Corrigé du TD asservissement n◦10

3 décembre 2003

1 Calcul d’une réponse indicielle

La fonction de transfert du système peut s’écrire :
2 2
T (p) = −
p+1 p+2
La représentation d’état utilisant les variables canoniques est :
   
−1 0 1  
Ẋ = .X + .U Y = 2 −2 .X
0 −2 1
Avec les conditions initiales nulles, le vecteur d’état vaut :
Z τ =t
X(t) = eA.(t−τ ) .B.u(τ ).dτ
τ =0
 −t 
At e 0
A est diagonale ⇒ e =
0 e−2t
τ =t
e−(t−τ ) 1 − e−t
  
X(t) = 1 −2(t−tau) ⇒ X(t) = 1 −2t
2 .e τ =0 2 (1 − e
Y = 2 −2 .X ⇒ y(t) = 1 − 2e−t + e−2t
 

C’est ce qu’on aurait trouvé si l’on avait utilisé la table de transformées inverses
à partir de T (p).U (p).

2 Etude de stabilité
C’est un système d’ordre 2 qui a 1 entrée et 2 sorties. Les valeurs propres de
la matrice A sont λ1 = 1 et λ2 = −5. D’après le cours,
eA.t = Φ(t) = α0 (t).I + α1 (t).A
avec α0 et α1 solution du système :
et = α0 + α1
4et + 2e−5t 2e−5t − 2et
 
−5t At 1
e = α0 − 5α1 Ce qui donne : e =
6 4e−5t − 4et 2et + 4e−5t

1
Ce système est instable car A a une valeur propre positive. Autre preuve :
limt→∞ eAt → ∞ et non 0.

3 Commande des 3 bacs d’eau

Les équations d’évolution des volumes d’eau dans les bacs donnent :
S1 .n˙1 = u1 − R1 (n1 − n2 )
S2 .n˙2 = R1 (n1 − n2 ) − R2 (n2 − n3 )
S3 .n˙3 = u3 + R2 (n2 − n3 ) − R3 n3
Ces équations peuvent se mettre sous la forme d’une représentation d’état en
prenant les variables n1 , n2 et n3 comme variables d’état.
 
− R1 R1  1
0

0
 RS11 S1
R1 +R2 R2
S1  
Ẋ =  S2 − S2  .X+ 0 0  .U Y = 0 1 0 .X

S2
0 R2
S3 − R2S+R 3 0 S13
3

Pour mettre en place une commande par retour d’état, il faut mesurer les
niveaux des trois bacs. Dans une approche par fonction de transfert, vous n’uti-
liseriez que la sortie, c’est à dire le niveau du bac 2.

4 Calcul d’une boucle fermée

– Equation différentielle du système :
mẍ = F − kx − bẋ
– Représentation d’état de ce système (on choisit x et ẋ comme variables
d’état) :
   
0 1 0  
Ẋ = k b .X + 1 .U Y = 1 0 .X
−m −m m
– Fonction de transfert en BO :
1
T (p) =
p2 + 5p + 10
– Représentation d’état de ce système bouclé :
Ẋ = A.X + B(R − Y ) = A.X − B.C.X + B.R ⇒ ABF = A − B.C
 
0 1
ABF =
−11 −5
– Fonction de transfert en BF (la représentation est toujours sous la forme
variables de phase)
1
H(p) = 2
p + 5p + 11
T (p)
C’est bien ce que l’on obtiendrait si l’on calculait 1+T (p) .