CONTROLUL
VIBRAIILOR I ZGOMOTULUI
CONTROLUL
VIBRAIILOR I ZGOMOTULUI
Refereni tiinifici:
Prof. dr. ing. Spiridon CREU
Prof. dr. ing. Liviu HOSTIUC
Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai
Director editur:
Prof. dr. ing. Mihai VOICU
Redactor:
Prof. dr. ing. Georgeta ANICULESEI
Tehnoredactare computerizat:
Prof. dr. ing. Barbu DRGAN
PREFA
Direciile actuale n dezvoltarea construciei de maini pe plan mondial i n
tar sunt orientate spre producerea de maini complexe, de nalt tehnicitate i
productivitate, ceea ce a determinat o cretere important a puterii i a vitezelor de
lucru. Aceste modificri au ridicat ns numeroase probleme asupra comportrii
vibroacustice a mainilor respective, n legtur i cu elaborarea unor soluii eficiente
de reducere, combatere i control a zgomotului i vibraiilor.
Vibraiile i zgomotele generate de maini sunt rezultatul a dou tendine
actuale ale dezvoltrii tehnologice:
creterea puternic a puterilor i turaiilor de lucru ale mainilor, pentru
mrirea productivitii;
realizarea unor maini de greutate redus, dar cu rigiditate relativ mare (pentru
reducerea consumului de material), deci cu frecvene proprii ridicate, folosirea
unor tehnologii de asamblare care duc la micorarea amortizrii structurale i
deci la creterea rspunsului la rezonan.
Pentru reducerea zgomotului i vibraiilor la maini exist patru direcii
principale:
identificarea surselor perturbatoare importante i atenuarea sau izolarea
acestora direct la surs, sau modificarea frecvenei acestora, n vederea
reducerii efectului sau evitarea rezonaelor structurale;
reproiectarea mainilor pentru evitarea rezonanelor, prin modificarea
amplasrii formei i dimensiunilor elementelor componente, urmrind alegerea
corect a rigiditii i o distribuie convenabil a maselor;
alegerea unor materiale avnd capacitate ridicat de disipare a energiei de
vibraie;
controlul activ al vibraiilor i zgomotului.
Rezolvarea acestor probleme necesit cunoaterea caracteristicilor dinamice ale
materialelor i structurilor, pe baza crora se poate realiza modelul teoretic pentru
studiul comportrii dinamice a mainilor. Studiul vibroacustic a mainilor i utilajelor
este impus de:
necesitatea obinerii unor maini silenioase, ntruct criteriul vibroacustic,
alturi de criteriile de precizie i fiabilitate reprezint din ce n ce mai mult un
criteriu de calitate i performan;
necesitatea stabilirii posibilitilor de diagnosticare a defectelor care apar n
procesul de fabricaie i exploatare, prin analiza caracteristicilor zgomotului i
vibraiilor, deoarece dezvoltarea tehnicii de msurare i analiz a vibraiilor i
zgomotului a creat posibilitatea realizrii unui control eficient, precis i rapid a
comportrii dinamice a mainilor, deci de stabilire a cauzelor determinate;
CUPRINS
1. CARACTERISTICILE VIBRAIILOR I ZGOMOTULUI ....13
1.1.Consideraii generale .13
1.2.Clasificarea vibraiilor ...14
1.3.Elemente caracteristice ale sistemelor elastice........................................15
1.4.Mrimi care descriu forma de und a vibraiilor.....16
1.5.Caracteristicile fizice ale zgomotului.18
1.6.Propagarea undelor acustice n corpurile solide.........................................21
1.7.Clasificarea surselor sonore........................................................................21
2. RSPUNSUL SISTEMELOR MECANICE LA VIBRAII ...... 23
2.1.Vibraii libere n sisteme liniare cu un grade de libertate ........................23
2.1.1.Vibraii libere neamortizate ..........................................................23
2.1.2.Vibraii torsionale........................................................................24
2.1.3.Vibraii de ncovoiere...................................................................24
2.1.4.Constante elastice...........................................................................25
2.2.Vibraii libere amortizate............................................................................26
2.2.1.Vibraii n sisteme cu amortizare vscoas....................................27
2.2.2. Vibraii n sisteme cu amortizare uscat.......................................29
2.3. Vibraii forate............................................................................................30
2.3.1. Vibraii forate neamortizate datorit unei excitaii armonice......30
2.3.2. Excitaia prin micare aplicat suportului,
n sisteme neamortizate.................................................................32
2.3.3. Vibraii forate cu amortizare vscoas, datorit unei excitaii
armonice.......................................................................................33
2.3.4.Excitaia prin for centrifug n sistem cu amortizare vscoas..35
2.3.5.Transmisibilitate.............................................................................35
2.3.6. Energii la vibraii forate cu amortizare vscoas.........................37
2.3.7. Turaia critic a arborilor..............................................................37
2.4. Vibraii forate amortizate produse de o
excitaie periodic nearmonic..................................................................38
2.5. Vibraii in sisteme cu n grade de libertate..........................................40
2.5.1. Vibraii libere neamortizate n sisteme cu dou grade de
libertate........................................................................................41
2.5.2. Vibraii libere neamortizate n sisteme cu n grade de libertate....42
2.5.3. Determinarea ecuaiilor difereniale ale vibraiilor sistemelor
cu n grade de libertate folosind ecuaiile lui Lagrange...............44
2.5.4. Vibraii amortizate n sisteme cu n grade de libertate..................45
2.5.5. Vibraii forate cu amortizare vscoas n sisteme cu n grade de
libertate........................................................................................49
1
CARACTERISTICILE VIBRAIILOR I ZGOMOTULUI
1.1. Consideraii generale
Un sistem mecanic se poate gsi n mod obinuit n repaus sau n
micare de regim, stri numite de referin. Vibraiile sunt micri alternative
efectuate de sistemul mecanic n raport cu starea de referin, fiind provocate
de fore perturbatoare (numite excitaii) ale cror mrimi, direcii sau puncte de
aplicaie variaz n timp. Din punct de vedere energetic, vibraia sistemului este o
schimbare periodic a energiei cinetice n potenial.
Studiul micrilor vibratorii, n raport cu strile de referin, se efectueaz n
general cu ajutorul unor parametri geometrici independeni. Determinarea acestor
parametri nseamn determinarea rspunsului sistemului mecanic la excitaia dat.
Rspunsul este condiionat att de parametrii excitaiei ct i de caracteristicile
mecanice ale sistemului.
n abordarea teoretic a problemei, prima etap este schematizarea sistemului
i stabilirea modelului, care, ideal ar trebui s reprezinte fidel sistemul fizic real, ceea
ce n majoritatea cazurilor necesit realizarea unui model complicat. Trecerea de la
un model matematic simplu, la altul mai complicat, determin o cretere a volumului
de calcul, mai accelerat dect mbuntirea preciziei rezultatelor, de o mare
importan fiind deci stabilirea de la caz la caz a modelului optim.
O a doua etap n tratarea teoretic const n stabilirea excitaiilor modelului
care de asemenea presupune introducerea de ipoteze simplificatoare n raport cu
excitaia sistemului real.
A treia etap presupune scrierea ecuaiilor difereniale de echilibru dinamic,
prin integrarea crora (folosind metode aproximative sau exacte) se obin parametrii
micrii vibratorii, deci se determin rspunsul sistemului mecanic.
Pe baza analizei rspunsului sistemului se obin concluziile necesare.
n figura 1.1. este prezentat schema logic pentru studiul vibraiilor sistemelor
mecanice.
SISTEM ELASTIC
REAL
EXCITAIA REAL
A SISTEMULUI
MODELUL
SISTEMULUI
EXCITAIA
MODELULUI
METODE EXACTE
METODE APROXIMATIVE
ECUAIILE
DIFERENIALE
RSPUNSUL
SISTEMULUI
CONCLUZII
Fig.1.1.
13
14
F= k( x - u ) Dac:
u = 0 F= kx
Constanta de proporionalitate k se numete constant elastic sau elasticitate i se
msoar n
N
. n cazul elementului elastic cu caracteristic neliniar: F= k x n
m
15
F a = c( x& u& )
Dac u& = 0 F a = c x&
Constanta c se numete coeficient de amortizare i caracterizeaz amortizorul.
[c] =
Ns
m
o 1
=
2 T
x (t ) = X v sin( t + )
unde: = 2f =
16
2
este pulsaia micrii, iar Xv amplitudinea micrii .
T
xm =
1T
x dt
To
1T 2
x ( t )dt
To
x ef =
2
xv =
xm
2
2 2
X RMS
Xm
Fv =
Xv
X RMS
x(t) = Xo+
sin( nt + n )
n =1
17
p
p2
L = 10 log 2 = 20 lg
po
po
mrimea obinut fiind exprimat n decibeli.
Valoarea de referin p o = 20 Pa i reprezint limita de audibilitate pentru un
sunet cu frecvena de 1kHz.
18
I = lim T1
p2 W
pv dt = p v =
oc m2 ,
unde: p este presiune acustic, v este viteza undei plane, o este densitatea aerului n
stare de repaus iar c este viteza sunetului n aer, n starea de repaus.
ntruct, intensitatea acustic variaz n limite foarte largi, se utilizeaz
frecvent mrimea logaritmic, nivelul de intensitate acustic, definit prin relaia:
I
L I = 10 lg [dB]
I0
unde I este intensitatea acustic msurat, iar I 0 este valoarea de referin.
W
Pentru sunete care se propag n aer: I 0 = 10 12 2
m
n cazul unor unde sonore, care se propag ntr-un cmp liber, intensitatea
p2
acustic se poate calcula cu relaia: I =
, unde produsul c se numete
c
impedana caracteristic a mediului. Rezult c intensitatea acustic se poate
determina n cmpul acustic liber prin intermediul presiunii acustice.
Puterea acustic (P) reprezint energia acustic total radiat de o surs
acustic n unitate de timp. Puterea acustic se calculeaz cu relaia:
P = I n ds[ W ]
S
unde In este intensitatea acustic iar n este direcia normal la elementul de suprafa
dS. Nivelul de putere acustic este dat de relaia:
L P = 10 lg
P
[dB] , unde P o =10 12 [W].
Po
Dac cele doua fenomene se produc simultan, o parte a energiei se reflect (Ir),
iar o alt parte (It) se propag n cel de-al doilea mediu.
Coeficientul de reflexie acustic este definit prin raportul dintre fluxul de
energie acustic a undelor reflectate i fluxul de energie acustic a undelor incidente,
pe suprafaa de separare a mediilor i se calculeaz cu relaia:
2
c 2c2
Ir = .Ii
= 1 1
c
c
1 1
2 2
unde 1c1 i 2c2 sunt impedanele caracteristice ale celor dou medii.
Coeficientul de transmisie este definit ca raportul dintre fluxul de energie
acustic a undelor transmise i fluxul de energie a undelor incidente pe suprafaa de
separare a mediilor i se calculeaz cu relaia:
4 1c1 2 c 2
(1c1 + 2c 2 )2
Ir = .Ii
20
21
22
2
RSPUNSUL SISTEMELOR MECANICE LA VIBRAII
2.1.Vibraii libere n sisteme liniare cu un grad de libertate
Sistemele oscilante cu un singur grad de libertate sunt formate, n general,
dintr-o mas rigid, care execut o micare de translaie sau rotaie ce poate fi
determinat printr-un singur parametru i unul sau mai multe elemente elastice i
elemente de amortizare, legate de masa rigid i de un element de referin (care
poate fi fix ).
Sistemele oscilante cu un grad de libertate pot executa:
a) vibraii libere:
neamortizate;
amortizate.
b) vibraii forate:
neamortizate;
amortizate.
2.1.1.Vibraii libere neamortizate
Vibraiile libere neamortizate sunt vibraiile executate de un sistem oscilant,
care a fost scos din poziia de repaus, fiind lsat apoi s oscileze liber, cu frecvena
proprie. S considerm un sistem oscilant format dintr-o mas m i un arc de
constant elastic k (fig.2.1). Considernd originea sistemului n poziia de repaus a
masei m, putem scrie ecuaia diferenial a micrii oscilatorii, folosind principiul lui
d Alambert.
k
m&x& + kx = 0
&x& + x = 0
m
k
Mrimea 0 =
se numete pulsaia proprie a
m
sistemului oscilant. Rezult ecuaia diferenial:
&x& + 02 x = 0 a crei soluie general este de forma:
= arctg
B
A
Fig. 2.1.
23
B = x0
x& = v 0 A =
i
Rezult legea de micare: x = x 0 cos 0 t +
x = x0
v0
0
v0
sin 0 t
0
P
este sgeata static produs de greutatea P a sistemului.
k
0 =
k
J
n care:
N m
[k] =
rad
&& + k = 0
J
& 0
sin 0 t
0
Fig.2.2.
2.1.3.Vibraii de ncovoiere
Fie un arbore elastic de rigiditate EI ncrcat la mijloc cu o mas rigid m
(fig.2.3.). n repaus arborele are sgeata static:
mgl3
48EI
Dac scoatem masa din poziia de
echilibru, ea va ncepe s vibreze de-a
lungul axei y, cu pulsaia:
k
g
48EI
0 =
=
=
m
s
ml 3
s =
Fig.2.3.
y = y 0 cos 0 t +
y& 0
sin 0 t
0
n
, egal cu
30
Pl
=1
EA
P EA N
=
l m
Gd 4
k=
32l
k=
3EI
l3
Gd 4
64R 3 n
Masa rigid poate fi legat de elementul de referin prin mai multe elemente
elastice care se pot monta: - paralel (fig.2.4.);
-serie (fig.2.5.);
-mixt (fig.2.6.).
Montaj paralel
Dac asupra ansamblului de arcuri se aplic fora F,
ea produce n ambele arcuri aceiai deformaie x, respectiv
forele elastice F1 = k 1 x i F2 = k 2 x
F = F1 + F2 = k 1 x + k 2 x = ( k 1 + k 2 )x = kx
Rezult:
k = k 1 + k 2 i n caz general: k = k i
i =1
Fig.2.4.
25
Montaj n serie.
Deformaia total x este suma deformaiilor x 1 i x 2
produse de fora F n fiecare element elastic:
P P
F
x = = x1 + x 2 = +
k1 k 2
k
Rezult:
1 1
1
1
= + ; i n caz general:
=
k k1 k 2
k
k
i =1
Montaj mixt
1
1
1
+
=
K K3
K1 + K 2
Aplicaie
Arcul elicoidal superior are z spire, iar arcul elicoidal
inferior are n-z spire (fig.2.7). S se determine numrul de spire
z ale arcului superior, n aa fel nct pulsaia proprie a
sistemului s fie minim.
Rezolvare
k=k +k
1
Fig.2.5.
Fig.2.6.
Gd
k =
1 64R 3 z
Gd 4
n
k=
;
3
64R z(n z)
n
Pentru : z =
2
Gd 4
k2=
64R 3 (n z)
Gd 4 n
o =
64R 3 mz(n z)
Gd 4
o min =
16R 3 mn
Fig.2.7.
c
k
x& + x = 0
m
m
c
Se noteaz:
= 2 - factorul de amortizare;
m
k
= o2 - ptratul pulsaiei proprii.
m
&x& +
&x& + 2x& + o2 x = 0
r 2 + 2r + o2 = 0 r1; 2
Fig.2.8
= 2 o2
o2
k
c
<0
< c < 2 k.m = c cr
m
2m
27
x o
v + x o
sau: C = x + o
i legea de micare este:
respectiv: tg =
v o + x o
v + x o
x = e t o
sin t + x o cos t a crei reprezentare grafic este dat n fig. 2.9.
2
o
Fig.2.9.
Pseudopulsaia:
2
c
k c
2
2
2
= =
= o 1 = o 1
m 2m
c cr
c
Raportul =
se numete fraciune de amortizare critic.
c cr
2
2
se numete pseudoperioad.
T =
=
o 1 2
2
o
Fig.2.10
28
Fig.2.11
Ecuaia diferenial a micrii este:
x&
m&x& + R + kx = 0
x&
unde:
+ 1, x& > 0
x&
= sign.x& = 0, x& = 0
x&
1, x& < 0
m&x& R + kx = 0
k
m
R =
R
k
x = A sin o t + B cos o t R
Deci n caz general: x = A sin o t + B cos o t R
x = x o B = x o R
x& = 0 A = 0
Pentru: t = 0
x = B + R = x o + 2 R
29
Fig.2.12
2.3. Vibraii forate
Vibraia forat reprezint micarea unui sistem oscilant ca rspuns la o
excitaie continu, a crei mrime variaz n timp.
Vscoas
Fr amortizare
Uscat
Dup amortizare
Cu amortizare
Histeretic
Clasificarea
vibraiilor
Oarecare
forate
Periodic
Dup excitaie
Determinist
Impuls
Oarecare
Aleatoare
Fig.2.13
n continuare vom trata cele mai uzuale cazuri de vibraii forate.
2.3.1. Vibraii forate neamortizate datorit unei excitaii armonice
Modelul sistemului oscilant este dat n fig.2.14.
Fora excitatoare are amplitudine Fo i pulsaie ,
deci: F(t) = Fo sin t
Ecuaia diferenial a micrii este:
m&x& + kx = Fo sin t
k
m
q=
Fo
m
Fig.2.14
&x& + o2 x = q sin t
Ecuaia devine:
Avem o ecuaie neomogen a crei soluie general este egal cu suma dintre soluia
general a ecuaiei omogene x1 i o soluie particular a ecuaiei neomogene x2:
x = x1 + x2
n care: x1 = A sin ot + B cos ot
x2 = C sin t + D cos t
Constantele C i D se determin punnd condiia ca soluia particular x2 s
verifice ecuaia diferenial neomogen.
x& 2 = C cos t D sin t
2
2
C + o = q C = 2 2
o
D 2 + 2 = 0 D = 0
o
(
(
)
)
q
sin t
2
Constantele A i B se determin punnd condiiile iniiale:
x = A sin ot + B cos ot +
2
o
x = 0 B = 0
t= 0
q
& =0A=
x
2
o o 2
sin
t
sin
t
i ecuaia micrii este: x = 2
o
o
o 2
o2
q
sin t
2
Fo
q
Xo = 2
= 2m 2 =
2
o
o
n care:
Fo
m o2
1
o
Fo
k
=
1
o
= A o X st
31
st
Fo
este deformaia static a sistemului
k
1
o
arat de cte ori este mai mare deformaia dinamic a sistemului, datorit forei
perturbatoare, n raport cu deformaia static, datorit amplitudinii aceleiai fore.
Xo = Xst .Ao
Dac reprezentm variaia lui Ao n
funcie de raportul
figura 2.15
Pentru: = o A o are loc
fenomenul de rezonan.
La rezonan amplitudinea crete continuu
cu timpul, devenind infinit numai la valoarea
infinit a timpului.
Fig.2.15
2.3.2. Excitaia prin micare aplicat suportului, n sisteme neamortizate
S considerm o excitaie armonic prin micare
aplicat suportului de forma:
u = uo sin t
Fora elastic va fi: Fe = k(x - u)
iar ecuaia diferenial a micrii este:
m&x& + k (x u ) = 0
m&x& + kx = ku o sin t
Dac se noteaz: Fo = ku o rezult soluia general a
ecuaiei difereniale:
x = A sin ot + B cos ot +
uo
1
o
sin t
Fig.2.16
Fig.2.17
6gEI
o =
Ql 3
P
1
a
Xo = e
Q 1
o
o =
Pe
Ql3
I
1 +
6gE Qa
2
6gEI
30o
n cr =
3
Ql
Xo =
Xo =
Fo
( m2 + k )cos + c sin
Fo
m
[( )
()
] + (2 )
2 2
Fo
k
1
2
2
2
1 + 2
o o
x=
Fo
k
1
1
o
+ 2
o
sin(t )
2
A1 =
2
2
1 + 2
o o
Xo
X st
Xo =
m o ro
A 2 , unde factorul de amplificare A2 este:
m + mo
A2 =
m + mo
Xo =
m o ro
Fig.2.19
2
2
1 + 2
o o
2.3.5. Transmisibilitate
S considerm un sistem oscilant care execut vibraii forate amortizate
(fig.2.20). Dac asupra masei m acioneaz o for periodic de amplitudine Fo, se
cere s se determine amplitudinea FT a forei transmise la suport.
Forele transmise de arc i amortizor la suport sunt:
F1 = kx i F2 = cx&
unde:
x = Xosin(t - ) = AXst sin(t - )
x& = AX st cos(t )
k 2 + c 2 2 = F0 A 1 + 2
o
Fig.2.20
35
1 + 2
F
o
T= T =
2
2
Fo
2
1 + 2
o o
n cazul vibraiilor forate
neamortizate:
c=0=0T=
Se observ c T = 1
pentru
= 0 i
o
1
o
= 2
o
T=
Din
examinarea
Xo
=
Uo
1 + 2
o
2
2
2
1 + 2
o o
reprezentrii
grafice
transmisibilitii
rezult
> 2
o
1
kX o2
2
b) Energia disipat pe ciclu prin frecare, este egal cu lucrul mecanic al forei
de frecare i depinde de frecven:
2 /
2 /
2 /
2 /
2
2
e
e
=
= 2
=e o 2
2
k
2 o
1
m
o
Fig.2.22
1T
F( t )dt
T0
2T
An= F( t ) cos(nt )dt
T0
2T
Bn= F( t ) sin( nt )dt
T0
A o=
cu
n=1,2,3,
F(t)=Ao+ ( A ncosnt+Bnsinnt)
Deci :
n=1
A 2n + B 2n i
Dac se noteaz: Fo = Ao ; Fn =
tg n=
An
Bn
rezult:
expresia: x = Fo +
unde:
38
n =1
Fn
n
k 1
o
n=arctg
o
n
2
o
n
1
o
sin( n t-n)
a)
b)
c)
Fig. 2.23
39
a)
c)
b)
d)
Fig.2.24
De exemplu, vibraiile unui vehicul pe dou osii, pot fi studiate n cel mai
simplu caz cu ajutorul modelului cu dou grade de libertate, a crei micare este
determinat de doi parametri x i , deci modelul are dou grade de libertate
(fig.2.24.a).
40
m12 + k1 + k12
=
k12
m 2 2 + k 2 + k12
k12
( )
2 2
1
2
1 2
( )
2 2
k + 2k12
k + k12 2 k 2 + 2kk12
k
2
+
= 0 12 =
i 22 =
2
m
m
m
m
k + 2k 12
m
A
k 12
k 12
=
=1
Pentru: = 1 1 =
2
A 2 m1 + k + k 12 m k + k + k
12
m
A
k 12
k 12
= 2 1 =
=
= 1
2
k + 2k 12
A 2 m2 + k + k 12
m
+ k + k 12
m
Deci, pentru = 1 A 1 = A 2 = 1 se obine primul mod propriu de
k
vibraie, care este dat de soluia :
x 1 = 1 sin
t + 1
m
1 =
k
m
2 =
k
x 2 = 1 sin
t + 1
m
Rezult c n primul mod de vibraie, masele vibreaz cu aceiai amplitudine i
n acelai sens, deci sistemul vibreaz fr ca resortul k12 s se deformeze, deci
vibreaz ca un sistem cu un singur grad de libertate, avnd pulsaia: 1 =
Pentru : = 2 A 1 = A 2 = 2
k
m
k + 2k 12
x 1 = 2 sin
t + 2
m
k + 2k 12
x 2 = 2 sin
t + 2
m
Amplitudinile sunt egale, cele dou mase vibreaz n sensuri opuse, n raport
cu punctul median. Am obinut cel de al doilea mod propriu de vibraie.
Soluia general a sistemului de ecuaii se obine sumnd soluiile particulare:
x 1 = 1 sin (1 t + 1 ) + 2 sin (2 t + 2 )
x 2 = 1 sin (1 t + 1 ) 2 sin (2 t + 2 )
2.5.2. Vibraii libere neamortizate n sisteme cu n grade de libertate
n cazul sistemelor cu n grade de libertate, pentru fiecare grad de libertate xj se
n care :
poate scrie ecuaia : mj &x& j = Qj
mj este masa sau momentul de inerie masic, corespunztor gradului de
libertate j;
42
kjkxk
k =1
Semnul minus arat c fora elastic este opus micrii. Cele n ecuaii de
micare se pot scrie sub forma:
mj &x& j +
kjkxk = Fj
cu:
j = 1,2,...,n
k =1
kjkxk = 0
unde:
j = 1, 2 n .
k =1
kjkDk = 0
cu:
j = 1,2,n
k =1
k1kDk = 0
k2kDk = 0
k =1
n
k =1
..
mnDn2 -
knkDk = 0
k =1
k 21
...
m 22 2 k 22
...
k n1
k n2
k 23 ......
...
k 2n
...
=0
k n 3 ...... m nn 2 k nn
Dezvoltnd acest determinant obinem ecuaia pulsaiilor proprii (de gradul n n 2).
Rezolvnd ecuaia obinem cele n pulsaii proprii (sau naturale) ale sistemului.
Dac sistemul nu este supus la fore exterioare acesta poate vibra cu una sau
mai multe pulsaii proprii. Un sistem vibrnd cu una din pulsaiile proprii n, are o
distribuie a amplitudinilor numit mod propriu de vibraii.
Un mod propriu de vibraii este definit printr-un ir de valori Djn care satisfac
sistemul de ecuaii: mjDjnn =
kjkDkn cu
j = 1,2 n
k =1
Aplicaie: Se d sistemul cu trei grade de libertate (fig. 2.26), format din trei
mase aezate pe un suport rigid, legate n serie prin trei arcuri, avnd aceiai
constant elastic. Deplasrile absolute ale maselor sunt: x1 , x2 , x3 .
S se determine pulsaiile proprii.
Fig.2.26
k11 = k + k =2k
k12 = k21 = -k
k22 = k + k = 2k
Ecuaia pulsaiilor proprii este :
k
m2 2k
2
k
m 2k
0
k
3
k23 = k32 = -k
k33 = k
k31 = k13 = 0
0
k
2
m k
=0
m 2
m 2 m 2
1
5
+6
k
k
k
k
k
2 = 1.25
3 = 1.8
1 = 0.445
;
;
m
m
k
m
= Qi
dt q& i q i
unde q& i reprezint vitezele generalizate, Ec este energia cinetic total a sistemului,
iar Qi sunt forele generalizate, care corespund tuturor forelor ce acioneaz asupra
sistemului (fore elastice, de amortizare i perturbatoare).
Vibraiile se efectueaz fa de poziia de echilibru static, n care am considerat
originea tuturor coordonatelor generalizate i n care vom presupune energia
potenial nul. De aceea, ca i n cazul sistemelor cu un grad de libertate, n calculul
forelor generalizate nu se consider forele gravitaionale.
Pentru un sistem conservativ, fr pierderi de energie prin amortizare, aflat n
vibraie liber, forele elastice sunt derivatele cu semn schimbat ale energiei
poteniale Ep a sistemului n raport cu coordonatele generalizate qi : - Ep/ qi .
Forele de amortizare vscoas sunt egale cu derivatele cu semn schimbat ale
energiei disipate Ed a sistemului, n raport cu viteza generalizat q& i : - Ed/ q& i
Notnd cu Fi forele perturbatoare, atunci:
E p E d
Qi =
+ Fi
q i
q& i
i ecuaiile lui Lagrange se pot scrie sub forma:
d E c E c E p E d
= Fi
+
+
dt q& i q i
q& i
q i
unde:
Ep = 1/2. kijqiqj
i , j=1
n
a)
b)
Fig. 2.27
Scriind ecuaia de echilibru dinamic a masei mj se obine (fig. 2.27.b):
m j &x& j + k j ( x j x j1 ) + k j+1 ( x j x j+1 ) + c j ( x& j x& j1 ) + c j+1 ( x& j x& j+1 ) = f j ( t )
m j &x& j c j x& j1 + (c j + c j+1 ) x& j c j+1x& j+1 k j x j1 + (k j + k j+1 ) x j k j+1x j+1 = f j ( t )
Dac se scrie aceast ecuaie pentru cele n mase din sistem, rezult un sistem
de n ecuaii difereniale, care se poate scrie sub form matricial.
[m] {&x&}+ [c] {x& }+ [k ] {x}= {f }
unde am notat :
m1 0 ... 0
0 m ... 0
2
[m] =
matricea maselor;
... ... ... ...
0 ... m n
0
0
0
...
0
c2
c1 + c 2
c3
c 2 + c3
0
...
0
2
-matricea
coeficienilor de
[c] = 0
c3
c3 + c 4 c 4
...
0
amortizare
...
...
...
...
...
...
0
c n c n + c n +1
0
0
0
k1 + k 2
k
2
[k ] = 0
...
0
k2
k2 + k3
k3
...
0
0
k3
k3 + k4
...
0
0
0
k4
...
0
...
...
...
...
kn
-matricea
0
constantelor elastice
...
k n + k n +1
x1
x& 1
&x&1
x
x&
&x&
2
2
{x} =
{x& } = ;
{&x&} = 2 ;
;
...
...
...
x n
x& n
&x& n
-vectorul deplasrilor; vectorul vitezelor; vectorul acceleraiilor;
46
f1
f
{f } = 2
...
f n
vectorul forelor.
{ }
{ }
unde
(r)
rj
a rj
a 1r
este
{x } = {a } sin( t + ) = { } a
(r)
(r)
(r)
(r)
1
sin(r t + r ) = { ( r ) } r
{x} = { ( r ) } r = [A] {}
n
r =1
1(1) 1( 2) ... 1( n )
(1)
( 2)
(n)
...
(1)
( 2)
(n )
2
2
2
[A] = .... =
.... .... ... ....
(1)
( 2)
(n)
n n ... n
iar [] este matricea coloan a coordonatelor principele.
Dac se face transformarea de coordonate {x} = [A ] {} n ecuaia matricial,
obinem:
[m ] [A ] && + [k ] [A] {} = {0}
[{ }{ } { }]
{}
[ ]{}
Mn && n + Kn n = 0
Rezult c, n coordonate principale, micarea este caracterizat de n ecuaii
independente, care se rezolv separat, la fel ca ecuaia sistemului cu un grad de
libertate.
Pulsaiile proprii au expresiile:
2r =
48
{ }
{ }
{ }
{ }
Kr
( r ) [k ] ( r )
= (r)
M r [m] ( r )
cu r = 1,2, ,n.
[]
[ ]
Mr &&r + Cr & r + Kr r = r
care descrie micarea n modul r de vibraie, caracterizat de variaia coordonatei
principale r . Fiecare ecuaie se poate rezolva separat, la fel ca i ecuaia vibraiilor
forate amortizate ale sistemului cu un grad de libertate.
n cazul unei excitaii armonice: {f} = {F} sin t i rezult
r = r sin t
cu r = 1 , 2 , .. , n.
fora generalizat :
Soluia ecuaiei este:
r
sin(t r )
r =
2 2
2
K r 1 + 2 r
r
r
2 r
r
K
Cr
i r = arctg
unde: 2r = r ; r =
2
Mr
2r M r
1
r
Soluia general a micrii sistemului este:
{x}
n
=
r =1
{ }
m
{ } {F}{ }
r =
r =1
Kr
w
r
+ 2 r
sin(t r )
49
Fig.2.28
Raportul de transmitere este: i1,2 = 1/ 2 = z2/z1 = i, unde 1 i 2 sunt
vitezele unghiulare ale arborilor cu constante elastice k1 respectiv k2, iar z1 i z2 sunt
numerele de dini ale roilor dinate. Se consider c angrenajul reprezint o legtur
rigid care transform turaiile, amplitudinile i cuplurile cu raportul i1,2, neglijnd
elasticitatea dinilor i a carcasei, jocurile dintre flancurile dinilor etc.
Determinarea caracteristicilor vibraiilor de rsucire ale sistemului se poate
simplifica dac sistemul real este nlocuit cu un sistem echivalent din punct de vedere
dinamic, n care discurile i arborii se rotesc cu aceiai turaie.
Pentru ca cele dou sisteme s fie echivalente trebuie ca:
puterea: ( Mt)real = ( Mt )echiv
energia cinetic: ( J2)real = ( J 2 )echiv
energia potenial: ( k 2 )real = ( k 2 )echiv
Rezult relaiile de calcul ai parametrilor sistemului echivalent:
Mt echiv = (real / echiv ) Mt real
J echiv = (real / echiv )2 J real
Kechiv = (real / echiv )2 K real
Deoarece: echiv = (echiv / real ) real Kechiv = (real / echiv ) K real
Rezult urmtoarele relaii de echivalen:
J2echiv = (2 / 1 )2 J 2 = (1/i)2 J2
K2echiv = (2 / 1 )2 K 2 = (1/i)2 K2
Constanta elastic a arborelui se calculeaz cu relaia:
1 1 i2
k k
= +
k= 2 1 2
k k1 k 2
i k1 + k 2
Pulsaia proprie a sistemului echivalent este dat de relaia:
k J1 + 22
2
k k
i i J1 + J 2
2
=
=
2 1 2
J
J1 J 2
i k1 + k 2
J1 22
i
50
Fig.2.29
Se presupune c toi volanii au o micare armonic sincron pe direcie
vertical, deformaia dinamic a arborelui avnd expresia:
y( x , t ) = f ( x ) sin(t + )
Se calculeaz energia cinetic maxim, considernd numai micarea de
translaie a maselor pe direcia vertical y:
51
1 n
2
m i f i 2
2 i =1
Energia potenial maxim este egal cu lucrul mecanic efectuat de forele
1 n
mig :
E p max = m i g f i
2 i =1
unde f i este amplitudinea vibraiei masei m i .
Funcia f i trebuie s ndeplineasc condiiile la limit ale problemei.
De obicei, pentru funcia f i se alege funcia sgeilor produse de forele
concentrate m i g , aplicate static. n acest caz, valorile f i se pot calcula cu relaiile
din cursul de Rezistena Materialelor, stabilite cu metoda Mohr-Maxwell sau
Castigliano. Egalnd cele dou expresii ale energiilor se obine formula pulsaiei
E c max =
proprii fundamentale: 2 =
g m i f i
i =1
n
m f
i =1
i i
dt l
'
dE c max
1
1
y2 2 2
y
= m1 x& dy = m1 2 A dy
2
2
l
l max
2
0
2 3
2l
Energia cinetic maxim a sistemului este:
1
1
E c max = (m + m a )2 A 2
unde: m a = m1l este masa arcului.
3
2
52
Rezult: 0 =
k a +k a
m b +m b
2
1 1
2
1 1
2
2 2
2
2 2
Fig.2.32
Deformaia j a elementului elastic are expresia:
j = x j1 x j =
Fj1
k j1
Fj = Fj1 + m j X j = k o X1 +
2
X j = X j1
Fj1
k j1
= X j1
m X
i =1
j1
1
( 2 m i X i k o X 1 )
k j1
i =1
mj:
X1 = 1
Fig. 2.33
F1 = Fo + m12 X1 = m12 X1
Fj = Fj1 + m j X j =
2
m X
i =1
X j = X j1
Fj1
k j1
= X j1
j1
1
( 2 m i X i )
k j1
i =1
X n = X n 1
Fn 1
2
= X n 1
k n 1
k n 1
n 1
miXi
i =1
X1 = 1
Fig. 2.34
F1 = m1 2 X1
j
- pentru masa
mj:
Fj = Fj1 + m j 2 X j = 2 m i X i
i =1
X j = X j1
Fj1
k j1
= X j1
2 j1
m i X i1
k j1 i =1
Fig.2.35
Ecuaiile vibraiilor de rsucire se scriu sub forma:
&& o + k 1 ( o 1 ) = 0
J 0
&&1 k 1 ( o 1 ) + k 2 (1 2 ) = 0
J 1
.............................................................
&& n k n 1 ( n 1 n ) = 0
Jn
Dac se adun ecuaiile obinem:
&& o + J1
&&1 + J 2
&& 2 + .......J n
&& n = 0
J 0
55
o = a o sin(t + )
1 = a 1 sin(t + )
............................
n = a n sin(t + )
J o a o + J1a 1 + ... + J n a n = 0
Rezult :
nlocuind n sistemul de ecuaii difereniale obinem :
J o a o 2 k 1 (a o a 1 ) = 0
J 1 a 1 2 k 1 (a o a 1 ) k 2 (a 1 a 2 ) = 0
...........................................................
J n a n 2 + k n (a n 1 a n ) = 0
Dac se calculeaz determinantul sistemului, obinem ecuaia pulsaiilor proprii
care se rezolv dificil.
J
Din prima ecuaie rezult :
a 1 = a o 0 2 a o
k1
A doua ecuaie se scrie sub forma :
2
J 1a 1 2 + J o a 0 2 k 2 (a 1 a 2 ) = 0 a 2 = a 1
(J o a o + ... + J1a 1 )
k2
2
a i+1 = a i
(J o a o + ........ + J i a i )
n general :
k i+1
Se impune a o = 1 i se calculeaz succesiv amplitudinile a 2 , a 3 ,..., a n .
Dac este o pulsaie proprie, atunci:
Jia i = 0 .
i =0
Jia i
i =0
Fig. 2.36
m j&x&
D
j =F j -
F Sj
2
x Dj = x Sj
Masa fiind rigid, deplasrile la stnga i la dreapta sunt egale: D
S
2
Fj = Fj - m j x j
D
x
1
0 x
Ultimele ecuaii se scriu matricial: = 2
Fj m 1 j Fj
Dac se izoleaz arcul K j , considerat c acesta nu are mas, putem scrie:
F Sj =F Dj1
Deplasarea relativ a capetelor arcului are expresia:
X Sj -
X Dj1
FjD1
kj
S
FjD1
D
X j = X j1 +
kj
S
D
Fj = Fj-1
x
1
=
F j 0
1 x D
k
1 j F j1
x
F j
Matricele:
[P]j =
1
0
2
m 1 j
[F]j = 1
0
1
k
1 j
57
care stabilesc legtura dintre doi vectori de stare adiaceni, se numesc matrici de
transfer.
Cu aceste notaii, putem scrie:
z
P
F
z
j
j
j
j1
{z}sj = [F]j {z}Dj1
1
D
1
x
x
k
Sau:
=
2
F j m2 1 m F j1
k i
Astfel, alegnd un vector de stare {z}j n punctul j i o valoare pentru 2 , se
D
58
N
dx , fora de inerie dF i o for excitatoare distribuit, Fo(x,t)dx.
x
Fig.2.37
Condiia ca elementul de bar s fie n echilibru dinamic este dat de ecuaia de
proiecie pe direcia axei barei:
N
N+
dx N + Fo(x,t)dx = dF
de unde rezult:
x
F
N
+ Fo(x,t) =
x
x
F
n funcie de deplasarea longitudinal u(x,t):
x
u
N = A = A.E. = A E
x
2
F
u
= A 2
t
x
2
u
2u
+ Fo(x,t) = A 2
Rezult : A
x 2
t
u
t
t =0
= g(x)
N(0,t) = A
x= 0 = 0
x=o = 0
x
x
u
u
N(l,t) = A
x= l = 0
x=l = 0
x
x
b) pentru bar fixat la ambele capete:
u(0,t) = 0 i u(l,t) = 0
59
u
x
x=0
=0
2u
2u
AE 2 = A 2
x
t
E 2u 2u
= 2
t
x 2
2
2
T(t) X(x) = - X(x) T(t)
E
x + D n cos n x ) sin(n t + n )
E
E
n
x + D n cos n x ) sin(n t + n )
un (x,t) = B n (C n sin
E
E
n =1
n cazul vibraiilor torsionale, ale unei bare drepte, ecuaiile de micare sunt
similare cu cele obinute la vibraiile longitudinale ale barelor drepte i se pot scrie
direct fcnd corespondena:
u
GIp
J
Mt N
Deci ecuaia vibraiilor libere de rsucire ale barelor drepte, de seciune circular,
este:
2
2
a crei soluie este de forma:
GIp
=
J
x 2
t 2
(x,t) = X(x) T(t)
un (x,t) = B n (C n sin
60
Aplicaie:
1. S se determine pulsaiile proprii ale vibraiilor longitudinale libere ale unei
bare drepte de seciune constant, avnd capetele libere (fig. 2.37).
Condiiile la limit sunt:
u
u
dX
dX
i
x=0 = 0
x=l = 0
x = 0 = 0 i
x =1= 0
dx
dx
x
x
dX
Dar :
= (Ccos x - Dsin x)
dx
Pentru : x = 0 C = 0
n
x = l D sin l = 0 l = n =
l
Rezult: Xn(x) = Dcos
n
l
n
x , n = 1,2,
l
Pulsaia proprie n , pentru care vibraia liber are forma dat de funcia Xn(x),
este:
n = n
E n E
=
n = 1,2,
n
sin(nt + n)
l
u
u
= 0
= 0 X = 0
x
x
3 5
n l
n l
= 0
= ,
, ,
cos
2 2 2
GI p
GI p
J
J
x = l M = GIp
1 =
2l
GI p
J
Fig.2.38
E,A,
m
l
Fig.2.39
Condiiile la limit sunt:
u
x=0
=0
-m
2U
t 2
x=l
X(0) = 0 D = 0
=
u
x
x=l
m2u
x=l
u
x
x=l
Al
m
Am obinut ecuaia pulsaiilor proprii, o ecuaie transcendent, care se rezolv
numeric.
m2Csin l = cos l (l) tg l =
d2y
M(x)
=
2
dx
EI z
dM (x )
= T (x ) ;
dx
d 4 y( x ) p( x )
dT (x )
=
= p (x ) ;
dx 4
EI z
dx
62
2y
+ po(x,t)
t 2
Grinda fiind n echilibru dinamic, trebuie s satisfac ecuaia:
p(x) = - A
2y
d4
1
[
]
y
(
x
,
t
)
A
=
+
p
(
x
,
t
)
o
dx 4
EI z
t 2
2
4
y A y p o (x , t )
+
=
x 4 EI z t 2
EI z
Forma ecuaiei de micare este stabilit cu neglijarea efectelor rotirii i lunecrii
seciunii.Funcia y(x,t) trebuie s satisfac att condiiile iniiale:
y
y(x,0) = f(x) i
t = 0 = g(x)
t
ct i condiiile la limit determinate de modul de rezemare.
Condiiile la limit cele mai uzuale sunt:
a) ncastrare rigid la x = xo:
sgeata este nul: y(xo,t) = 0
y
rotirea este nul:
x = xo = 0
t
b) reazem simplu rigid la x = xo:
sgeata este nul :
y(xo,t) = 0
2y
momentul M(xo,t) este nul:
x = xo = 0
x 2
c) capt liber la x = xo:
3y
fora tietoare T(xo,t) este nul: 3 x = xo = 0
x
2y
momentul M(xo,t) este nul:
x = xo = 0
x 2
d) ncastrare elastic la x = xo:
sgeata este nul: y(xo,t) = 0
momentul M(x0,t) este proporional cu rotirea
y
2y
seciunii : EIz 2 x = xo = k
x = xo
x
x
e) reazem simplu elastic la x = xo:
sgeata este proporional cu reaciunea din reazem:
2y
- EIz 2 x = xo= k y(xo,t )
x
2y
momentul M(x0,t) este nul : 2 x = xo = 0
x
63
4 y A 2 y
+
=0
x 4 EI z t 2
Aceast ecuaie admite o soluie armonic de forma:
y(x,t) = BY(x)sin(t + )
n care:
Y(x) este o funcie numai de x.
Dac se nlocuiete soluia n ecuaie obinem:
d4Y
A 2
Y sin(t + )
sin(t + ) =
4
dx
EI z
d4Y
A 2
=
= 4 Y
Se noteaz:
4
dx
EI z
Soluia general a acestei ecuaii difereniale este dat de o sum de funcii
independente de forma:
Y(x) = C1sin x + C2cos x + C3tg x + C4 ctg x
Soluia poate fi exprimat i prin termeni formai din funcii exponeniale, ns
funciile trigonometrice i hiperbolice sunt, de obicei mai uor de utilizat.
Constantele C1, C2, C3, C4 se determin din condiiile la limit.
Pentru facilitarea calculelor, este convenabil ca funcia Y(x) s fie scris sub
forma:
Y(x) = C1(sin x + sh x) + C2(sin x - sh x) + C3 (cos x + ch x) +
+ C4(cos x - ch x)
n acest caz, dou din cele patru constante sunt nule pentru fiecare din condiiile
la limit obinuite. Dac n este o pulsaie proprie, atunci forma deformat a grinzii,
care vibreaz armonic cu pulsaia n, este dat de funcia proprie Yn(x),care determin
modul propriu de vibraie de ordinul n i este:
yn = Bn Yn(x)sin(n t + n)
Constantele Bn i n se determin din condiiile iniiale.
Micarea barei n caz general este dat de o funcie obinut prin suprapunerea
4
y(x,t) = B n Yn ( x ) sin( n t + n )
n =1
Aplicaie:
S se determine frecvenele proprii i modurile proprii de vibraii, ale unei grinzi
de oel, de seciune dreptunghiular bxh (fig.2.40).
Condiiile la limit sunt:
y(0,t) = 0 Y(0) = 0
x=0
y
x = 0 Y (0) = 0
x
64
M=0
2y
x 2
x=l
= 0 Y(l) = 0
T=0
3y
x 3
x=l
=0
x=l
x=0
Y(0) = 0 C3 = 0
Y(0) = 0 C1 = 0
Y(l) = 0
x=l
Y(l) = 0
n = 2n
EI
A
E l
u
E p = oA ( x ) dx
2
x
2
l
u
E c = oA( x ) dx
2
t
bar dreapt n vibraie liber de rsucire:
2
G l
E p = oI p ( x ) dx
2
x
2
l
E c = oI p ( x ) dx
2
t
bar dreapt n vibraie liber de ncovoiere:
2
2y
E l
E p = oI( x ) 2 dx
2
x
2
l
y
E c = oA ( x ) dx
2
t
n cazul unei bare n vibraie transversal, legea de micare este o funcie de
y( x , t ) = Y ( x ) sin( t + )
forma:
n care Y(x) reprezint curba medie deformat a barei, care este necunoscut.
2
2
l Y
2y
E l
E 2
E p = 0I( x ) 2 dx = sin ( t + ) oI 2 dx
2
2
x
x
2
l
2
l
y
cos 2 ( t + ) oA( x )Y 2 dx
E c = 0A( x ) dx =
2
2
t
Rezult :
E p max
E c max
66
E l 2Y
= oI 2 dx
2 x
2
=
2
o A(x )Y
dx
2Y
E 0 I( x ) 2 dx
x
= E p max => 2 =
l
o A ( x )Y 2 dx
l
E c max
+
=
E p max =
dx
(
x
2
x
l
l
)
dx
Yo
2
4
2 o x
2 o l
5 l3
Energia cinetic maxim este:
2
E c max
A l Yo 4
52
2
3
2 2
=
AlYo 2
=
+
(
x
4
x
l
6
x
l
dx
o
405
2
3l
2
3,53 EI
l 2 A
Y ( x ) = a 11 ( x ) + a 2 2 ( x ) + ..... + a n n ( x )
unde 1 ( x ), 2 ( x ),..., n ( x ) sunt funcii de x care satisfac, fiecare n parte, condiiile
la limit ale problemei i care permit determinarea funciei Y(x) ct mai apropiat de
funcia real.
67
2 (a 1 , a 2 ,...., a n )
= 0 pentru i = 1,2,......,n
a i
Dac sistemul vibreaz dup un mod propriu, atunci toate punctele sale au
deplasri armonice, n faz, iar expresiile energiilor poteniale i cinetice se pot pune
sub forma:
E p = U sin 2 ( t + )
E c = 2 K cos 2 ( t + )
Pentru un sistem conservativ Epmax = Ecmax i rezult: ( U 2 K ) = 0
Funcia = U 2 K se numete potenial cinetic. Dac se nlocuiete funcia
Y n expresia lui , aceasta devine o funcie de parametrii a1, a2, ..., an.
= (a 1 , a 2 ,...a n )
=0 ,
= 0 , ... ,
=0
a 1
a 2
a n
Am obinut astfel un sistem algebric omogen cu necunoscutele a1, a2, ..., an.
Pentru ca sistemul s admit soluii diferite de soluia banal trebuie ca
determinantul sistemului s fie nul.
Dezvoltnd acest determinant, obinem ecuaia pulsaiilor proprii.
Alegndu-se funcia Y(x) dintr-un numr de termeni, rezult pulsaiile proprii
pentru un acelai numr de moduri proprii de vibraie.
i n cazul metodei Ritz se determin pulsaiile proprii cu aproximaie n plus.
2.9. Vibraia transversal a barelor cu mase ataate
a) Metoda clasic
Dac se consider c masele ataate de bar sunt rigide i nu exercit fore
elastice i dac se presupune c prinderea este fcut astfel nct s nu mpiedice
ncovoierea barelor, atunci pot fi utilizate ecuaiile de la bare cu seciune constant.
Fiecare poriune de bar dintre dou mase vecine, sau dintre un reazem i masa
adiacent trebuie considerat separat.
Constantele difer pentru fiecare poriune de bar, existnd n total 4n
constante, n fiind numrul de poriuni de bar, n care este mprit bara. Pentru
determinarea constantelor se pun cte dou condiii la limit pentru fiecare reazem i
urmtoarele condiii suplimentare:
sgeata este aceeai pentru seciunile adiacente masei;
rotirea este aceeai pentru fiecare seciune adiacent masei;
68
variaia forei tietoare este egal cu produsul dintre mas i acceleraia sa (&y&) ;
variaia momentului ncovoietor este egal cu momentul de inerie al masei
nmulit cu acceleraia sa unghiular: I
2
y
=
unde:
x
t 2
m i 2 Y 2 ( x i )
=
2
E ci . max
2Y
EI o 2 dx
x
l
2 =
A oY dx + m i Y 2 ( x i )
2
i =1
unde Y(x) este sgeata maxim. Dac Y(x) s-ar cunoate exact, ecuaia ar da valoarea
exact a pulsaiei fundamentale.
Deoarece Y(x) este necunoscut se adopt o funcie aproximativ, care trebuie
s satisfac condiiile la limit.
De regul se ia funcia care d forma vibraiei barei nencrcate, sau funcia
care d sgeata static a barei sub greutatea proprie.
b) Bar cu seciune transversal variabil
Principial, calculul exact poate decurge la fel ca la barele cu seciune constant,
cu observaia considerrii produsului EI variabil.
Valorile aproximative ale pulsaiilor proprii ale barelor de seciune variabil se pot
determina cu metoda Rayleigh sau Ritz, considernd seciunea barei variabil A(x).
2
2Y
E oI( x ) 2 dx
x
l
2 =
oA ( x )Y 2 dx
Dac bara este executat n trepte, atunci energia cinetic i potenial se poate
calcula separat pentru fiecare treapt, iar n final se obine energia total prin
nsumare.
69
Fig. 2.41
Metoda clasic
Din cauza simetriei, pentru obinerea soluiei exacte, se poate considera numai
poriunea din bar din stnga masei. Condiiile la limit pentru captul din stnga
barei sunt:
Y = 0 => C 3 = 0
Y = 0 => C 4 = 0
Y = C1 (sin x + shx ) + C 2 (sin x shx ) + C 3 (cos x + chx ) +
+ C 4 (cos x chx )
x=0
La dreapta masei, din cauza simetriei, fora tietoare are aceeai mrime, dar cu
semn schimbat. Diferena dintre forele tietoare din cele dou seciuni adiacente
masei, trebuie s fie egal cu produsul dintre mas i acceleraia sa:
Din cauza simetriei barei, rotirea la mijloc este nul. Pentru simplificarea
calculelor, funcia y(x) o vom scrie sub forma:
l
l
l
l
3
3
2
+
2
EI
(
C
cos
C
ch
)
m
(
C
sin
C
sh
)
1
2
1
2
2
2
2
2
Y = 0 =>
(C cos l + C ch l ) = 0
1
2
2
2
Dac se pune condiia ca = 0 rezult :
2 m b l l
l
= tg th unde m b = Al
m
2 2
2
Am obinut ecuaia transcedent a pulsaiilor proprii.
Metoda Rayleigh
Pentru rezolvarea problemei prin metoda Rayleigh se consider funcia
aproximativ : Y(x) = Bsin x/l
care reprezint modul fundamental de vibraie pentru bara nencrcat.
70
l 2
2 l
2
2
0Y dx = B 0sin l dx = B 2
2
l
2Y
2
2 x
2 l 4
o x 2 dx = B l 0sin l dx = B 2 ( l )
l
Y 2 (l / 2) = B 2 sin 2
= B2
l 2
4
l
EIB2
2
EI
2 l
=
=> 1
1 =
AB 2 l
m Al 4
2
+ mB
1+ 2
2
mb
l
Metoda Ritz
Pentru construirea
n ( x ) = sin
funciei
Y(x)
se
pot
utiliza
funcii
de
forma
nx
cu n = 1,2,... care satisfac condiia la limit pentru bara simplu
l
x
2x
+ a 2 sin
l
l
m 2
A l 2
2
=
+
Y
(
x
)
dx
Y
(
l
/
2
)
2
2 0
Y( x ) = a 11 ( x ) + a 2 2 ( x ) = a 1 sin
E p max =
2
EI l
[
]
Y
(
x
)
dx iar E c max
l 0
Potenialul cinetic :
4
Al 2
4 EI Al m 2
2 4 EI
= E p max E c max = a 1 3
+ + a 2 3
4
l
4
2
l
4
4EI z
2
4 EI z Al m 2
=> 1 =
3 Al
a = 0 => 2a 1 4l3 4 + 2 = 0
+ m
2
l
4
EI
Al
4
2
= 0 => 2a 1 3 z
16 EI z
=0
2
=
=
>
a 2
l
4
Al
2
Fc ( x& ) = cx&
Dac x& .G(x, x& ) > 0, atunci fora rezistent se opune micrii, rezistena se
numete pozitiv. Dac x& G(x, x& ) < 0, fora creat de micare este dirijat n sensul
vitezei i ntreine micarea, rezistena se numete negativ, iar vibraiile se numesc
autoexcitate sau autontreinute.
Vibraiile autoexcitate apar la prelucrarea prin achiere i pot fi studiate cu
ajutorul modelului format dintr-o mas, care se deplaseaz sub aciunea forei
elastice, forei de frecare i a forei de inerie, pe o curea care are vitez constant
(fig. 2.45).
Fig. 2.45
Sistemul prezint o neliniaritate care depinde de frecarea uscat dintre masa
m i cureau aflat n micare cu viteza v=const. Ecuaia de micare a masei m este de
forma: m &x& +G(x, x& )+kx=0;
n cursul unei oscilaii, pentru amplitudini sub o anumit valoare, apar
amortizri negative. Ct timp lucreaz forele de frecare negative, n sistem se
introduce energie, iar amplitudinea vibraiei crete pn cnd aceste fore devin
pozitive i ncep s frneze micarea. Un astfel de fenomen poate fi descris de
cu: >0
funcia:
G(x, x& )= (x2-2) x&
2
2
Ct timp x < , rezistena este negativ i amplitudinea crete pn cnd
2
2
x > . Din acest moment amortizarea devine pozitiv i limiteaz creterea
amplitudinilor. n cazul general, ecuaia de micare, pentru vibraiile sistemelor
elastice cu amortizare neliniar, va fi de forma:
m &x& +G(x, x& )+F(x) =Fp(t)
Sisteme cu caracteristici mecanice variabile
n sistemele liniare i neliniare considerate pn acum, masa n micare i
rigiditatea elementelor deformabile nu depind explicit de timp. n cazul sistemelor
neliniare, considerate pn acum, rigiditatea i amortizarea se modificau n timp, dar
variaia lor n timp era funcie de elongaie i de viteza micrii.
Exist, ns, sisteme mecanice n care fie caracteristicile ineriale (masa,
momentul de inerie masic), fie caracteristicile elastice sunt funcii periodice de timp
independente de amplitudine sau viteza micrii vibratorii.
De exemplu, n cazul unui arbore elastic, cu seciunea necircular, aflat n
micare de rotaie (fig. 2.46), poziia axelor principale de inerie se modific periodic
fa de direcia vibraiilor transversale.
74
Fig. 2.46
Dac se noteaz cu viteza de rotaie, momentul de inerie Iz al seciunii fa
de axa z perpendicular pe direcia micrii vibratorii y, se modific periodic cu
pulsaia 2, dup legea:
Iz =
I1 + I 2 I1 I 2
cos 2t
+
2
2
&x& + k (t )x = Fp (t )
75
Xo
Xo
D
A
B
a)
b)
Fig. 2.47
Sistemele elastice neliniare, excitate armonic, pot avea micri periodice
instabile, a cror instabilitate se manifest nu prin creterea continu n timp a
amplitudinii, ci prin modificarea brusc a parametrilor micrii, la o mic perturbare
a sistemului, fr ca parametrii excitaiei s se modifice.
Acesta este fenomenul de salt, a crui explicaie se gsete n forma
particular a curbelor de rspuns amplitudine - frecven ale sistemelor neliniare.
Dac vom considera un sistem cu caracteristic rigid (fig. 2.47.b), atunci
cnd pulsaia forei perturbatoare crete continuu, amplitudinea vibraiei crete pn
n punctul A (punctul din care se poate duce o tangent vertical la curba
caracteristic).
n continuare o mic cretere a pulsaiei, face ca sistemul s vibreze cu
amplitudine mic (punctul B). Saltul nu este instantaneu, ci are loc dup cteva
cicluri de vibraie, pentru a se stabili o vibraie staionar la noua amplitudine.
Exist o poriune a curbei de rspuns (linia ntrerupt), care nu poate fi
obinut printr-o alegere corespunztoare a pulsaiei excitaiei.
Pentru anumite valori ale lui , teoretic, exist trei amplitudini posibile ale
vibraiei, n realitate putndu-se obine doar amplitudinea superioar i cea
inferioar.
n diagrama de rspuns, este definit zona de instabilitate ca locul geometric al
punctelor de tangen al tangentelor verticale la curba de rspuns (fig. 2.48).
d) Dac asupra unui sistem liniar cu
Xo
amortizare lucreaz o for perturbatoare
sinusoidal de pulsaie , rspunsul acestuia,
dup amortizarea vibraiei libere, este o micare
armonic avnd aceeai pulsaie ca i
excitaia. ntr-un sistem neliniar, apar
ntotdeauna i vibraii cu pulsaii n (n>1),
multipli ntregi ai pulsaiei excitaiei, numite
supraarmonice , iar n condiii speciale, vibraii
cu submultiplii ai pulsaiei excitaiei (n=1/2, 1/3,
x = a
x& = 0
t=0
d x& 2
x
+ 0 f ( x )dx = 0
dt 2
sau:
Integrnd obinem:
x& 2
x
+ 0 f ( x )dx = C1 ;
2
a
x& 2
x
a
+ 0 f ( x )dx = 0 f ( x )dx
2
sau
a
x
a
x& 2
= 0 f ( x )dx 0 f ( x )dx = x f ( x )dx
2
a
dx
C 2 = 0
dx
t = 0
2 x f ( x )dx
dx
2 x f ( x )dx
dx
2 x f ( x )dx
= x
2 x f ( x )dx
=
T
4
0 a
a
4
2 x f ( x )dx
2 x f ( x )dx
n care:
1=
2k 1
m
m&x& + 2k1x + 2k 2 (x m a 0 ) = 0;
k2
ao
k1 + k 2
unde:
2=
2( k 1 + k 2 )
m
x ( 0) = B 2 +
k2
k2
a o = x o B2 = x o
ao
k1 + k 2
k1 + k 2
x& (0) = 2 A 2 = 0 A 2 = 0
x(t)= x o
k2
k2
a o cos 2 t +
a o ; x(t) a o
k1 + k 2
k1 + k 2
Deplasarea masei m atinge valoarea ao pentru timpul t1, obinut din condiia:
k2
k2
x (t1 ) = x o
a o cos 2 t1 +
ao = ao
+
k
k
k
+
k
1
2
1
2
k1
ao
1
k1 + k 2
Rezult :
t1=
arccos
k2
2
xo
ao
k1 + k 2
78
k2
sin 2 t1
&
(
)
(
)
x
t
A
cos
t
B
sin
t
x
=
a
1
1
1
1
1
1
1
1
2
o
o
+
k
k
1
2
1 tg2 t1
A1 = a o sin 1t1 1
tg
t
2
1 1
B = a cos t 1 + tg t tg t
o
1 1
2 1
1 1
1
2
1
tg
t
tg
t
2
1
1
1
B 1
1
2
arctg 1 = arctg
Rezult: t 2 =
A
1
1
1
tg2 t1 tg1t1
2
+ 1 t 1
t2 =
arctg[ctg( 1 t 1 )] =
1
1 2
T = 4t 2 =
2 4( 1 t 1 )
1
1
sistemelor neliniare aflate n vibraie liber sau forat, n cazul unor neliniariti
mici. Soluia ecuaiei difereniale se caut sub forma unor dezvoltri n serie de puteri
ale unui parametru mic . Coeficienii seriei dezvoltate sunt determinai prin calcule
succesive. Metoda este direct, dei necesit calcule greoaie dac se cer muli termeni
ai seriei, pentru a se obine gradul de precizie dorit. Modul de lucru va fi descris
pentru sistemul neliniar cu caracteristic elastic cubic, n vibraie liber:
&x& + o 2 x& + x 3 = 0
x (0) = a
t = 0
.
x& (0) = 0
x ( t ) = x o ( t ) + x1 ( t ) + 2 x 2 ( t ) + ...
Pulsaia vibraiei, 2 , funcie de amplitudinea micrii este necunoscut i se
dezvolt de asemenea n serie:
2
2 (a ) = o + 1 (a ) + 2 2 (a ) + ...
Se face schimbarea de variabil independent = t , n urma creia, ecuaia
2
2
2 d x
+ o x + x 3 = 0
diferenial devine:
2
d
2
nlocuind obinem:
3
2
2
2
o + 1 (a ) + 2 2 (a ) + ... + [x o () + x 1 () + 2 x 2 () + ..] = 0
Deoarece parametrul este oarecare, coeficienii puterilor lui trebuie s fie nuli:
d2xo
2
: o
+ o x o () = 0
2
d
2
d2xo
2 d x1
2
2
3
1
: o
+ o x1 () + 1 (a ) 2 + x o () = 0
2
d
d
2
2
d2xo
2 d x2
2
2 d x1
2
2
x
(
)
(
a
)
2 : o
+
+ 3 x o ( ) x 1 ( ) = 0
o
2
1
2
2
2
2
d
d
d
o
...................................................................................................
Din prima ecuaie rezult xo(), care satisface condiiile iniiale, dac are
urmtoarea form:
x o () = a cos()
d 2 x1
a3
1
+ x 1 = 2 a cos() 2 cos 3 ()
2
d
o
o
3 cos() + cos(3)
cos 3 () =
i se obine:
4
2
Dar:
80
12 3a 2
a3
d 2 x1
a cos
cos(3)
+ x 1 = 2
2
2
d 2
4
4
o
o
o
Soluia x1 ( ) se caut sub forma: x1 () = C1 sin() + C 2 cos() + x p
n care x p este o soluie particular a ecuaiei difereniale neomogene care se ia sub
forma:
x p = C 3 sin( ) + C 4 cos 3
Constantele C3 i C4 se determin din condiia ca soluia particular s verifice
ecuaia diferenial neomogen, iar constantele C1 i C2 se determin din condiiile
iniiale. Punnd aceste condiii obinem:
12
3a 2
a3
+
x1 () = C1 sin + C 2 cos + 2
a
sin
cos 3
2
2
2
32
o
o
o
ntruct x o (0) = a , atunci condiiile iniiale pentru soluia x 1 ( ) trebuie s fie:
x1 (0) = 0 i x (0) = 0 astfel c se obine
12 3a 2
a3
a sin
x 1 ( ) =
(cos 3 cos ) + 2
2
2
2
32o
o
o
n aceast soluie, funcia x 1 ( ) nu este periodic, deoarece conine termenul
sin . Din condiia ca acest termen s aib coeficientul nul, se obine a doua
component a pulsaiei:
2
3a 2
3a 2
1
2
= 0 1 =
2
2
4
4 o
o
Integrnd ecuaiile n continuare se pot calcula orici termeni sunt necesari n
serie, pentru a obine precizia dorit. Dup primele dou integrri, soluia
aproximativ are forma:
a3
a3
cos t +
x ( t ) = a
cos 3t
2
2
32
32
o
o
3a 2
2
2
= o +
4
unde:
3
1
&x&1 = (q o 2 a a 3 ) cos t a 3 cos 3t
4
4
1
3 3
1 a 3
2
(q o a a ) cos t +
cos 3t + C1 t + C 2
2
4
36 2
Pentru ca soluia s fie periodic este necesar ca C1 = C 2 = 0 i deoarece n
soluia exact termenul n cost are amplitudinea a rezult:
1
3 3
3 2 q
2
2
2
(
q
a
a
)
a
+
a
o
o
4
4
a
2
&x&1 =
1 a 3
x1 = a cos t +
cos 3 t
2
36
&x& + f ( x ) = 0
&x& + o 2 x = 0
o f ( x )dx = o o xdx =
T=
Rezult:
2
=
2
2
a2
2
a2
o f ( x )dx
o f ( x )dx
a2
a4
&x& + o x + x = 0 o f ( x )dx = o (o x + x )dx = o
+
2
4
2
T=
Rezult:
a2
2
o +
2
2
xo =
Fo
k
1
2
2
2
1 + 2
o o
.
2
dx
dt = X o o f ( x& ) cos(t )d(t )
dt
83
2
=
2
= cX o => L = cX o
2
C echiv =
1 2
f ( x& ) cos(t )d(t )
X o o
c
k
x& + x = 0
m
m
&x& + 2x& + 02 x = 0
&x& +
r 2 + 2r + o = 0
Dac c < c cr = 2 km rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex conjugate:
2
r1, 2 = 2 o = i
cu:
= o 2
x = e t (A cos t + B sin t )
Dac c > 0, atunci ultima relaie reprezint o oscilaie cu amplitudine
descresctoare (fig. 2.9).
Dac c < 0, primul factor are exponent pozitiv i sistemul iniial n repaus, va
oscila cu o amplitudine care v-a crete continuu, datorit sursei de energie interne
(fig. 2.49).
Fig. 2.49
La un sistem elastic pot s apar i efecte neliniare care limiteaz amplitudinea.
Ecuaia diferenial care definete micarea unui sistem neliniar cu amortizare
negativ la amplitudini mici, respectiv cu amortizare pozitiv puternic la amplitudini
mari are forma:
m&x& + (c + ax 2 ) x& + kx = 0
a o r n + a 1r n 1 + .... + a n 1r + a n = 0
Se admite c a o > 0 . Se poate demonstra c o condiie necesar, dar nu i
suficient, ca ecuaia s aib rdcini reale negative, sau rdcini complex conjugate
cu prile reale negative, este ca toi coeficienii a o , a 1 ,....., a n ai ecuaiei
caracteristice s fie pozitivi.
Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz arat c o condiie necesar i suficient
ca ecuaia caracteristic s aib rdcini cu pri reale negative este ca determinanii
formai cu coeficienii a o , a 1 ,....., a n ai ecuaiei caracteristice s fie pozitivi, adic:
1 = a 1 > 0 ; 2 =
a1
a3
3 = a 0
0
a2
a1
a1
a3
ao
a2
>0 ;
a1
a3
a 5 .... a 2 n 1
a
a 4 > 0 ; .; n = 0
0
a3
0
a2
a 4 .... a 2 n 2
a1
a 3 .... a 2 n 2
a5
>0
an
Fig. 2.50
86
pentru: n
1 n
x k (t1 )
n n
k =1
m( t 1 ) = lim
( t 1 , ) =
1 n
x k ( t1 ).x k ( t1 + )
n k =1
1
T T
mx(k)= lim
T
2
x k ( t )dt
T
2
T
2
1
x k ( t )x k ( t + )dt
T T T
(k,)= lim
1
x ( t )x ( t + )dt
T T T
x()= lim
87
(x())= x ( )e -2 if d = S(f)
1 T/2
x1 ( t ) x 2 ( t + )dt
T T
T / 2
12 ( ) = lim
i densitatea interspectral de putere:
S12 (f ) = (12 ( )) =
R12 ( )e
2 if
F[f(t)]= f ( t )e
it
dt = f ( t )e it dt =F()
o
F()=0 = f ( t )dt
0
88
A
A
i t
F()= Ae dt = A e it dt = i (e iT 1) = [sin T + i(cos t 1)]
t
A
A
T
2
F()=
sin 2 t + (cos t 1) 2 = 2 sin
= AT
t
2
sin
Fig. 2.51
F)
=
AT
t
2
t
2
sin
2
),
T
89
2
. Frecvenele cuprinse ntre 0 i
T
1
1
= , formeaz banda de frecvene a ocului (f = ).
2 T
T
ntruct F()
m &x& + c x& + kx = F ( t )
rezult eroarea:
90
f ( t ) = F sin(t + )
&x& = A sin t
A
x& = cos t
A
x = 2 sin t
mA
kA
= F cos
2
cA
= F sin
A
S1 = Fi cos i mA i + k 2i
1
i =1
n
k s fie nule:
n
kA
S1
= 0 mA i2 A i 2 i Fi cos i = 0
m
i =1
i
S1
kA i2
= 0 2 + A i ( mA i + Fi cos i ) / i2 = 0
k
i =1 1
91
cA
S2 = Fi sin i i
i
i =1
iar din condiia de minim a sumei S 2 rezult:
n
S2
cA i2 A i
= 0 2
Fi sin i = 0 c
c
i
i =1 i
~
~
~ pentru diverse pulsaii . Valorile calculate A
~
valorile A i i
i
i
i i i se compar
cu valorile msurate A i i i cu ajutorul erorii, definit ca diferen ntre valorile
msurate i cele calculate:
~
E A = A i i
~
E = i
i
a)
b)
Fig. 2.52
n fig. 2.52.a sunt prezentate erorile de amplitudine pentru trei modele
teoretice, iar n fig. 2.52.b sunt erorile de faz pentru aceleai modele, n cazul unui
izolator de vibraii din cauciuc. Rezult c eroarea de amplitudine minim este
asigurat de modelul neliniar.
92
3
METODE SI TEHNICI DE MSURARE I ANALIZ
A SEMNALULUI VIBROACUSTIC
3.1. Scheme generale pentru msurarea i analiza semnalului vibroacustic
n condiiile tehnicii actuale, msurarea i analiza vibraiilor i zgomotului, n
scopul controlului vibroacustic al sistemelor mecanice, necesit utilizarea unor lanuri
de procesare a semnalului care cuprind urmtoarele componente de baz (fig. 3.1):
traductor de semnal;
dispozitiv pentru condiionarea semnalului;
dispozitiv de analiz;
nregistrator.
Fig. 3.1
Traductorul de semnal are rolul de a converti energia mecanic a vibraiilor
sau a undelor acustice, n energie electric, oferind la ieire un semnal electric care s
poat fi procesat n continuare de lanul de msurare. Pentru msurarea vibraiilor
mecanice pot fi utilizai traductori parametrici (rezistivi, capacitivi, electromagnetici)
sau generatori (electrodinamici, piezoelectrici).
Realizrile tehnologice din domeniul materialelor piezoelectrice, n paralel cu
perfecionarea tehnicii electronice de procesare a semnalului, au fcut ca traductorul
piezoelectric s fie preferat pentru msurarea vibraiilor, avnd n acelai timp i o
serie de caliti deosebite: domeniu de frecven i dinamic extins, gabarit i mas
redus, construcie simpl i robust etc.
n figura 3.2 este prezentat caracteristica tipic a unui accelerometru
piezoelectric, a crui domeniu de frecven se limiteaz superior la cca. 30% din
frecvena de rezonan proprie traductorului.
93
Fig. 3.2
Frecvena limit superioar a traductorului de acceleraii depinde i de modul
de fixare a traductorului care poate fi: cu suport magnetic, cu tift filetat, lipire cu
adezivi. Cea mai bun metod de fixare a accelerometrului piezoelectric este cu tift
filetat, pe suprafa plan i neted.
Alegerea corect a tipului de traductor de vibraii se face n funcie de:
parametrul msurat (deplasare, vitez, acceleraie);
impedana mecanic a sistemului mecanic;
sensibilitatea i precizia traductorului;
domeniul de frecven;
condiiile de mediu.
Pentru conversia energiei acustice n energie electric este utilizat microfonul,
care poate fi: dinamic, piezoelectric sau tip condensator.
Microfonul trebuie s asigure fidelitate ntr-un domeniu dinamic i frecven
ct mai larg. n prezent microfonul tip condensator este cel mai des utilizat n
msurtorile de zgomot.
Sensibilitatea microfonului condensator scade odat cu micorarea diametrului,
ntruct crete rigiditatea diafragmei, iar variaia de capacitate este direct
proporional cu suprafaa diafragmei.
Microfoanele cu diametre mici sunt recomandate pentru msurarea zgomotului
n care predomin componentele de nalt frecven i atunci cnd se dorete
obinerea unui rspuns omnidirecional.
Pentru micorarea capacitii de cuplare a microfonului cu preamplificatorul i
pentru eliminarea semnalelor parazite, microfonul se monteaz direct pe corpul
preamplificatorului.
Alegerea microfonului pentru controlul acustic al sistemelor mecanice se face
considernd urmtoarele caracteristici:
domeniul de frecven cu rspuns liniar;
domeniul dinamic;
directivitate;
sensibilitate la vibraii, temperatur, la variaii de presiune atmosferic etc.
94
Fig. 3.3
Recomandrile de alegere a modalitilor de analiz sunt destul de complexe i
depind ntr-o mare msur nu numai de caracteristicile semnalului studiat, ci i de
performanele aparaturii.
Analiza de frecven cu banda de filtrare constant (31000 Hz) este de
preferat n cazul semnalelor staionare periodice, cu un numr mare de componente
armonice stabile n spectru sau n cazul studiului transmisiei vibraiilor, al producerii
deteriorrilor prin oboseal sau uzur, cu toate c la frecvene mari volumul
96
Fig. 3.4
rezultatelor obinute ngreuneaz interpretrile; o recomandare general indic banda
de filtrare ngust, cu lime constant, concomitent cu o scar liniar de frecvene,
pentru studiul vibraiilor, al cauzelor, al fenomenelor de rezonan n vibraii.
Analiza cu band de lime procentualconstant fa de frecven este
indicat, n acelai timp cu scara de frecven logaritmic (fig. 3.4), pentru
fenomenele la care primele armonici sunt importante i cu relativ instabilitate n
frecven datorit unor uoare fluctuaii de frecven ale excitaiei, turaiei etc.
n cazul analizei de frecven, cu filtre cu band cu lime constant, n fiecare
secund se pot studia B2/8B2/4 poziii de filtrare succesive (B este limea benzii n
Hz). Reducerea timpului de analiz se poate realiza rotind cu vitez amplificat
semnalul nregistrat. n felul acesta limea filtrului crete proporional, ceea ce
permite o vitez mai mare de baleiere a domeniului de frecven i deci un timp de
analiz mai redus, asigurnd n acelai timp aceeai rezoluie.
Posibiliti net superioare de reducere a timpului de analiz l ofer analiza
spectral n timp real, care se prefer ndeosebi la semnalele nestaionare n
amplitudine sau frecven.
Analizoarele n timp real, cu compresie de timp i filtrare digital, dup o
conversie analog digital, nregistreaz semnalul ntr-o memorie de tip digital.
Memoriile sunt recirculate cu vitez mrit, cu o amplificare deci a
frecvenelor, n scopul analizei digitale (1, 1/3, 1/12 octav).
Amplificarea frecvenelor, implicit posibilitatea de mrire a limii benzii de
filtrare n acest mod, are ca efect o important reducere a timpului necesar analizei.
Acelai efect l are i filtrarea prin prelucrarea digital a datelor din memorie
sau dintr-o nregistrare continu. n acest caz este de remarcat de asemenea c
prelucrarea semnalului se poate realiza n mod continuu, prin nregistrarea continu
de semnale noi, odat cu ndeprtarea celor vechi.
Filtrarea digital este indicat pentru filtrarea cu band de lime procentual
constant i scar logaritmic n frecven.
Tehnica de prelucrare a datelor, prin transformarea rapid Fourier (FFT Fast
Fourier Transform), a condus la dispozitive n care analiza unui fragment de semnal
se realizeaz digital, concomitent, pentru toate componentele, desigur cu eficien
97
() = lim
1T
x ( t ) x ( t + )dt
T0
Fig. 3.5
a) La limit, pentru un proces aleatoriu staionar ideal (zgomot alb), corelograma
are aspectul din (fig. 3.5.a);
b) proces aleatoriu de band larg (fig. 3.5.b);
c) proces aleatoriu de band ngust (fig. 3.5.c).
Din punct de vedere practic, aparatura care permite obinerea funciei de
autocorelaie folosete tehnica FFT pentru transferul datelor din domeniul timp n
domeniul frecven i apoi din nou n domeniul timp.
Rezultatele prezint interes pentru studiul periodicitii n semnale, separarea
ecourilor etc.
99
S x (f ) = X (f )
= [ x ( t )]
x ( t )e
2 ift
dt
C x () = {ln[Sx (f )]} =
ln Sx (f )e
2 ift
dt
C x () = [lnSx (f )] = ln Sx (f )e 2 ift df
1
[x (t )]
[x (t )]
[x (3.6
ln Fig.
t )]
1{ln [x(t )] }
2
C x ( )
Fig. 3.6
Spre deosebire de spectrul de frecvene, CEPSTRUMUL este mai puin
sensibil la caracteristicile dinamice ale structurii care influeneaz relaia rspuns
excitaie. La aceeai excitaie, spectrul de frecvene depinde mult de punctul n care
se monteaz traductorul pe structur, n timp ce CEPSTRUMUL este mai puin
sensibil la modificarea punctului de msur.
Forma spectrului de frecvene poate fi de asemenea modificat considerabil de
schimbrile de faz introduse n procesul de propagare a semnalului.
Un alt avantaj important al analizei CEPSTRUM rezid n faptul c toate
benzile laterale, ale unei frecvene din spectru, sunt grupate n CEPSTRUM, n
principal, ntr-o singur linie, numit ramonic, care conine informaii semnificative
privind nlimea medie a benzilor laterale.
Dup identificarea n CEPSTRUM a unei serii de ramonice, n general, este
suficient s se determine numai prima i s se neglijeze cele de ordin superior.
Capacitatea analizei CEPSTRUM de a detecta unele periodiciti ascunse din
spectru ofer anumite avantaje n problemele practice de diagnosticare a defectelor.
100
Fig. 3.7
101
n fig. 3.7.a. este prezentat spectrul de frecvene cu 400 linii obinut prin
analiza n domeniul 3,5kHz 13,5kHz a semnalului obinut de la o cutie de viteze, n
care se evideniaz uor prezena primelor trei armonice ale frecvenei de angrenare,
f=4,3kHz, dar fr a putea fi evideniate cu claritate benzile laterale.
CEPSTRUMUL realizat pe baza acestui semnal i prezentat n fig. 3.7.b. indic
ca importante numai componentele de 85 Hz i 50 Hz corespunztoare vitezelor de
rotaie a arborelui, toate componentele semnificative din CEPSTRUM fiind ramonici
ale uneia dintre aceste dou frecvene.
Se constat experimental c un numr mare de factori (raportul semnal/
zgomot, limea de band a filtrelor, factorul de form al filtrelor, distana dintre
benzile laterale etc.) influeneaz valorile CEPSTRUM i de aceea trebuie s se
compare numai analize CEPSTRUM obinute n condiii identice.
Avantajul analizei CEPSTRUM, n comparaie cu analiza n frecven
obinuit, rezid n sensibilitatea sporit a acesteia i simplificarea interpretrii
rezultatelor experimentale, ntruct n CEPSTRUM vrfurile periodice din spectrul de
frecvene sunt cumulate.
3.2.6. Funcia de rspuns n frecven
Funcia de rspuns n frecven H(f), numit i funcia de transfer, este definit
ca un raport ntre transformatele Fourier directe ale rspunsului x(t) i excitaiei f(t)
ale unui sistem mecanic:
H(f) =
[x ( t )]
[f ( t )]
amortizrile din sistem i forma modurilor proprii de vibraie, care la rndul lor pot fi
apreciate folosind funcia de rspuns n frecvent.
Un experiment de analiz modal necesit parcurgerea urmtoarelor etape:
stabilirea tehnicii de excitare a structurii;
stabilirea modului de extragere a datelor i de prezentare a acestora;
analiza datelor experimentale i extragerea caracteristicilor dinamice necesare
construirii unui model modal util n aplicaiile ulterioare.
n funcie de valoarea frecvenei, excitaia poate fi :
la frecvene cu valori fixe;
cu excitaie sinusoidal;
cu excitaie cu band larg de frecven.
Dup numrul punctelor de excitaie, excitaia poate fi:
ntr-un singur punct (cu un singur excitator);
n mai multe puncte (cu mai multe excitatoare).
Studiul experimental al vibraiilor forate ale structurilor mecanice la o
excitaie sinusoidal urmrete:
identificarea proprietilor specifice ale structurii mecanice (coeficieni de
amortizare, constante elastice etc.)
identificarea pulsaiilor proprii i a modurilor proprii de vibraii;
stabilirea unui model matematic, al structurii mecanice, n scopul unei analiza
ulterioare prin simulare;
verificarea studiilor teoretice privind transmiterea vibraiilor n structurile
mecanice.
Realizarea unui model matematic optim al structurilor mecanice i
determinarea parametrilor dinamici ai acestora, permite aprecierea comportrii
dinamice a acestora nc din faza de proiectare i deci realizarea de modificri
structurale n scopul atenurii vibraiilor i zgomotului structural.
Rspunsul structurii mecanice, pentru diverse valori ale excitaiei, se
nregistreaz grafic, obinnd diagrama amplitudine-frecven din care rezult:
valorile frecvenelor proprii, care coincid aproximativ cu valorile frecvenelor
pentru care diagrama amplitudine-frecven prezint vrfuri;
valoarea amortizrii corespunztoare fiecrui mod propriu de vibraie.
Analiza modal cu excitaia ntr-un punct
n cazul tehnicilor de analiz cu excitaie ntr-un punct, structura mecanic este
excitat n punctul i cu o for sinusoidal fi = Fi sin t, iar rspunsul este msurat n
punctul j (fig. 3.8). Datorit manifestrii fenomenelor de rezonan, pe frecvenele
proprii ale structurii mecanice, puterea necesar pentru meninerea forei de excitaie
la un nivel constant este funcie de frecven, fapt ce implic intercalarea unei bucle
de reacie pentru meninerea forei de excitaie constant. Rspunsul structurii este
prezentat sub diverse forme: deplasri, viteze sau acceleraii.
103
Fig. 3.8
Reprezentnd dependena receptanei cu pulsaia se obine o variaie cu o serie
de maxime la pulsaii foarte apropiate de pulsaiile proprii ale sistemului.
Atunci cnd pulsaiile proprii ale sistemului cu mai multe grade de libertate
sunt relativ deprtate, fiecare maxim poate fi apreciat ca rspunsul la rezonan al
unui sistem cu un singur grad de libertate.
Rezult c n cadrul acestei metode, valorile pulsaiilor proprii sunt identificate
cu pulsaiile pentru care se realizeaz vrfuri n diagrama amplitudine -frecven.
n cazul acestei metode, este necesar repetarea msurrilor n suficient de
multe puncte, pentru a avea certitudinea c odat cu modificarea lent pentru fiecare
punct al frecvenei, toate modurile proprii s-au manifestat n curbele de rspuns.
Atunci cnd amortizrile din sistem cupleaz modurile proprii de vibraii, sau
modurile proprii se suprapun, valorile teoretice ale pulsaiilor proprii sunt uor
diferite de valorile extrase din diagrama rspunsului.
A doua informaie ce poate fi extras din curba de rspuns n frecven este
valoarea amortizrii corespunztoare fiecrui mod propriu de vibraie, amortizare
care determin de fapt mrimea vrfului de rezonan. Fraciunea de amortizare
critic r se poate aprecia prin metoda punctelor de semiputere:
104
f 22 f12 f 2 f1
r =
2f r2
fr
unde fr este frecvena proprie a modului propriu,
iar f1 i f2 sunt frecvenele la care amplitudinea
micrii este redus cu 2 n raport cu valoarea
maxim la rezonan (fig. 3.9).
Constanta elastic kr se determin pe baza
valorii receptanei la rezonan:
kr =
Fig. 3.9
1
r . ji (r )
kr
2r
Amplificator
intrare
Filtru
Detector
nregistrator
Display
Fig. 3.10
105
Fig. 3.11
106
Fig. 3.12
ntre limea de band a filtrului B i timpul de rspuns TR, se poate scrie
relaia: B TR 1 , utilizabil direct pentru filtre cu lime de band constant.
Pentru filtrele cu lime de band procentual constant, este folosit relaia:
B
este limea procentual de band, iar n R = f 0 TR este
f0
numrul de perioade ale frecvenei centrale f 0 n timpul TR .
b n R 1 n care b =
Fig. 3.13
Viteza de baleiere a filtrelor poate fi controlat i sincronizat cu viteza unui
nregistrator de nivel care nregistreaz spectrul. Din considerente economice
numrul filtrelor ntr-un astfel de analizor este limitat.
3.3.3. Analizorul cu filtru acordabil
Acest analizor are un singur filtru cu frecven central reglabil, care poate fi
baleiat, pe ntreg domeniul de frecvene utilizat (fig. 3.14).
Filtru acordabil poate fi realizat att cu lime de band constant, ct i cu
lime de band procentual constant.
ntruct timpul de rspuns al unui filtru este cu att mai mare cu ct limea de
band este mai mic, viteza de baleiere trebuie corelat cu limea de band.
Fig. 3.14
Analizoarele cu filtre discrete sau cele cu filtru acordabil, pot analiza numai
semnale staionare. n acest scop semnalul trebuie nregistrat pe o bucl de band
magnetic sau ntr-o memorie numeric.
3.3.4. Analizorul paralel n timp real
Acesta obine ntregul spectru de frecvene n paralel, de la acelai semnal de intrare.
Analizoarele paralele, n timp real, permit obinerea mult mai rapid a spectrului,
fiind ns mai scumpe i cu rezoluie limitat.
108
Fig. 3.15
3.3.5. Analizorul cu compresia timpului
Timpul necesar realizrii analizei n frecven este limitat inferior de timpul de
rspuns al filtrului, care este legat de limea de band. Mrirea vitezei de analiz se
poate realiza prin creterea limii de band B, ceea ce ar implica o micorare a
rezoluiei analizorului. Pentru a menine aceeai rezoluie se poate realiza o
nregistrare a semnalului la o vitez, dup care, n scopul analizei, se red semnalul
cu o vitez de M ori mai mare, ceea ce face ca toate frecvenele s fie mrite de M
ori. In felul acesta se obine aceeai rezoluie, cu un filtru cu limea de band de M
ori mai mare, i deci un timp de analiz de M ori mai mic. O modalitate simpl de
realizare a compresiei timpului este de a nregistra semnalul pe bucl de band
magnetic (utiliznd un magnetofon cu modulaie n frecven) la o vitez mai mic,
iar redarea s fie la o vitez mai mare, obinndu-se un factor maxim de accelerare
M=10. Utilizarea unei memorii numerice pentru nregistrarea semnalului permite
ns, cu mult uurin, creterea vitezei de mii de ori.
Aceste analizoare nu pot realiza analiza n timp real.
3.3.6. Analizorul cu filtre numerice
Un filtru numeric este un bloc de calcul numeric, care primete la intrare o
secven de valori numerice (format obinuit din eantioane din semnalul obinut de
la un traductor n mod continuu), execut o serie de operaii numerice asupra fiecrii
valori de intrare i furnizeaz, la ieire, cte un eantion, pentru fiecare eantion
primit la intrare.
Analizoarele n timp real cu filtre numerice sunt construite pentru limi de
band de 1/3 octava ( 23 %), deci cu lime de band procentual constant i sunt
destinate att pentru controlul ct i pentru diagnosticarea i monitorizarea mainilor
n funcionare. Sunt utilizate de asemenea la msurarea i analiza zgomotului.
3.3.7. Analizorul FFT
Trecerea semnalului din domeniul timp n domeniul frecven i invers, se
poate realiza cu ajutorul transformatei Fourier:
+
X(f)= ( x ( t )) = x ( t ) e 2 ift dt
109
T
2
1
x ( t )e 2 if t dt
T T
k
x(t) =
k = +
Fig. 3.16
X(f k )e 2 if t
k
k =
x ( t n )e 2 ift
X(f) =
x(tn)=
n =
fs
2
fs
2
s
1
f
X(f )e 2 iftn dt
x(tn)= X(f k )e
2 in
k
N
k =0
Fig. 3.19
Algoritmul FFT consider o nregistrare din domeniul timp ca un bloc format
din N eantioane egal distanate, pe care le transform ntr-un bloc de N eantioane
egal distanate n domeniul frecven. Toate eantioanele din domeniul timpului sunt
necesare pentru calculul fiecrei linii din domeniul frecven.
Frecvena cea mai joas ce poate fi evideniat de analiza FFT este
determinat de lungimea nregistrrii n domeniul timpului.
Frecvena maxim ce poate fi evideniat este:
fmax =
N 1
2 TR
unde: TR- durata nregistrrii; N- numrul de eantioane care este fixat prin procesul
de implementare al algoritmului FFT (uzual N = 1024)
Modificarea valorii pentru fmax se realizeaz prin schimbarea duratei
nregistrrii. Calculele necesare efecturii algoritmului FFT necesit un timp finit,
funcie de numrul de eantioane N, dar i de viteza procesorului utilizat.
Dac acest timp de calcul TFFT < TR atunci analiza se numete analiza n timp
real. Frecvena pentru care TR devine egal cu TFFT determin limea de band
analizat n timp real. Analizoarele de frecven ce folosesc tehnica FFT fac parte din
categoria analizoarelor n timp real, putnd furniza, practic instantaneu, o
reprezentare grafic a spectrului pe un display ncorporat, spectru care este continuu
reactualizat.
Viteza de msurare a analizorului FFT este determinat de rezoluia msurrii
i de timpul de calcul necesar transformrii.
Rezoluia n frecven a analizorului FFT este determinat de numrul de linii
spectrale i de disponibilitatea de a realiza Zoom FFT. Majoritatea analizoarelor
FFT actuale ofer 400 componente reale n domeniul frecven.
Domeniul dinamic apreciaz capacitatea aparatului de a analiza semnale cu
amplitudine mic n prezena unor semnale cu amplitudine mare.
Utilizare unei scri logaritmice pentru amplitudine permite reprezentarea
simultan a unor componente care au raportul amplitudinilor mai mare de 1000.
Medierea numeric urmrete att creterea preciziei msurrii, atunci cnd
componentele spectrului au amplitudini variabile, ct i curirea de componente
parazite introduse de nivelul ridicat al zgomotului de fond sau de vibraiile generate
de mainile vecine.
Eliminarea zgomotului i a altor componente parazite, se poate realiza prin
mediere sincron, care impune existena unui trigger sincronizat cu maina de la care
se culege semnalul, ceea ce permite obinerea n domeniul timp a mai multor
secvene de semnal, sincronizate, care sunt mediate nainte de realizarea
transformrii. Prin mediere, semnalele parazite, nesincronizate, vor fi atenuate mult,
sau chiar anulate.
111
eantionarea semnalului;
cuantizarea (evaluarea semnalului eantionat);
codarea (transformarea semnalului cuantificat n coduri numerice).
Eantionarea const n transformarea semnalului continuu de intrare x(t ) ntrun semnal discret x ( nT ) , adic ntr-o succesiune de impulsuri ce se succed cu o
frecven constant n timp i care au ca amplitudine valoarea semnalului analogic de
intrare, la momentele de timp respective.
Durata impulsurilor este foarte mic (teoretic zero), iar n intervalul de timp
dintre dou impulsuri succesive, valoarea semnalului eantionat este nul.
Pentru a obine un semnal eantionat este necesar ca n circuitul prin care
circul semnalul x ( t ) s se introduc un modul de eantionare.
Principial, un modul de eantionare poate fi considerat ca un ntreruptor
normal deschis, care se nchide pentru o perioad foarte scurt de timp, la momentele
t = nT , permind astfel semnalului de intrare s treac la ieire, dup care revine n
poziia deschis.
Dup comutator se obine semnalul eantionat:
x e ( t ) = {x (nT)}
Fig. 3.22
Valorile x (nT ) reprezint eantioanele prin care este reprezentat semnalul
x ( t ) . Semnalul x e ( t ) din fig. 3.22 este idealizat, deoarece n realitate comutatorul
rmne nchis un interval mic, dar finit t , astfel c impulsurile sunt de durat finit.
Eantionarea prezentat n figura 3.22 este periodic, deoarece K T este
acionat periodic.
Intervalul de timp T reprezint perioada de eantionare, iar frecvena de
eantionare este dat de relaia f = 1 T , iar = 2f se numete pulsaia de
eantionare. Semnalul eantionat este un semnal discretizat n timp.
Acesta poate fi reprezentat ca o funcie de variabil nT sau, raportnd acest
termen la T, ca o funcie de variabil numeric n.
Deci eantionarea periodic a unui semnal analogic const n construirea
secvenei de valori x e ( t ) = {x (nT)} .
Modelul de studiu al eantionrii este prezentat n fig. 3.23
Conform acestui model putem scrie: x e ( t ) = x ( t ) T ( t )
innd cont de faptul c: T ( t ) =
114
( t nT)
n =
Fig. 3.23
Fig. 3.24
Rezult:
x e (t) =
x (nT) (t nT)
n =
f e 2 f max Te 2
Tmax
2
Cuantizarea.
Prelucrarea numeric a semnalelor cu ajutorul calculatorului presupune
reprezentarea acestor semnale printr-un numr finit de valori discrete.
Discretizarea trebuie fcut nu doar n timp ci i n amplitudine, ceea ce se
realizeaz prin operaia de cuantizare. Aceasta se efectueaz prin alegerea unui numr
corespunztor, dar finit, de niveluri de cuantizare.
Cuantizarea const n aproximarea eantioanelor cu nite trepte, cu amplitudine
prestabilit. Fiecrui eantion i se atribuie o treapt creia i va corespunde ulterior o
valoare binar dat. Acceptnd o eroare convenabil, ca i n cazul eantionrii, avem
la dispoziie, printr-o succesiune de bii, o reprezentare binar aproximativ a
semnalului analogic x ( t ) . Deci fiecare eantion se exprim numeric printr-un numr
finit de bii, rezultnd secvena x Q (n ) . Semnalul diferen:
e( n ) = x ( n ) x Q ( n )
se numete zgomot de cuantificare. Pentru ca secvena x Q (n ) s aib o semnificaie
corespunztoare, este necesar ca semnalul analogic x ( t ) s se ncadreze ntr-o band
limitat. Practic filtrul de limitare a benzii trebuie s aib o atenuare de cel puin
40 dB pentru frecvene mai mari dect jumtate din frecvena de eantionare.
Distribuia zgomotului de cuantizare este funcie de modalitatea concret prin
care se efectueaz cuantizare. Deoarece exist un numr finit de nivele de cuantizare,
toate semnalele care depesc valoarea maxim E max , sau care se situeaz sub
valoarea cea mai mic ( E max ), vor fi rotunjite la aceste valori.
n general, asemenea procese de depire a valorilor maxime i minime sunt
nlturate prin alegerea corespunztoare a treptei de cuantizare Q, precum i printr-o
scalare corespunztoare a semnalului de intrare x (n ) .
n afara acestor cazuri limit, semnalul care d eroarea de cuantizare e n ( t )
satisface relaia:
Q
Q
en , n N
2
2
Eroarea de cuantizare poate fi privit ca o secven aleatorie. Secvena de
valori x Q (n ) se poate obine i prin utilizarea altor tipuri de cuantizri, ca de exemplu
trunchierea, cnd semnalul este reprezentat prin cel mai mare nivel de cuantizare,
care nu depete semnalul. Trunchierea este echivalent cu o rotunjire cu mai mult
de jumtate din treapta de cuantizare.
Din observaiile anterioare, rezult c eroarea de cuantizare are valoare medie
nul n cazul rotunjirii i egal cu Q 2 n cazul trunchierii.
Secvena de ieire, presupus cu frecven infinit, se reprezint astfel:
x Q ( t ) = x (n ) h (n ) + e n h (n )
unde h (n ) este rspunsul sistemului la impulsul unitate. Termenul drept din expresia
anterioar poate fi interpretat ca o sum de doi factori: o ieire de semnal x (n ) h (n ) i o ieire de zgomot - e n h (n ) . Aceti doi factori determin raportul
116
semnal / zgomot. Funcie de numrul de bii, raportul semnal / zgomot ( R SZ ) este dat
de relaia:
R SZ = 6 b 1,2 [dB]
a)
b)
Fig. 3.25.
- o fereastr diagram (Diagram) n care se realizeaz programul propriu-zis al
aplicaiei, realizat sub forma unei diagrame a fluxului de date (asemntoare unei
scheme bloc) cu simboluri care reprezint diverse funcii i subinstrumente virtuale i
legturile necesare ntre ele. Construirea modulelor se face pe principiul ncapsulrii.
n figura 3.25 este prezentat un analizor dinamic pentru controlul vibroacustic
al sistemelor mecanice, compus din fereastra panou (fig.3.25.a) i fereastra diagram
(fig.3.25.b).
3.5. Filtrarea digital a semnalului vibroacustic
3.5.1. Generaliti
O problem dificil ntlnit la controlul vibroacustic al sistemelor mecanice
este filtrarea semnalelor primite de la traductorul de semnal.
Instrumentele de procesare modern a semnalelor digitale au fcut posibil
nlocuirea filtrelor analogice, cu filtre digitale n aplicaii care necesit flexibilitate i
programabilitate. Filtrele digitale au urmtoarele avantaje, n raport ce cele analogice:
sunt programabile software;
sunt stabile i previzibile;
nu sunt afectate de erori dependente de temperatur sau umiditate i nu
necesit folosirea unor componente de precizie;
120
1 N b 1
filtrele IRI este:
y i = b j x i j a k y ik
a 0 j=0
k 1
minim de elemente de ntrziere (stri interne ale filtrului). Fiecare stagiu are o
intrare, o ieire i dou stri interne anterioare ( s k [i 1] i s k [i 2] ).
Pentru filtrele cu o singur frecven de tiere (trece-jos i trece-sus), stagiile
de filtrare de ordinul II pot fi proiectate direct. Filtrul general de tip IRI trece-jos sau
trece-sus conine filtre de ordin secund n cascad.
Pentru filtrele cu dou frecvene de tiere (trece-band i stop-band), stagiile
de filtrare de ordinul IV reprezint o form mult mai natural. Filtrul general de tip
IRI trece-band sau stop-band conine filtre de ordinul IV n cascad.
3.5.4. Filtre Butterworth
Rspunsul n frecven al filtrelor Butterworth este uniform la toate
frecvenele, avnd i o descretere monoton de la frecvenele de tiere specificate.
Filtrele Butterworth sunt de lime maxim n trece-band i zero n stopband. n fig. 3.26 este dat rspunsul unui filtru Butterworth trece-jos. Avantajul
filtrelor Butterworth este o descretere uniform i monoton a frecvenei de rspuns.
Odat setat frecvena de tiere, LabVIEW seteaz panta tranziiei proporional cu
ordinul filtrului. Filtrele Butterworth de ordin superior se apropie de rspunsul ideal
al unui filtru trece-jos.
Fig. 3.26
3.5.5. Filtre Chebyshev
Filtrele Butterworth nu ofer ntotdeauna o aproximare a rspunsului filtrului
ideal, datorit suprapunerii lente dintre banda de trecere (poriunea de interes a
spectrului) i banda de stop (poriunea nedorit a spectrului).
Filtrele Chebyshev minimizeaz eroarea, n banda de trecere, prin cutarea
valorii absolute maxime a diferenei dintre rspunsul filtrului ideal i rspunsul de
filtrare dorit (eroarea maxim tolerabil n banda de trecere).
n fig. 3.27. este dat rspunsul unui filtru Chebyshev trece-jos. Se observ c
rspunsul de ondulaie echivalent n banda de trecere este constrns de eroarea de
ondulaie maxim tolerabil i suprapunerea ascuit apare n banda de stop.
123
Fig. 3.27
Avantajul filtrelor Chebyshev, comparativ cu filtrele Butterworth, este c
filtrele Chebyshev sunt caracterizate de o tranziie mai abrupt (ascuit) ntre banda
de trecere i banda de stop la un ordin mai redus al filtrului. Astfel se obin erori
absolute mai mici i viteze mai mari de execuie.
3.5.6. Filtre Chebyshev II sau filtre Chebyshev inverse
Filtrele Chebyshev II, cunoscute i sub denumirea de filtre Chebyshev inverse,
sunt similare cu filtrele Chebyshev, cu excepia faptului c filtrele Chebyshev II
distribuie eroarea peste banda de stop (opus benzii de trecere), i filtrele Chebyshev II
au limea maxim n banda de trecere (opus benzii de stop).
Filtrele Chebyshev II minimizeaz eroarea de vrf n banda de stop prin
cutarea valorii maxime absolute a diferenei dintre filtrul ideal i rspunsul de
filtrare dorit. n fig. 3.28. este dat rspunsul unui filtru Chebyshev II trece-jos.
Fig. 3.28.
Se observ c rspunsul de ondulaie echivalent n banda de trecere este
constrns de eroarea de ondulaie maxim tolerabil i suprapunerea monoton i
uniform apare n banda de stop. Avantajul filtrelor Chebyshev II comparativ cu
filtrele Butterworth este c filtrele Chebyshev II sunt caracterizate de o tranziie mai
abrupt (ascuit) ntre banda de trecere i banda de stop la un ordin mai redus al
filtrului. Astfel se obin erori absolute mai mici i viteze mai mari de execuie. Un
avantaj al filtrelor Chebyshev II fa de filtrele obinuite Chebyshev este distribuia
erorii n banda de stop n locul benzii de trecere.
124
4
CONTROLUL VIBROACUSTIC AL SISTEMELOR
MECANICE
4.1. Controlul prin vibraii
n funcionarea mainilor apar fenomene dinamice care genereaz vibraii.
Controlul prin vibraii al mainilor evideniaz modificri la nivelul forelor, al
solicitrilor din sistem sau la nivelul traseului undelor elastice i se realizeaz prin
msurarea vibraiilor mecanice. Micarea vibratorie ntr-un punct al unui sistem
elastic poate fi rspunsul la o excitaie aplicat sistemului, caracteristicile micrii
depinznd de proprietile dinamice ale acestuia (fig. 4.1).
Excitaie
Sistem elastic
Rspuns
Fig. 4.1
Excitaia poate fi dinamic exprimat prin fore, momente sau presiuni, sau
cinematic exprimat prin deplasarea, viteza sau acceleraia unui punct al
sistemului. La fel i rspunsul poate descrie micarea unui punct al sistemului sau
fora transmis n acel punct. Relaia excitaie rspuns depinde de caracteristicile
sistemului. Msurarea vibraiilor pentru control poate fi realizat n trei scopuri:
a) - msurarea rspunsurilor, n vederea comparrii cu limitele admisibile
stabilite prin standarde i norme;
b) - msurarea excitaiilor, n vederea ntocmirii programelor de ncercri la
vibraii;
c) - msurarea concomitent a excitaiei i rspunsului, pentru determinarea
caracteristicilor dinamice ale sistemului.
Prima categorie de msurtori se realizeaz n scopul stabilirii efectului nociv
al vibraiilor asupra oamenilor i cldirilor, pentru stabilirea strii de uzur a
mainilor, pentru controlul de calitate al produselor etc.
A doua categorie de msurri are drept scop identificarea surselor
perturbatoare i a legii de variaie n timp a acestora.
A treia categorie de msurri se face de obicei n condiii impuse de
experimentator, unica excitaie fiind o for (cuplu) sau deplasare armonic, sau un
impuls de form cunoscut.
La msurarea excitaiei sau rspunsului unui sistem elastic, intervin trei
categorii de mrimi:
mrimi care caracterizeaz micarea unui punct sau a unui element (deplasarea,
viteza, acceleraia);
mrimi care caracterizeaz solicitarea (fore, cupluri etc.)
mrimi auxiliare (frecvene, turaia, unghiul de faz etc.)
125
Fig. 4.2
Depirea cu 6-8 dB a nivelului de vibraii pentru starea normal indic
modificri notabile a strii de funcionare, iar depirea cu 20 dB (pentru frecvene
<1 kHz), indic defeciuni grave i necesitatea opririi pentru remedieri (fig. 4.2).
A doua categorie de msurri urmresc analiza n frecven a vibraiilor, prin
msurarea spectrului de frecven. Spectrul de frecven este util n procesul de
control, diagnosticare i monitorizare a mainilor.
Pentru identificarea surselor de zgomot i vibraii, din funcionarea mainilor,
se face o corelare a frecvenelor la care spectrul de frecven, determinat
experimental, prezint maxime, cu frecvenele surselor posibile de vibraii,
determinate teoretic pe baza parametrilor funcionali i constructivi ai sistemului cum
ar fi: turaia, numrul de dini ai roilor dinate, numrul corpurilor de rostogolire la
un rulment, numrul paletelor la o elice, numrul de nfurri la mainile electrice
etc. n general este util msurarea acelor cantiti care descriu cel mai adecvat
micarea vibratorie.
n cazul vibraiilor armonice, intensitatea acestora este caracterizat de
elongaia maxim. n cazul vibraiilor complexe, se recomand msurarea valorii
eficace (rdcina mediei ptratice).
Dintre cei trei parametri cinematici (vitez, acceleraie, deplasare) se
recomand msurarea vitezei, deoarece s-a observat c la multe maini, n limitele
turaiilor uzuale de lucru, spectrul de viteze este aproximativ constant.
n cazul vibraiilor armonice, ntre cei trei parametri cinematici se pot scrie
relaiile:
&x& = x& = 2 x
126
Fig. 4.3
Totui, n alegerea mrimii msurate se ine cont i de limitele aparaturii de
msur, n ceea ce privete frecvena i amplitudinea vibraiilor.
Creterea preciziei n controlul vibroacustic se poate realiza prin:
creterea i sistematizarea volumului de informaii referitoare la
funcionarea normal sau cu diferite defecte a mainilor;
perfecionarea tehnicii experimentale n ceea ce privete traductorii,
condiionarea i ndeosebi procesarea semnalului;
corelarea rezultatelor experimentale cu consideraii i date teoretice pentru
identificarea surselor de vibraii sau a traseului de und.
4.2. Controlul prin zgomot
Cercetrile teoretice i experimentale au demonstrat c ntre nivelul de vibraii
i cel de zgomot, ntre caracteristicile vibraiilor i ale zgomotelor generate n
funcionare de sistemele mecanice sunt corelaii evidente.
Controlul prin zgomot a strii de funcionare a mainilor apare ca o soluie
imediat, mai ales n aprecierile subiective, pentru simplitatea i productivitatea
procedeului, mai ales pentru determinarea calitii produselor.
Controlul prin zgomot este dificil datorit condiiilor de mediu n care se face
msurarea, cu mai mult surse ce funcioneaz concomitent, precum i cu elemente de
reverberaie care sunt aproape inevitabile.
Pentru msurrile pe flux tehnologic, pentru subansamble (motoare, cutii de
vitez etc.) se recurge la camere cu izolare acustic fa de alte surse.
Unele aprecieri subiective (bti, fluierturi etc.) pot fi studiate prin analiza
obiectiv n frecven, cu vrfuri n frecven i implicit cu particulariti de
funcionare a componentelor (joc de tachei, abateri de poziie pentru axele roilor
dinate etc.). Efectul altor surse din mediul ambiant, al reverberaiei se nltur
eficient prin msurri n condiii de cmp liber artificial (camer anecoid).
127
l
2
d
l
>2
d
- semisfer;
- paralelipiped
Fig. 4.5.
129
n care :
Fig. 4.6.
Calitile camerei anecoide se pot aprecia cu ajutorul urmtoarelor
caracteristici:
coeficientul de reflexie = 1- care este raportul dintre presiunea acustic a
sunetului reflectat i presiunea acustic a sunetului incident.
Acesta depinde de caracteristicile materialului fonoabsorbant, de forma i
130
Fig. 4.7
131
1T
p
I = lim pvdt = p.v =
[W/m2]
T0
0c
Unde:
p = presiunea acustic;
v = viteza undei plane;
o = densitatea aerului n stare de repaus;
c = viteza sunetului n aer, n stare de repaus.
Pentru c intensiatea acustic variaz n limite foarte largi, se utilizeaz
frecvent mrimea logaritmic, nivelul de intensitate acustic, definit prin relaia:
LI=10lg(I/I0) [dB]
unde: I = intensitatea acustic msurat, iar Io este valoarea de referin.
Pentru sunete care se propag n aer Io = 10-12W / m2.
n cazul unor unde sonore care se propag ntr-un cmp liber, intensitatea
acustic se poate calcula cu relaia:
I = p2 / c, unde produsul c se numete impedana caracteristic a mediului.
Rezult c intensitatea acustic se poate determina prin intermediul presiunii
acustice.
132
Intensitatea acustic se definete ca raportul dintre energia dEr care trece prin
elementul de arie dA, perpendicular ca poziie pe direcia de propagare a undei
acustice, n intervalul de timp dt i produsul dAdt (fig. 4.8).
Fie o direcie dat r: Ir = < p (t).ur(t) >unde
ur(t)=dr/dt reprezint viteza particulei de fluid pe
direcia r, iar p(t) este presiunea acustic, parantezele
indicnd medierea n timp.
1
Se poate arta c: u r =
(p B p A )dt ,
(r)
pentru: r << ; unde: pA i pB sunt presiunile n dou
Fig.4.8
= densitatea mediului; t = timpul; r = distana dintre
poziii apropiate;
microfoane.
n figura 4.9 se prezint schema bloc de procesare a semnalului pentru
msurarea direct a intensitii acustice.
Fig. 4.9
Sonda pentru intensitate acustic (fig.4.10) se realizeaz prin dispunerea fa
n fa a dou microfoane identice, cu caracteristici plate de frecven n domeniul
studiat, separate printr-un distanier cu lungime r, ales n concordan cu domeniul
de frecven analizat i cu mrimea microfonului.
Fig. 4.10
133
I = p.v =
p ef2
o c
r r
P = I dA = I n dA
S
Fig. 4.12.
metoda deplasrii continue, la care sonda se aeaz paralel cu suprafaa
controlat; trecerea unei surse acustice prin zona cu sensibilitate minim a sondei,
determin schimbarea de semn n reprezentarea unor zone anumite din spectru,
evideniind sursa de zgomot (fig. 4.12.b).
metoda trasrii unor cmpuri de egal intensitate, const n deplasarea unei
sonde deasupra unei suprafee date, n poziii date i determinarea mrimii
componentei normale a vectorului intensitate acustic; spectrele obinute sunt
memorate i apoi trasate pe contururi cu egal intensitate sau n trei dimensiuni,
pentru fiecare band sau domeniu de frecven studiat, ntr-un sistem de coordonate
care corespunde reelei poziiilor de msur.
Plasarea sondei printr-un suport special pentru fiecare punct de msur al
reelei, pe trei direcii, d posibilitatea determinrii vectorului intensitate acustic
(mrime i orientare ). Cmpurile de egal intensitate se traseaz cu culori diferite,
dup cum vectorul intensitate capt semnul + sau - , sau n sistem 3D.
Intensitatea acustic se consider pozitiv dac fluxul energetic se propag de
la suprafaa sursei ctre mediul exterior. Intensitatea negativ indic un flux energetic
de la mediul exterior ctre suprafa.
135
L Ii = 10 lg
1 N 0,1LIi
10
N i=1
Fig. 4.13
Preamplificatorul are rolul de adapta impedanele i de a transfera semnalul, cu
un zgomot de fond minim, n cazurile n care ntre traductor i aparatura de msur
este distan mare (de ordinul zecilor de metri).
Filtrul inclus n preamplificator are rolul de a elimina din semnalul de EA,
influena zgomotelor de natur mecanic, cum ar fi: ocurile mici sau frecrile.
Msurarea se poate realiza prin utilizarea voltmetrului cu mediere n timp sau
folosind osciloscopul cu sau fr memorie.
Pentru analiza semnalului n domeniul timp sau frecven dispozitivele de
analiz vor corespunde frecvenelor mari care se analizeaz.
4.4.3. Metode specifice de analiza a EA
a) Metoda numrrii impulsurilor. Pentru analiza EA prin aceast metod se
folosete n cadrul lanului de msurare, un dispozitiv de discriminare a nivelului de
amplitudine a impulsurilor, urmat de un numrtor de impulsuri n total sau pe
unitatea de timp (rata impulsurilor). Aceast metod se recomand n cazul
semnalelor de tip impuls.
b) Metoda de analiz n domeniul frecven furnizeaz informaii referitoare la
caracteristicile i modificrile sursei i traiectoriei undei. nregistrrile digitale n
domeniul 10kHz 1MHz, specifice emisiei acustice, pot fi aduse prin transformri de
frecven n domeniul audio, n care lucreaz majoritatea aparatelor de analiz.
4.4.4. EA i deformaia plastic
n cazul ncercrilor la traciune a epruvetelor netede n domeniul sarcinilor
corespunztoare limitei de curgere se constat o emisie acustic puternic dup care
activitatea de EA scade cu realizarea saturaiei de deformaie plastic, pentru a fi
reluat puternic odat cu evoluia spre rupere i odat cu apariia fisurii de rupere.
n fig. 4.14 sunt prezentate curbele caracteristice i emisia acustic la
dou tipuri de deformaii plastice. Pentru alte materiale emisia acustic este continu
i crete continuu odat cu creterea sarcinii (fig.4.15).
ncercrile experimentale au artat c ncrcarea structurii sub o anumit
sarcin, cu declanarea emisiei acustice, urmat de descrcarea structurii i de o nou
138
Fig. 4.14
Fig. 4.15
Fig. 4.16
139
ncrcare, este nsoit de o noua emisie acustic numai dac s-a depit nivelul iniial
de ncrcare, fenomen cunoscut sub numele de efectul Kaiser (fig. 4.16).
Acest efect st la baza tehnicilor de control pentru structurile puternic solicitate
cu pretenii de fiabilitate ridicat.
4.4.5. EA i ruperea materialelor
Ruperea prin fisuri a elementelor sau structurilor solicitate poate fi prevzut
prin emisie acustic, metoda oferind posibilitatea interveniei, naintea ruperii sau
apariia defectelor de mari proporii.
Dac unei fisuri deja declanate i se aplic
o solicitare extern, rezult o zon de deformaii
plastice importante. Dinamica procesului de
apariie a fisurilor este caracterizat de
aglomerri intense, deplasarea zonelor de
dislocare sau chiar ruperea grunilor de material
n zona de formare a fisurii. n cazul materialelor
metalice supuse la solicitri variabile i rupere
prin oboseal, emisia acustic apare mult nainte
de apariia fisurii de rupere, fiind datorat unei
intense activiti de tensionare deformare la
nivelul grunilor metalici (fig. 4.17).
Fig. 4.17
Se poate constata c dislocrile de gruni evolueaz spre microfisuri, fisuri i
rupere ntr-un interval de timp suficient de mare pentru a permite depistarea.
Propagarea fisurilor prin oboseal, i implicit a emisiei acustice care o nsoete
ctre rupere, are la baz urmtoarele mecanisme: deformaii plastice n vrful zonei
plastice de rupere, microfracturile din zona deformaiilor plastice puternice sau n
vrful fisurii, atingerile suprafeelor n fisur.
Primul mecanism este dominant, cel de-al doilea se dezvolt la sarcinile
maxime ale ciclurilor de solicitare, n timp ce ultimul se observ n evoluia trzie a
fisurii.
4.4.6. Controlul tehnologic prin EA
Controlul tehnologic prin EA d indicaii asupra transformrilor de faz n
aliaje, asupra calitii componentelor realizate prin sudare, lipire cu adezivi, placare,
acoperire prin pulverizare, prelucrare prin deformare plastic.
La mbinrile sudate, zonele afectate termic se caracterizeaz prin gradieni de
temperatur cu valori ridicate, care pot conduce la fisuri, deformaii plastice, ca surse
de EA. n aceeai msur, pot constitui surse de EA i defectele de sudare:
incluziunile, porozitile, fisurile la cald sau la rece n timpul execuiei etc.
140
x ( ) h ( t ) d
x(t)
Sistem
liniar
y(t)
1
2
S yy () =
R yy () e i d = H() Sxx ()
Sxy () =
1
R xy () e i d = H() Sxx ()
1
R xx () e i d
2
1 T/2
R xx () = lim x ( t ) x ( t + ) dt
i
T T T / 2
unde Ryy(), Syy(), S xy(), sunt: funcia de autocorelaie a semnalului y(t),
densitatea spectral a mediei ptratice i densitatea interspectral ntre excitaia x(t) i
rspunsul y(t); Rxx(), i S xx(), sunt funcia de autocorelaie a semnalului x(t) i
densitatea spectral de putere.
Funcia de coeren dintre x(t) i y(t) este definit de relaia:
cu:
Sxx () =
2xy () =
Sxy (i)
Sxx () S yy ()
Semnalele x(t) i y(t) pot fi msurate direct, astfel nct se poate calcula uor
n majoritatea cazurilor x(t) este semnal acustic sau vibraie, iar y(t) este
semnal acustic.
Prin calcularea funciei de coeren, se poate determina contribuia cantitativ a
semnalului de intrare x(t), la determinarea nivelului semnalului de ieire y(t).
De asemenea, se poate calcula densitatea spectral coerent cu relaia:
S'yy = 2xy () S yy ()
2xy () .
142
Fig.4.19
Difuzorul (I) produce zgomotul de fond n camera anecoid, iar difuzorul (II)
genereaz un semnal sonor x(t) msurat cu microfonul A. Semnalul rezultant y(t) se
msoar ntr-un alt punct B cu cel de-al doilea microfon.
Iniial s-au msurat semnalele x(t) i y(t) n prezena zgomotului de fond creat
de difuzorul (I) calculndu-se funcia de coeren.
II
Fig. 4.20
n figura 4.20 am notat: 1-generator de semnal; 2-amplificator de putere; I,IIdifuzoare; A,B-microfoane; 3-preamplificator; 4-convertor analog-digital; 5calculator; 6-imprimant.
Dac nivelul zgomotului de fond este acelai cu nivelul semnalului x(t), atunci
funcia de coeren tinde spre zero, pentru frecvene mai mari de 1,5 kHz (fig. 4.21).
n cazul n care nivelul zgomotului de fond este mai mic cu 10 dB fa de
nivelul semnalului x(t), atunci funcia de coeren are valori mai mari de 0,6
143
Fig.4.21
Fig.4.22
Rezult c la frecvene nalte, apar erori considerabile la identificarea surselor
sonore cu ajutorul funciei de coeren, datorit fenomenului de interferen a
semnalelor. Dac microfoanele sunt amplasate de-a lungul unei linii comune de la
sursa central de zgomot, dar situate la distane diferite fa de aceasta, funcia de
coeren msurat arat pierderea considerabil a coerenei, pentru frecvene mai
mari de 1 kHz.
n concluzie, funcia de coeren permite identificarea surselor sonore, precum
i determinarea contribuiei cantitative a acestora la realizarea cmpului acustic
rezultant ntr-un punct din cmpul sonor.
Aceast metod prezint dou avantaje principale:
a) nu este necesar schimbarea condiiilor ambientale pe parcursul desfurrii
cercetrilor experimentale;
b) poate fi folosit pentru a studia influena diverilor factori asupra surselor de
zgomot.
Factorul care restrnge domeniul de aplicabilitate a metodei coerenei la
identificarea surselor de zgomot din structura mainilor i utilajelor este, n special,
coerena surselor.
Pentru a mri precizia de identificare a surselor, trebuie ca ntre sursele sonore,
coerena s fie mai mic de 0,6, iar nivelul zgomotului de fond trebuie s fie mai mic
cu cel puin 10 dB fa de nivelul de zgomot al surselor sonore analizate.
144
5
CONTROLUL ACTIV AL VIBRAIILOR I
ZGOMOTULUI
5.1.Consideraii generale
Performanele dinamice ale sistemelor mecanice, n timpul funcionrii, pot fi
mbuntite prin alegerea adecvat a regimurilor de lucru, prin adoptarea unei
construcii optime, din punct de vedere al rezervei de stabilitate, sau prin aplicarea
unor msuri constructive sau de control activ.
Dezvoltarea tehnicii de msurare i analiz a vibraiilor, ca i dezvoltarea
tehnicilor de achiziie i procesare a semnalelor au permis importante perfecionri
ale sistemelor de control activ al vibraiilor. Realizarea sistemelor pentru controlul
activ al vibraiilor implic msurtori n situ realizate cu senzori/actuatori i
controlori, rezultnd sisteme cu multiple intrri i multiple ieiri (MIMO).
Studiile recente realizate asupra sistemelor MIMO au urmrit fiabilitatea
controlului sistemelor mecanice, cerine de procesare i precizia necesar
determinrii caracteristicilor structurale ale sistemului controlat.
Cercetrile experimentale efectuate au urmrit adugarea unor amortizri
active n sistem, n scopul obinerii unui control al comenzii sau a unui rspuns
automat, drept rspuns la aciunile externe. Controlul structurilor vibrante este studiat
n paralel cu dinamica poziionrii senzorilor i actuatorilor n locul micrilor
maxime, precum i plasarea actuatorilor n scopul anulrii micrii vibratorii a
structurii. n ultimii ani, se manifest o tendin de cretere a calitii i fiabilitii
sistemelor mecatronice, prin utilizarea unor sisteme senzoriale complexe care au
funcii de monitorizare, diagnostic i control activ. Realizarea unui sistem senzorial
inteligent, cuplat cu tehnici avansate de prelucrare a semnalelor, permite realizarea
unor sisteme performante de control activ al vibraiilor ceea ce nu garanteaz implicit
i o eficien deosebit n exploatare. Aceast eficien depinde i de fiabilitatea
interfeei cu maina sau de erorile de operare cu sistemul senzorial.
Din analiza sistemelor senzoriale implementate industrial n S.U.A. i Japonia
s-a desprins concluzia important c funcionarea fr defectri a sistemelor de
control activ necesit ca n viitor sistemele senzoriale inteligente trebuie s aib
ncorporate i funcii de autodiagnostic.
Implementarea cu succes a sistemelor de control activ al vibraiilor depinde de
realizarea unui model teoretic, realizat pe baza teoriei sistemelor, care s defineasc
dependena ieirilor traductorilor de vibraii de caracteristicile dinamice ale structurii,
astfel nct s se poat face o predicie a comportrii dinamice a sistemului.
Pe piaa mondial exist mai multe echipamente de control activ a vibraiilor n
timpul procesului de funcionare, care sunt alctuite din microcalculatoare, asociate
145
{y( t )} , care pot fi diferite de cele n variabile de stare, dar care n cazul sistemelor
liniare pot fi exprimate n general ca i combinaii liniare ale variabilelor de stare.
{u(t)}
Structura
{y(t)}
{u}
{z}
{z}
{y}
+
a)
b)
Fig. 5.1
Recurgnd la reprezentarea prin variabile de stare, ecuaiile de micare ale
structurii pot fi scrise n forma:
(5.1)
unde vectorul {z} conine cele n variabile de stare, [A] este matricea dinamic (cu n
linii i coloane) iar [B] este matricea de intrare (cu n linii i r coloane).
[C] este o matrice cu m linii i n coloane numit matrice de ieire.
Matricea [D] are m linii i r coloane i reprezint influena direct a intrrii
asupra ieirii, fiind numit i matricea de legtur direct. n continuare aceast
matrice va fi neglijat pentru a simplifica ecuaiile. Toate ecuaiile pot fi de asemenea
rescrise i cu matricea [D] inclus. Setul de matrici [A] , [B] , [C] i [D] alctuiesc
aa numitul cvadruplu al sistemului.
Ecuaiile (5.1) pot fi transformate n ecuaii algebrice prin transformarea
Laplace. Considernd c la momentul iniial t = 0 toate variabilele de stare erau
nule, ecuaiile sistemului n domeniul Laplace sunt:
{y(s)} = [C]{z(s)}
(5.2)
(5.3)
(5.4)
care toate variabile de stare sunt egale cu 0. Dac un sistem este controlabil pentru
orice moment iniial to i pentru orice stare iniial, atunci sistemul este complet
controlabil. Pentru a verifica dac sistemul este controlabil, putem scrie matricea de
controlabilitate:
(5.5)
[ H ] = [ B], [ A ][ B], [ A ]2 [ B], ... , [ A ]n 1[B]
Dac aceast matrice, cu n linii i n r coloane, are rangul n, atunci sistemul
este complet controlabil.
n mod similar, un sistem liniar este considerat observabil dac este posibil s
se determine starea acestuia la momentul to din legile intrrilor {u ( t )} i cele ale
ieirilor {y( t )} definite din momentul to pn la momentul tf. Dac acest lucru poate
fi realizat pentru orice moment iniial to i pentru orice starea iniial, atunci sistemul
este complet observabil. Pentru a verifica dac un sistem liniar cu parametri fici este
observabil, putem scrie matricea de observabilitate:
(5.7)
{u c } = [P]{u e ( t )}
(5.8)
{ue }
P
Be
{uc }
Bc
.
+ {z}
{z}
{y}
+
A
Fig. 5.2
n fig. 5.2.se d diagrama bloc a structurii cu mai multe grade de libertate,
controlat de un sistem cu bucl deschis. Matricea de control a sistemului de control
[P] are un numr de linii egal cu numrul de intrri de control i un numr de
coloane egal cu numrul intrrilor externe. Numrul total de ecuaii de micare ale
sistemului controlat poate fi obinut introducnd ecuaia (5.8) n ecuaia (5.7):
{y( t )} = [C]{z( t )}
(5.9)
(5.10)
Fig. 5.3
n fig. 5.3.a. este dat diagrama bloc a sistemului cu mai multe grade de
libertate, controlat de o bucl de reacie invers, iar n fig. 5.3.b. se d diagrama bloc
general a unui sistem cu reacie invers n domeniul Laplace.
Funciile de transfer ale sistemului controlat i ale sistemului de control sunt
notate cu G (s) i respectiv H (s) .
Dac vom considera un sistem SISO (cu o singur intrare i o singur ieire),
fr nici o perturbaie exterioar, deci {Fe ( t )} = 0 , atunci ieirea y( t ) este legat de
intrarea de referin r ( t ) prin urmtoarea relaie scris n domeniul Laplace:
(5.11)
y(s)
G (s)
=
r (s) 1 + G (s)H(s)
(5.12)
n cazul sistemelor MIMO (cu mai multe intrri i mai multe ieiri), legtura
dintre intrare i ieire este dat de relaia:
(5.13)
{u c } = [Q]{r} [P]{y}
(5.14)
Fig. 5.4
Fig. 5.5
Proiectarea unui astfel de sistem de control const n determinarea matricelor
de transfer [P] i [Q] care permit sistemului s aib comportamentul dorit.
Un tip mult mai complet de reacie invers este reacia invers a variabilelor de
stare, prezentat n diagrama bloc a structurii cu mai multe grade de libertate din fig.
5.5, n care toate variabilele de stare sunt utilizate pentru a nchide bucla. Intrrile de
control sunt obinute n acest caz cu ecuaia {u c } = [Q]{r} [P]{z}, iar produsul
[P][C] din ecuaia (5.15) trebuie nlocuit cu matricea [P] . De regul reacia invers
158
de stare este considerat o situaie ideal, iar din motive practice i datorit faptului
c este imposibil de msurat un numr mare de variabile de stare, se utilizeaz reacia
invers a ieirii.
Ca alternativ este utilizarea unui sistem ce estimeaz variabilele de stare pe
baza ieirilor disponibile, sistem numit observer. Acest lucru este posibil dac
sistemul este observabil. Observerul este un sistem capabil s genereze la ieire o
aproximare {z} suficient de exact a variabilelor de stare {z} ale sistemului, atunci
cnd la intrare primete ieirile {y} i intrrile {u} ale sistemului.
Ecuaia dinamic a observerului are forma:
(5.16)
Fig. 5.6
Utiliznd transformata Laplace i considernd c la momentul iniial t=0
valoarea tuturor variabilelor de stare este zero, funcia de transfer a buclei nchise,
care leag ieirile {y(s)} ale sistemului de intrrile externe {u e (s)} , cnd toate
intrrile de referin sunt egale cu zero, poate fi calculat cu uurin.
Pentru un sistem cu reacie invers a ieirii avem:
(5.17)
(5.18)
J=
[ [ W1 ]{z( t )}
+ [ W1 ]{u c ( t )}
]dt
(5.19)
unde cu {x} a fost notat norma euclidian a vectorului {x} . Aceast formulare se
utilizeaz atunci cnd se urmrete minimizarea integralei n timp a abaterii de la
condiia ca toate variabilele de stare s fie egale cu zero, cum ar fi erorile de control
i intrrile de control, care n anumite condiii sunt dependente de energia necesar
pentru funcia de control. Diferitele variabile de stare i diferitele intrri pot avea
influene diferite, iar matricele [ W1 ] i [ W2 ] sunt introduse ca indici de performan.
Proiectarea detaliat a sistemului de control depete cadrul acestei lucrri i
prin urmare vor fi date cteva detalii doar n privina metodei alocrii.
Fie un sistem cu reacie invers de stare i cu matrice de transfer constant.
Iniial considerm c sistemul are o singur intrare ( r = 1) i prin urmare
matricea de transfer [ P] ce trebuie determinat este o matrice cu o singur linie i n
coloane. Matricea [Q] se reduce la un scalar iar matricea [ B c ] este un vector de
ordin n. Pentru a descrie comportarea liber a sistemului n termenii frecvenelor
naturale, se stabilesc cele n frecvene naturale s1 , s 2 , , s n ale matricei dinamice
[A] [B c ][P] . Dac acestea sunt complexe, trebuie s avem i valorile conjugate
pentru a obine o valoare real a ctigului.
Ecuaia caracteristic a sistemului este n aceste condiii:
(5.20)
coeficienii astfel calculai, se obin n ecuaii care se pot utiliza pentru a calcula cele n
elemente necunoscute ale matricei [P] . Calculul necunoscutelor se poate face uor
utiliznd formula lui Ackermann:
(5.21)
unde [H] este matricea de controlabilitate definit de ecuaia (5.5), iar matricea [ N]
este obinut din coeficienii: ao, a1,..., an-1, ai polinomului caracteristic (indicii indic
puterea necunoscutei) cu ajutorul formulei:
(5.22)
(5.23)
{y} = [C]{z} ,
{u c } = [Q]{r} [P]{z}
(5.2)
(5.3)
(5.26)
=
{e } + [B ]{u } + {0}
&
{
e
}
[
0
]
[
A
]
[
D
][
C
]
0
0 e
0
e
Ecuaia caracteristic a sistemului cu bucl nchis este:
[Bc ][P]
s[I] [A ] + [Bc ][P]
det
=0
[
0
]
s
[
I
]
[
A
]
[
D
][
C
]
+
0
162
(5.28)
sau echivalent:
(5.29)
de
acest
tip
poate
u = Kd
de y
dt
Acest tip de control reacioneaz mai mult la creterea erorii dect la eroarea
efectiv, realiznd o corecie mai important atunci cnd eroarea are o rat de cretere
mai mare. Controlul derivativ introduce n sistem o amortizare i mrete astfel
stabilitatea. Are ns dezavantajul c este insensibil la erorile constante i prea puin
sensibil la erorile ce se acumuleaz lent. Este astfel posibil s cauzeze o deviaie a
ieirii sistemului, dar acest dezavantaj nu este critic n controlul sistemelor mecanice,
unde sistemul de control are sarcina de a preveni vibraiile, iar reacia sa la forele
statice sau cvasistatice are o importan redus.
163
u = K i 0 e y ( t )dt
(5.30)
e y (s)
u (s)
=k
1
1 + s
(5.31)
164
g( t ) = k (1 e t / )
(5.32)
[H ( )] =
k
1 + 2 2
k
[H ( )] =
,
1 + 2 2
| H( ) |=
k
1 + 2 2
,
(5.33)
= arctg( )
Fig. 5.7
Fig. 5.8
n fig. 3.8 este dat diagrama Bode a rspunsului n frecven pentru un
sistem de ordinul I. Frecvena circular g = 1 / este aa numit frecven de tiere.
Trebuie observat c perioada corespunztoare frecvenei de tiere definit aici
nu coincide cu constanta de timp, avnd valoarea Tg = 2 .
165
{y} = [C]{z}
1
1
{u& c } = {u c } + ([Q]{r} [P]{y})
(5.34)
[A]
[Bc ] {z}
=
(5.35)
+ 1 [Q]{r} +
1 [P][C] 1 [I]
&
{
u
}
{
u
}
{
0
}
c
c
Asemntor, n cazul reaciei inverse realizate prin intermediul unui observer,
ecuaia de stare a sistemului controlat poate fi scris n forma:
(5.36)
1
1
{u& c } = {u c } + ([Q]{r} [P]{z})
1
1
1
[P]
{u& c } = [P] [I]
{u c } + [Q]{r} + {0} (5.37)
{e& }
s i
s
S i , = i =
ln()
(5.38)
167
Derivata este n cele mai multe din cazuri calculat numeric, dnd o mic
variaie parametrului aflat n studiu i calculnd o valoare nou pentru valoarea
caracteristic a sistemului.
5.2.10. Abordarea modal a controlului sistemelor mecanice
Ecuaiile de micare ale sistemelor controlate, atunci cnd acioneaz forele
de control {Fc } , pot fi reduse la forma modal prin intermediul vectorilor proprii ai
sistemului neamortizat:
(5.39)
Trebuie observat c relaia (5.39) este valabil att pentru sisteme discrete ct
i pentru sisteme continue, cu singura diferen c n cazul sistemelor continue sunt
teoretic o infinitate de moduri proprii. Vectorii proprii vor fi considerai normalizai
astfel nct masele modale vor avea valoare unitar, deci matricea masei modale este
o matrice unitar. Matricea de amortizare modal nu este n general o matrice
diagonal iar modurile proprii nu sunt decuplate. Cu toate acestea, deoarece
structurile n cele mai multe cazuri au o amortizare foarte slab, cuplarea modurilor
este destul de redus iar matricea modal de amortizare poate fi aproximat cu o
matrice diagonal anulnd elementele care nu sunt pe diagonal.
Ecuaia modal n spaiul fazelor este:
{y} = [C]{z}
unde:
{& }
{z} = ,
{}
[ C ] [ K ]
[A] =
[ 0]
[ I]
(5.40)
(5.41)
[ ]T [Te ]
[ ]T [Tc ]
[Bc ] =
, [Be ] =
[
0
]
[0]
n r < n , i care conin valorile estimate ale coordonatelor modale pentru care se face
controlul i derivatele lor):
+
+
& =
+
{z} [D 0 ][C] [A 0 ] [B0 ][ P] {z} {0} {0} [B0 ][Q]{r}
(5.42)
unde ultimul termen ce conine intrarea de referin {r ( t )} n cele mai multe cazuri se
poate neglija.
Matricele au dimensiuni diferite i se combin astfel nct s se obin o
matrice dinamic a buclei nchise care are n + n linii i tot attea coloane. Valorile ei
proprii sunt rdcinile buclei nchise a sistemului, iar studiul lor permite estimarea
erorilor. Pericolul apariiei erorilor sugereaz necesitatea evitrii abordrii modale
cnd se proiecteaz sistemul de control pentru o structur.
169
Fig. 5.9
n cazul structurilor slab amortizate, controlul feedback este utilizat n dou
scopuri distincte i complementare, pentru realizarea unei amortizri active i pentru
realizarea unui control feedback al micrii sistemului. Amortizarea activ realizeaz
atenuarea vrfurilor de rezonan ai funciei de transfer a circuitului nchis:
y(s )
GH
F(s ) =
=
r (s ) 1 + GH
n acest caz F(s) are valori foarte apropiate de G(s) cu excepia vrfurilor de
rezonan, unde amplitudinea este redus.
171
Fig. 5.10
Coeficienii filtrului adaptiv sunt modificai n aa fel nct eroarea semnalului
de ieire s fie minim. n acest scop se genereaz o vibraie secundar care anuleaz
efectul vibraiei primare, n locul n care sunt plasai traductorii de eroare.
Desigur, nu exist nici o garanie c rspunsul global al sistemulului este redus
i n alte locaii, putnd exista locuri n care rspunsul s fie amplificat.
Controlul feedforward este eficient n tot sistemul atunci cnd este dominant
un singur mod de vibraie.
Amortizarea activ poate s atenueze vibraia n zona rezonant, n timp ce
controlul feedforward se realizeaz pentru orice frecven, prin generarea unui
semnal de vibraie n opoziie de faz cu vibraia primar, pentru a o anula complet.
172
173
Fig. 5.11
Dac sistemul este dinamic, modelul va fi i el variabil n timp.
Pentru ca rspunsul n domeniul timp ale celor dou sisteme s coincid trebuie
s coincid i funciile de transfer. Dac sistemul necunoscut este un sistem cu
rspuns finit la impuls (fr poli n afara originii), filtrul adaptiv va fi i el un filtru cu
rspund finit la impuls (FIR). Identificarea corect a sistemului necunoscut ntr-o
gam ct mai larg de frecvene depinde de alegerea semnalului test. Identificarea
sistemelor este o problem major pentru controlul activ al vibraiilor i zgomotului.
174
b)Modelarea invers
Aceast configuraie permite identificarea unui sistem necunoscut prin
conectarea acestuia n cascad cu filtrul adaptiv (fig. 5.12).
Dac eroarea este nul rezult c funcia de transfer global a sistemului
necunoscut i a filtrului adaptiv se reduce la o ntrziere. Deci, n general, funcia de
transfer a filtrului adaptiv va aproxima inversul funciei de transfer a sistemului
necunoscut, fr s fie o identitate din cauza prezenei inevitabile a zgomotului.
Schema de modelare are avantajul c anuleaz efectul unei funcii nedorite.
n cazul modelrii inverse, filtrul adaptiv este un filtru cu rspuns infinit la
impuls (IIR), avnd numai poli la distan finit.
Fig. 5.12
Realizarea unor filtre adaptive cu rspuns infinit la impuls este o problem
mult mai dificil dect a unor filtre FIR.
Modelarea invers este posibil numai dac sistemul necunoscut este de faz
minim, ntruct, n caz contrar ar rezulta un filtru instabil i se prefer prima metod.
Dac sistemul are numai poli este mai uor de realizat modelarea invers care
presupune un filtru adaptiv FIR.
c) Configuraia predictiv
Predicia presupune o estimare a unei valori viitoare a semnalului aplicat, ceea
ce nu se poate realiza fizic. Pentru a evita acest obstacol, se aplic filtrului secvena
de intrare ntrziat, iar ieirea acestuia este comparat cu eantionul prezent
(fig.5.13).
Fig. 5.14
5.4.3. Filtre Wiener cu rspuns finit la impuls
Fie d(n) semnalul util, v(n) zgomotul suprapus peste semnalul util i x(n)
semnalul perturbat, care reprezint valorile msurate. S presupunem c x(n) i d(n)
reprezint realizri particulare ale unor procese staionare, cu valori medii nule.
Notnd cu J(n) rspunsul filtrului, dorim ca filtrul s estimeze ct mai fidel
semnalul dorit d(n) (fig. 5.15), deci ne propunem s determinm filtrul astfel nct
acesta s minimizeze eroarea definit de relaia: e(n) = d(n) j(n)
Fig. 5.15
Ca funcie cost (reprezint funcia de estimare a controlului) se poate utiliza
eroarea medie ptratic definit de relaia:
J = E e( n ) 2
n cazul filtrelor Wiener funcia cost este definit printr-o medie statistic a
ptratului modulului erorii, iar expresia coeficienilor optimi este dependent de
funciile de autocorelaie ale secvenei de intrare i corelaia ntre aceasta i valoarea
dorit d(n). Aceste medii statistice sunt n unele cazuri necunoscute, aa nct o
alegere mai practic a funciei cost o poate constitui suma ptratelor modulelor
erorilor, efectuat pe un interval dat.
i2
J = e( n )
n =i1
Fig. 5.16
Vor trebui deci determinai coeficienii filtrului, pentru care:
J=
e( n )
este minim.
n=N
Fig. 5.17
Elementul de calcul acioneaz conform indicelui de performan IP i
genereaz un semnal de comand H prin care sunt apreciate caracteristicile dinamice
ale sistemului.
Modificarea funciei w(t) sub influena perturbaiei parametrice determin o
variaie a lui H i elementul de execuie EEad acioneaz n sensul modificrii unui
parametru al regulatorului pentru a compensa aceast modificare.
n general, modelul matematic al sistemelor adaptive continue are forma unor
ecuaii difereniale neliniare cu coeficieni variabili. Comportarea sistemului n
ansamblu depinde n mod esenial de performanele tranzitorii ale circuitului de
adaptare, asigurndu-se n acest mod gradul de invarian dorit ale performanelor
sistemului. Verificarea stabilitii i calculul rspunsului tranzitoriu al circuitului de
adaptare se realizeaz greu, din cauza complexitii modelului matematic.
La proiectarea unui sistem adaptiv trebuie s se asigure o identificare continu,
n mod automat, cu precizie ct mai mare, a sistemului precum i elaborarea strategiei
de conducere a procesului n concordan cu variaiile parametrilor care
caracterizeaz procesul.
5.5. Alegerea actuatorilor pentru controlul activ al vibraiilor
5.5.1. Introducere
n structurile inteligente, n care se urmrete controlul activ al vibraiilor, este
necesar utilizarea actuatorilor, traductorilor i a controllerului. Dei n ultimii ani sau fcut progrese semnificative n proiectarea controllerului, n privina aparaturii, al
algoritmilor de control i a softului, acetia nu se potrivesc ns la proiectare cu
actuatorii i traductorii.
178
Fig. 5.18
S notm cu k r rigiditatea dinamic intern a actuatorului i cu Fa fora pe care
trebuie s o dezvolte actuatorul pentru a aduce receptorul n stare de repaus.
179
a)
b)
c)
Fig. 5.19
n acest caz, la frecvene joase, rigiditatea k m are valori mici i nu influeneaz
deplasarea liber a actuatorului, n timp ce la frecvene nalte, raportul k m / k i poate
avea valori mari determinnd o reducere a deplasrii libere.
181
n general, un sistem stabil este acela care la intrri limitate are ca rspuns
ieiri limitate.
Pentru mbuntirea stabilitii sistemelor de control activ sunt utilizate mai
multe metode, dintre care cele mai uzuale sunt: modificarea factorului de amplificare
al sistemului deschis, folosirea unor elemente de corecie de tip anticipativ sau a unor
circuite de tip derivativ plasate pe calea de reacie.
Micorarea factorului de amplificare al sistemului deschis, n vederea corectrii
stabilitii se poate aplica numai la sistemele de tip zero i de tip unu.
Scderea factorului de amplificare la sistemele de tip zero determin, ns, o
cretere a erorii n regim staionar al rspunsului la semnal treapt, determinnd i o
reducere a preciziei sistemului de control.
Introducerea n sistem a unui element de anticipaie are ca efect o mbuntire
a vitezei de rspuns a sistemului i poate determina i o cretere a gradului de
stabilitate pentru anumite sisteme.
O mbuntire a stabilitii relative a unui sistem de control se poate obine i
prin utilizarea unei reele de corecie de ntrziere, n cazul n care este impus
valoarea coeficientului de eroare a sistemului, avnd ca efect: reducerea lrgimii
benzii de frecven a sistemului, creterea duratei procesului tranzitoriu i mrirea
preciziei, prin creterea valorii coeficientului de eroare, pentru o stabilitate relativ
dat. Folosirea unei corecii de tip anticipaie ntrziere mbin avantajele
ambelor tipuri de corecii prezentate, determinnd o comportare dorit a sistemului
pentru o band de frecven mai mic dect poate realiza reeaua de anticipaie.
Pentru analiza stabilitii sistemelor de control activ se poate utiliza criteriul
algebric Routh-Hurwitz sau criteriul frecvenial Nyquist.
182
P = f v = (f ) ( v) (f v)
unde f i v sunt conjugatele complexe ale forei, respectiv vitezei, f i v sunt partea
real a forei i respectiv vitezei. Fora i viteza pot fi exprimate prin componentele
reale i imaginare:
1
f = (f + f * )
2
1
v = (v + v * )
2
1
f v = [(f v * ) + (f v * )]
Rezult:
2
*
*
1
P = FV[cos(2t + + ) + cos( )]
2
Primul termen cosinus din aceast ecuaie este o funcie periodic, avnd
pulsaia egal cu dublul pulsaiei excitaiei. Al doilea termen cosinus este constant i
dependent de faza relativ ( ) dintre fora de excitaie i viteza vibraiei.
Puterea medie a vibraiei transmise se obine integrnd ecuaia n funcie de
timp i mprind la durata considerat. Valoarea medie a primului termen cosinus din
ecuaie se egaleaz cu zero i rezult:
1
1
1
< f v > t = FV cos( ) sau sub forma < f v > t = (fv* ) = (f *v)
2
2
2
Cu aceast relaie se poate determina partea real a puterii medii n cazul unui
zgomot tonal, dar nu poate fi utilizat la zgomotul aleator.
5.7.3. Evaluarea puterii transmise cu ajutorul unui semnal de eroare
n continuare se prezint o metod simpl pentru generarea unui semnal
proporional cu puterea medie a vibraiei transmise la o frecven fundamental, care
poate fi utilizat ca semnal de eroare la controlul activ feedforward al vibraiei, cu
ajutorul unui filtru adaptiv de tip LMS. Metoda necesit heterodinarea unui semnal de
for i vitez, trecut printr-un filtru trece-jos, cu un semnal de referin.
Semnalul rezultat are aceiai frecven cu semnalul de referin i are o
amplitudine proporional cu puterea medie.
Transmiterea puterii vibraiei ntr-o structur mecanic este rezultatul unei
fore externe care poate fi msurat prin mai multe metode. Dou dintre cele mai
uzuale metode implic utilizarea unei matrice de accelerometre montate pe suprafaa
structurii sau o pereche format dintr-un traductor de for i unul de acceleraie,
montate n zona de aciune a forei externe.
Cele dou metode necesit cteva procesri adiionale ale semnalului, pentru
obinerea unui singur semnal, din dou semnale diferite. Problema utilizrii
transmiterii puterii vibraiei ca o funcie cost, cu un controller activ de tip LMS,
necesit calculul puterii unui semnal, care are frecvena egal cu dublul frecvenei
semnalului de referin. ntruct semnalul de eroare nu este corelat cu semnalul de
referin, rezult c algoritmul LMS nu va realiza minimizarea funciei cost.
La izolarea activ a vibraiei unei maini rotative aezat pe o suspensie
elastic, sursa principal a puterii vibraiei este ntotdeauna maina care vibreaz.
Puterea vibraiei este transmis printr-un izolator activ de vibraie care are un
actuator de control, n paralel cu un arc. Structura suportului are o amortizare finit,
care disip energia vibraiei. Pentru msurarea puterii vibraiei transmise, traductorii
de vitez i for pot fi fixai n conexiunea dintre izolatorul activ i suportul mainii.
Semnalul de referin poate fi obinut de la un tahometru ataat mainii rotative.
184
Fig. 5.20
Semnalul de control trece prin calea de anulare care poate fi modelat
matematic prin funcia de transfer H . Rspunsul amplificatoarelor de putere, al
vibratoarelor de control i al senzorilor de eroare (vitez i for) este inclus n funcia
de transfer a cii de anulare. Filtrul cii de anulare poate fi determinat folosind un alt
filtru adaptiv, ct timp funcioneaz controllerul sau poate fi determinat nainte de
utilizarea controllerului.
Viteza de rspuns deriv din multiplicarea forei de rspuns aplicat structurii
cu o funcie de transfer Hv care este o funcie a dinamicii mecanice a sistemului.
Semnalul de control i semnalul primar sunt sumate algebric, astfel nct fora
total de rspuns F(n), care acioneaz asupra structurii, datorit aciunii surselor
primare de control, este dat de relaia:
F(n) = Fp(n) Fc(n) = Fp(n) - W(n).X(n)
Viteza de rspuns corespunztoare esteV(n) = Hv.F(n). Fora aplicat i viteza
de rspuns a structurii sunt combinate pentru a obine o msur a puterii transmise.
Urmnd procedura descris anterior, semnalele de for i vitez sunt
combinate astfel nct:
P1(n) = F(n).Hv.F(n)
Ieirea din primul multiplicator P1(n) este filtrat trece-jos pentru a extrage
doar componenta continu a semnalului. Practic acesta este obinut cu un filtru trecejos, analog sau digital, cu frecvena de tiere n jurul a 10 Hz.
Filtrul trece-jos are o funcie de transfer dat Q, iar ieirea filtrului este dat
de:
P2(n) = Q.P1(n)
Semnalul filtrat trece-jos P2(n) este multiplicat cu semnalul de referin x(n)
pentru obinerea semnalului de eroare e(n) la frecvena semnalului de referin, a
crei valoare medie este proporional cu puterea transmis ntr-o structur:
e(n) = x(n).P2(n)
186
Fig.5.21
Fig. 5.22
188
izolator de vibraii ataat unei grinzi de dimensiuni: b=100 mm, h=10 mm i l=1000
mm. La baza izolatorului a fost montat un accelerometru 4335 B&K pentru
msurarea vitezei grinzii, la mbinarea cu izolatorul de vibraii.
Puterea vibraiei transmise a fost msurat cu ajutorul unui traductor de for
tensometric rezistiv, cuplat la puntea tensometric SC-2043-SG National Instruments
i un accelerometru 4335B&K cuplat la amplificatorul de sarcin 2635B&K, care
permite integrarea semnalului de acceleraie, pentru obinerea vitezei.
Semnalele de for i vitez i cele de referin au fost transmise plcii de
achiziie de date AT-MIO-16E National Instruments.
Excitatorul de control 1047B&K furnizeaz un semnal sinusoidal pentru
amplificatorul de putere care comand vibratorul electrodinamic i un semnal de
referin care este transmis plcii de achiziie. Testarea a urmrit compararea puterii
transmise cu semnalul de eroare obinut la ieirea plcii de achiziie, pentru a verifica
proporionalitatea, ntr-un domeniu de frecven cuprins ntre 40-200 Hz.
n fig. 5.23 este prezentat diagrama de variaie a tensiunii obinute la ieirea
plcii de achiziie, la diverse frecvene de referin i diagrama teoretic a puterii
transmise a vibraiei.
Fig. 5.23
Msurtorile au fost fcute n domeniul de frecven 40-200 Hz.
Tensiunea de la ieirea plcii de achiziie a fost amplificat cu 25 dB, pentru ca
diagrama de variaie s se suprapun aproximativ peste valorile calculate ale puterii
transmise a vibraiei. Din fig. 5.23 rezult c semnalul generat prin utilizarea metodei
propuse este aproximativ proporional cu puterea transmis a vibraiei.
Metoda combinrii semnalelor de vitez i for asigur un semnal proporional
cu puterea vibraiei transmise la frecvena conductoare. Acest semnal poate fi folosit
ca funcie cost ntr-un controller activ de vibraii de tip feedforward.
5.8. Controlul activ al vibraiilor la sistemul cu dou grade de libertate
S considerm un sistem format din dou mase m1 i m2, legate prin arcuri i
amortizoare, excitat cu o for sinusoidal F(t) = F0 sin t (fig. 5.24). Pentru controlul
activ al micrii se fixeaz un actuator de control ntre cele dou mase.
Ecuaiile difereniale de micare se obin punnd condiia de echilibru dinamic
(fig.5.24.b) pentru fiecare mas din sistem, conform principiului lui dAlambert:
189
Fig. 5.24
m1&&
x1 + c1 (x& 1 x& 2 ) + k1 (x1 x 2 ) = F(t) QC
m 2&&
x 2 c1 (x& 1 x& 2 ) k1 (x1 x 2 ) = QC
(5.1)
(5.2)
unde: - x1 i x2 sunt deplasrile independente ale celor dou mase rigide m1 i
m2 ale sistemului elastic;
- k1 i k2 reprezint rigiditile arcurilor;
- c1 i c2 sunt coeficienii de vscozitate ai amortizoarelor;
- F(t) = F0 sin t este fora perturbatoare;
- QC este fora de control activ.
5.8.1. Determinarea forei pentru controlul activ din condiia ca
deplasarea s fie nul
Actuatorul de control trebuie s furnizeze o for de anulare care s furnizeze
puterea vibraiei transmise la masa m2. n acest scop, vom presupune c actuatorul de
control furnizeaz o for de control care menine n stare de repaus masa m2, deci
reduce puterea transmis la zero. Acest lucru poate fi fcut utiliznd tehnici de
control de tip feedforward. Utilizarea unor tehnici de tip feedback nu este posibil
ntruct necesit un coeficient feedback infinit, ceea ce nu este practic.
Dac masa m2 este staionar rezult c deplasarea acesteia este zero:
x2 = 0
x& 2 = jx 2 = 0
&&
x 2 = 2 x 2 = 0
Ecuaiile (5.1) i (5.2) se reduc la:
(k1 + j2c1 )F(t)
2
&
m1 ( x1 ) = k1x1 c1x1 + F(t) QC QC =
(5.3)
m12
190
0 = k1x1 + c1x& 1 + QC
QC = (k1 + jc1 )x1
Rezult din relaia (5.3) c n cazul unui control optim, deplasarea masei m2
este determinat de fora perturbatoare F(t) i de mrimea masei m1 i nu de mrimea
rigiditii sau amortizrii suportului masei m2.
Fora de control va fi ntotdeauna egal n modul i opus ca sens forei elastice
dezvoltat de arcul k1 i forei elastice dezvoltat de amortizorul C1.
Sistemele de izolare activ a vibraiilor pot fi concepute n aa fel nct n
timpul exploatrii s nu apar fore i momente care s nu poat fi anulate de fora
dezvoltat de actuatorul de control.
Controlul activ se poate aplica mai multor sisteme de izolare activ a
vibraiilor, reducnd la zero rspunsul fiecrui izolator n parte, deci se reduce
puterea vibraiei transmis la suport.
Rezult c la frecvene foarte joase, fora de control va fi comparabil cu fora
perturbatoare, ceea ce va crea dificulti practice n realizarea controlului.
Aceast analiz poate fi extins considernd o excitaie n band larg, ceea ce
va conduce la acelai rezultat. S-a dovedit c este posibil anularea complet a
vibraiei masei m2. Practic, un controller adaptiv de tip feedforward necesit un
semnal de referin care este corelat cu fora de excitaie de band larg, acesta
nefiind afectat de actuatorul de control.
n practic este dificil de obinut un asemenea semnal de referin. ntruct
semnalul de referin trebuie s fie cauzal, deci controllerul adaptiv trebuie s aib
suficient timp pentru calculul forei de control, din momentul obinerii semnalului de
referin, pn la aplicarea forei de control necesar pentru anularea vibraiei.
Dac controllerul nu are timp suficient, atunci actuatorul de control nu va putea
anula vibraia, va putea furniza doar o amortizare suplimentar n sistemul elastic.
Un experiment de izolare activ a vibraiilor, n cazul unei excitaii de band
larg, poate fi fcut utiliznd o surs de zgomot alb ca semnal de referin pentru un
controler adaptiv i un circuit de ntrziere care reine semnalul ntr-o memorie de tip
buffer circular, astfel nct controlerul adaptiv s aib timp suficient pentru calculul
forei de control optime. Semnalul ntrziat poate fi utilizat pentru comanda unui
amplificator de putere care alimenteaz un generator de vibraii pentru generarea unei
perturbaii primare.
5.8.2. Determinarea forei pentru controlul activ, din condiia ca puterea
vibraiei transmise s fie minim
La punctul anterior s-a presupus pentru calculul forei de control optime c
deplasarea masei m2 este zero, ceea ce nseamn c transmiterea puterii vibraiei la
masa m2 este nul, stabilindu-se condiiile necesare.
O alt metod pentru determinarea forei de control o constituie determinarea
ecuaiei puterii transmise pe baza forei de control, care poate fi rezolvat pentru a
determina puterea minim transmis. Ecuaiile difereniale de micare pentru sistemul
cu dou grade de libertate pot fi scrise matriceal sub forma:
191
2 m1 + k1 + jc1
x1 F(t) QC
k1 jc1
k1 jc1
2 m 2 + (k1 + k 2 ) + j(c1 + c2 ) x 2 QC
=
A 21 A 22 x 2 QC
Deplasarea poate fi determinat prin inversarea matricei A, astfel nct B = A-1,
matricea B avnd coeficieni scalari, dai de ecuaiile:
B11 B12 A11 A12
A 22 A12
1
=
=
B
x = B
2 21 B22 QC
Fora care acioneaz asupra masei m2 se obine innd seama de fora de
control QC cu ncrcarea arc-amortizor notat cu Qb. Viteza masei m2 este dat de
derivata deplasrii x2(t).
Puterea medie P a vibraiei transmise la masa m2 este:
1
P = [(Q b + QC )( jx 2 )* ]
(5.5)
2
unde este partea real a termenului din parantezele ptrate, iar exponentul *
reprezint conjugata complex. Ecuaia (5.5) poate fi aranjat astfel nct termenul
vitez s apar primul. Dac l eliminm pe j lund partea imaginar ( ),
determinm o schimbare de semn la fel cum am obine conjugata transpus, din
matricea forei rezult matricea deplasrii.
P = [x 2* (Q b + QC )]
(5.6)
2
Rearanjnd ecuaia (5.4) deplasrile x1 i x2 pot fi scrise sub forma:
(5.7)
x1 = B11 (F0 QC ) + B12 (QC )
x 2 = B21 (F0 QC ) + B22 (QC )
(5.8)
Q b = k1 (x 2 x1 ) + jc1 (x 2 x1 )
(5.9)
Aceste ecuaii pot fi introduse n ecuaia (5.6) fcnd substituiile necesare
pentru a determina puterea medie a vibraiilor transmise:
(5.13)
d = F B (k1 + jc1 )G 3
(5.14)
G1 = B B
G 2 = B22 B21 + B11 B12
(5.15)
(5.16)
H
0
H
21
H
22
192
H
21
G 3 = B21F0 B11F0
(5.17)
Exponentul H reprezint conjugata complex medie i transpusa unui vector.
n acest caz, elementele B11, B12, ... sunt scalare i, de aici ncolo exponentul H
va reprezenta doar conjugata complex. Transpusa are mai mult relevan pentru
grind, unde elementele B11, B12, ... sunt vectori sau matrice.
Termenii ecuaiei (5.10) pot fi descrii ca o rezisten a sursei de control.
Dac ar fi avut valoarea zero, sursa de control ar fi fost incapabil s transmit
orice putere de vibraie. Dac ar fi avut valori negative, ar fi absorbit energia de
vibraie n timpul oscilaiei.
b1 reprezint capacitatea sistemului de control de a absorbi puterea sursei
primare;
b2 reprezint capacitatea sistemului de control de a suprima ieirea sursei
primare de putere;
d este puterea vibraiei transmise n structura suport fr control activ.
Separnd termenii a, b1 ,b2 i d n parte imaginar i parte real i grupnd
doar prile imaginare mpreun, putem aranja ecuaia (5.10) n forma:
i
T a i a r
T b1
P = q c r
q + q c r + bi2 b 2r q c + d i
(5.18)
i c
2 a a
(r )
(i)
(r )
unde termenii a , a , b , ... reprezint prile reale, respectiv, imaginare a
scalarilor compleci a, b1, b2, i d.
QCr
qc = i
(5.19)
Cu exponentul T se noteaz matricea transpus i:
Q
C
Ecuaia (5.18) poate fi convertit ntr-o expresie echivalent, dup cum
urmeaz:
T
cT c
P=
q q + q c + T q c + d (i)
(5.20)
2
1 a (i) + a (i)T a (r ) a (r )T
T
= = (r )
unde:
(5.21)
(i)T
(i)
1 b 2 + b1
= (r )T
2 b 2 b1(r)
(5.22)
( T)
= ( + T )
(5.24)
( T)
=
(5.25)
(Putere)
i
i T
r
r T i
i
r T
= (a r )T Q(i)
C + (a + (a ) )Q C (a ) Q C + b1 + (b 2 )
T
QC
(5.26)
(5.27)
(Putere)
= (a r )T Q Cr + (a i )T QiC a Tr QCr + b1r + (b r2 )T
i
QC
(5.28)
Fig. 5.25.
O eroare de 0,1% n amplificarea forei de control ne d o reducere de 60 dB n
puterea transmis, n loc de o reducere total aa cum rezult teoretic. Practic, ns,
acest rezultat este foarte bun. n fig. 5.26 sunt prezentate diagramele de variaie a
puterii transmise la masa m2 n cazul unui defazaj sub-optimal al forei de control.
Din analiza diagramelor rezult c o eroare de 1o n faza de control a forei ne
d o reducere a puterii transmise a vibraiilor n jur de 40 de dB, n loc de o reducere
infinit, aa cum rezult teoretic.
O msurare exact a puterii transmise necesit utilizarea unor traductoare cu
erori de faz neglijabile. n realitate, toate traductoarele produc erori de faz.
Erorile de faz generate de traductor pot avea o component constant n timp
i una aleatoare, variabil n timp.
S considerm o eroare de faz la msurarea forei Q b + Qc , care acioneaz
asupra masei m2. Puterea transmis la masa m2 este dat de relaia:
(5.36)
P = [x *2 (Q b + Qc )(cos() + jsin())]
2
Fig. 5.26.
195
Fig. 5.27
n cazul unei grinzi simplu rezemate, eroarea de faz poate afecta rezultatul
cnd aciunea unei fore de-a lungul unei axe transversale este combinat cu aciunea
unui moment de rotaie aplicat asupra masei m2.
Erorile aleatoare de faz determinate de traductoare, vor muta suprafaa de
eroare a puterii transmise, atunci cnd partea real a forei de control este variat n
jurul valorii optimale.
Fig. 5.28
196
Din figura 5.28 rezult c puterea transmis este minimizat de aceeai for de
control, indiferent de eroarea de faz, obinndu-se un control maxim.
Cum toi traductorii produc erori de faz aleatoare, rezult c suprafaa de
eroare se va muta n continuare i deci va fi dificil pentru controlerul adaptiv s
convearg spre o soluie optim.
Din analiza rezultatelor teoretice rezult urmtoarele concluzii:
utilizarea unei fore de control egal cu ncrcarea sistemului superior arcamortizor, ne d o putere transmis la masa m2 egal cu zero;
puterea transmis n sistemul mecanic poate fi redus la zero, n cazul unui
sistem multiplu de izolatori activi de vibraie, dac forele perturbatoare sunt
coliniare cu forele dezvoltate de actuatorii de control, ceea ce se poate realiza
practic;
erorile aleatoare de faz ale traductoarelor utilizate la msurarea puterii
transmise, determin o mutare a suprafeei de eroare a puterii transmise, ceea
ce face ca un controler adaptiv s nu poat converge uor spre o soluie optim.
5.9. Controlul activ al transmiterii puterii vibraiei ntr-o bar
5.9.1. Modelul teoretic
Pentru studiul transmiterii puterii vibraiei, s-a considerat un model teoretic
format dintr-o mas rigid, izolat activ de o bar simplu rezemat, asupra masei
acionnd o for vertical de excitaie i un moment de rotaie (fig. 5.29).
Fig. 5.29
Izolatorul activ este format dintr-un sistem de izolare pasiv (arc-amortizor) i
un element de izolare activ (actuator de control), care dezvolt o for de reaciune
de-a lungul axei verticale z.
Dac momentele de rotaie aplicate masei rigide sunt mici, valorile negative ale
puterii transmise de-a lungul axei verticale pot realiza o izolare pasiv a vibraiei.
n continuare sunt prezentate dou metode de control adaptiv al puterii
transmise a vibraiilor, atunci cnd putem neglija puterea vibraiei, datorat
momentelor de rotaie.
197
Pentru calculul izolrii active se determin o for de control optim, dup care
se demonstreaz c aceast soluie reduce la zero puterea vibraiei transmis la bar.
Excitaia Qo a unui corp rigid se poate considera, n general, sub forma unui
vector cu 6 dimensiuni:
Q o = [Fx Fy Fz M x M y M z ]T
(5.38)
unde F i M sunt forele i momentele dup trei direcii rectangulare.
Arcul va aciona asupra fiecrei mase cu o for egal i de semn contrar:
Q t = Q b = K(D b D t )
(5.39)
t
b
t
b
unde Q , Q , D , D sunt vectorii for i deplasare a masei superioare i respectiv
inferioare iar K este matricea diagonal complex de rigiditate a izolatorului, care
poate fi exprimat sub forma: k i (1 + ji ) , unde: i = 1,...,6, este fraciunea de
amortizare, iar j = 1 . Deplasarea masei superioare este dat de:
D t = [R t ]T D0
(5.40)
D0 este vectorul deplasare complex al centrului de mas al masei superioare,
definit sub forma:
T
D0 = x 0 y0 z 0 x 0 y0 z0
(5.41)
unde x0, y0, z0 reprezint cele 3 deplasri liniare, iar x0 , y0 , z0 sunt deplasrile
unghiulare, iar [R t ]T este transpusa matricei de legtur ntre momente i deplasrile
transversale, care este definit sub forma:
0
0 0 0 0
1
0
1
0 0 0 0
0
0
1
0
0
0
Rt =
(5.42)
0
z
y
1
0
0
t
t
zt
0 x t 0 1 0
0 0 0 1
yt x t
unde (xt, zt, zt) este punctul unde corpul rigid este conectat la izolator.
Pentru o descriere precis a comportrii dinamice a barei, trebuie incluse n
model un numr suficient de moduri proprii de vibraii. Deplasarea barei se poate
determina ca o sum a modurilor proprii de vibraii (1, ..., p), fiind dat de relaia:
D b = [R b ]T w p
(5.43)
unde [R b ]T este transpusa funciilor modale a fiecrui grad de libertate, fiind definit
de relaia (5.44), iar wp este amplitudinea complex modal, dat de relaia (5.45).
198
h
x b
x b
x b
cos(
)
0
sin(
)
0
cos(
) 0
2L b
Lb
Lb
Lb
Lb
2x b
2x b
2
2x b
h
cos(
) 0 sin(
) 0 cos(
) 0
b
2L b
Lb
Lb
Lb
Lb
R =
M
M
M
M
M
M
Lb
Lb
Lb
Lb
Lb
w p = [w1 , w 2 ,..., w P ]T
Ecuaiile de micare ale masei rigide i ale barei sunt: Zp w p = R b Q b R b Q c
(5.44)
(5.45)
(5.46)
Z0 D 0 = Q 0 + R t Q t R t Q c
(5.47)
unde Z0 este impedana barei dat de relaia:
0 0 0 0
m0 0
0 m
0 0 0 0
0
0
0 m0 0 0 0
Z0 = 2
(5.48)
0
0
0
I
0
0
x
0
0
0 0 Iy 0
0
0 0 0 Iz
0
unde mo este masa corpului rigid, Ix, Iy, Iz sunt momentele de inerie ale centrului de
greutate, iar este pulsaia forei perturbatoare.
Zp este impedana barei definit ca:
x1 C11
C
21
Zp =
M
Cp1
C12
x 2 C22
M
Cp2
C1p
L
C2p
O
M
L x p Cpp
L
(5.49)
(5.50)
(5.51)
(5.52)
(5.53)
199
(5.56)
b T
A12 = R K[R ]
(5.57)
A 21 = R b K[R t ]T
(5.58)
A 22 = Zp + R b K[R b ]T
Puterea transmis n bar este definit de relaia:
Puterea = {[D b ]H (Q b + Qc )}
2
unde (x) este partea imaginar a expresiei din parantez. Putem converti
(5.60) sub forma:
2 a + [a r ]T a i + [a i ]T
i T
i
1 [b 2 ] + b1
= r T
2 [b 2 ] b1r
(5.59)
(5.60)
ecuaia
(5.61)
(5.62)
(5.63)
unde qc este definit n ecuaia (4.29) iar matricele reale ar, ai, b1r, ... reprezint partea
real, respectiv imaginar a matricelor complexe a, b1, b2 i d. Exponentul T
reprezint transpusa matricei, iar matricele complexe sunt:
a = G1KG 2 G1
(5.64)
b1 = G1KG 3
(5.65)
b 2 = G 4 KG 2 G 4
(5.66)
d = G 4 KG 3
(5.67)
H
G1 = (R t )T B21
R b (R b )T BH22 R b
unde:
(5.68)
t T
b T
G 3 = (R ) B11Q0 (R ) B21Q0
H
G 4 = Q0 T B21
Rb
unde termenii B sunt dai de urmtoarele ecuaii:
B11 = {A11 A12 A 22 1A 21}1
t T
200
b T
b T
(5.69)
(5.70)
(5.71)
(5.72)
B22 = {A 22 A 21A111A12 }1
(5.73)
(5.76)
Puterea = T 1
2
Dac presupunem c actuatorul de control produce o for egal i opus ca
sens forei elastice i rezistente din elementele izolatorului (arc-amortizor), obinem:
Qc = k(D b D t )
(5.78)
t
b
unde D i D sunt vectorii deplasare la captul superior i inferior al izolatorului, Qt
i Qb sunt vectorii for care acioneaz la capetele izolatorului, Qc este vectorul forei
de control activ, iar k este matricea de rigiditate a izolatorului.
n cazul ideal, actuatorul de control trebuie s furnizeze fore i momente de
rotaie necesare, pentru toate axele de vibraie.
n cazul acestui model, vom presupune c ncrcarea primar a masei rigide,
este format dintr-o singur for vertical, care nu genereaz moment de rotaie.
Substituind ecuaia (5.1) n matricele care descriu micarea barei i a corpului
rigid, rezult:
Z 0 D0 Q0
(5.79)
0 Z w =
0
p p
d t = Zdpf p + Zdcf c
(5.71)
f t = Zfp f p + Zfc f c
(5.72)
unde fp i fc sunt vectorii coloan a forei primare, respectiv a forei de control, de
lungime np i nc; Zij este o funcie de transfer ntre deplasare i for (indicele i
reprezint fora primar, iar j reprezint fora de control).
De exemplu, Zfc este o matrice de dimensiune (ne . nc), care face transferul ntre
fora msurat la traductorii de eroare i fora de control.
Aceste definiii pot fi utilizate pentru definirea puterii medii a vibraiei
transmise ntr-o structur, astfel:
Puterea = Im(d Ht f t )
(5.73)
2
unde exponentul H reprezint transpusa, iar este viteza unghiular n rad/s.
nlocuind ecuaiile (5.71) i (5.72) n ecuaia (5.73) se obine puterea transmis
n funcie de fora de control qc:
Puterea = (q cH q c + q cH + H q c + di )
(5.74)
2
f r
unde:
q c = ci
(5.75)
f
c
i
1 a + (a i )T a r (a r )T
T
= = r
(5.76)
2 a + (a r )T a i + (a i )T
i T
i
1 (b 2 ) + b1
= r T
2 (b 2 ) b1r
(5.77)
(5.80)
(5.81)
Transmiterea puterii ntr-un sistem elastic, n cazul unei izolri pasive a
T
vibraiei ( q c = [ 0,0] ) este dat de ci 2 . Minimul ecuaiei (5.73) este dat de:
(5.82)
Puterea min = (T 1 + ci )
2
ceea ce corespunde unui vector al forei optime de control, dat de relaia:
(q c )optimal = 1
(5.83)
202
Fig. 5.30
Cele cinci cazuri sunt: minimizarea ptratului acceleraiei de-a lungul axei z,
suma dintre ptratul acceleraiei pe axa z i ptratul acceleraiei de rotaie n jurul
axei Oy, ptratul forei de-a lungul axei z, suma dintre ptratul forei pe axa z i
ptratul momentului de rotaie n jurul axei y i puterea total transmis de-a lungul
axelor y i z.
La 35 Hz exist o rezonan de rotaie, care nu poate fi controlat
corespunztor de actuatorul de control, care este orientat de-a lungul axei verticale z.
Este de ateptat, ca la aceast frecven, izolarea vibraiei s fie ineficient, dar
controlul activ nu ar trebui s aib un efect negativ, n raport cu controlul pasiv.
Acest lucru se ntmpl deoarece o parte a puterii vibraiei pe axa z, poate fi
folosit pentru anularea puterii vibraiilor de rotaie n jurul axei y.
Minimizarea ptratului acceleraiei sau ptratului forei pe axa vertical z,
reduce la zero puterea transmis pe axa z anulnd efectul de reducere a puterii
micrii de rotaie n jurul axei Y.
O mbuntire a izolrii vibraiei poate fi obinut prin minimizarea sumei
ptratului acceleraiilor pe axa z i n jurul axei y.
Dac funcia cost este suma ptratelor acceleraiilor de-a lungul axei z i n
jurul axei y, atunci valoarea funciei cost pentru izolarea activ, este ntotdeauna mai
mic dect cea obinut pentru izolarea pasiv (fig. 5.31)
Performana izolrii active a vibraiei, prin utilizarea unei funcii cost ca sum
a ptratelor acceleraiilor pe axa vertical z i n jurul axei de rotaie y, este mult mai
sczut fa de utilizarea funciei cost ca sum a ptratelor acceleraiilor pe axa z, cu
excepia frecvenei de rezonan a micrii de rotaie n jurul axei y, cu riscul de a
mri vibraia de translaie pe axa vertical.
204
Fig. 5.31
Acest lucru determin o mrire a puterii totale transmise, n comparaie cu
cazul n care este minimizat ptratul acceleraiei pe axa z. Cnd minimizm ptratul
acceleraiei pe axa z, atunci puterea transmis i acceleraia pe axa z, este redus la
zero, ceea ce face ca puterea total transmis n bar s fie determinat numai de
puterea transmis prin micarea de rotaie, n jurul axei y.
Minimizarea puterii transmise pe axa vertical este o alegere nepotrivit pentru
funcia cost, cnd avem momente de rotaie, ntruct, acestea pot determina o cretere
pe ansamblu a puterii transmise, mai mare dect n cazul izolrii pasive.
Se poate arta c atunci cnd amortizarea sistemului receptor crete, erorile de
faz n msurarea puterii nu afecteaz minimizarea puterii transmise.
Msurarea practic a puterii transmise necesit ca unghiul de faz a semnalului
generat de traductorii de for i vitez s fie acelai. Precizia de faz tipic pentru
traductorii de for i accelerometrele Bruel&Kjaer este mai mare de 0.5o.
Erorile de faz n msurarea puterii transmise pot reduce performanele izolrii
active, atunci cnd utilizm puterea transmis ca funcie cost pentru a fi minimizat.
Performana izolrii active nu este compromis de erorile de faz dac utilizm
funciile cost bazate pe ptratul acceleraiei sau ptratul forei.
Fig. 5.32.
205
n fig. 5.32 se compar puterea total transmis n bar atunci cnd utilizm un
traductor de putere ideal, pentru minimizarea puterii totale transmis n bar i
respectiv pentru un traductor de putere cu o eroare de faz 0.5o. Rezult c
performana izolrii active este mai sczut dect izolarea pasiv, pentru frecvenele
la care apar rezonanele vibraiilor torsionale, atunci cnd cresc erorile de faz.
La alte frecvene, eroarea de faz are un efect negativ neglijabil, asupra
performanelor izolatorului.
5.10. Controlul activ al vibraiilor generate de angrenaje, modulate n
amplitudine i/sau frecven
5.10.1.Consideraii generale
Controlul activ al vibraiilor modulate n amplitudine i/sau frecven a fost
realizat n scopul atenurii vibraiilor i zgomotului angrenajelor.
Testele pentru modulaii n amplitudine i frecven au fost realizate n band
ngust, cu sau fr rezonan, cu ajutorul unui dispozitiv de control cu o intrare i o
ieire folosind un filtru adaptiv FIR (finite - impulse - response).
Studiile teoretice au urmrit optimizarea amplasrii actuatorilor i a
traductorilor n cazul unui arbore de susinere a roilor dinate, supus unei perturbaii.
Rezultatele experimentele au demonstrat eficiena controlului activ al
vibraiilor modulate.
Vibraiile generate n funcionare de transmisiile prin roi dinate, pot fi
modulate n amplitudine i/sau frecven, datorit fluctuaiilor n ncrcarea dinilor i
a variaiei vitezei unghiulare a roilor dinate. Cele dou modulaii genereaz n jurul
frecvenelor de angrenare i a armonicilor acestora benzi laterale de frecven,
determinnd o cretere a nivelului de zgomot.
Spectrul de frecven al vibraiilor generate de main are energia distribuit,
n principal, la un numr de componente armonice. n sistemele cu roi dinate,
cercetrile au evideniat un fenomen de modulaie a forei de angrenare n
amplitudine i/sau n frecven, ct i combinaia acestor modulri. Procesul de
modulaie produce vibraii cu amplitudine mare n benzile laterale ale frecvenelor de
angrenare i armonicelor acestora.
Zgomotul corespunztor vibraiei n benzile laterale ale frecvenelor, poate
avea o influen semnificativ asupra nivelului global al zgomotului generat de
procesul de angrenare i n special asupra percepiei acestuia.
n scopul stabilirii fezabilitii controlului activ al perturbaiilor produse de
fenomenul de modulaie, n comportarea vibratorie a unei structuri rezonante simple,
au fost realizate cercetri teoretice i experimentale pe un sistem simplu format dintro bar de susinere. n literatura de specialitate sunt prezentate lucrri de control activ
al vibraiilor i sunetului armonic, implicnd i turbulene n band larg.
Cteva lucrri au abordat i studii legate de perturbaiile periodice multi frecven realiznd o comparaie a diferitelor metode de control pentru anularea
distorsiunilor n band ngust. n continuare sunt prezentate cercetrile realizate n
206
Fig. 5.33.
n figura 5.33 este prezentat diagrama bloc a sistemului de control
feedforward, unde semnalul de referin feedforward f (m) i semnalul perturbator
d ( m ) au fost considerate asemntoare. Ca rezultat al funciei de transfer C ( z )
=A sin(c t) + ( m 0 / 2 ) sin ( c m ) t ( / 2 )
(5.85)
Fig. 5.34
(5.86)
cos ( c pm ) t + ( 1) cos ( c + pm ) t
Fig. 5.35.
semnalelor perturbatoare modulate n amplitudine i n frecven (cu A = 1 i
m = 2 ), unde m este indexul de modulaie sau deviaia maxim de faz iar J p ( m )
este funcia Bessel de primul tip, ordinul p i argument m . Ecuaia (5.86) arat c
semnalele FM conin o component de transport i un numr infinit de benzi laterale
la frecvenele ( c pm ) . Amplitudinea componentei de transport i a benzilor
laterale depinde de funcia Bessel apropiat. S-a folosit un index de modulaie
m = 2 i amplitudinea A = 1.
208
Fig. 5.36.
1 L
= 0 &y&( x , t ) 2 dx = &y&(x , t ) 2
L
(5.87)
n (x ) n (x d )
1
y d (x, t ) =
Fd e jt
(5.88)
2
2
n =1 m b (n ) + j2 n n
unde n reprezint modul propriu de vibraii la frecvena proprie n , iar n este
fraciunea de amortizare critic, corespunztoare modului propriu de vibraie de
ordinul n, iar mb este masa barei.
De asemenea, fora de control Fc (t ) = Fc e jt va da la x = x c urmtorul rspuns:
n (x ) n (x c )
1
y c (x, t ) =
Fc e jt
(5.89)
2
2
n =1 m (n ) + j2 n n
Ca rspuns la deplasarea barei i a semnalului de intrare de control avem:
209
n (x )e jt
1
y(x, t ) = y d (x, t ) + y c (x, t ) =
[Fd n (x d ) + Fc n (x c )] =
2
2
n =1 m n + j2 n n
(5.90)
= a n n (x )e jt
n =1
4 L
2
4
(
)
(
)
a
x
a
x
dx
a
(5.93)
() =
n
n
m
m
n
L 0 n =1
n =1
m =1
unde asterixul indic conjugarea complex care a fost fcut considernd proprietatea
de ortogonalitate modal, definit de relaia:
1 L
(5.94)
m (x ) n (x )dx = mn
L 0
unde mn este operatorul Kronecker care este egal cu 1, pentru m = n i mn = 0 pentru
m n.
Cu ecuaia (5.92) funcia cost din ecuaia (5.94) poate fi exprimat ca funcie
ptratic a lui Fc n concordan cu relaia:
() =
a
n =1
dn
+ a cn Fc =
(a
n =1
dn
+ a cn Fc )(a dn + a cn Fc )
(5.95)
= 4 Fc a cn Fc + Fc a cn a dn + a cn a dn Fc + a dn
n =1
n =1
n =1
n =1
Fora de control Fc care minimizeaz funcia cost n ecuaia (5.95) este dat de:
Fc (opt ) =
a cn a dn
n =1
a
n =1
min = 4 a dn
n =1
210
(5.96)
2
cn
a
a
dn
n =1
2
cn
n =1
cn
(5.97)
Expresia din ecuaia (5.97) a fost evaluat la diferite frecvene, pentru o poziie
dat a actuatorului pentru a determina atenuarea maxim de-a lungul grinzii, pentru a
gsi poziia convenabil a actuatorului. Cel mai eficient control poate fi obinut prin
poziionarea n acelai loc a surselor de control i perturbaie.
n acest caz, sursa de control optim ar avea aceeai amplitudine ca perturbaia
i o diferen de faz de 180, reprezentnd Fc = Fd , iar minimul funciei cost n
ecuaia (5.97) ar fi zero pentru toate frecvenele.
Actuatorul de control a fost poziionat la x = 0,125 L, astfel ca perturbaia i
controlul s fie simetrice fa de centrul barei. Pentru toate modurile de vibraii a fost
considerat acelai raport de amortizare modal n = 0,01 . Pentru aceast poziie a
actuatorului au fost controlate numai rezonanele, n timp ce anti-rezonanele au fost
influenate nesemnificativ. Acest rezultat s-a produs pentru c la rezonan, rspunsul
grinzii a fost dominat de un singur mod de vibraii i aciunea de control a redus
aceast contribuie pn cnd modurile reziduale au devenit importante.
ntre rezonane, un numr mare de moduri au contribuit la rspuns i atta
timp ct excitaia modal a determinat perturbaia i sursele de control au fost n faza
pentru modurile impare i defazate pentru modurile pare, s-a realizat un control
redus, deoarece aciunea de control a micorat amplitudinea modurilor impare i a
mrit amplitudinea modurilor pare i invers.
n figura 5.37, curba continu a fost obinut prin plasarea actuatorului de
control la x = 0,75 L, iar accelerometrul la x = x a = 0,5L .
Atenuarea la toate frecvenele a fost posibil pn la frecvena de 800 Hz i a
inclus primele trei rezonane, rezultnd reducerea efectului controlului pe msura
apropierii de armonica a patra.
Fig. 5.37
Controlul s-a fcut la antirezonan la fel de bine ca i la rezonan, pentru
frecvene mai mici de 800 Hz, pentru c sursa de control a fost relativ protejat la
perturbaie i putem avea la primele trei moduri aceeai faz cu perturbaia.
211
La frecvene mai mari dect a patra frecven proprie, actuatorul ar putea doar
s controleze rezonana, dei actuatorul nu a fost pe un nod al acestui mod propriu.
n general, cu ct sursa de control e mai aproape de sursa perturbatoare, cu att
domeniul de frecven n care controlul este mai eficient este mai mare.
Dac controlul i perturbaia acioneaz n acelai loc, domeniul de frecven
controlat este teoretic infinit.
5.10.3. Poziionarea traductorului
Analizele realizate au oferit o metod de poziionare a actuatorului n aa fel ca
acceleraia global a grinzii s fie minim. Pentru implementarea unui dispozitiv de
control care s minimizeze funcia cost se impune msurarea acceleraiei pe toat
lungimea grinzii, ceea ce este practic imposibil. Pentru a rezolva aceast problem, a
fost utilizat un traductor pentru msurarea acceleraiei ntr-un punct poziionat pe
bar n aa fel nct minimizarea semnalului de ieire a traductorului s conduc la o
minimizare optim a lui . Rspunsul dat de ecuaia (5.97) poate fi egalat cu zero, la
x = x a , obinnd fora de control:
A n n (x a ) n (x d )
Fc = n=1
(5.98)
Fd
A (x ) (x )
n =1 n n a n c
unde coeficienii funciei amplitudine se obin cu ecuaia:
1
1
An =
(5.99)
2
2
m b n + j2 n n
Pentru o perturbaie armonic, prin minimizarea deplasrii vitezei sau
acceleraiei se obin rezultate identice. Dup determinarea forei de control Fc din
ecuaia (5.98), aceasta poate fi nlocuit n funcia cost din ecuaia (5.96) pentru a
determina dac aceast minimizare local va produce i o atenuare global.
n figura 5.38 este dat funcia cost cu actuatorul de control la
x = x c = 0,75L i accelerometrul montat la x = x a = 0,125L .
Rezult c minimizarea rspunsului traductorului de acceleraie la xa = 0,125 L
produce un rezultat similar cu minimizarea funciei cost, ntruct n acest caz,
traductorul este poziionat aproape de captul grinzii, unde poate observa mai multe
moduri de vibraii. Configuraia actuatorului i traductorului prezentat n figura 5.36
a fost folosit i n simulrile pe calculator i experimentele realizate pentru controlul
vibraiei la toate frecvenele pn la aproximativ 800 Hz. Pentru controlul vibraiilor
modulate cu benzi laterale de frecven este necesar s fie controlate perturbaiile la
rezonan ct i la celelalte frecvene.
212
&& 2
Fn R 2 cos M 2 + M '2 = J 2
(5.101)
unde Fn este fora normal de contact dintre dinii angrenai, R 1 , R 2 sunt razele
cercurilor de rostogolire, M1' , M '2 sunt momente de torsiune determinate de frecare,
este unghiul de presiune, iar J1 , J 2 sunt momentele de inerie.
n ecuaiile (5.100) i (5.101), M 1 ( ) i M 2 () pot fi reprezentate ca produsul:
M1 = Fn R 1 cos
M 2 = Fn R 2 cos
unde:
Fn = Fn + Fn ()
n care: Fn este valoarea medie a forei din angrenare, iar Fn () este componenta
variabil n timp, de-a lungul liniei de angrenare.
Rezult c deplasarea relativ dintre roata condus i cea conductoare, de-a
x = (R 11 R 2 2 )cos
lungul liniei de angrenare, este dat de relaia:
Combinnd ecuaiile (5.100) i (5.101) obinem:
&x& + c' x& + F' ( x , ) cos = F0
(5.102)
213
Fig. 5.38
n care:
M' R
M' R
c' x& = 1 1 + 2 2 cos
J2
J1
R 12 R 22
cos 2
+
F' (x , ) = (Fn Fn ())
J2
J1
R 12 R 22
cos 2
+
Fn = Fn
J2
J1
(5.103)
unde k este valoarea constant a rigiditii, a este valoarea maxim a raportului
rigiditii, iar x 0 este abaterea maxim de la deplasarea relativ proiectat.
Substituind ecuaia (5.103) n (5.102) i considernd o funcie periodic pentru
excitaie i rigiditate de forma:
e' () = x 0 cos
k ' [(t )] = k ' [(t ) + 2] = k (1 + a cos )
obinem:
(5.104)
R 12 R 22
+
n care: =
J1
J2
Ecuaia (5.104) poate fi rescris folosind diferite notaii, prin nmulirea cu
masa echivalent a roilor:
m1 m 2
1
m= =
2(m1 + m 2 )
Ecuaia rezultat reprezint sistemul oscilant liniar, a crui schem este
prezentat n fig. 5.39.
214
Fig. 5.39
Aceasta simplific modelul de angrenare a dou roi, la un sistem liniar cu un
singur grad de libertate, a crui ecuaie poate fi scris sub forma:
m&x& + cx& + k ( ) x (t ) = F + F( ) + k ( ) e( )
(5.105)
unde m&x& reprezint fora de inerie, c&x este fora de amortizare, k () x (t ) este fora
elastic datorat rigiditii dinilor n contact, F este variaia n timp a sarcinii,
k () e() este excitaia prin micare.
Masa m n ecuaia (5.105) este masa echivalent a roilor angrenate, rezultat
din modelul rotaional.
Pentru a investiga interaciunile dintre fore principale, excitaia prin micare i
fora elastic datorit rigiditii dinilor, ecuaia (5.105) poate fi scris:
&& + 2& + [1 + ( )( )]( ) = f + f ( ) + [1 + ( )]( )
(5.106)
a
x
n care ( ) =
este coordonata adimensional a deplasrii, E este o deplasare
E
unitar, = n t este variabila n timp, este indicile de modulaie a rigiditii,
este variaia rigiditii, f este fora variabil n timp, este funcia de excitaie a
deplasrii. Variaia adimensional a rigiditii (N ) a fost considerat de form
armonic:
( ) = cos(N )
(5.107)
() = 0
(5.108)
f a (N) = f cos(N)
(5.109)
Ecuaia (5.106) poate fi scris n termenii excitaiei cvasistatice echivalente:
&& + 2& + {1 + [( )]}( ) = {1 + [( )]} [f , ( )]
(5.110)
unde (f , ) poate fi calculat sau msurat n condiii cvasistatice, considernd
viteza de rotaie a roilor 0 sau poate fi determinat din ecuaia (5.106) i
(5.107) considernd : & = 0, && = 0
f + f a ()
(f , ) =
(5.111)
1 + ()
Funcia [1 + ( )] este o funcie periodic n N care poate fi exprimat n
serie Fourier:
1
215
[1 + cos(N)]1 = a n cos(nN)
(5.112)
n =0
n care n este indicele armonicii de angrenare, iar coeficienii a n sunt dai de relaiile:
1
a0 =
1 2
(5.113)
n
2 1 2
an =
cu n = 1,2,3,K
1 2
Pentru a lua n considerare efectele ncrcrii variabile n timp a angrenajelor i
efectele variaiei rigiditii dinilor asupra armonicelor superioare ale frecvenei de
angrenare, se nlocuiesc termenii rigiditii n ecuaia (5.110) cu valoarea medie a
acestora i astfel se obine o ecuaie diferenial cu coeficieni constani:
&& + 2& + ( ) = [f , ( )]
(5.114)
Ecuaia diferenial (5.114) aproximeaz ecuaia diferenial (5.110) obinut
pentru o excitaie parametric cu neglijarea considerrii instabilitii.
Rezult c ecuaia diferenial liniar este un model adecvat pentru studiul
vibraiilor torsionale ale angrenajelor.
n continuare se determin forele secundare pe care trebuie s le dezvolte
actuatorii montai pe roata dinat, pentru a anula vibraia armonic a acesteia.
Dac aceste fore sunt cunoscute, pot fi alei actuatorii potrivii.
Ecuaia (5.114) mpreun cu (5.107), (5.108), (5.109), (5.111), (5.112) i
(5.113) devine:
n =0
n =0
(5.115)
a
f n [cos((n + 1)N ) + cos((n 1)N )]
n =1 2
Grupnd termenii, ecuaia (5.116) poate fi scris:
(5.116)
(5.117)
n =0
unde coeficienii fiecrei armonici a frecvenei de angrenare din ecuaia (5.116) sunt
a
(5.118)
dai de:
C 0 = a 0 f + 1 f
2
a
C1 = a 1f + a 0 + 2 f
(5.119)
2
a 1 a n +1
(5.120)
+
n = 2,3,4,K
Cn = a nf + n
f ,
2
2
216
2
4
(5.122)
4
2
(5.123)
217
f1ra + f 2 ra + f 3 ra = Fn r cos
(5.124)
Fig. 5.40
Combinnd ecuaiile (5.122), (5.123) i (5.124), rezult fora
pentru fiecare actuator:
fn =
Fn
2
(5.125)
unde n = 1,2,3,..., = t + .
Rata maxim a forei, pentru fiecare actuator, la o for normal Fn , raportat
la o rotaie a roii, poate fi determinat din ecuaia (5.125), prin derivarea acesteia n
raport cu timpul i egalarea cu zero:
fn
Fn
max
1
r
= 2 + co
3
ra
(5.126)
&&r
(5.128)
a x 2 = a x sin t + 0
+ a y cos t + 0
+
3
3
4
4
&&r
a x 3 = a x sin t + 0 + a y cos t + 0 +
(5.129)
3
3
ax =
218
) ]
1
( 2 sin )a s1 + sin 3 cos a s 2 + sin + 3 cos a s3
3
(5.130)
ay =
1
(2 cos )a s1 + 3 sin + cos a s 2 +
3
) ]
3 sin cos a s 3
(5.131)
1
(a s1 + a s 2 + a s3 )
(5.132)
3r
Folosind ecuaiile (5.130), (5.131), (5.132), acceleraia instantanee a roi poate fi
obinut din valorile celor trei acceleraii msurate de cele trei traductoare fixate pe
roat.
&& =
Fig. 5.41.
Absorbitorii dinamici adaptivi reprezint o soluie eficient pentru controlul
activ al vibraiilor, n special n cazul perturbaiilor armonice.
5.12.2. Studiul teoretic al absorbitorului dinamic
S considerm o main de mas m, aezat pe fundaie prin intermediul unui
izolator elastic de rigiditate k1, asupra creia acioneaz o for perturbatoare
armonic Fo sin t (fig. 5.42). Dac pulsaia a forei perturbatoare coincide cu
pulsaia proprie o a sistemului, apare rezonana.
Pentru a evitarea fenomenului de rezonan trebuie modificat k1, m 1 sau .
Sunt cazuri n care aceste modificri nu sunt posibile, datorit unor
considerente constructive, funcionale sau de alt natur.
n acest caz pentru a evita rezonana se transform sistemul iniial (principal),
care are un grad de libertate, ntr-un sistem cu dou grade de libertate, prin adugarea
unui sistem elastic auxiliar numit absorbitor dinamic.
Dac se scrie ecuaia fundamental a dinamicii, proiectat pe direcia micrii
pentru cele dou mase se obine :
m 2 &x& 2 + k 2 ( x 2 x1 ) = 0
(5.133)
Fig. 5.42
x1 ( t ) = A1 sin t
(5.134)
x 2 ( t ) = A 2 sin t
Se obine sistemul algebric:
(5.135)
k2
A1
k 2 m 2 2
A1 =
(k 2 m 2 2 ) Fo
(k1 + k 2 m12 )(k 2 m 2 2 ) k 22
Rezult c A 1 = 0 , pentru
= a =
(5.136)
k2
m2
k1
m1
k1 k 2
=
m1 m 2
Dac, asupra mainii acioneaz fore perturbatoare armonice de pulsaie
constant, egal cu pulsaia: 2 =
k1 k 2
=
, amplitudinea A1 a masei m1 este nul.
m1 m 2
Fig. 5.43
m1 &x&1 + k 2 ( x1 x 2 ) + k1 x1 = k e x 2 + Fo sin t
m 2 &x& 2 + k 2 ( x 2 x1 ) + k e x 2 = 0
222
Fig. 5.44
Fig. 5.45
n cazul absorbitorului adaptiv prezentat n figura 5.45, controlul activ al
vibraiilor se realizeaz prin modificarea rigiditii absorbitorului, modificnd poziia
celor dou mase ale absorbitorului, de-a lungul barelor de susinere.
Aceast metod poate fi considerat ca o metod adaptiv pasiv de control a
vibraiei. Poziia masei absorbitorului este determinat cu ajutorul unui traductor
liniar de deplasare. Metodele adaptiv-pasive implic utilizarea unor elemente pasive
de control care pot fi optimizate ntr-un domeniu de frecven.
Absorbitorii adaptivi au fost utilizai la controlul dezechilibrului arborilor n
micare de rotaie. Absorbitorul dinamic adaptiv de vibraii, cu rigiditate variabil,
are urmtoarele avantaje:
construcie i exploatare simpl;
funcionare ntr-un domeniu larg de frecven;
pre de cost sczut;
consum energetic redus.
5.13. Controlul activ al zgomotului la ventilatoarele axiale
5.13.1. Introducere
Ventilatoarele axiale de rcire sunt surse frecvente de zgomot n cazul
sistemelor electronice. Zgomotul aerodinamic produs de ventilatoarele axiale are
dou componente importante, fiind format dintr-o component de rotaie i una
turbionar. Mecanismele de generare a componentei de rotaie au fost studiate pe
larg, aceasta fiind determinat de impulsurile de aer create de trecerea paletelor
printr-un punct dat i prezint vrfuri discrete n spectrul de frecven la frecvena
fundamental f r = n z / 60 i armonicele acesteia, n care z reprezint numrul de
palete, iar n este turaia rotorului n rot/min.
Componenta turbionar a zgomotului aerodinamic este produs de pulsaiile
aerului care apar la trecerea curentului de aer n jurul unor obstacole fixe sau n jurul
paletelor n micare, avnd energia repartizat pe o serie de componente armonice ale
frecvenei de rotaie i un nivel cu 20 30 dB mai redus dect nivelul componentei
de rotaie, care are valori importante n domeniul de frecven 100 600 Hz.
n foarte multe sisteme electronice este dificil s se realizeze o atenuare
acustic pasiv semnificativ n acest domeniu de frecven.
223
Fig.5.46
Rezult c zgomotul rotaional poate fi atenuat prin amplasarea unei singure
surse de zgomot, defazat cu 180o fa de zgomotul generat de ventilator.
Msurarea zgomotului ventilatorului n domeniul timp arat c acesta are o
variaie de 5 dB n timp de 5 s.
224
Fig. 5.47
Fig. 5.48
Fig. 5.49
5.13.4. Algoritmul de predicie pentru controlul activ al zgomotului
n figura 5.50 este prezentat schematic sistemul de control activ feedback al
zgomotului, n care e(n) reprezint semnalul digital de eroare, iar y(n) este semnalul
digital antizgomot.
225
Fig.5.50
Acest rezultat poate fi obinut dac rspunsul filtrului adaptiv W().
Dar See() cnd W()He() 1.
Ecuatia (5.137) poate, de asemenea, fi scris sub forma:
H(z ) H e (z) D(z)
E ( z ) = D( z ) +
(5.138)
1 W ( z) H e ( z)
226
Fig. 5.51
x ( n ) = e( n ) c i y( n i )
i =0
unde ci = 0,1,2,3m-1 sunt coeficienii filtrului de estimare a erorii C(z) iar m este
ordinul filtrului cu rspuns finit (FIR) care produce semnalul de zgomot primar
modificat X/(). Estimarea funciei de transfer He(z) poate fi fcut offline sau on
line. Dup ce se face transformata z a semnalelor prezentate n fig. 5.53 se obine:
X ( z ) = E ( z ) C( z ) Y ( z )
(5.140)
Cu ecuaia (5.140) se obine:
X ( z ) = D ( z ) + H e ( z ) C( z ) Y ( z )
(5.141)
Dac filtrul adaptiv, care modeleaz eroarea cii, converge la H(e), rezult C(z)
He(z) i deci X(z) D(z) sau x(n) d(n). W(z) poate fi nlocuit cu He(z) pentru o
convergen mai lent a erorii ctre zero. Dac funcia de transfer a cii secundare
227
Fig. 5.52
5.12.6. Testarea sistemului de control activ
n fig. 5.53 este prezentat spectrul de frecven al zgomotului primar generat de
ventilator, n care se evideniaz componenta spectral a zgomotului rotaional (225
Hz) a crui nivel este cu aproximativ 15dB mai mare dect componentele spectrale
aleatoare ale zgomotului turbionar.
n fig. 5.54 este prezentat spectrul
zgomotului msurat atunci cnd
funcioneaz sistemul de control
activ, din care rezult o atenuare mai
mare de 10 dB a componentei
spectrale fundamentale a zgomotului
rotaional i de 7 dB pentru armonica
a doua, n timp ce nivelul global al
zgomotului a sczut de la 62 dB(A)
la
60
dB(A).
Cercetrile
experimentale au demonstrat foarte
clar eficiena sistemului de control
activ al zgomotului pentru reducerea
componentei spectrale fundamentale
a zgomotului rotaional i a
armonicilor acesteia, prin utilizarea
unei singure surse acustice de
anulare. Nu este ns clar dac
tehnica controlului activ poate fi
utilizat eficient pentru anularea
zgomotului de band larg, generat
de ventilator.
228
Fig. 5.53
Fig. 5.54
6
DIAGNOSTICAREA I MONITORIZAREA
VIBROACUSTIC A SISTEMELOR MECANICE
6.1.Diagnosticarea dezechilibrrii pieselor n micare de rotaie
Dezechilibrul pieselor n micare de rotaie constituie o surs important i
frecvent de vibraii la maini i utilaje, mai ales n cazul unor turaii ridicate.
Cauzele dezechilibrului pot fi :
erorile
de
execuie
i
montaj
(excentricitatea
fusurilor,
dezaxarea
lagrelor etc.);
neomogenitatea materialului (incluziuni n
piesele turnate, variaii de densitate la
Fig. 6.1
piesele laminate sau forjate etc );
configuraia nesimetric a pieselor;
fenomene aerodinamice etc.
Cazul cel mai simplu de dezechilibru este
cel al unui disc de mas M al crui centru de
greutate se afl la distana e fa de axa de rotaie
i se rotete cu viteza unghiular (fig. 6.1). n
acest caz se produce o for centrifug F =
M.e.2, care poate fi anulat prin ataarea unei
mase m aflate la distana r fa de axa de rotaie.
Fig. 6.2
m.r
, n care e se numete dezechilibru specific.
M
Procesul prin care se realizeaz coincidena ntre centrul de greutate al discului
i axa de rotaie se numete echilibrare static sau primar.
Echilibrarea static este eficient n cazul rotoarelor la care masa neechilibrat
poate fi separat ntr-un plan i echilibrat prin adugarea sau eliminarea unei mase n
acel plan.
Dac dimensiunea axial a rotorului este mai mare dect diametrul acestuia,
masele neechilibrate genereaz n afara forelor centrifuge perturbatoare i un cuplu
neechilibrat, care reprezint momentul rezultant al tuturor forelor neechilibrate, n
raport cu centrul de greutate al acestuia i care tinde s produc o deplasare
unghiular a axei principale de inerie a rotorului fa de axa de rotaie (fig. 6.2).
Procesul prin care se realizeaz coincidena dintre axa de rotaie i axa de
inerie principal a rotorului se numete echilibrare dinamic sau secundar.
Condiia de echilibru este : e =
229
Fig. 6.3
6.1.2. Echilibrarea rotorilor pe stand
Standul de echilibrare al rotorilor trebuie s permit determinarea, printr-o
metoda oaresare, a maselor de echilibrare, ct i poziia unghiular a acestora n
planele de echilibrare alese.
Considernd sistemul elastic al unui stand de echilibrat format din rotor i
sistemul de rezemare, acesta poate fi studiat n cel mai simplu caz cu ajutorul unui
model cu un singur grad de libertate, a crei pulsaie proprie este:
k
o =
M + mp
n care : M = masa rotorului , n Kg ; mp = masa auxiliar, n Kg;
k = rigiditatea sistemului, n N / m.
Dac viteza de rotaie la echilibrare este < o, suspensia rotorului este rigid.
231
Fig. 6.4
Perfecionarea aparaturii electronice de msurare i analiz a vibraiilor, a fcut
ca standurile de echilibrat s fie realizate cu supori rigizi sau moi, ntruct acetia au
o comportare mai stabil, fa de standurile care lucreaz la rezonan.
6.1.3. Sistemul de msurare pentru echilibrare
Utilizarea standurilor de echilibrat cu suspensie moale sau rigid este
determinat de tipul de traductor, tipul de rotor care poate fi echilibrat i de
dezechilibrarea rezidual admisibil. Standurile de echilibrat pot fi mprite n:
standuri de echilibrare prin gravitaie;
standuri de echilibrat centrifugale;
echipamente pentru echilibrare n situ .
Standurile de echilibrare prin gravitaie sunt de tipul: cu cuite orizontale, cu
role sau cu pendul.
La mainile de echilibrat centrifugale, echilibrarea se face prin msurarea
amplitudinii i fazei micrilor sau reaciunilor produse de forele de dezechilibrare.
Sistemele de msurare includ traductori de viteze sau acceleraii pentru
determinarea amplitudinii i traductori piezoelectrici pentru msurarea amplitudinii
forelor. Coreciile privind distribuia maselor de echilibrare se fac empiric, sau prin
calcul cu ajutorul calculatorului.
232
Fig. 6.5
Msurarea vibraiei lagrelor se realizeaz cu ajutorul vibrometrului, nivelul
vibraiei indicat de vibrometru, mpreun cu unghiul indicat de fazmetru dau vectorul
ce reprezint dezechilibrul i direcia acestuia.
Utilizarea filtrului trece band, permite filtrarea semnalului armonic generat de
dezechilibru, care are frecvena egal cu frecvena de rotaie (fi=n/60[Hz]) i deci
eliminarea erorilor generate de semnalele parazite.
Utilizarea filtrului de band nu este recomandat atunci cnd n timpul
ehilibrrii rotorului se transmit la lagrele acestuia i vibraiile generate de alte surse
de vibraii (motor de acionare, transmisii mecanice, fore aerodinamice etc.).
Filtrul este conectat la vibrometru ca un filtru exterior i trebuie acordat riguros
pe frecvena de rotaie a rotorului, pentru a evita erorile de faz care pot s apar i
deci erori de citire a unghiului de poziie a dezechilibrului.
Utilizarea unei uniti trigger, permite eliminarea acestor erori de faz.
6.1.4. Echilibrarea n situ
Adesea, echilibrarea rotorilor este dificil din cauza greutii i a gabaritului
foarte mare. n aceste cazuri, echilibrarea rotorilor trebuie realizat n condiiile de
funcionare, utiliznd echipamente portabile de echilibrare, care sunt mai dificil de
utilizat dect mainile de echilibrat, dar au un domeniu mai larg de utilizare, putnd fi
233
Fig. 6.6
Mrimea masei de corecie este: M C =
vo
M T , care trebuie plasat la un
v1 v o
unghi c. n cazul unei comportri neliniare a sistemului, sau dac alegerea masei
este necorespunztoare, trebuie repetat operaia de echilibrare.
Procedura pentru echilibrarea dinamic este asemntoare cu cea pentru
echilibrarea static. Aceasta const n determinarea efectului unei mase de prob
cunoscute care se ataeaz la rotor. Diferena const n faptul c msurtorile trebuie
efectuate n cele dou plane ale lagrelor. Pentru echilibrarea dinamic, trebuie fcute
dou determinri, introducnd un dezechilibru cunoscut n dou plane de echilibrare.
Aceste probe sunt necesare pentru a permite definirea tuturor termenilor
matricei coeficienilor de influen.
234
Fig. 6.7
235
Cu toate acestea, n cazul echilibrrii n dou plane, cnd o mas de prob este
fixat n unul din planele de echilibrare, ea are un efect n ambele plane de msurare.
De aceea pentru a echilibra complet rotorul, este necesar s adugm mase de
corecie n ambele plane de echilibrare, astfel nct rezultanta vectorilor
corespunztori vibraiilor generate de masele de corecie din fiecare plan s anuleze
vectorii corespunztori vibraiei iniiale: V1,0 i V2,0 . Acest lucru poate fi obinut
prin modificarea masei i poziiei unghiulare a corpurilor de prob astfel nct s fie
modificat modulul i direcia diferenei de vectori: V1,1 V1,0 , V1, 2 V1, 0 , etc.
Din punct de vedere matematic, problema const n gsirea a doi operatori
vectoriali, Q1 (Q1 , 1 ) i Q2 (Q 2 , 2 ) care satisfac urmtoarele ecuaii:
(6.1)
Q1 =
Q2 =
(6.2)
(6.3)
M comp 2 = Q 2 m 2
(6.5)
M RM =
o mas de prob este potrivit dac este de 5 pn la 10 ori mai mare dect masa
rezidual maxim calculat anterior.
La fel ca n cazul echilibrrii statice, masele i unghiurile de corecie se pot
calcula utiliznd diagramele vectoriale. Deoarece n cazul echilibrrii dinamice acest
procedeu devine mult prea complicat, se recomand utilizarea unui calculator
programabil i a unui program special conceput pentru echilibrare.
6.1.6. Determinarea calitii echilibrrii
Pe baza datelor experimentale se accept c dezechilibrul admisibil al unui
rotor este proporional cu masa acestuia i se definete dezechilibrul specific e ca
raport ntre dezechilibrul rezidual admisibil n Kg.mm i masa rotrului n Kg.
Dezechilibrul specific e poate fi considerat ca excentricitate a centrului de
mas al rotorului, n cazul unui dezechilibru static.
Recomandarea IS0-1940-1973 i n concordan cu aceasta, STAS 10729-76,
stabilete gradele de calitate a echilibrrii, prezentndu-se i dezechilibrul rezidual
admisibil, pentru fiecare grad. n fig. 6.8 sunt prezentate limitele superioare ale
dezechilibrului specific n funcie de frecvena de rotaie.
Gradele de calitate a echilibrrii G sunt indicate prin valoarea produsului
e [ mm s 1 ] i formeaz o proporie geometric cu raia 2.5 (4000; 1600; 630;
250; 100; 40; 16; 6.3; 2.5; 1; 0.4), pentru echilibrri de mare precizie putndu-se
utiliza grade intermediare de calitate a echilibrrii.
n general, pentru rotorul rigid, echilibrat n dou plane de echilibrare se poate
considera o jumtate din tolerana dezechilibrului pentru fiecare plan de echilibrare.
Un rotor se consider rigid dac turaia maxim a acestuia nu depete 0.7 din
prima sa turaie critic (de ncovoiere).
n cazul rotorului rigid, dezechilibrul rezidual se menine la toate turaiile din
domeniul de funcionare, ntruct la rotorul rigid nu apar deformaii, respectiv
deplasri de mas rezidual datorit forelor centrifuge, care s duc la o modificare
mai important a strii de echilibrare, n funcie de turaie.
Mrimea dezechilibrului rezidual al rotorului se calculeaz cu relaia:
u = m.r [g.mm].
237
u g.mm
M kg
n care M este masa rotorului, n kg.
relaia:
e=
Fig. 6.8
Valorile admise pentru dezechilibrul specific sunt considerate pentru
echilibrarea pe fusuri, n lagrele proprii. Dac echilibrarea rotorului se face n mai
multe etape, valorile admise pentru dezechilibru specific se refer la echilibrarea n
etapa actual. n cazul rotorilor care funcioneaz la mai multe turaii, valorile admise
ale dezechilibrului rezidual specific se aleg pentru turaia nominal maxim.
n cazul n care echilibrarea se face n dou plane (fig. 6.9), valorile admise ale
dezechilibrului rezidual al rotorului n planele I i II, se calculeaz cu relaia:
uI = M e
l2 lc
l l
i u II = M e c 1
l 2 l1
l 2 l1
Fig. 6.9
n cazul dispunerii simetrice a planelor de corecie, fa de centrul de greutate:
uI = uII = 0.5M.e
n cazul rotorului de mas M n form de disc, montat pe un arbore de mas Ma
Ma
Fig. 6.10
b) Componentele secundare (accidentale) apar ca i componentele frecvenei
de angrenare, dar corespund unui numr diferit de dini i sunt datorate erorilor
cinematice din lanul cinematic al mainii de danturat. Aceste componente au
tendina s se atenueze prin rodarea angrenajului n tipul funcionrii.
c) Benzi laterale
Benzile laterale din jurul frecvenelor de angrenare i al armonicelor acestora
pot fi, n general, explicate prin modulaia n amplitudine sau frecven a vibraiei
uniforme a angrenajului datorit unor defecte locale. De exemplu, btaia radial a
danturii, sau excentricitatea arborilor de susinere a roilor dinate, face ca cercurile
de divizare ale celor dou roi aflate n angrenare s nu rmn tangente pe toat
durata rostogolirii.
Din aceast cauz, peste vibraia de frecven relativ mare corespunztoare
frecvenei de angrenare fa, se suprapune cea de frecven joas corespunztoare
frecvenei de rotaie a roii f1, rezultnd o vibraie modulat n amplitudine.
n cazul limit al modulaiei de 100%, componenta f1 dispare, rmnnd
frecvenele laterale caracteristice modulaiei:
f1i = fa - f1 i f1s = fa + f1
ntruct procesul de modulaie este distorsionat de erorile de prelucrare, iar
modulaia nu se realizeaz n procent de 100%, n spectrul de frecvene apar vrfuri i
la frecvenele:
f ji = f a - jf1 i fjs = fa + jf1 cu j=2,3..
241
a is
iar:
a ij
1 a is
(a ) (a )
=
(a ) m + ....(a ) m
i 2
j
i 2
1
2
i
j +1
i 2
n
Fig. 6.11
n cazul cutiilor de viteze cu roi dinate, zgomotele i vibraiile specifice
procesului de angrenare sunt modulate n amplitudine sau n frecven datorit
defectelor de concepie, execuie i exploatare i de regul genereaz n spectrul de
frecven benzi laterale de frecvene grupate n jurul frecvenelor de angrenare i a
armonicelor lor, localizate la multiplii frecvenelor de modulaie.
n diagnosticarea defectelor cutiilor de viteze cu construcie relativ complicat,
determinarea acestor frecvene de modulaie poate constitui un indiciu suplimentar i
important. n acest scop, pentru detecia periodicitilor din spectrul de frecvene al
244
Fig. 6.12
Iniial, au fost nregistrate spectrele de frecvene i analiza CEPSTRUM, de
referin, pe cutia acceptat ca fiind n condiii corespunztoare de funcionare, n
care pot fi identificate frecvenele de angrenare ale roilor dinate cuplate precum i
armonicele acestora (fig. 6.12).
n continuare a fost introdus o roat dinat cu btaie radial, n lanul
cinematic al cutiei de viteze analizate, ceea ce a produs modificri ale spectrului de
frecven la frecvena de angrenare i armonicele acesteia i respectiv n analiza
CEPSTRUM, la frecvena de rotaie a roii, de 10,55 Hz (fig. 6.13).
245
Fig. 6.13
Prezena rotii defecte n lanul cinematic studiat, din cutia de viteze, a
modificat nivelul global al zgomotului cu numai 3 dB, de la 79 dB(A) la 82 dB(B).
Aceast cretere arat c s-a modificat starea de funcionare a cutiei de viteze,
fr s pun n eviden cauza acestei modificri.
n spectrul de frecvene, vrful corespunztor frecventei de angrenare de 253,3
Hz care este generat de roata analizat a crescut cu 20,5 dB fa de nivelul de
referin, iar n analiza CEPSTRUM, amplitudinea ramonicei 1 de 94,7 ms, care
corespunde frecvenei de modulaie de 10,55 Hz, egal cu frecvena de rotaie a roii
studiate, a crescut de aproximativ 3 ori fa de nivelul de referin.
n spectrele de frecven ale zgomotului generat de cutia de viteze dup
introducerea roii excentrice, de o parte i alta a frecvenei de angrenare i
armonicelor acesteia, se pot observa benzi laterale de frecven generate de btaia
roii dinate.
Pentru a separa convenabil benzile laterale este necesar s se fac analiza de
frecven cu filtre cu limea de band mai mic cu un ordin dect distana minim
dintre benzile laterale.
Se constat experimental c un numr mare de factori (raportul semnal/zgomot,
limea de band i factorul de form al filtrelor, distana dintre benzile laterale etc.)
influeneaz valorile CEPSTRUM i de aceea trebuie s se compare numai analize
CEPSTRUM obinute n condiii identice.
Avantajul analizei CEPSTRUM, n comparaie cu analiza de frecven
obinuit, rezid n sensibilitatea sporit a acesteia i simplificarea interpretrii
rezultatelor experimentale, ntruct n CEPSTRUM, vrfurile periodice din spectrul
de frecvene sunt cumulate.
246
diagnosticarea prin zgomot a rulmenilor montai ntr-un ansamblu care conine i alte
surse, de regul mai mari, prezint dificulti nsemnate.
n cazul msurrii vibraiilor, traductorul de vibraii poate fi aezat direct pe
inelul exterior sau pe carcase de studiu montate pe acesta.
Cercetrile experimentale realizate n scopul diagnosticrii fenomenelor
dinamice din rulmeni au evideniat urmtoarele aspecte mai importante:
principala cauz a zgomotului i vibraiilor rulmenilor o constituie deplasarea
corpurilor de rulare pe ci de rulare cu abateri dimensionale, de form i
poziie, cu neregulariti etc.
ntre nivelul de zgomot i nivelul de vibraii al aceluiai rulment, msurat n
aceleai condiii exist o corelaie evident ndeosebi n cazul analizei globale
sau a analizei de frecven cu band larg (1/3 oct);
tipul i dimensiunile rulmentului influeneaz zgomotul i vibraia; astfel, un
rulment protejat i etanat, uns cu unsoare consistent are un nivel de vibraii
cu 3-4 dB mai redus, dect un rulment deschis, uns cu ulei; rulmenii cu bile
sunt mai silenioi dect rulmenii cu role (5-10 dB);
sarcina nu influeneaz substanial nivelul de zgomot i vibraii, cu excepia
sarcinilor axiale impuse pentru anularea jocurilor din rulmeni;
viteza de rotaie are o influen mare asupra nivelului de zgomot i vibraii,
influen care crete o dat cu frecvena;
ntre ungerea cu unsoare consistent i ungerea cu ulei nu au fost sesizate
diferene relevante; fa de un rulment neuns, ungerea reduce totui nivelul
global de vibraii cu 3 13 dB i respectiv, 10 24 dB la 10 kHz i nivelul de
zgomot cu 4 5 dB, n banda 0.6 1 kHz i cu 8 22 dB n banda 2-7 kHz;
montarea rulmentului ntr-o carcas moale produce o reducere a nivelului de
zgomot i vibraii (la turaii pn la 6000 rot/min, cu 6 dB), iar montarea ntr-o
carcas cu strngere de 25m produce o reducere de peste 10dB.
Analiza n domeniul timp sau frecven a semnalului emis de rulmeni a permis
evidenierea unui numr nsemnat de vrfuri semnificative, corelate cu urmtoarele
frecvene specifice cinematicii i dinamicii rulmenilor:
frecvena de rotaie a inelului interior: f i =
n
[Hz]
60
f ce =
n Dw
1
cos
120
dm
f ce =
n Dw
1 +
cos
120
dm
248
f be
2
n dm Dw
=
cos
1
120 D w d m
f be
2
n dm Dw
=
cos
1
2 b d m
Fig.6.14
249
a)
b)
c)
d)
Fig. 6.15
Raportul dintre amplitudinea vrfurilor maxime i amplitudinea vibraiilor,
considerate ca uniforme pe ecranul osciloscopului, reprezint factorul de vrf n
domeniul timpului i este considerat ca un indice de calitate.
Controlul i diagnosticarea tehnologic se pot aplica i rulmenilor montai pe
utilaje, cu traductorul de vibraie plasat ct mai aproape de rulmentul controlat, dar
apar dificulti n interpretarea corelaiilor dintre vibraie sau zgomot i defectele
tehnologice ale rulmenilor, ntruct n spectrul de frecven pot s apar i vrfuri
dependente de condiiile de montaj sau funcionare.
6.3.4. Diagnosticarea rulmenilor n funcionare
n vederea prevenirii unei deteriorri brute a rulmentului, cu consecine n
defectarea altor elemente ale utilajului n funciune, se recomand controlul i
monitorizarea n funcionare (rulmeni pentru lagre mari, roi de autovehicole etc.).
n acest caz se prefer controlul prin vibraii, cu aparatur mobil sau fix cu
prelevri de date la intervale determinate de timp, sau n mod continuu, cu informaie
pentru un singur punct de control, sau pentru mai multe, concomitent sau prin
multiplicare. Cea mai simpl metod o constituie utilizarea sondei acustice, aezat
ct mai aproape de rulmentul controlat.
Sonda transmite prin contact direct aparatului auditiv vibraiile captate prin
contact direct, oferind astfel informaii cu caracter subiectiv asupra strii rulmenilor.
Pentru controlul, monitorizarea, diagnosticarea obiectiv a semnalului de
vibraie, se recomand ca traductorul de vibraii s fie plasat ct mai aproape de zona
251
ncrcat a rulmentului analizat, pentru a asigura un traseu direct undei elastice ctre
traductor.
Aprecierea strii rulmentului prin nivelul global de vibraii, ofer indicaii
imediate, cu costuri reduse, cu condiia existenei unei etalonri prealabile, care s
localizeze vibraia captat de traductor i s permit excluderea de interpretare a unor
defectri din structura mainii.
Analiza n domeniul timp, beneficiind de asemenea de avantajele unei aparaturi
simple, ofer posibilitatea detectrii defectelor, prin vrfurile poziionate periodic n
timp, pentru defectele de pe corpurile de rulare.
Analiza n domeniul frecven evideniaz de regul, vrfuri, a cror poziie
este determinat de prezena defectelor pe cile de rulare sau corpurile de rulare.
Creterea deteriorrilor pe cile de rulare determin o cretere a spectrului de
frecven n domeniul 1kHz100kHz; determinnd i o cretere a factorului de vrf.
Particulele de contaminare (particule metalice de uzur, praf etc.) i fac
prezena prin modificri ale spectrului att n zonele frecvenelor de excitaie, ct i
pe ntreg spectrul de frecven.
Efectul defectelor de suprafa produse prin oboseala de contact, ca i al
particulelor de contaminare pe ntreg spectrul de frecven se explic prin condiiile
de microoc n care se realizeaz contactul pe defecte sau particule.
Impulsul de oc acioneaz ca un impuls treapt cu componente pe ntreg
domeniul de frecven. Cercetrile experimentale au artat c domeniul de frecven
audio al rulmenilor este aglomerat de numeroase frecvene greu de separat i explicat
care aparin att rulmenilor cu defecte, ct i celor fr defecte, n timp ce domeniul
de frecven cuprins ntre 50200 kHz este caracteristic unor defecte prin pitting, n
acest domeniu rulmenii fr defecte nu produc modificri semnificative.
Pe baza acestor observaii a fost conceput oc-pulsmetru, cu traductor de
vibraii cu frecven de rezonan de 32 kHz i cu domeniul dinamic care s asigure
un raport de 1000 ntre semnalul specific unui rulment cu pitting i semnalul unui
rulment fr defect.
n raport cu un nivel de referin, determinat pentru fiecare turaie, s-au stabilit
urmtoarele domenii pentru diagnosticare:
0-20 dB - indic condiii bune de funcionare, rulmeni fr defecte;
20-35 dB - funcionare nrutit, care necesit o analiz a cauzelor;
35-65 dB - defecte vizibile, durabilitate sczut, necesit nlocuirea
rulmenilor.
O metod apreciat este metoda energiei de vrf care utilizeaz rezonana
traductorului pentru amplificarea semnalului n domeniul ultrasonic.
Aceast metod folosete traductori cu frecven de rezonan de 2535 kHz i
un filtru suplimentar trece sus, peste 15kHz.
Pentru defecte incipiente, mici zgrieturi, sunt recomandai traductori cu
rezonan la 80120 kHz i filtre electronice adecvate acestor frecvene.
Atunci cnd rulmenii funcioneaz ntr-un ansamblu n care sunt ocuri de
contact (angrenaje, supape etc.) sau fenomene de cavitaie sau turbulen, detecia
defectelor rulmenilor n domeniul ultrafrecvenelor este adesea dificil.
252
fa = k
z1.n1
z .n
= k 2 2 [Hz] ,
60
60
n care:
fc =
v.x
L
L - lungimea curelei.
Cureaua defect poate fi detectat cu ajutorul unui stroboscop, prin fixarea
imaginii.
6.7. Diagnosticarea transmisiilor prin came
n cazul transmisiilor cu came folosite mai ales la mainile-unelte automate i
la utilaje din industria textil, apariia zgomotului exagerat este legat de producerea
unor ocuri la revenirea n contact a tachetului cu cama, dup acceleraii mari,
datorit unor pofile necorespunztoare dinamic. Nivelul zgomotului datorat acestor
cauze crete o dat cu creterea turaiei.
Pentru micorarea forelor de inerie se recomand ca elementele componente
s fie executate din materiale uoare, iar pentru a asigura frecvenele proprii ridicate,
elementele transmisiei trebuie s fie ct mai rigide.
6.8. Diagnosticarea mainilor electrice rotative
Zgomotul generat n funcionare de mainile electrice rotative poate fi produs
prin aciune mecanic, aerodinamic sau magnetic.
Zgomotul mecanic este determinat de dezechilibrul pieselor mainii aflate n
micare de rotaie, de eforturile dinamice variabile n timp, care apar n lagre n
cazul execuiei i a montajului necorespunztor, de vibraia periilor la mainile
electrice cu colector etc.
Zgomotul periilor depinde de calitatea periilor i a suprafeelor de alunecare,
de modul de ghidare n suporii port-perii, de presiunea periilor pe suprafaa de
contact, precum i de fenomenul de comutaie.
Nivelul zgomotului produs de perii crete odat cu mrirea turaiei i a
numrului de lamele colectoare.
n spectrul de frecvene al zgomotului generat de perii apar componente
armonice ale frecvenei fundamentale care se calculeaz cu relaia:
(6.1)
f1 = nz/60
-unde: n este turaia, n rot./min.; z reprezint numrul lamelelor colectoare.
Zgomotul aerodinamic este cauzat de circulaia forat a aerului de rcire n
interiorul mainii datorit ventilatorului i a rotorului, de rezonana aerului din
golurile i orificiile rotorului i statorului mainii i are un caracter armonic, frecvena
componentei fundamentale calculndu-se cu relaia (6.1), n care z reprezint
numrul de palete ale ventilatorului, pentru zgomotul generat de ventilator, sau
numrul de crestturi ale rotorului pentru zgomotul generat de rotor.
Zgomotul magnetic este specific mainilor electrice i se datoreaz forelor
magnetice periodice din ntrefierul mainii electrice, forelor magnetomotoare sau
cmpurilor magnetice parazite.
255
W=k
6 2
u 2D2
c3
unde: k este un coeficient care ine seama de forma geometric a elementului n jurul
cruia are loc curgerea, de unghiul de afluen, de valoarea numerelor M i Re; c este
viteza sunetului;
Frecvena fundamental a zgomotului produs de vrtejuri la curgerea aerului n
jurul unei plci de lungime l, dispus sub un unghi fa curentul de aer, se poate
calcula cu relaia:
f v = Sh
v
i
l sin
a)
b)
c)
Fig. 6.18
Ventilatoarele cu palete curbate nainte realizeaz o vitez i o turbulena mai
mare a aerului i deci au nivel mai mare al zgomotului turbionar, n special n
domeniul frecvenelor nalte, ntruct, au numr mai mare de palete.
Ventilatoarele cu palete curbate napoi genereaz un zgomot aerodinamic de
frecven joas i de intensitate mai mic, ntruct viteza relativ a aerului este mai
redus, iar numrul de palete este mai mic dect la ventilatoarele cu palete curbate
nainte. Paletele radiale genereaz un zgomot cu nivel cuprins ntre nivelul
zgomotului generat de paletele curbate nainte i nivelul zgomotului produs de
paletele curbate napoi. La ventilatoarele axiale, nivelul zgomotului turbionar crete
odat cu creterea grosimii bordului de fug al paletelor.
Zgomotul aerodinamic produs de toate ventilatoarele crete n cazul n care
exist coturi la intrarea i ieirea din carcasa acestora, suprafee cu muchii ascuite,
obstacole n punctele de admisie sau de evacuare a aerului, sau n cazul unui profil
necorespunztor al paletelor.
Dac gradientul de presiune pe suprafaa paletelor este cresctor, pe partea
convex a paletei se pot desprinde vrtejuri, care genereaz zgomotul turbionar cu un
spectru de frecven de band larg. Aceste fenomene pot fi reduse la minim, dac se
utilizeaz palete cu bordul de fug curbat. Zgomotul ventilatorului poate fi amplificat,
n cazul n care apare rezonana carcasei ventilatorului sau a conductelor de admisie
sau evacuare. Zgomotul ventilatorului depinde de presiunea static, de vitez, debit i
diametrul rotorului. Cmpul acustic generat de ventilator este neuniform, mai ales n
cazul ventilatoarelor mari. Ventilatoarele axiale funcioneaz la turaii ridicate i din
aceast cauz produc nivele ridicate ale zgomotului n domeniul frecvenelor nalte.
259
n 4Q2
L = 200 3
p
1/ 5
Dependente de
construcia mainii
Surse de vibraii i
zgomot la mainile
unelte
Dependene de procesul
de achiere
Soluia constructiv
Dimensionarea
Precizia de execuie i montaj
Parametrii funcionali
Amortizare din sistem
Dependente de
scul
Form
Parametrii geometrici
Modul de fixare
Dependente de
semifabricat
Form
Dimensiuni
Modul de fixare
Autovibraii
Parametrii sistemului
elastic
Parametrii procesului
de achiere
Procesul de frecare
Defazajul dintre
for i deplasare
Fig. 6.19
Aciunea simultan a acestor factori determin o excitaie a sistemului cu un
pronunat caracter aleator, ponderea excitaiilor aleatoare fiind comparabil cu cea a
excitaiilor periodice, ceea ce creeaz multiple posibiliti de apariie a fenomenului
de rezonan. Frecvenele excitaiilor periodice pot s coincid cu frecvena de rotaie
a arborelui principal, cu frecvena de intrare n achie a tiului frezei, cu frecvena de
angrenare etc.
Autovibraiile care apar n procesul de achiere au urmtoarele cauze mai
importante:
a) Ineria procesului de achiere se manifest printr-o ntrziere a variaiei
forei de achiere n raport cu variaia poziiei relative pies - scul, ceea ce creeaz
un exces de energie dup fiecare perioad de oscilaie a sistemului elastic, cu
favorizarea apariiei de autovibraii. Efectul este cu att mai important cu ct viteza
de achiere este mai mic, capacitatea de deformare plastic a materialului de
prelucrat este mai mare i cu ct grosimea achiei este mai mare.
b) Vibraiile regenerative explic apariia autovibraiilor la achiere pe baza
efectului produs de ondulaiile suprafeei prelucrate la trecerea anterioar, ondulaii
ce regenereaz fore dinamice perturbatoare n sistem. Se constat experimental c
vibraiile regenerative la achiere apar ntotdeauna atunci cnd limea achiei
depete o valoare limit caracteristic pentru un anumit material de prelucrat i
265
268
269
Fig. 6.20
271
Fig.6.21
fk = St v / D
n care St reprezint numrul lui Stronhal i este egal cu aproximativ cu 0.2 pentru
cele mai multe condiii experimentale.
6.13.4. Zgomotul hidraulic asociat micrii organelor de maini
n mainile cu micare alternativ sau n pompele cu roi dinate apar pulsaii
ale presiunii datorit comprimrii brute i detentei volumelor de fluid n interiorul
mainilor. n pompele hidraulice cu pistoane, zgomotul este realizat n principal de
procesul de inversare a presiunii n canalele cilindrice ale pompelor, proces care
produce gradiente de presiune foarte importante, i deci fore excitatoare care
acioneaz asupra organelor mobile i fixe aflate n contact cu volumul de lichid
considerat. Optimizarea procesului de inversare a fost laborios studiat, dar diferitele
metode aplicate (fante progresive n platoul de distribuie, canale de compensare a
presiunii, platou rotativ) nu permit reducerea suficient a gradienilor de presiune n
tot domeniul de funcionare a mainii i determin uneori creterea nivelului de
zgomot pentru unele regimuri.
n pompele cu roi dinate, zgomotul este asociat variaiilor de presiune n
spaiul dintre dini, profilul spaiului de comprimare, precum i poziia canalului de
evacuare condiionnd coeficientul de neregularitate a debitului.
Frecvena vibraiilor i zgomotului asociate mecanismelor precedente este
determinat de viteza de rotaie i de numrul elementelor mobile (numrul de dini ai
angrenajelor, numrul de cilindri).
Variaiile de presiune sunt transmise n conducte sub form de unde acustice.
n cazul mainilor rotative, vibraiile i zgomotele periodice sunt cauzate de
trecerea paletelor prin faa unui reper fix, trecere care este nsoit de variaia
periodic a presiunii de lichid, care se suprapune peste componentele aleatoare
(determinate de turbulene sau cavitaie).
Principalele componente spectrale periodice care pot fi depistate n spectrul
zgomotului aerian sau hidraulic sunt:
frecvena de rotaie a arborelui: f1 = n / 60 [ Hz] ;
frecvena de trecere a paletelor: f2 = z f1 ;
armonicele frecvenelor precedente.
unde s-a notat cu z numrul de palete ale rotorului, iar cu n turaia acestuia.
Nivelul zgomotului periodic este determinat att de condiiile de funcionare
(vitez de rotaie, debit, presiune) ct i de parametrii geometrici ai mainii (traseul
canalelor, diametrul pistoanelor, profilul paletelor etc. ).
Fluctuaiile de presiune cu caracter acustic se propag, n principal, n reeaua
de conducte sub form de unde plane.
Dac reeaua de conducte conine discontinuiti (trangulri, lrgiri, deviaii)
undele emise de surse localizate produc reflexii care dau natere la unde staionare i
care pot genera fenomene de rezonan importante. Reducerea radiaiei acustice a
instalaiilor hidraulice industriale se poate realiza prin:
274
Fig. 6.22
Funciile componentelor modularizate ale ansamblului sunt urmtoarele:
1. Modulul de control exploreaz consecutiv toate punctele monitorizate, la
intervale de timp suficient de mici (cca 1s); rezultatele acestei explorri sunt
transferate periodic printr-un calculator de sistem ctre banca de date, pentru
276
277
7
IZOLAREA VIBROACUSTIC
A SISTEMELOR MECANICE
7.1. Consideraii generale
Vibraiile produse de maini pot avea cauze variate, unele inerente procesului
tehnologic sau principiului de funcionare al mainii, altele datorate unor inexactiti
de execuie i montaj, a uzurii etc.
Procesul tehnologic este cauza principal a vibraiilor provocate de ciocanele
de forj, concasoare, elevatoare cu cupe, site vibratoare, maini pulsatoare pentru
ncercri la oboseal etc. n astfel de cazuri nu se poate aciona asupra sursei de
vibraii, ci se construiete o fundaie care s realizeze o izolare activ pentru
protejarea instalaiilor, a cldirilor i a omului.
Principul de funcionare n cazul mainilor cu micare alternativ (motoare,
compresoare i pompe cu piston) genereaz fore periodice care produc vibraii.
n anumite cazuri aceste fore periodice pot fi anulate prin echilibrarea maselor,
realizat la construcia mainii.
O alt soluie de micorare a forelor periodice o constituie folosirea aliajelor
uoare la construcia pistoanelor i a bielelor. Forele neechilibrate produc vibraia
mainii care poate fi diminuat prin izolare antivibratorie.
Inexactitile de execuie constituie cauze de vibraii i la mainile cu micare
circular uniform: turbine, motoare, generatoare electrice etc.
Principalele surse de vibraii i zgomot radiant din cadrul mainilor i utilajelor
mecanice sunt: ciocnirile, forele variabile generate de erorile de execuie i de
montaj la organele de maini, forele electromagnetice variabile la mainile electrice
rotative, presiunea variabil determinat de procesul de compresie n motoarele cu
ardere intern, forele variabile determinate de curgerea fluidelor, rezonane mecanice
etc.
Msurile care determin mbuntirea comportrii vibroacustice a mainilor i
utilajelor pot fi :
msuri de protecie activ, care urmresc obinerea unui rspuns dinamic
redus, prin eliminarea cauzelor vibraiilor chiar la surs: mrirea preciziei de
execuie a organelor de maini, echilibrarea maselor, echilibrarea forelor,
reducerea jocului n articulaii, evitarea rezonanelor etc.
msuri de protecie pasiv, care mresc rezistena mediului la transmiterea
vibraiilor i la propagarea undelor acustice sau care reduc radiaia acustic.
278
Fig. 7.1
O izolare acustic foarte bun se realizeaz prin utilizarea carcaselor din
structuri compuse, cu absorbani acustici (amestecuri de cauciuc, bitum, cu material
pe baz de polimeri) care realizeaz o amortizare nalt a energiei de vibraii sau prin
utilizarea pereilor dubli.
7.3. Izolarea antivibratorie
Prin izolare antivibratorie se nelege ansamblul de msuri care se iau pentru a
mpiedica transmiterea vibraiilor de la o surs la mediul nconjurtor (izolare activ)
sau de la acesta la un echipament sensibil la vibraii (izolare pasiv).
Vibraiile generate de prile mobile ale mainilor care nu au putut fi eliminate
n faza de proiectare sau cea de execuie prin msuri de protecie activ, se transmit
prilor fixe ale acestora, i sub form de unde elastice la elementele de construcie.
Aceast transmisie poate fi redus dac ntre main i elementele cu care
aceasta vine n contact se realizeaz un cuplaj ct mai slab, prin intermediul unei
suspensii elastice.
Izolare activ
Izolare pasiv
Fig. 7.2
Pentru studiul izolrii antivibratorii, maina se poate considera sub forma unui
corp rigid de mas m care este prins de fundaie (considerat imobil) printr-un
izolator de vibraii, care are elemente elastice i de disipare a energiei, fiind
caracterizat prin rigiditatea k i coeficientul de amortizare c.
280
Xo =
Fo
1
1
o
Fo
k m2
a)
b)
Fig. 7.3
Mrirea teoretic pn la infinit a rigiditii k nseamn o legtur rigid ntre
main i fundaie. Dac fundaia este imobil i nu poate fi micat de ctre sursa de
vibraii, legarea rigid poate fi o soluie pentru evitarea vibraiilor. Acest lucru se
poate realiza dac maina care vibreaz este mic, iar fundaia are mas mare.
281
d2
d
k= 4 =
d h 4h
282
v = x + y + z = 0
Forfecare
(pentru
frecven
joas):
ES
GS
h
Fh
=
GS
Static:
GSd 2
k=
8h
8M h
= 2 t
d SG
Static:
a = (1 2) 10 6 N / m 2
Dinamic:
k=
S - suprafaa de
forfecare
3
Rsucire
ac = (1 1.55) 106 N / m 2
a = (1 2) 106 N / m 2
Dinamic:
a = (0.3 0.5) 10 6 N / m 2
Fig. 7.4
283
Deformaia static a unor izolator din cauciuc este cu att mai mare cu ct
coeficientul de form este mai mic. n acest scop trebuie micorat aria pe care este
repartizat sarcina i mrit aria lateral liber. Acest lucru se realizeaz prin
folosirea plcilor cu nervuri (fig. 7.4.a) sau cu guri (fig. 7.4.b).
n tabelul 7.1 sunt prezentate cele mai simple forme de izolatori de vibraii.
Arcurile de oel reprezint una din cele mai reuite soluii de izolare
antivibratorie. Datorit deformaiilor mari, ele permit realizarea de suspensii cu
frecvene proprii joase. Spre deosebire de izolatorii de cauciuc care se folosesc la
fore mici i mijlocii arcurile din oel se pot utiliza pentru cele mai variate sarcini.
ntruct amortizrile interne realizate de arcurile din oel sunt neglijabile, la
frecvene ridicate arcurile de oel produc zgomote i de aceea sunt recomandate n
cazul mainilor cu turaii sub 1500 rot/min. Calculul arcurilor folosite n protecia
antivibratorie se face pe baza relaiilor din cursul de rezistena materialelor.
Pluta se folosete sub form de plci cu grosimi uzuale de 60mm, fie ca plut
natural, fie ca plut mcinat, amestecat cu un liant. Pluta natural este elastic,
rezistent la ap i ulei i i pstreaz elasticitatea peste 40 de ani. Pluta este un bun
izolator de vibraii i zgomot.
Pentru a se evita frmiarea plutei, presiunea static admisibil nu trebuie s
depeasc 8.105 N/m2. Izolatorii de plut se folosesc la maini de turaii ridicate
(motoare electrice, turbogeneratoare).
Psla este un material mai rezistent la agenii chimici i mecanici dect pluta
sau cauciucul. Se folosete n mod curent ca strat izolator pentru amortizarea
ocurilor i ca amortizor de zgomot. Presiunile admisibile la psl sunt de ordinul
(68).106 N/m2.
7.5. Izolarea vibraiilor cu ajutorul straturilor amortizoare
Combaterea corespunztoare a vibraiilor sau reducerea zgomotului impune de
multe ori ca elementele structurale s aib o amortizare bun.
O metod pentru obinerea unei astfel de amortizri const n aplicarea unui
tratament de suprafa pentru amortizare, care face s creasc ntr-o anumit
proporie capacitatea de amortizare a structurii, prin disiparea energiei de vibraie,
datorit vscozitii, ncovoierii fibrelor i frecrilor interne, precum i a efectelor de
frecare de sub stratul amortizor.
Pentru realizarea structurilor de amortizare n cazul caroseriilor auto se
utilizeaz masticul, psla asfaltic, straturi fibroase etc.
7.6. Calculul izolrii cu covoare de cauciuc
n calculul covoarelor amortizoare, datele preliminarii sunt: greutatea G a
mainii i frecvena proprie fo ce trebuie realizate pe direcie vertical.
Frecvena proprie: f o =
284
g
1 g
=> f st =
2
2 f st
4 2 f o
Dar :
f st =
Gh ph
=
S E
E
285
BIBLIOGRAFIE
1. Anderson, E. H. ELITE-3 Active Vibration Isolation Workstation, Smart
Structures and Materials 2001.
2. Anderson, E. H. .a. Smart material actuator with long stroke and high power
output, 43rd AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics,
and Materials Conference, 22-25 April 2002, Denver, Colorado.
3. Broch, J. T. Mechanical Vibration and Shock Measurements, Bruel & Kjaer,
1980.
4. Badaru, E., .a. Bazele acusticii moderne, Ed. Academiei, Bucureti, 1965.
5. Bener, U. S. Active vibration control of a car body based on experimentally
evaluated modal parameters, Mechanical Systems and Signal Processing,
2001.
6. Bijan, J. P. .a. Estimation-Based Synthesis of HOptimal Adaptive FIR
Filters for Filtered-LMS Problems, IEEE transactions on signal processing,
vol. 49, no. 1, january 2001.
7. Blankenship, G. W., .a. New rating indices for gear noise based upon vibro
acoustic measurement, Noise Control Eng. J., March April, 1992.
8. Bommes, L. .a. Effects of blade design on centrifugal fan noise and
performances., Noise Control Eng. J. , 1995, jul-aug., p.91-101.
9. Brennan, M. J. .a. Experimental investigation of different actuator
technologies for active vibration control, Smart Mater. Struct., 8 (1999), p.
145153.
10. Brody, D. J., Control of broadband acoustic radiation from structures using a
piezoelectric double amplifier active-skin, Thesis submitted to the Faculty of
theVirginia Polytechnic Institute and State University.
11. Burngart, T., .a. Installation effects on fan acoustic and aerodynamic
performance, Noise Control Eng. J.,47(1), 1999, jan.-feb., p. 3-7.
12. Buzdugan, Gh. .a. Vibraii mecanice. Bucureti, Ed. Did. i Pedag., 1982.
13. Buzdugan, Gh. Vibraiile sitemelor mecanice, Ed. Academiei, 1979.
14. Buzdugan, Gh. Izolarea antivibratorie a mainilor, Ed. Academiei, 1980.
15. Buzdugan,Gh. .a. Msurarea vibraiilor, Ed.Academiei , Bucureti , 1979.
16. Cabell, R. H..a. A principal component algorithm for feedforward active
noise and vibration control, Journal of Sound and Vibration, 1999.
17. Cai, Y. Simulation on the Rotational Vibration of Helical Gears in
Consideration of Tooth Separation Phenomenon )A New Stiffness Function of
Helical Involute Tooth Pair), Journal of Mechanical Design, September, 1995.
18. Calin, S. Regulatoare automate, Editura Did. si Pedag. Bucuresti, 1976
19. Chen, M. H. .a. Active control of gear vibration using specially configured
sensors and actuators , Smart Mater. Struct. 9, 2000, p.342350.
20. Ciochina, S. .a. Sisteme adaptive, Editura Tehnica, Bucuresti, 1999
286
21. Cottet, F..a. Bazele programrii n LabVIEW, Bucureti, Ed. Matrix Rom,
1998.
22. udina, M. Noise Generated by a Vane-Axial fan with Inlet Guide Vanes,
Noise Control Engineering Journal, July-August 1992, p. 21-30.
23. udina, M. Noise Generation by Rotating Stall and Surge in Vane-Axial
Fans, Noise Control Engineering Journal, May-June 2000, p. 77-84.
24. Cumpsty, N. A Critical Review of Turbomachinery Noise, Journal of Fluids
Engineering, June 1977.
25. Darabont, A. .a. Combaterea polurii sonore i a vibraiilor, Ed. Tehnic,
Bucureti, 1975
26. DiMaggio, S. .a. Acceptance Screening of Turbomachinery Using Gearbox
Vibration Measurements, Presented At Spacecraft & Launch Vehicle
Dynamics Environments Workshop Manhattan Beach, June 20-22, 2000.
27. Dobre, C,. .a. Progrese n combaterea zgomotului tranmisiilor dinate,
Bucureti, 1975.
28. Donadon, L. V. .a. Using particle velocity sensors in active noise and
vibration control applications, The 2002 International Congress and
Exposition on Noise Control Engineering,Dearborn, MI, USA. Aug. 19-21,
2002.
29. Donald, T. .a. Local control of noise and vibration with keltrack. Friction
modifier and protector trackside application: an integrated solution, Presented
at the 7th International Workshop on Railway Noise, October, 2001.
30. Douglas, S. C.Fast Implementations of the Filtered-X LMS and LMS
Algorithms for Multichannel Active Noise Control, IEEE transactions on
speech and audio processing, Vol. 7, No. 4, July, 1999.
31. Drgan, B. Le Diagnostic vibroacoustiques des machines hydrauliques aux
pistons axiaux, Bul. I.P.Iasi, Tom XLVI(L), 2000, p. 487-492.
32. Drgan, B. Diagnostic par vibrations et bruit des boites de vitesses des
voitures, Bul. I.P.Iasi, Tom XLVI(L), 2000, p. 487-492.
33. Drgan, B. Dynamic Maximalize Criteria in Gear Boxes Designing for
Machine Tools ,Bul. I.P.Iasi, Tom XLVI(L), 2000, p. 493-498.
34. Drgan, B. Experimental Tests to Establish frequency Domain Response
of Gears Under a Harmonic Excitation; 13-th Danubia Andeia
Simposium, 26-28 sept. 1996, Slovacia
35. Drgan, B., Hagiu, Gh. Silencing Gear Transmissions by Rubber Insulation,
Simpozionul Tribologia 92, 1-3 oct.1992, Bulgaria.
36. Drgan, B., Rusu,I., Ciobanu ,B. The determination of the acoustic behavior
of the axial flow fans with irregular blades distribution, Bul. I.P.Iasi, Tom
XLVIII(LII) 2002 p. 205-211.
37. Drgan, B. Silencing Gear Transmissions by Rubber Insulation, Bul. I.P.Iasi,
Tom XLVI(L), 2000, p. 499-504.
38. Drgan, B., Trboan, F. Sound Sources Control Using Coherence
Function, Bul. I.P.Iasi, Tom XLVI(L), 2000, p. 505-508.
287
39. Drgan, B., Trboan, F., Active Noise Control of Axial Fans, The Annals
University Dunrea de Jos of Galai, Fascicle VIII, 2002, ISSN 1221-4590,
Tribology, p.76-79.
40. Drgan, B., Trboan, F., Hagiu, G.D. Aspects Concerning Ball Bearings
Vibration Diagnosis, Bul. IPI, Tom. XXXIX (XLIII), Fasc. 1-4, 1993, 17-21.
41. Drgan, B., Trboan, F.Dynamic Characteristic Identification of
Vibration Rubber Insulated Using Experimental Tests, Bul. I.P.Iasi, Tom
XLVII(LI), 2001, p. 473-478.
42. Dumitrache, I., Tehnica reglrii automate, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1986.
43. Economou, D. C. .a. Maximally Robust Input Preconditioning for Residual
Vibration Suppression Using Low-Pass FIR Digital Filters, Transactions of the
ASME, Vol. 124, March, 2002.
44. Elbeheiry, E. M. Effects of small travel speed variations on active vibration
control in modern vehicles, Journal of Sound and Vibration, 2000.
45. Elliott, S. J. Adaptive methods in active control, Institute of Sound and
Vibration Research, University of Southampton.
46. Elliott, S. J. Optimal Controllers and Adaptive Co Multichannel Feedforward
Control of Stochastic Disturbances, IEEE transactions on signal processing,
Vol. 48, No. 4, April 2000.
47. Eure, K. W. Adaptive Predictive Feedback Techniques for Vibration Control,
Dissertation submitted to the Faculty of the Virginia Polytechnic Institute and
StateUniversity, 1998.
48. Fisher, M. .a. Aerodynamic noise, J. Fluid Mech., vol.48, 1971, p. 593-603
49. Gafianu, M., Creu, Sp. Dragan, B. Oancea, I., Grigora, t., Controlul
vibraiilor i zgomotului, ndrumar de laborator, 1981
50. Gafianu, M., Creu, Sp., Drgan, B. Diagnosticarea vibroacustic a
mainilor i utilajelor, Ed. Tehnic, Bucureti, 1989.
51. Gafianu, M., Dragan, B. Identificarea frecvenelor proprii critice la cutiile
de viteze ale mainilor unelte, Buletinul T.C.M., Ed. Tehnic, 1986, p.119-124.
52. Gafianu, M., Drgan, B. Cepstrum Analysis of the Total Runout Fluctuance on
the Gear Noise, Bul. I.P.Iasi, 1985, p.15-18.
53. Gafianu, M., Drgan, B., Bercea, M. Diagnosticarea vibroacustica a
cutiilor de viteze cu roti dintate, Constructia de masini , vol.42, 1990, nr.1011-12, p.440-445.
54. Gafianu, M., Drgan, B., Trboan, F., Diagnosticarea prin vibraii a
rulmenilor pe fluxul tehnologic, Rulmeni magazin nr.1, 1993.
55. Gardonio, P. .a. A comparison of active control strategies for the reduction
of structural vibration transmission, University of Southampton, UK.
56. Gardonio, P..a. Active control of sound transmission through a double wall
containing layers of porous material,isvr, University of Southampton, UK.
57. Gheorghiu, M. Nivelul de zgomot la ventilatoarele centrifugale, Bul. tiinific
Univ. Politehnica Timioara, 1999, p. 313-316.
288
291