UJIAN AKHIR SEMESTER GENAP TA 2013/2014

MATA KULIAH

: ROBOTIKA

PRODI/SMT

: TE / VI

HARI/TGL

: KAMIS / 19 JUNI 2014

SIFAT

: TAKE HOME

DOSEN

: CHAERIAH WAEL ST, MT

Simulasikan kontrol posisi motor DC Magnet Permanen (DC-MP) pada sistem robot
menggunakan Simulink Matlab. Blok diagram sistem dapat dilihat pada gambar berikut :

Posisi ref

Kontroler

Motor DC

1
s

Posisi referensi adalah posisi yang diinginkan (dalam radian). Lakukan simulasi dengan
menggunakan kontoler PI, PD dan PID dengan posisi referensi 60. Fungsi transfer motor DCMP adalah sebagai berikut :

Va

1
sL + R

Ktn

sJ eff

1
+ f eff

Kb
Spesifikasi motor adalah sebagai berikut :
L = 0,062 H

; R = 2,5

; Ktn (konstanta torsi motor) = 0,026 Nm/A

Kb (konstanta tegangan balik emf) = 0,02 V/rad.s-1

Jeff (momen inersia rotor dan beban) = 0,00004 Kg/m2
feff (koefisien viscous rotor dan beban) = 0,001
Pertanyaan :
1.

Tentukan nilai Kp, Kd dan Ki agar sistem stabil pada setiap jenis kontroler !

2.

Tampilkan plot grafik posisi poros motor (dalam radian) terhadap waktu (detik) untuk tiap
jenis kontroler !

3.

Tampilkan plot grafik error posisi (dalam radian) terhadap waktu (detik) untuk tiap jenis
kontroler !

4.

Analisa dan bandingkan kinerja kontrol posisi poros motor pada tiap jenis kontroler !