MAKALAH

SISTEM BERBASIS PENGETAHUAN

( TIF404 )

Powered Exoskeleton

Arif H. W.
Dendy Setyowibowo
Ircham Ardani
Novrian Fajar Hidayat
Fahim Jatmiko
Primanda Fauzi Pamungkas
Arif Febriyanto

(33003)
(33123)
(33125)
(33205)
(33277)
(33374)
(33451)

Jurusan Teknik Elektro

Universitas Gadjah Mada
2009

I.

LATAR BELAKANG

Eksoskeleton adalah alat yang digunakan untuk meningkatkan kekuatan, daya tahan, dan
kecepatan manusia secara transparan. Eksoskeleton ini sangat mungkin dapat menolong manusia di
masa depan. Eksoskeleton yang digunakan harus sesuai dengan kebutuhan pengguna dan
memberikan hambatan yang minimal bagi pengguna. Eksoskeleton juga memungkinkan adanya
penghematan tenaga manusia.

II.

PENDAHULUAN

Terinspirasi dari cara kerja manusia dalam memperoleh dalam memperoleh kecerdasannya,
juga mempelajari bagaimana mesin dapat berevolusi sehingga seiring waktu berjalan, mesin yang
kita buat juga akan semakin cerdas dan bisa mengikuti perkembangan jaman. Adanya mesin yang
cerdas tersebut tidak hanya dalam tataran konseptual atau filosofi saja, tetapi juga dapat
diimplementasikan secara nyata dalam kehidupan sehari-hari, sehingga bisa memberikan manfaat
yang jelas di tengah kehidupan masyarakat.
Dalam makalah ini, kelompok kami membahas secara khusus mengenai powered eksoskeleton
dan bagaimana sisi pengimplementasian sistem berbasis pengetahuan dalam perangkat tersebut.
Sampai saat ini eksoskeleton dapat memungkinkan pengguna untuk mengerjakan segala urusannya
lebih mudah dan cepat. Secara umum perangkat ini beroperasi dengan listrik lemah untuk merasakan
impuls dari otot-otot dan mengirim ke komputer onboard di perangkat, pada gilirannya akan
menganalisis dan mengaktifkan servos sebuah perangkat otomatis pada eksoskeleton, sehingga
dapat menirukan gerakan si pemakai.
Manusia sering dipusingkan dengan jumlah tenaga yang harus mereka keluarkan untuk
melakukan beberapa aktivitas, terutama aktivitas berat. Banyak di antara mereka yang merasa tidak
nyaman saat harus membuang banyak tenaga. Maka, diperlukan adanya sebuah alat yang mampu
mengatasi hal tersebut. Dalam paper ini, alat yang dimaksud adalah eksoskeleton.
Eksoskeleton menjanjikan penggunaan dalam kehidupan sehari-hari (ubiquitous) di masa
depan. Selain itu, eksoskeleton juga menjanjikan peningkatan kekuatan, daya tahan, dan kecepatan
manusia dalam banyak kegiatan. Orang yang melakukan hiking akan mampu mendaki lebih tinggi,
melompat lebih tinggi, dan berlari lebih cepat. Pemadam kebakaran akan melakukan penyelamatan
korban kebakaran dengan tenaga lebih saat menaiki tangga. Tentara akan berlari lebih cepat meski
menggendong beban yang berat.
Untuk menjadi berguna dan diterima masyarakat, eksoskeleton ini harus memiliki kemampuan
tertentu sebagai berikut.

Human Performance Enhancement: Eksoskeleton ini harus dapat meningkatkan kekuatan,

daya tahan, dan kecepatan pengguna sehingga mereka dapat melakukan pekerjaan yang
sebelumnya tidak bisa mereka lakukan.

Low Impedance: Eksoskeleton ini tidak boleh menghambat pergerakan natural dari pengguna.

Natural Interface: Eksoskeleton harus menyediakan antarmuka yang alami, intuitif, dan
transparan sehingga pengguna dapat merasakan bahwa alat ini adalah bagian dari tubuh
mereka.

Long Life: Eksoskeleton ini harus mempunyai durasi penggunaan yang cukup dalam sistem
pengisian tenaga.

Comfortable: Eksoskeleton ini harus aman dan nyaman saat dipakai pengguna serta mudah
saat dikenakan atau saat dilepas.

Sulit untuk mendefinisikan apakah eksoskeleton itu. Dalam beberapa ruang lingkup,
eksoskeleton adalah alat yang dapat dikenakan atau dikendalikan oleh pengguna. Saat kita
mengemudikan mobil, kita dapat merasakan bahwa mobil itu telah menjadi bagian ekstensif dari diri
kita. Akan tetapi, dalam contoh tersebut, terdapat sedikit hal yang berbeda dari eksoskeleton yang
ideal. Mobil bukan antarmuka yang transparan. Dalam mobil, juga terdapat kopling, rem, dan gas
yang mengirimkan informasi mekanis secara satu arah. Mobil juga menghambat pergerakan
pengendaranya yang tidak bisa berbuat banyak saat sedang mengemudi.
Meskipun jelas berguna, mobil tersebut tidak mewakili transparansi yang seharusnya ada dalam
eksoskeleton. Sebuah eksoskeleton yang ideal harus memiliki transparansi terhadap pengguna,
dengan memberikan kesan bahwa pengguna memiliki kekuatan dan kecepatan lebih. Untuk
mendapatkan transparansi ini, eksoskeleton harus mampu memberikan fungsi-sungsi berikut dengan
benar.

III.

Menentukan tujuan pengguna

Mempergunakan tenaga dengan waktu dan tempat yang sesuai.

Memberikan hambatan yang kecil bagi pengguna

DESAIN EKSOSKELETON

Secara umum, eksoskeleton berbentuk kerangka yang dipakai menempel di luar badan
manusia. Kerangka tersebut dihubungkan pada motor listrik, yang motor listrik tersebut akan bekerja
menggerakkan anggota badan pengguna dengan kekuatan lebih kuat disbanding otot tubuh, sesuai
dengan rangsangan yang diberikan pengguna. Rangsangan yang diberikan eksoskeleton untuk
menggerakkan kerangkanya dapat berupa berbagai macam bentuk seperti input tombol, gerakan
anggota badan, hingga sinyal -sinyal otak yang dikirimkan kepada otot untuk bergerak (melalui
sensor yang dipasang di kulit pengguna). Eksoskeleton yang dapat mendeteksi sinyal-sinyal dari otak
ini sudah dikembangkan oleh perusahaan teknologi dari jepang, CYBERDYNE, Inc.
Hingga saat ini, perusahaan teknologi dari jepang telah mengembangkan prototype
eksoskeletonnya yang dapat langsung mendeteksi sinyal otak yang dikirimkan kepada otot untuk
bergerak (melalui sensor yang dipasang di kulit pengguna). Komputer dari eksoskeleton tersebut

akan menganalisa sinyal tersebut dan menerjemahkan bagaimana ia harus bergerak, dan dengan
kecepatan gerak berapa untuk membantu pengguna.
Berdasarkan yang kami ketahui, sampai saat ini desain prototipe-prototipe eksoskeleton yang
dikembangkan difokuskan untuk meningkatkan kekuatan, ketahanan, dan kecepatan manusia.
Namun, tidak menutup kemungkinan jika di waktu ke depannya akan ditemukan eksoskeleton
dengan akses internet.

IV.

BASIS PENGETAHUAN

Untuk membuat sebuah eksoskeleton, dibutuhkan berbagai macam disiplin ilmu yang masingmasing harus dikuasai secara khusus. Misalnya saja pada produk HAL (Hybrid Assistive Limb) hasil
pengembangan Univeristas Tsukuba, Jepang. HAL 5, yang merupakan versi keluaran terakhir,
membutuhkan setidaknya enam basis pengetahuan, antara lain:
BIOLOGI
Eksoskeleton adalah alat yang digunakan untuk meningkatkan kekuatan, daya tahan, dan
kecepatan manusia secara transparan. Membicarakan eksoskeleton tentunya tidak dapat
dipisahkan dari ilmu biologi, terutama ilmu saraf atau neurologi. Eksoskeleoton tentunya dapat
bergerak sesuai gerakan manusia yang dikendalikan oleh sistem saraf. Sistem saraf sendiri
merupakan bagian dari sistem koordinasi manusia, bersama sistem hormonal. Penggunaan
eksoskeleton yang sesuai dengan sistem saraf manusia akan membuat pengguna tidak mengalami
gangguan sistem koordinasi.

Gambar struktur sel saraf

Untuk mencapai hubungan yang sinkron dengan manusia, dalam hal ini pergerakannya,
eksoskeleton harus mampu bekerja sesuai sistem saraf manusia. Penghantaran impuls melalui sel
saraf terjadi karena adanya perbedaan potensial listrik antara bagian luar dengan bagian dalam
sel. Apabila tidak ada impuls, bagian dalam bermuatan negatif dan bagian luar bermuatan positif.
Pada saat impuls merambat melalui akson, terjadi pembalikan perbedaan potensial listrik atau

depolarisasi dalam waktu singkat. Setelah impuls lewat, keadaan akan kembali terpolarisasi atau
bagian dalam kembali bermuatan negatif.
Sistem saraf harus dapat dibaca dan informasinya diolah dengan benar oleh eksoskeleton.
Hal ini dapat dilakukan dengan membaca impuls saraf manusia sebagai sinyal elektris. Impuls
yang dihantarkan melalui sel saraf harus dapat diubah terlebih dahulu ke dalam bentuk sinyal
elektris, lebih tepatnya sinyal digital. Dengan memanfaatkan fakta yang telah disebutkan
sebelumnya, pembacaan impuls sebagai sinyal pun akan lebih mudah. Kondisi tertentu dibuat
berdasarkan ada atau tidaknya impuls yang lewat. Untuk mengetahuinya, dapat dilakukan
pengecakan perubahan potensial dan nilai muatan pada bagian luar dan dalam saraf. Sinyal yang
telah diterjemahkan dari impuls saraf ini kemudian diterima oleh bagian sensorik dari
eksoskeleton. Bagian ini kemudian melakukan pengiriman data yang akan diolah ke pengolah
utama pada eksoskeleton. Kemudian, sinyal tersebut diolah oleh pengolah utama. Lalu, hasil dari
olahan tersebut dikirimkan ke bagian motorik eksoskeleton. Bagian ini, kemudian, memberikan
gerakan fisik pada eksoskeleton.
ELEKTRONIKA
Berkat pemikiran jenius dan kerja keras Yoshiyuki Sankai, pakar robot ternama dari Jepang.
Sankai menciptakan HAL (hybrid assistive limb), yaitu pakaian robotik yang telah
dikembangkan untuk membantu gerakan dan menambah tenaga orang yang memakainya. HAL
juga bisa digunakan bagi mereka yang mengalami kesulitan berjalan. Sankai meneliti dan
merancang desain HAL sejak 1992. HAL sendiri merupakan gabungan dari teknologi
mekanika,elektronika,bionik,dan robotik atau secara bersama-sama disebut sebagai cybernic.
Pakaian robot ini menggunakan tenaga baterai berbobot 15 kg. Kemampuan pakaian robot
itu adalah mendeteksi gerakan-gerakan otot melalui aliran sinyal elektrik di permukaan kulit.
Pakaian robot tersebut kemudian memperkuat sinyal-sinyal elektrik itu. Tak hanya itu, pakaian
robot juga bisa bergerak sendiri atau secara otomatis. Semuanya berkat sensor yang menempel di
kulit. Ada sensor-sensor ditanam di lengan robot yang akan mendeteksi aliran biolistrik yang
mengalir di permukaan kulit saat tangan pemakai bergerak. Perubahan yang ditangkap sensor ini
akan dikirim ke komputer yang akan menerjemahkan sinyal tersebut menjadi sinyal digital untuk
menggerakkan kaki dan lengan robot dengan kekuatan hingga ribuan kali lipat.
HAL menangkap sinyal bioelektrik yang dikirim otak ketika menginstruksikan sel otot
untuk bergerak. Sinyal tersebut diterjemahkan oleh sebuah chip komputer yang kemudian
menentukan berapa banyak energi yang harus dikeluarkan untuk menggerakkan pakaian. HAL
diproduksi oleh perusahaan asal Jepang,Cyberdyne.
Prototipe paling canggih saat ini adalah HAL 3, yang merupakan exoskeleton (kerangka
luar) metal berpenggerak motor. Exoskeleton ini bisa dipasang pada kaki untuk memberi tenaga
pada gerakan pengguna. Sebuah tas punggung berisi komputer dengan koneksi jaringan nirkabel,
serta baterainya diletakkan di bagian ikat pinggang.

Dua sistem pengontrol akan berinteraksi untuk

membantu pemakai berdiri, berjalan, dan naik tangga.
Sebuah sistem "bio-cybernic" yang menggunakan sensor
bioelektrik dipasang pada kulit di bagian kaki untuk
memonitor sinyal-sinyal yang dikirim otak kepada otot.
Ini dapat dilakukan karena ketika seseorang akan berdiri
atau berjalan, sinyal saraf ke otot akan menghasilkan
arus listrik yang dapat dideteksi di permukaan kulit.
Arus inilah yang diambil sensor dan diteruskan ke
komputer, yang kemudian menerjemahkannya sebagai
perintah bagi sistem untuk mengendalikan motor di
bagian paha dan lutut exoskeleton. Uniknya, motor akan
merespon sinyal lebih cepat daripada respon otot
pengguna. Bila sistem bio-cybernic menggerakkan
elemen-elemen individual pada exoskeleton - misalnya
motor paha dan lutut, maka sistem kedua menyediakan
kendali robotik otomatis pada motor untuk mengatur
gerakan tersebut sehingga menjadi mudah. Sistem secara otomatis akan aktif ketika pengguna
mulai bergerak. Saat-saat pertama pengguna bergerak, sistem akan merekam postur dan pola
gerakan. Informasi ini disimpan pada database untuk digunakan selanjutnya. Ketika pengguna
bergerak lagi, sensor akan memberi tahu komputer yang sudah menyimpan pola gerakan,
sehingga aktivitas mesin akan disesuaikan dengan penggunanya. Tentu saja gerakan sistem ini
bisa dikalibrasi sesuai kebutuhan.
Dasar rangkaian hidrolik exoskeleton

Diagram untuk perhitungan listrik-hidrolik penguat (katup servo) dengan gaya umpan balik
dari spool ke flapper.

Implementasi penempatan sensor pada lengan Exoskeleton

 ROBOTIKA
Hasil pengolahan sinyal diterjemahkan menggunakan driver untuk mengendalikan servo
yang berhubungan dengan sendi-sendi pada eksoskeleton. Servo adalah motor yang
menggerakkan bagian tubuh robot dengan tetap mengirim feedback deteksi error untuk
memperbaiki performa. Gerakan robot akan selalu terkontrol
1. electric motor
2. position

feedback potentiometer

3. reduction gear
4.

actuator arm

MEKANIKA
Penilaian tingkat kemiripan gerakan langkah eksoskeleton dengan gerakan langkah manusia
dilakukan dengan membandingkan parameter gerakan langkah manusia berupa grafik perubahan
sudut, perubahan momen, panjang langkah, frekuensi langkah, kecepatan langkah, dan
perbandingan fase gerakan langkah.
Untuk menjamin safety dan meminimalkan collision antara lingkungan dengan operator,
arsitektur eksoskeleton harus mencapai keadaan anthropormorphic. Artinya gerak dari
eksoskeleton harus mirip dengan manusia, namun tidak harus mencangkup semua derajat
kebebasan pada kaki manusia. Derajat kebebasan atau yang biasa disebut dengan DOF (Degree
of Freedom) merupakan jumlah kombinasi gerakan berbeda yang dapat dilakukan. Untuk derajat
kebebasan pada eksoskeleton hanya murni pada perputaran sendi, karena tidak mungkin untuk
menirukan semua derajat kebebasan pada kaki manusia yang sangat banyak.
-

Ada 7 derajat eksoskeleton pada kaki mempunyai 7 derajad kebebasan, diantaranya:

3 derajad kebebasan pada pinggul
1 derajad kebebasan pada lutut
3 derajad kebebasan pada pergelangan kaki

Gamabar tersebut merupakan eksoskeleton yang terdapat pada pergelangan kaki beserta
derajat kebebasannya. Hanya pada daerah sumbu rotasi saja yang tidak diperkuat, tetapi
dilengkapi dengan impedansi yang tepat.
Begitu juga dengan derajad kebebasan pada lutut dan pinggul. Untuk lutut hanya memiliki
1 derajat kebebasan saja, seperti pada derajat kebebasan kaki manusia. Pergerakan sendi pada
lutut karena hanya dapat bergerak secara linear, maka disebut dengan Linear Joint.

Tabel perbandingan jangakauan gerak antara manusia dengan eksoskeleton:

Human
walking maximum

Exoskeleton
maximum

Average
military male
maximum

Ankle
flexion

14.11

451

351

Ankle
extension

20.61

451

381

Ankle
abduction

not available

201

231

Ankle
adduction

not available

201

241

73.51

1211

1591

Knee flexion

Hip flexion

32.21

1211

1251

Hip
extension

22.51

101

not available

Hip
abduction

7.91

161

531

Hip
adduction

6.41

161

311

Total
rotation external

12.21

351

731

Totol
rotation internal

1.61

351

661

Ada tiga jenis dasar penggerak yaitu :

Hydraulic
Menggunakan fluida / oli, kurang dalam segi kebersihan, beresiko kebakaran.
Pneumatic
Menggunakan tekaanan udara merupakan jenis yang termurah, terpraktis dan fixed
points.
Electric
Yang dimaksud adalah motor listrik. Ada dua jenis motor, yaitu motor DC dan motor
stepper. Ciri khasnya adalah kecepatan.
Selain penggerak di atas, untuk mencapai presisi, kecepatan serta gerakan yang diinginkan,
robot selalu dilengkapi dengan gear dan cam.
INFORMATIKA
Untuk menentukan pergerakan eksoskeleton ini, tentunya diperlukan sebuah perangkat
lunak yang dipasang pada sebuah embedded system untuk memproses apa saja dan seberapa
banyak pergerakan pada organ-organ eksoskeleton ketika eksoskeleton menerima sinyal-sinyal
dari otak. Pembuatan perangkat lunak tidak dapat dipisahkan dengan bidang ilmu informatika,
dan cabang ilmu informatika sendiri yang digunakan cukup banyak untuk membuat perangkat
lunak ini.
Salah satu cabang ilmu informatika yang digunakan dalam pembuatan perangkat lunak ini
adalah kecerdasan buatan. Metode kecerdasan buatan mampu membuat komputer menjadi
berpikir dengan menggunakan metode-metode seperti searching, reasoning, heuristic, dan
sebagainya. Dengan metode semacam ini, oleh perangkat lunak sinyal-sinyal otak yang telah
diubah ke bentuk digital dapat dianalisis, kemudian dicocokkan bentuknya dengan sinyal-sinyal
referensi yang terdapat dalam basis pengetahuan. Jika terdapat kecocokan, komputer akan

memerintahkan servo-servo tertentu pada robot untuk membantu menggerakkan otot manusia
sesuai dengan sinyal otak yang diterima.
ERGONOMIC
Ergonomis merupakan bidang ilmu pengetahuan yang cukup penting untuk eksoskeleton.
Sebuah eksoskeleton harus memiliki nilai ergonomis yang tinggi agar diterima oleh masyarakat.
Kenyamanan pengguna merupakan prioritas utama sebuah alat. Alat yang dipakai sebisa
mungkin tidak mengganggu kegiatan pengguna dan tidak mengganggu kesehatan pengguna.

V.

UBIQUITOUS COMPUTING DALAM EKSOSKELETON

Secara umum, ubiquitous computing adalah komputasi dimana pemrosesan informasi

dilakukan oleh berbagai komputer-komputer portabel yang terintegrasi ke barang-barang dan
aktifitas sehari-hari, sehingga pada akhirnya manusia tidak menyadarinya.
Eksoskeleton memenuhi syarat sebagai salah satu penerapan ubiquitous computing, karena
memiliki karakteristik sebagai berikut:

Terintegrasi ke aktifitas manusia sehari-hari.

Eksoskeleton tidak memberi pengaruh signifikan ke aktifitas manusia sehari-hari selain

menjalankan fungsinya sebagai alat pendukung. Misalnya saja kulkas yang terhubung ke jaringan
internet dan memiliki kemampuan memesan barang-barang kebutuhan makanan dasar ke toko
online, apabila stok sudah menipis. Kulkas ini tidak

Wujudnya mirip dengan barang-barang yang sering dijumpai sehari-hari.

Eksoskeleton pada dasarnya merupakan pakaian elektronis. Jadi bentuk dari eksoskeleton
seharusnya mirip dengan pakaian manusia pada umumnya sehingga tidak akan menarik perhatian,
karena pada dasarnya teknologi yang baik adalah teknologi yang tidak terlihat.

Membantu manusia dalam melakukan pekerjaan pada bidang tertentu.

Tujuan utama dari proses komputasi adalah mendukung pelaksanaan tugas manusia.
Eksoskeleton, juga termasuk kategori komputer, pada umumnya memiliki suatu fungsi spesifik yang
hasil akhirnya kemudahan manusia dalam melaksanakan suatu tugas tertentu. Contoh eksoskeleton
yang sudah diketahui secara umum, misalnya pakaian astronot yang dapat berfungsi mulai dari alat
komunikasi bergerak, hingga pengatur oksigen.

Proses komputasi dapat dilakukan kapan saja dan dimana saja.

Eksoskeleton merupakan komputer bergerak. Kapan saja dan dimana saja, apabila dibutuhkan,
eksoskeleton dapat melakukan proses komputasi karena eksoskeleton secara default merupakan
komputer lengkap, yang memiliki sarana input/output, pemrosesan, dan sistem memori.
Eksoskeleton yang ada sekarang ini, umumnya masih belum secara maksimal menerapkan
konsep dari ubiquitous computing. Beberapa contoh konsep ubiquitous computing yang masih belum
sempurna diterapkan pada eksoskeleton, antara lain:

Impedansi masih relatif tinggi.

Eksoskeleton yang ada sekarang ini rata-rata masih memiliki pengaruh yang besar ke aktifitas
manusia sehari-hari. Contohnya, roboknee, eksoskeleton untuk meningkatkan kekuatan dan
ketahanan kaki, mempunyai hambatan besar, yaitu pemakai hanya bisa menggunakan dalam
kecepatan jalan normal, pengguna dilarang berlari, yang sebenarnya cukup berlawanan dengan
fungsi utamanya, yaitu meningkatkan kemampuan kaki. Contoh lainnya adalah pakaian astronot
yang dapat menghambat pengguna dalam melakukan gerak dan fungsi dasar manusia seperti makan,
minum, bahkan berjalan. Idealnya, sebuah eksoskeleton tidak mempengaruhi kehidupan manusia.
Pada kenyataannya, hal ini sangat sulit diimplementasikan. Bagaimanapun juga, pengaruh negatif
penggunaan eksoskeleton diusahakan dapat ditekan serendah-rendahnya.

Durasi penggunaan yang relatif masih pendek.

Karena belum adanya teknologi power supply yang memadai, rata-rata eksoskeleton memiliki
batas waktu pemakaian yang terbatas. Hal ini cukup menghambat penggunanya karena harus
mengganti atau mengisi ulang power supply yang digunakan.

Antarmuka yang masih belum menyatu dengan kehidupan sehari-hari.

Yang diharapkan dari sebuah eksoskeleton adalah pakaian elektronis dengan fungsi-fungsi
tambahan yang dapat menggantikan pakaian tradisional tanpa adanya perbedaan yang signifikan.
Pada kenyataannya, eksoskeleton yang ada sekarang ini masih dipenuhi kabel-kabel dan berbagai
komponen elektronis. Contohnya, eksoskeleton untuk perkebunan yang diterapkan di Jepang, sama
sekali tidak berbentuk pakaian, melainkan lebih mirip tabung-tabung yang dihubungkan berbagai
komponen elektronis dan kabel.
Jadi, dapat disimpulkan bahwa eksoskeleton adalah salah satu penerapan konsep ubiquitous
computing.

VI.

IMPLEMENTASI

Eksoskeleton pertama kali diciptakan pada tahun 1960-an oleh Hardiman, seorang engineer
dari US Military, yang bisa mengangkat beban 115 Kg serasa hanya 4,5 Kg. Eksoskeleton ini
diciptakan dengan tujuan untuk mempermudah tentara dalam menjalankan tugasnya, seperti
membawa perlengkapan dari satu tempat ke tempat lain dengan lingkungan ekstrim. Setelah
ditemukan, eksoskeleton ini tidak langsung diproduksi untuk digunakan
secara masal karena banyak kendala yang ditemukan, termasuk sumber
daya. Mesin sebesar itu memerlukan daya yang sangat besar sehingga
belum memungkinkan dalam bentuk portabel pada saat itu.
Ide mengenai teknologi ini sudah ada sejak dimunculkannya film
science fiction seperti Starship Troopers pada tahun 1950-an.
Ditemukannya eksoskeleton membuka banyak peluang yang bisa
memanfaatkan mesin tersebut. Berbagai perusahaan mulai melakukan
riset mengenai eksoskeleton untuk berbagai macam tujuan. Setelah

diteltiti lebih lanjut, ternyata eksoskeleton bisa berfungsi sebagai pengganti kursi roda bagi orang
yang cacat kaki. Seseorang yang memakai eksoskeleton
bisa mengangkat beban tubuhnya tanpa mengeluarkan
usaha sedikit pun. Semua beban ditanggung oleh mesin
eksoskeleton.
Eksoskeleton juga bisa dipakaikan pada pendaki
gunung untuk mempermudah pendakian, petugas medis
dalam menyelamatkan korban, tim penyelamat untuk
menggali reruntuhan bangunan, dan ilmuwan untuk
mengeksplorasi lingkungan yang lebih ekstrim.

VII.

PENGEMBANGAN EKSOSKELETON

A. Penambahan Elemen pada Eksoskeleton

Eksoskeleton mulai dibangun saat dalam masa studi kelayakan untuk mendemontrasikan
bahwa eksoskeleton dapat meningkatkan kemampuan manusia sehingga terpenuhinya tugas-tugas,
selama tidak mengganggu pergerakan alami dari tubuh manusia. Dalam pengimplementasian
sekarang ini, eksoskeleton memiliki potensi dalam bidang recreational hiking, firefighting, dan
search and rescue. Bagaimanapun, untuk beberapa aplikasi akan meminta penyempurnaan bagianbagian tertentu pada eksoskeleton .
Sekarang ini eksoskeleton menuntut desain yang lebih menantang, dimana piranti ini akan
digunakan untuk menghadapi tantangan masa depan yang kemungkinan lebih kompleks. Untuk
bekerja, eksoskeleton mengintegrasikan tiga komponen inti. Antara lain : sensor, actuator, dan
controller. Sensor terdapat di titik-titik tertentu pada perangkat. Salah satunya ada di bawah telapak
kaki.
Pengguna juga menginginkan fungsi deteksi lebih canggih tentang apa yang sedang
diimplementasikan dalam eksoskeleton, dengan mengandalkan sensor-sensor yang berhubungan
dengan tangan pengguna. Gerakan otot dideteksi dari aliran listrik biolistik yang mengalir di
permukaan kulit saat tangan bergerak. Perubahan ini akan dikirim ke komputer yang akan
menerjemahkan sinyal tersebut menjadi sinyal digital untuk menggerakkan kaki dan lengan robot,
dalam hal ini keseluruhan bagian eksoskeleton dapat diatur dengan perantaraan sinyal digital ini.
Perannya adalah penginput data pada komputer pengontrol gerakan robot eksoskeleton. Tujuannya,
agar perangkat bisa bergerak secara harmonis dengan gerakan tangan dan kaki sesuai keinginan.
Sehingga, pengguna merasa nyaman. Juga, terdapat actuator yang berfungsi sebagai semacam motor
untuk menggerakkan bagian eksoskeleton yang ingin digerakan. Pada bagian tersebut, ditanamkan
mekanisme hidrolik dengan output tenaga yang cukup besar. Sehingga, robot eksoskeleton mampu
bergerak dengan cepat dan kuat.
B. Deteksi Kemahiran Pengguna
Piranti eksoskeleton menggunakan sebuah method sederhana untuk deteksi pengguna.
Sederhananya device ini menentukan tenaga putaran yang diinginkan berdasarkan tenaga reaksi

permukaan bumi yang diukur. Hal ini cukup untuk meningkatkan kekuatan bagian tubuh tertentu
selama melakukan suatu aktivitas, menaiki tangga maupun lereng gunung dan kemampuan
menggerak bagian tubuh secara mudah meskipun sedang membawa beban. Bagaimanapun,
pengaturan actuator yang terdapat di bagian tubuh tertentu meminta kemahiran lebih yang harus
dipunyai pengguna.
Eksoskeleton diharapkan cukup lincah untuk dipakai menendang bola, memukul sansak,
menaiki tangga, ataupun mendaki permukaan tanah yang landai. Pemakai Eksoskeleton mampu
memanggul benda dengan berat hingga 84 kg pada punggung tanpa merasa terbebani. Juga
mengangkat beban seberat 100 kg dengan tangan selama beberapa ratus kali tanpa merasa lelah.
Eksoskeleton mampu menyandang beban itu meskipun pemakainya hanya berdiri dengan satu kaki.
Perangkat tersebut juga dilengkapi mekanisme keseimbangan. Sehingga, jika pemakainya
tersandung, si robot eksoskeleton akan bisa memperbaiki posisi dengan cepat. Pemakainya pun tidak
akan terjatuh.

VIII. KESIMPULAN
Eksoskeleton adalah alat yang mampu meningkatkan kekuatan, daya tahan, dan kecepatan
manusia serta mungkin akan berada di mana-mana suatu hari nanti. Dengan eksoskeleton, banyak
orang akan mampu berhemat tenaga untuk pekerjaan yang mereka lakukan. Para pendaki akan lebih
mudah mencapai puncak gunung dengan mengeluarkan energi yang lebih sedikit daripada
sebelumnya.
Penggunaan eksoskeleton yang hampir seperti ekstensi tubuh memungkinkan pemakainya
merasa nyaman. Orang-orang awam juga akan kesulitan untuk membedakan mana yang
menggunakan eksoskeleton dan mana yang memakai baju biasa. Pengguna hanya akan terlihat
seperti orang yang mempunyai kekuatan lebih.

IX.

REFERENSI

http://www.ihmc.us/~jpratt/publications/2004_ICRA_RoboKnee_Pratt.pdf
http://www.kaskus.us/showthread.php?t=2285743
http://xpresi-riaupos.blogspot.com/2008/05/maksimalkan-kekuatan-fisik-dengan.html
http://www.indoforum.org/showthread.php?t=43917
http://en.wikipedia.org/wiki/Powered_exoskeleton
http://mae.pennnet.com/display_article/361787/32/NEWS/none/none/1/Exoskeleton-technologyreduces-soldier-fatigue-and-injury
http://www.cyberdyne.jp/english/publicity/index.html
http://anwariarnowo.blogspot.com/
http://b0cah.org/index.php?option=com_content&task=view&id=447&Itemid=1
http://monyet.colibri.co.id/monyet/index.php?start=12