, serta perintah menyimpan datap pada
flash card.
3.6 Perakitan perangkat
Berikut ini merupakan langkah perakitan perangkat dan modul
pembangun quadcopter:
1. Perakitan frame F450Q.
2. Pemasangan motor brushless ke setiap ujung lengan frame dengan
baud
yang telah disediakan frame F450Q kit.

3. Pemasangan strap pengikat baterai pada upper board frame.

4.

ESC dipasang pada bagian bawah upper board frame, dan diikat
dengan kabel ties. Sebelum pemasangan harus dilakukan kalibrasi ESC
terlebih dahulu agar mode yang digunakan sesuai, untuk lebih jelasnya
pada bagian konfigurasi. Setalah dilakukan kalibrasi maka sambungkan
ESC dengan motor.

5. Selanjutnya, Flight Controller (FC) dipasang di atas lower board frame


dengan menggunakan double tape tebal agar mengurangi getaran saat
quadcopter terbang. Selain itu FC akan terlindung jika quadcoper
terjadi crash. Perhatikan pemasangan FC karena arah FC tidak boleh
terbalik. Pemasangan FC akan menentukan mode bentuk terbang
quadcopter, plus mode (+) atau cross mode (X). Pada pemasangan FC
kali ini akan digunakan mode silang (X).
6. Kemudian receiver dari RC dipasang di atas lower board frame, yakni
di samping flight controller agar pemasangan kabel jumper dengan
flight controller.
7. Langkah selanjutnya adalah pemasangan propeller pada shaft motor
brushless. Perhatikan arah pemasangan propoller CW dan CCW.
Berikut ini arah pemasangan propeller yang digunakan.

Gambar 3.3 Konfigurasi Arah Propeller


3.7 Konfigurasi perangkat
3.7.1 Konfigurasi Remote Control (RC)
Pada konfigurasi RC, pastikan RC pada mode 3, dengan throttle dan
rudder pada joystick kiri sedangkan pitch dan roll berada pada joystick
kanan.

Pada mode 3, maka throttle otomatis terdapat pada channel 3, hal ini
menjadi acuan untuk konfigurasi ESC.
3.7.2 Kalibrasi ESC
ESC harus dikalibrasi terlebih dahulu sebelum dipakai, hal ini sangat
penting terhadap kinerja ESC pada waktu digunakan. Terdapat tiga mode
untuk melakukan start up, yakni: normal mode, throtttle setting, dan
program mode.
1. Normal Mode
Berikut ini merupakan tahap untuk masuk ke normal mode:
a. Pastikan stik throttle RC pada posisi paling bawah, kemudian
nyalakan transmitter.
b. Sambungkan li-po baterai ke ESC, dan BEC ke receiver, maka akan
muncul nada 123 yang berarti catu daya terdeteksi baik.
c. Kemudian akan terdengar beep-beep-beep yang menandakan
baterai 3 sel.
d. Ketika pengecekan sistem selesai, maka akan terdengar beep-----
yang menandakan sistem siap terbang
2. Throttle Setting
Berikut ini merupakan tahap untuk masuk ke throttle setting mode:
a. Hidupkan transmitter RC dan naikkan stik throttle pada posisi paling
atas.
b. Sambungkan baterai ke ESC, dan BEC ke receiver dan tunggu
selama
2 detik dan nada beep-beep- terdengar dan itu berarti nilai throttle
tertinggi telah dideteksi.
c. Geser stik throttle ke posisi paling bawah, maka nada beep- akan
terdengar, yang menandakan sel baterai dideteksi.
d. Kemudian nada beep----- terdengar, berarti nilai throttle terendah
telah dideteksi.
3. Program mode
a. Masuk mode program
1) Hidupkan transmitter RC dan naikkan stik throttle pada posisi
paling atas.

2) Sambungkan baterai ke ESC, dan BEC ke receiver dan tunggu


selama 2 detik maka nada beep-beep- terdengar dan itu berarti
nilai throttle tertinggi telah dideteksi.
3) Tunggu 5 deik hingga terdengar nada 123 berarti telah
memasuki mode program.
b. Pemilihan mode pemrograman
Setelah memasuki program mode maka terdapat 8 pilihan mode yang
berulang (loop). Jika ingin memilih mode tersebut maka geser stik throttle
ke posisi paling bawah. Berikut ini adalah pilihan mode dan nada.
Tabel 3.5 Konfigurasi Mode ESC
Nada

Mode program

beep

Brake

beep-beep-

Battery type

beep-beep-beep-

Cutoff mode

beep-beep-beep-beep

Cutoff threshold

beep-----

Startup mode

beep-----beep-

Timing

beep-----beep-beep

Set all to default

beep-----beep-----

Keluar mode pemrograman

c. Pilihan Mode Program


Jika telah memilih mode program pada tahap 3, maka jika ingin
memilih pengaturan yang dimaksud, geser stik throtlle ke posisi paling atas
hingga tedengar nada 123. Berikut ini merupakan daftar pilihan mode
program.
Tabel 3.6 Pemilihan Mode Program ESC
Nada

beep-

beep-beep-

beep-beep-beep-

Mode

1 nada pendek

2 nada pendek

3 nada pendek

Brake

Off

On

Battery type

Lipo

NiMH

Cutoff mode

Soft-Cut

Cut-Off

Low

Medium

High

Normal

Soft

Super soft

Low

Medium

High

Cutoff threshold
Startup mode
Timing

Keterangan:

Merupakan mode yang dipilih

3.7.3 Kalibrasi pada Flight Controller


Berikut ini adalah poin utama dalam melakukan kalibrasi pada
quadcopter agar dapat diterbangkan dengan baik.
1. Load Firmware
Pada GUI APM planner terdapat fitur untuk men-download firmware
sesuai dengan jenis UAV yang dimaksud. Dalam tugas akhir ini, pilih
firmware Arducopter V2.8.1 Quad.
2. Kalibrasi PWM
Untuk dapat mengendalikan quadcopter maka perlu dilakukan kalibrasi
PWM yang masuk dari receiver RC ke input FC PWM. Pada GUI APM
planner, bagian konfigurasi terdapat sinyal PWM yang masuk (transmitter
RC harus hidup sebelum menghidupkan receiver RC). Kalibrasikan sesuai
dengan maksimum nilai PWM dari 4 channel pertama, yakni: throttle,
rudder, pitch(reverse), dan roll.
3. Kalibrasi Level
Kalibrasi level digunakan untuk mengetahui tingkat kemiringan
quadcopter. Pada bagian konfigurasi APM planner, terdapat sistem
kalibrasi gyro agar pesawat tidak condong ke arah tertentu. Pastikan
gunakan waterpass untuk melakukan pendataran quadcopter agar didapat
level quadcopter yang akurat.
4. Pengaturan Flight Mode
Flight mode digunakan sebagai perintah bagi quadcopter dan mode
kendali yang nantinya akan digunakan. Pada tugas akhir ini, mode yang
digunakan adalah mode STABILIZE dan mode AUTO. Mode STABILIZE
adalah mode standar untuk keseimbangan quadcopter agar tidak terlalu
condong, dan cederung bersifat hover (tenang). Sedangkan mdoe AUTO
merupakan mode untuk memberikan perintah menuju waypoint yang telah
diatur. Dua mode ini terdapat pada channel 5 dan digunakan secara
bergantian, tergantung mode yang dipilih.
5. Pengaturan Waypoint
Waypoint yang akan ditentukan mendapatkan acuan dari peta,
sedangkan peta yang digunakan adalah Google Map. Pada saat pengaturan

waypoint, terdapat pula posisi koordinat pesawat pada saat itu, sehingga
memudahkan untuk pengaturan koordinat tujuan.
3.8 Analisis Sistem Keseluruhan
Berdasarkan blok perangkat keras yang digunakan, massa keseluruhan
sistem adalah 940 gram. Sedangkan nilai trust motor keseluruhan 1517,3
gram-force. Dari perbandingan nilai massa keseluruhan, quadcopter dapat
mengangkat seluruh perangkat keras tanpa mengalami kendala beban. Hal
tersebut dikarenakan beban nyata kurang dari nilai trust motor.
Apabila dilihat dari perangkat lunak, quadcopter mampu melakukan
autonomous dengan mode terbang yang dapat diatur melalui RC. Selain itu
firmware yang digunakan cukup baik dan belum ditemukan bug yang
menghambat kinerja terbang quadcopter. Seain itu, perangkat lunak
pendukung APM Planner juga mudah dioperasikan bagi pilot untuk
mengatur berbagai parameter quadcopter.
3.9 Skenario Pengujian dan Pengukuran
Pada skenario pengambilan data, dilakukan beberapa tahap untuk
mengambil parameter-parameter yang telah ditentukan. Pengambilan data
dilakukan dengan menggunakan perangkat quadcopter, Personal Computer
(PC), RC, serta kabel USB sebagai penghubung quadcopter dan PC. Data
yang diambil dapat secara langsung di-sampling melalui PC yang terhubung
ke quadcopter maupun diambil dari flash card.
Pengambilan data secara langsung dilakukan pada pengukuran
ketinggian saja. Sedangkan untuk parameter lainnya, telah tersimpan di
flash card dan dapat di download pada saat quadcopter terhubung ke PC.
Berikut ini skenario pengukuran dan pengambilan data.
3.9.1 Skenario Pengukuran Ketinggian
Skenario pengukuran ketinggian ini dilakukan untuk melihat nilai
akurasi sensor altimeter (barometic pressure) yang telah terintegrasi pada
quadcopter. Nilai akurasi ketinggian sangat penting diketahui dan
diakurasikan, hal tersebut menyangkut dengan sistem autonomous yang
membutuhkan parameter ketinggian pada saat quadcopter diberikan
perintah

AUTO waypoint. Oleh karena itu nilai ketinggian sangat penting


menyangkut kestabilan sistem autonomous quadcopter.
Pengukuran ketinggian dilakukan dengan mengambil 3 parameter nilai
ketinggian, yakni 50 cm, 100 cm, dan 200 cm. Setiap nilai parameter,
penulis mengambil nilai sampling sebanyak 30 sampling. Banyaknya data
yang diambil sudah dirasa cukup untuk mewakili distribusi nilai akurasi
ketinggian. Pengambilan data diawali dengan meletakkan quadcopter pada
tempat datar dan di atas tanah sebelum menghubungkan FC ke PC. Hal
tesebut bertujuan untuk mendeteksi nilai awal ketinggian pada saat FC
dihidupkan, yakni 0 cm.
Tahap pengambilan data ketinggian yakni FC quadcopter dihubungkan
dengan komputer melalui komunikasi USB (virtual serial) dalam keadaan
FC (Flight Controller) di permukaan tanah. Kemudian data akan diambil
melalui CLI command terminal di ketinggian 50 cm, 100 cm, dan 200 cm.
Selanjutnya data akan dihitung distribusinya dan akan dibandingkan dalam
grafik tentang nilai delta yang muncul serta nilai akurasi perangkat.
3.9.2 Skenario Pengukuran Akurasi dan Presisi Koordinat GPS
Pada skenario pengukuran jalur yang dihasilkan oleh sejumlah
koordinat GPS, bertujuan untuk membandingkan nilai delta yang dihasilkan
antara peta dan hasil pengukuran. Nilai delta tersebut akan difokuskan pada
titik akhir dan titik awal koordinat. Hal tersebut bertujuan untuk melihat
delta antara hasil pengukuran koordinat yang nantinya memberikan
informasi nilai ketepatan koordinat yang dilalui.
Pengukuran nilai koordinat yang nantinya membentuk jalur tersebut
dilakukan dengan menggeser quadcopter dengan arah dan panjang rute
yang sama. Panjang lintasan yang akan dilalui adalah 25 meter dan
dilakukan selama 23 kali pengambilan data. Selain itu, pengujian dilakukan
dengan nilai ketinggian yang konstan, yakni pada ketinggian 2 meter di atas
permukaan tanah. Namun sebelum penggeseran quadcopter, GPS harus
melakukan lock terlebih dahulu pada titik asal, agar didapat nilai koordinat
awal.

Tahap pengambilan data koordinat tersebut yakni dilakukan dengan


menggunakan catuan baterai li-po yang dipasang pada quadcopter. Pada
saat menghubungkan quadcopter ke baterai, posisi quadcopter berada pada
titik awal. Kemudian setelah beberapa saat modul GPS melakukan lock
koordinat, yang ditandai dengan led 3Dfix hidup tanpa blinking.
Selanjutnya proses arming dilakukan dan quadcopter digeser melewati jalur
lurus yang telah ditentukan sepanjang 25 meter dan ketinggian konstan 2
meter. Data koordinat yang dilalui akan tersimpan pada flash card dan didownload melalui CLI command. Sehingga didapatkan nilai titik awal dan
nilai titik akhir sebagai bahan analisis
3.9.3 Skenario Pengujian Quadcopter Manual
Pada skenario pengujian quadcopter manual dilakukan untuk menguji
kinerja sistem keseluruhan sebelum diberikan perintah autonomous.
Pengujian quadcopter secara manual ini dilakukan dengan RC, dan dengan
mode STABILIZED yang memberikan kemudahan terbang stabil
dibandingkan denan mode ACRO yang membutuhkan skil pilot yang
handal. Mode STABILZED memungkinkan pilot untuk terbang ke berbagai
arah dan kecepatan, namun mencegah terjadinya pembalikan wahana yang
menyebabkan crash.
Pengujian quadcopter secara manual dilakukan dengan menghidupkan
seluruh komponen dalam sistem. Quadcopter diuji terbang di beberapa
tempat yang berbeda, dengan beberapa kali pengujian terbang. Hal tersebut
untuk mendapatkan sistem kestabilan yang berhubungan dengan pengaturan
PID (Proportional Integral Derivative). Jika dirasa pola terbang dengan
mode STABILIZED tidak konstan sesuai dengan perintah, maka nilai PID
dari parameter yang tidak sesuai perlu diatur ulang, atau dengan kata kata
lain perlu dilakukan tuning quadcopter.
Tahap

pengujian

sistem

quadcopter

ini

dilakukan

dengan

menghidupkan RC tansmitter quadcopter dan kemudian menghidupkan


receiver serta sistem quadcopter dengan catu daya baterai li-po. Kemudian
setelah beberapa saat GPS akan mengunci koordinat lokasi dengan ditandai
hidupnya led 3Dfix pada board GPS. Selanjutnya adalah proses arming
yang

dilakukan dengan RC transmitter yakni dengan mengubah nilai PWM stik


throtte ke bawah dan stik rudder ke kanan. Jika led merah telah menyala
secara solid, maka proses arming telah selesai. Selanjutnya quadcopter
diterbangkan secara manual serta menguji tingkat jauh RC dapat
menjangkau quadcopter.
3.9.4 Skenario Pengukuran Waktu Terbang
Skenario pengukuran waktu terbang pada qudacopter dilakukan dengan
menerbangkan quadcopter secara manual (seperti skenario manual) hingga
ESC pada quadcopter melakukan cut off tegangan dari baterai. Pada saat
diterbangkan, pengambilan data dilakukan dengan mengukur lama waktu
terbang dengan menggunakan stopwatch. Pengukuran ini bertujuan untuk
mengetahui seberapa lama quadcopter dapat terbang dengan catuan baterai
3000 mAH, sehinga didapatkan estimasi jarak yang dapat ditempuh dengan
kapasitas baterai tersebut.
Pada pengukuran konsumsi daya ini dilakukan dengan skenario yang
sama dengan terbang manual, namun dilakukan pada radius 10 meter
dengan kecepatan 1 m/s. Hal tersebut dilakukan agar pada saat pengujian
quadcopter tetap berada pada jarak pandang pilot dan dapat dikendalikan
secara baik. Pengukuran ini dilakukan dengan kondisi baterai penuh dan
normal (tidak mengalami drop capacity).
Tahap pengambilan data waktu terbang dan konsumsi daya yang
dibutuhkan sistem yakni dengan terlebih dahulu melakukan charging baterai
li-po hingga penuh dan diukur tegangannya. Selanjutnya, quadcopter
diterbangkan manual tanpa rintangan dan kondisi angin yang tenang,
sehingga tidak dominan mempengaruhi terbang quadcopter. Selama
terbang, dilakukan pengukuran waktu dengan stopwatch hingga quadcopter
melakukan soft cut off oleh ESC. Selanjutnya baterai dilepas dari
quadcopter dan diukur nilai tegangan akhir setelah diterbangkan.
3.9.5 Skenario Pengujian dan Pengukuran Autonomous
Pada pengujian dan pengukuran quadcopter secara autonomous
dilakukan dengan menerbangkan quadcopter dalam mode STABILIZED
dan

diubah menjadi mode AUTO. Mode AUTO merupakan perintah perpaduan


antara mode STABILIZED yang ditambah dengan perintah menuju
waypoint yang telah diset sebelumnya melalui APM Planner. Sistem
autonomous ini memerlukan peran modul GPS, karena acuan terbang
quadcopter berdasarkan nilai selisih dari perhitungan koordinat.
Pengujian autonomous terbatas pada pola terbang menuju ke waypoint
yang dimaksud. Sedangkan pengukuran pada sistem autonomous ini lebih
terfokus kepada perhitungan keakurasian koordinat yang dituju, serta
membandingkan jalur yang dilewati quadcopter saat menuju waypoint. Pada
sistem autonomous, quadcopter dapat diatur radius dari titik yang
dimaksud, ketinggian konstan, serta jumlah waypoint.
Proses pengambilan data serta pengujian quadcopter melalui beberapa
tahap. Tahap awalnya adalah dengan melakukan pengaturan waypoint yang
dimaksud dengan acuan lokasi quadcopter berada. Pada saat pengaturan,
quadcopter terhubung dengan PC dan mengatur mode serta waypoint pada
APM Planner. Pengaturan waypoint pada pengujian ini hanya ada 1 titik
saja dan untuk parameter ketinggian adalah 7 meter, sedangkan untuk radius
dan LOITER adalah 4 meter. Hal tersebut berfungsi agar quadcopter tidak
terlalu dekat dengan permukaan tanah, dan memiliki nilai torelansi LOITER
saat quadcopter telah mencapai waypoint. Kemudian, setelah mode AUTO
dan titik waypoint diatur, quadcopter siap untuk diterbangkan.
Pada saat quadcopter take off, quadcopter berada pada mode
STABILIZED. Apabila quadcopter telah mencapai ketinggian 2 meter, pilot
merubah mode menjadi AUTO. Setelah masuk mdoe AUTO, quadcopter
akan menyesuaikan ketinggian terlebih dahulu, yakni setinggi 7 meter.
Kemudian quadcopter akan mengubah arah dengan melakukan rudder ke
titik waypoint yang akan dituju. Setelah itu quadcopter akan terbang dengan
kecepatan maksimum menuju waypint yang dimaksud. Apabila quadcopter
telah mendapatkaan koordinat waypoint, maka quadcopter akan berhenti
dan mempertahankan posisi pada ketinggian 7 meter hingga pilot
memberikan perintah yang lain.

BAB 4
ANALISIS HASIL PENGUJIAN SISTEM
4.1 Pengukuran dan Analisis Ketinggian Quadcopter
Pada pengambilan data ketinggian quadcopter, langkah yang dilakukan
sesuai dengan skenario pada bab 3. Berikut ini merupakan data hasil
pengukuran ketinggian berdasarkan titik ukur ketinggian tertentu.
4.1.1

Ketinggian 50 Sentimeter
Pengambilan jumlah sampel data pada ketinggian 50 cm adalah

sebanyak 300 kali pengambilan secara berurutan, sesuai dengan waktu


pengambilan data. Sedangkan nilai hasil pengambilan data secara lengkap
dilampirkan pada lampiran C.
70

Tinggi (cm)

60
50
40
30
20
10
1
14
27
40
53
66
79
92
105
118
131
144
157
170
183
196
209
222
235
248
261
274
287
300

Pengukuran ke-

Gambar 4.1 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 50 cm


Berdasarkan rumus perhitungan rata-rata dan standar deviasi pada bab
2 maka didapat nilai 50,922,90 cm. Selanjutnya untuk mencari nilai
akurasi dan presisi pengukuran tersebut adalah sebagai berikut.
1. Akurasi
Tingkat kesalahan= 1,85%
Tingkat akurasi = 98,15 %
Kesimpulan

= akurasi tinggi (prosentase mendekati 100%)

2. Presisi

4.1.2

Tingkat presisi

= 4,58%

Kesimpulan

= presisi tinggi (prosentase mendekati 0%)

Ketinggian 100 Sentimeter


Pengambilan jumlah sampel data pada ketinggian 100 cm adalah

sebanyak 300 kali pengambilan secara berurutan, sesuai dengan waktu


pengambilan data. Sedangkan nilai hasil pengambilan data secara lengkap
dilampirkan pada lampiran C.
120

Tinggi (cm)

100
80
60
40
20
1
15
29
43
57
71
85
99
113
127
141
155
169
183
197
211
225
239
253
267
281
295

Pengukuran ke-

Gambar 4.2 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 100 cm


Berdasarkan rumus perhitungan rata-rata dan standar deviasi pada bab
2 maka didapat nilai 92,723,647 cm. Selanjutnya untuk mencari nilai
akurasi dan presisi pengukuran tersebut adalah sebagai berikut.
1. Akurasi
Tingkat kesalahan= 7,28%
Tingkat akurasi = 92,72 %
Kesimpulan

= akurasi tinggi (prosentase mendekati 100%)

2. Presisi
Tingkat presisi

= 3,11%

Kesimpulan

= presisi tinggi (prosentase mendekati 0%)

4.1.3

Ketinggian 150 Sentimeter


Pengambilan jumlah sampel data pada ketinggian 150 cm adalah

sebanyak 300 kali pengambilan secara berurutan, sesuai dengan waktu


pengambilan data. Sedangkan nilai hasil pengambilan data secara lengkap

158
156
154
152
150
148
146
144
142
140
138
1
14
27
40
53
66
79
92
105
118
131
144
157
170
183
196
209
222
235
248
261
274
287
300

Tinggi (cm)

dilampirkan pada lampiran C.

Pengukuran ke-

Gambar 4.3 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 150 cm


Berdasarkan rumus perhitungan rata-rata dan standar deviasi pada bab
2, maka didapat nilai 150,732,50 cm. Selanjutnya untuk mencari nilai
akurasi dan presisi pengukuran tersebut adalah sebagai berikut:
1. Akurasi
Tingkat kesalahan= 0,12%
Tingkat akurasi = 99,88 %
Kesimpulan

= akurasi tinggi (prosentase mendekati 100%)

2. Presisi

4.1.4

Tingkat presisi

= 1,37%

Kesimpulan

= presisi tinggi (prosentase mendekati 0%)

Ketinggian 200 Sentimeter


Pengambilan jumlah sampel data pada ketinggian 200 cm adalah

sebanyak 300 kali pengambilan secara berurutan, sesuai dengan waktu


pengambilan data. Sedangkan nilai hasil pengambilan data secara lengkap
dilampirkan pada lampiran C.

1
14
27
40
53
66
79
92
105
118
131
144
157
170
183
196
209
222
235
248
261
274
287
300

Tinggi (cm)

204
202
200
198
196
194
192
190
188
186
184

Pengukuran ke-

Gambar 4.4 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 200 cm


Berdasarkan rumus perhitungan rata-rata dan standar deviasi pada bab
2, maka didapat 196,3302,18 cm. Selanjutnya untuk mencari nilai akurasi
dan presisi pengukuran tersebut adalah sebagai berikut.
1. Akurasi
Tingkat kesalahan= 1,83%
Tingkat akurasi = 98,17 %
Kesimpulan

= akurasi tinggi (prosentase mendekati 100%)

2. Presisi
Tingkat presisi

= 0,90%

Kesimpulan

= presisi tinggi (prosentase mendekati 0%)

4.2 Pengukuran dan Analisis Akurasi dan Presisi Koordinat GPS


Pada pengukuran jalur koordinat GPS, parameter yang akan diukur
merupakan koordinat awal dan koordinat akhir, dengan panjang lintasan 25
meter. Pengambilan data dilakukan sebanyak 22 kali pengambilan dengan
melintasi jalur yang sama. Hal ini bertujuan untuk mensimulasikan sistem
autonomous quadcopter. Sedangkan mode konversi latitude dan longitute
ke Universal Transverse Mercator (UTM) Easting dan Northing
menggunakan WGS84. Perhitungan lengkap dapat dilihat pada lampiran C.

Gambar 4.5 Jalur Pengukuran Akurasi Koordinat GPS


4.2.1 Koordinat Asal
Berikut ini merupakan hasil perhitungan koordinat X dan Y asal
serta analisis nilai koordinat awal.
Tabel 4.1 Koordinat X dan Y Asal UTM
X

(UTM Easting)

(UTM Northing)

(UTM Easting)

(UTM Northing)

-1,91

-1,05

12

1,51

-0,81

0,07

0,51

13

-1,03

-1,60

4,28

-1,13

14

-1,37

0,83

1,17

0,63

15

0,84

0,29

0,07

-0,04

16

-1,91

-1,72

-0,26

0,51

17

0,08

-1,04

2,50

0,52

18

-1,35

-3,37

2,50

0,63

19

-3,25

1,04

-1,25

-1,93

20

0,06

1,06

10

1,71

3,06

21

-0,26

-0,49

11

-0,26

0,51

22

-1,94

3,60

No

No

Pada tabel 4.1 dapat dilihat 22 nilai selisih koordinat UTM sebagai
dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi,
CEP, dan
2DRMS pada tabel 4.2 berikut.
Tabel 4.2 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Asal
Rata-rata
Standar Deviasi
CEP (50%)
2DRMS (95%)

UTM Easting

UTM Northing

790652,452299270

-9228595,299945440

1,77677129

1,575418767
1,977792134
4,7493

Berdasarkan tabel 4.1 dan 4.2 maka persebaran X dan Y dapat


digambakan pada scatter plot, beserta nilai CEP (lingkaran merah) dan
2DRMS (lingkaran hijau).
5,0
0
4,0
0
3,0
0
2,0
0
1,0
0
0,0
0
-5,00
5,00

-3,00

-1,00

1,00

3,00

1,00
2,00
3,00
4,00
5,00

Gambar 4.6 Distribusi X dan Y serta CEP(merah) & 2DRMS(hijau)


Koordinat Asal
Berdasarkan gambar persebaran data di atas, terlihat bahwa distribusi
koordinat awal terdapat di dalam lingkaran 2DRMS dengan radius 2DRMS
4,75 meter, sedangkan spesifikasi perangkat adalah 3 meter. Nilai 2DRMS
pengujian koordinat awal dapat dikatakan cukup akurat karena mendekati
nilai 2DRMS perangkat dengan selisih 1,75 meter. Selain itu data tersebut
dapat dikatakan presisi, karena setengah dari data masuk dalam lingkaran
CEP.

Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan


distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini
dapat

dilihat

perhitungan

persebaran koordinat awal.

nilai

pengelompokan

data

berdasarakan

Tabel 4.3 Nilai Pengelompokan Data Koordinat Asal


Easting

Northing

Max

4,27850626001600

3,59581445343792

Min

-3,25270122301299

-3,37270303629338

# bins

4,69041575982343

4,69041575982343

bin size

1,60565883040451

1,48569292074732

Pada tabel 4.3 di atas, didapatkan nilai # bins sebanyak 5 (pembulatan)


digunakan untuk mencari jumlah pengelompokan persebaran data, seperti
terlihat pada tabel 4.4 di bawah ini.
Tabel 4.4 Nilai Distribusi Data Koordinat Asal
Count

Count

Easting

Northing

-3,372703036

-1,647042393

-1,887010116

-0,041383562

-0,401317195

1,564275268

1,084375726

11

3,169934099

2,570068647

4,775592929

4,055761567

Bin Easting

Bin Northing

-3,252701223

Selanjutnya, nilai bin Easting dan bin Northing koordinat awal tersebut
digambar dalam grafik berikut ini.
12
10

Count

8
6
4
2
0
1

Jumlah Frekuensi
Count Easting

Count Northing

Gambar 4.7 Grafik Distribusi Normal Koordinat Asal

Berdasarakan gambar di atas, persebaran koordinat awal paling banyak


berada di tengah, sehingga data persebaran koordinat awal mendekati titik
tengah. Hal ini dapat dikatakan bahwa persebaran data koordinat awal
tersebut berdistribusi normal.
4.2.2 Koordinat Tujuan
Berikut ini merupakan hasil perhitungan koordinat X dan Y asal
serta analisis nilai koordinat tujuan.
Tabel 4.5 Koordinat X dan Y Tujuan
X

(UTM Easting)

(UTM Northing)

3,08

3,26

12

-0,22

0,25

-0,77

0,14

13

0,68

-2,29

2,56

-2,50

14

2,34

-2,83

1,03

15

-1,21

-1,75

-0,65

16

3,09

0,71

-1,75

17

2,54

0,71

2,70

18

-0,66

0,25

-0,97

19

-0,46

2,90

No

4
5
6
7
8

0,10
-2,10
-0,99
1,98
-0,22

No

(UTM Easting)

(UTM Northing)

-4,30

-2,54

20

-1,55

0,69

10

-0,46

3,24

21

0,12

-0,97

11

-1,76

-1,42

22

-1,78

1,79

Pada tabel 4.5 dapat dilihat 22 nilai selisih koordinat UTM sebagai
dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi,
CEP, dan
2DRMS koordinat tujuan pada tabel 4.6 berikut.
Tabel 4.6 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Tujuan
Rata-rata
Standar Deviasi
CEP (50%)
2DRMS (95%)

UTM Easting

UTM Northing

790627,5376160250

-9228596,1783064500

1,919927329

1,940173248
2,277459341
5,4591

Berdasarkan tabel 4.5 dan 4.6 maka persebaran X dan Y dapat


digambakan pada scatter plot, beserta nilai CEP (lingkaran merah) dan
2DRMS (lingkaran hijau).

6,0
0

4,0
0

2,0
0

-6,00
6,00

-4,00

0,0
0
-2,00

0,00

2,00

4,00

2,00

4,00

6,00

Gambar 4.8 Distribusi X dan Y beserta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Koordinat Tujuan
Berdasarkan gambar persebaran data di atas, terlihat bahwa distribusi
koordinat awal terdapat di dalam lingkaran 2DRMS dengan radius 2DRMS
5,46 meter, sedangkan spesifikasi perangkat adalah 3 meter. Nilai 2DRMS
pengujian koordinat awal mendekati nilai 2DRMS perangkat dengan selisih
2,46 meter. Nilai pergeseran tersebut hampir mencapai 2 kali nilai 2DRMS
perangkat. Hal tersebut dapat dikarenakan faktor perbedaan waktu
pengambilan serta pergeseran titik asli pengambilan. Namun data tersebut
dapat dikatakan presisi, karena setengah dari data masuk dalam lingkaran
CEP.
Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan
distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini
dapat

dilihat

perhitungan

nilai

pengelompokan

data

berdasarakan

persebaran koordinat awal.

Tabel 4.7 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Tujuan


Easting

Northing

Max

3.09213269734755

3.25659182481467

Min

-4.29826695460360

-2.83404080569744

# bins

4.69041575982343

4.69041575982343

bin size

1.57563849995024

1.29852723988404

Pada tabel 4.7 di atas, didapatkan nilai # bins sebanyak 5 (pembulatan)


digunakan untuk mencari jumlah pengelompokan persebaran data, seperti
terlihat pada tabel 4.8 di bawah ini.
Tabel 4.8 Distribusi Data Koordinat Tujuan
Count

Count

Easting

Northing

-2.834040806

-2.722628455

-1.535513566

-1.146989955

-0.236986326

0.428648545

1.061540914

2.004287045

2.360068154

3.579925545

3.658595394

Bin Easting

Bin Northing

-4.298266955

Selanjutnya, nilai bin Easting dan bin Northing koordinat tujuan


tersebut

Count

digambar dalam grafik berikut ini.


10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
1

Jumlah Frekuensi
Count Easting

Count Northing

Gambar 4.9 Grafik Distribusi Data Koordinat Tujuan

Dari gambar di atas, tampak gambar distribusi normal yang kurang baik
bila dibandingkan dengan nilai koordinat awal sebelumnya. Namun
persebaran koordinat paling banyak masih berapa pada pertangahan
distribusi data. Hal tersebut saling mempengaruhi antara nilai CEP maupun
2DRMS koordinat tujuan dengan nilai distribusi nya. Data persebaran yang
kurang baik dapat dipengarui oleh berbagai faktor seperti keakuratan
pengambilan data maupun faktor data NMEA yang diterima dari satelit.
4.3 Analisis Estimasi Jarak Tempuh Maksimal Quadcopter
Untuk mengetahui estimasi jarak tempuh maksimum, dapat dikethui
dengan melakukan pengukuran waktu terbang maksimum quadcopter dan
kecepatan terbang quadcopter. Pada pengukuran waktu terbang quadcopter
sesuai dengan skenario pada bab 3, yaki dengan menerbangkan quadcopter
secara manual. Uji terbang ini dilakukan dengan kecepatan yang dijaga
mendekati konstan.
Berdasarkan pengukuran, waktu terbang maksimum quadcopter adalah
14 menit dengan kecepatan rata-rata 1 m/s. Sedangkan apabila dilakukan uji
terbang quadcopter secara AUTO, quadcopter dapat mencapai kecepatan
3,37 m/s. Sehingga dapat dihitung estimasi jarak tempuh maksimum dengan
kecepatan 3,37 m/s adalah sepanjang:
s = v x t = 3,37 m/s x (14 x 60) second = 2830,8 m.
4.4 Pengukuran dan Analisis Autonomous Quadcopter
Pengukuran

sistem

autonomous

quadcopter

dilakukan

dengan

mengambil titik koordinat bertahan quadcopter. Dengan kata lain, setelah


quadcopter menemukan titik koordinat yang dituju, quadcopter akan
mempertahankan posisinya pada koordinat yang dimaksud. Untuk data dan
perhitungan lebih lengkap terlampir pada lampiran C.
Berikut ini merupakan hasil perhitungan dan analisis koordinat LOITER
autonomous quadcopter pada dua tempat dan zona yang berbeda.

4.4.1 Koordinat Autonomous Zona 48


Pengambilan data autonomous ini dilakukan pada zona 48, dengan
parameter sesuai dengan tabel 4.10 di bawah ini.
Tabel 4.10 Parameter Pengujian Zona 48 Autonomous
Parameter

Nilai

Koordinat autonomous

-6,9801720 ; 107,5700480

Default altitude (meter)

Waypoint radius (meter)

Loiter radius (meter)

Zona UTM

48

Konversi UTM

WGS84

Kondisi lingkungan

Area bebas, tanpa penghalang angin

Seperti perhitungan pada simulasi akurasi koordinat, berdasarkan nilai


koordinat pada saat quadcopter melakukan LOITER maka didapatkan nilai
selisih dari UTM Easting dan UTM Northing, seperti tabel di bawah ini.
Tabel 4.11 Koordinat X dan Y Zona 48 Autonomous
No
1
2
3
4
5
6
7

(UTM Easting)

(UTM Northing)

-1,97

-7,44

-0,65
0,44
1,87
2,19
2,95
3,28

(UTM Easting)

(UTM Northing)

18

-6,78

3,16

-5,66

19

-7,21

1,72

-3,00

20

-7,21

0,61

-0,45

21

-6,76

-0,27

0,88

22

-6,10

-0,16

2,66

23

-6,10

-0,16

3,99

24

-1,95

-10,09

No

2,94

4,54

25

-0,30

-8,76

2,39

4,87

26

2,23

-7,30

4,86

27

3,34

-6,52

4,86

28

3,77

-5,19

4,86

29

3,88

-4,31

4,86

30

4,31

-2,65

4,86

31

5,74

-1,20

5,62

32

4,96

-0,10

2,97

0,11

2,41

0,89

10
11
12
13
14
15

1,51
1,51
1,51
1,51
1,51
-2,59

16

-3,92

5,39

33

17

-5,68

4,49

34

Pada tabel 4.11 dapat dilihat 34 nilai selisih koordinat UTM sebagai
dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi, CEP,
dan
2DRMS koordinat tujuan pada tabel 4.12 berikut.
Tabel 4.12 Nilai CEP, 2DRMS dan Pergeseran Koordinat Autonomous
Zona 48
UTM Easting

UTM Northing

Rata-rata

783978,58774

-9227656,9978

Standar Deviasi

3,977970565

4,626523031

CEP (50%)

5,076651222

2DRMS (95%)

12,20310865

Pergeseran koordinat asli

14,8263

Nilai 2DRMS pengujian ini dibandingkan dengan nilai 2DRMS


perangkat yang ditambahkan dengan radius LOITER. Hal ini dikarenakan
pada saat pengujian diberikan toleransi LOITER dengan radius 4 meter.
Oleh karena itu toleransi radius pergeseran secara teoritis menjadi 7 meter.
Berdasarkan hasil pengujian, nilai 2DRMS pengujian tersebut adalah
12,2 meter, hal ini menjadikan pergeseran posisi sebenarnya cukup jauh,
yakni 5,2 meter. Hal ini sangat dipengaruhi oleh faktor kondisi lingkungan,
terutama angin. Namun quadcopter sendiri tetap akan mempertahankan
posisi apabila terjadi pergeseran karena tiupan angin.

12,0
0

7,0
0

2,0
0

-13,00
12,00

-8,00

-3,00

2,00

7,00

3,00

8,00

13,00

Gambar 4.10 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Mode LOITER Zona 48
Pada gambar 4.10 di atas, terlihat titik merah merupakan koordinat
perintah, atau waypoint. Koordinat perintah tersebut berada pada luar nilai
2DRMS persebaran data. Dengan kata lain, titik asli terletak jauh dengan
posisi quadcopter. Sedangkan jarak antara koordinat perintah dengan posisi
koordinat quadcopter sebenarnya adalah 14,8263 meter. Nilai tersebut
cukup jauh dari koordinat perintah yang mencapai 2 kali nilai toleransi. Hal
ini sangat dipengaruhi oleh faktor angin, serta kondisi lingkungan, karena
pengujian dilakukan pada area terbuka dan tanpa memiliki penghalang
angin.
Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan
distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini
dapat

dilihat

perhitungan

nilai

pengelompokan

data

berdasarakan

persebaran koordinat mode LOITER zona 48.

Tabel 4.13 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 48


Easting

Northing

Max

5,739796340

5,616435235

Min

-7,212526926

-10,093585676

2,221305114

2,694246359

# bins
bin size

Pada tabel 4.13 di atas, didapatkan nilai # bins sebanyak 6 (pembulatan)


digunakan untuk mencari jumlah pengelompokan persebaran data, seperti
terlihat pada tabel 4.14 di bawah ini.
Tabel 4.14 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48
#

Bin Easting

Bin Northing

Count
Easting

Count
Northing

-7,212526926

-10,0935857

-4,991221811

-7,39933932

-2,769916697

-4,70509296

-0,548611582

-2,0108466

1,672693532

0,68339976

3,893998646

3,377646118

12

6,115303761

6,071892477

11

Selanjutnya, nilai bin Easting dan bin Northing koordinat tujuan


tersebut
digambar dalam grafik berikut ini.
14
12

Count

10
8
6
4
2
0
1

Jumlah Frekuensi
Count Easting

Count Northing

Gambar 4.11 Grafik Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48

Nilai distribusi pengujian autonomous zona 48 menunjukkan distribusi


normal, namun tidak begitu sempurna. Hal ini dikarenakan distribusi data
yang tidak begitu terpusat pada koordinat tengah. Dengan kata lain,
quadcopter bergerak terus menerus pada kondisi mode LOITER, serta
mempertahankan kedudukan karena pergeseran oleh angin.
Berdasarkan data persebaran koordinat tersebut, dapat dibuat jalur pada
peta dengan melakukan plot koordinat, seperti pada gambar 4.12.

Gambar 4.12 Jalur Koordinat Autonomous Zona 48


Keterangan warna garis (track):

Biru

: mode STABILIZED I (manual, take off)

Ungu

: mode AUTO (pencarian koordinat tujuan)

Merah muda

: mode LOITER (hold position)

Merah

: mode STABILIZED II (manual, landing)

Berdasarkan gambar 4.12, berikut ini merupakan perhitungan jarak dan


ketinggian mode AUTO (pencarian koordinat):

Panjang lintasan mode AUTO

= 35 m

Ketinggian mode AUTO

= 10 m

Waktu tempuh mode AUTO

= 8 detik

Kecepatan mode AUTO

= 4,375 m/s

Berdasarkan data tersebut, terdapat selisih ketinggian 3 meter terhadap


ketinggian perintah (7 m). Hal tersebut dikarenakan perubahan tekanan
udara pada ketinggian quadcopter saat terbang, sehingga menyebabkan
perubahan ketinggian yang disesuaikan dengan tekanan udara sekitar.

4.4.2 Koordinat Autonomous Zona 49


Pengambilan data autonomous ini dilakukan pada zona 49, dengan
parameter sesuai dengan tabel 4.15 di bawah ini.
Tabel 4.15 Parameter Pengujian Zona 49 Autonomous
Parameter

Nilai

Koordinat autonomous

-7,7576256; 110,2932480

Default altitude (meter)

Waypoint radius (meter)

Loiter radius (meter)

Zona UTM

49

Konversi UTM

WGS84

Kondisi

Area dengan penghalang angin

Seperti perhitungan sebelumnya berdasarkan nilai koordinat pada saat


quadcopter melakukan LOITER maka didapatkan nilai selisih dari UTM
Easting dan UTM Northing, seperti tabel 4.16 di bawah ini.
Tabel 4.16 Koordinat X dan Y Zona 49 Autonomous
X

(UTM Easting)

(UTM Northing)

(UTM Easting)

(UTM Northing)

-4,09

1,16

19

0,31

-3,05

-5,20

-0,50

20

0,53

-4,38

-3,54

-1,06

21

0,09

-3,50

-1,34

-1,06

22

1,20

-2,72

-0,45

-0,51

23

1,42

-2,94

0,10

0,26

24

2,19

-3,28

0,87

1,37

25

2,85

-3,61

0,87

1,37

26

2,85

-3,61

0,87

1,37

27

2,85

-3,61

10

0,87

1,37

28

3,61

-8,48

11

0,87

1,37

29

3,28

-9,58

12

1,21

4,24

30

3,08

0,92

13

0,55

6,12

31

1,09

-0,29

14

-1,10

7,56

32

0,65

0,26

15

-4,63

7,24

33

0,32

0,60

16

-7,17

6,69

34

0,32

0,60

17

-7,72

7,57

35

0,32

0,60

18

1,75

0,92

36

0,32

0,60

No

No

Pada tabel 4.16 dapat dilihat 36 nilai selisih koordinat UTM sebagai
dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi, CEP,
dan
2DRMS koordinat tujuan pada tabel 4.17 berikut.
Tabel 4.17 Nilai CEP, 2DRMS, dan Pergeseran Koordinat Autonomous
Zona 49
Rata-rata
Standar Deviasi

UTM Easting

UTM Northing

422063,996079611

-9142433,957422800

2,771351292

3,979366372

CEP (50%)

3,982923422

2DRMS (95%)

9,698607056

Pergeseran koordinat asli

5,64288

Nilai 2DRMS pengujian ini dibandingkan dengan nilai 2DRMS


perangkat yang ditambahkan dengan radius LOITER. Hal ini dikarenakan
pada saat pengujian diberikan toleransi LOITER dengan radius 4 meter.
Oleh karena itu toleransi radius pergeseran secara teoritis menjadi 7 meter.
Berdasarkan hasil pengujian, nilai 2DRMS tersebut adalah 9,7 meter,
sehingga nilai tersebut mendekati dengan nilai toleransi, yakni selisih 2,7
meter. Seperti halnya pengujian sebelumnya, hal ini sangat dipengaruhi oleh
faktor kondisi lingkungan, seperti angin. Namun pada pengujian kali ini
memiliki perbedaan pada area dengan kondisi terdapat penghalang angin,
tanpa atap. Sehingga selisih 2DRMS dengan pengujian sebelumnya
mencapai 5 meter. Sehingga nilai akurasinya lebih tinggi dibangkan dengan
pengujian sebelumnya

10,0
0
8,0
0
6,0
0
4,0
0
2,0
0

-10,00 -8,00
8,00 10,00

-6,00

0,0
0
-4,00 -2,00

0,00

2,00

4,00

6,00

2,00
4,00
6,00
8,00
10,00

Gambar 4.13 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau)
Mode LOITER Zona 49
Pada gambar 4.12 di atas, terlihat titik merah merupakan koordinat
perintah, atau waypoint. Kopordinat perintah tersebut berada di dalam
lingkaran 2DRMS persebaran data. Dengan kata lain, titik asli terletak
dalam toleransi persebaran data, namun bergeser sejauh 5,64 meter. Nilai
tersebut kurang dari toleransi secara perhitungan, sehingga dikatakan
pengujian ini lebih baik dari pengujian sebelumnya, serta memenuhi
persyaratan (koordinat perintah dalam lingkaran 2DRMS). Hal ini sangat
dipengaruhi oleh faktor angin yang lebih sedikit dari pengujian sebelumnya,
serta area pengujian yang memiliki penghalang angin.
Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan

distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini
dapat

dilihat

perhitungan

nilai

pengelompokan

persebaran koordinat mode LOITER zona 49.

data

berdasarakan

Tabel 4.18 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 49


Easting

Northing

Max

3,612601098

7,573843291

Min

-7,718661098

-9,581076950

1,888543699

2,859153373

# bins
bin size

Pada tabel 4.18 di atas, didapatkan nilai # bins sebanyak 6 (pembulatan)


digunakan untuk mencari jumlah pengelompokan persebaran data, seperti
terlihat pada tabel 4.19 di bawah ini.
Tabel 4.19 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 49
Count

Count

Easting

Northing

-9,58107695

-5,830117399

-6,72192358

-3,941573699

-3,8627702

-2,05303

-1,00361683

10

-0,164486301

1,855536544

17

1,724057399

4,714689918

19

3,612601098

7,573843291

Bin Easting

Bin Northing

-7,718661098

Dari tabel di atas, didapatkan pengelompokan distribusi yang

Count

digambarkan pada grafik di bawah ini.


20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
1

Jumlah Frekuensi
Count Easting

Count Northing

Gambar 4.14 Grafik Distribusi Pengelompokan Data Autonomous Zona 49

Nilai distribusi pengujian autonomous zona 49 menunjukkan distribusi


normal yang lebih baik dari distribusi sebelumnya. Distribusi data tersebut
memiliki data paling panyak memusat pada koordinat titik tengah. Dengan
kata lain, quadcopter terbang secara tenang pada koordinat yang dituju dan
tidak banyak bergeser pada koordinat yang dituju pada saat LOITER.
Berdasarkan data persebaran koordinat tersebut, dapat dibuat jalur pada
peta dengan melakukan plot koordinat, seperti pada gambar 4.15.

Gambar 4.15 Jalur Koordinat Autonomous Zona 49


Keterangan warna garis (track):

Biru

: mode STABILIZED I (manual, take off)

Ungu

: mode AUTO (pencarian koordinat tujuan)

Merah muda

: mode LOITER (hold position)

Merah

: mode STABILIZED II (manual, landing)

Berdasarkan gambar 4.15, berikut ini merupakan perhitungan jarak dan


ketinggian mode AUTO (pencarian koordinat):

Panjang lintasan mode AUTO

= 69,9 m

Ketinggian mode AUTO

= 12 m

Waktu tempuh mode AUTO

= 16 detik

Kecepatan mode AUTO

= 4,36875 m/s

Berdasarkan data tersebut, terdapat selisih ketinggian 5 meter terhadap


ketinggian perintah (7 m). Hal tersebut dikarenakan perubahan tekanan
udara pada ketinggian quadcopter saat terbang, sehingga menyebabkan
perubahan ketinggian yang disesuaikan dengan tekanan udara sekitar.

BAB 5
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan penelitian dan analisis yang dilakukan, kesimpulan yang
dapat ditarik adalah
1. Quadcopter autonomous terdiri atas blok: transmitter, receiver,
flight controller (ATmega2560, ATmega32U2, GPS module,
altimeter, gyro, accelerometer, flash card), ESC, motor brushless,
propeller.
2. Pengukuran sensor tinggi memiliki tingkat akurasi >90%, namun
tetap bergeser hingga 5 m, karena sangat dipengaruhi perubahan
tekanan udara dari lingkungan pengambilan data.
3. Quadcopter berhasil melakukan autonomous dengan pergeseran
terendah sejauh 5,64 meter dari koordinat asli.
4. Waktu terbang maksimum quadcopter dengan baterai li-po 3000
mAH adalah 14 menit dengan kecepatan 1 m/s.
5. Kecepatan quadcopter dalam mode AUTO adalah 3,37 m/s.
6. Perhitungan jarak tempuh quadcopter dengan mode AUTO dapat
mencapai 2830,8 m.
5.2 Saran
Berikut ini saran berdasarakan hasil pengukuran dan analisis:
1. Pengujian sebaiknya dilakukan di tempat yang meiliki pengaruh
faktor angin yang rendah.
2.

Sensor barometic sebaiknya ditutup agar deteksi tekanan udara


tidak berubah-ubah karena lingkungan, sehingga menyebabkan
perubahan ketinggian quadcopter saat terbang.

3. Pemilihan perangkat keras sebaiknya meningkatkan efisiensi


konsumsi daya dan lama waktu terbang.
4. Quadcopter autonomous sebaiknya difasilitasi kamera agar dapat
melakukan observasi koordinat tujuan.

DAFTAR PUSTAKA
[1]

E. Miranda and M. Wanderley.2006. New Digital Instruments:


Control and Interaction Beyond the Keyboard, A-R Editions,
Wisconsin

[2]

J. Fraden.2004. Handbook of Modern Sensors: Physics, Designs, and


Applications. Springer Science+Business Media, New York 3rd Ed.

[3]

Yedamale, Padmaraja.2011.Motor Fundamental.Microchip


Technology.

[4]

R. Serway, and R. Beichner.2000. Physics for Scientists and


Engineers,Thomson Learning Inc., Toronto, 5th Ed.

[5]

C. Verplaetse.1996.Inertial proprioceptive devices: self-motionsensingtoys and tools MIT Media Lab., IBM Systems Journal
35(3&4).

[6]

J. Green, D. Krakauer.2003 New iMEMS Angular Rate Sensing


Gyroscope, Analog Dialogue 37(3).

[7]

Wiryadinata,Romy.(2010).Prinsip Kerja Accelerometer[Online].


Tersedia: http://wiryadinata.web.id/?p=22 [11 April 2012]

[8]

----------.(2010).accelerometer[Online].Tersedia:http://
www.sensorwiki.org/doku.php/sensors/accelerometer [31 Januari
2013]

[9]

----------.(2010).atmega2560[Online].Tersedia:
http://www.atmel.com/devices/atmega2560.aspx?tab=overview
[31 Januari 2013]

[10]

----------.(2010).atmega32U2[Online].Tersedia:
http://www.atmel.com/devices/atmega32u2.aspx?tab=overview
[31 Januari 2013]

[11]

----------.(2010).Teknologi GPS[Online].Tersedia:
http://geodesy.gd.itb.ac.id/kkgd/?page_id=498 [11 April 2012]

[12]

----------.(2011).Arducopter code[Online].Tersedia:
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter?tm=6
[13 September 2012]