Anda di halaman 1dari 46

GPS dan Survei Hidro-Oseanografi

Dr. Hasanuddin Z. Abidin


E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
Versi :Mei 2007

Kelompok Keilmuan Geodesi


Institut Teknologi Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung

Kronologi Sistem Navigasi


Dulu - Sekarang : Astronomi Geodesi
OK untuk Lintang, relatif jelek untuk Bujur
sampai jam yang akurat ditemukan ~1760

13th Cent
1907
1912
1930s
1940s
1960s
1970s
1980s
2000s

:
:
:
:
:
:
:
:
:

Magnetic Compass
Gyrocompass
Radio Direction Finding
Radar dan INS (Inertial Nav. System)
Loran-A
Omega and Doppler Satellites
Loran-C
GPS dan kemudian GLONASS
GNSS (GPS, GLONASS, Galileo)
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

GPS dan Bidang Kelautan


Penentuan Posisi Obyek di Permukaan Laut
Survai dan Pemetaan Laut
Perhubungan Laut
Pengamatan Pasut di Lepas Pantai
Transfer MSL antar Stasion
Penentuan Posisi Titik di Dasar Laut
Studi Pola Arus Laut
Pemantauan Pergerakan Tumpahan Minyak
Realisasi Aspek Geodetik dari Hukum Laut
Hasanuddin Z. Abidin, 1993

Penentuan Posisi
di Permukaan Laut
Kapal dan wahana laut lainnya
Sensor-sensor kelautan
Struktur dan bangunan laut
Pulau-pulau kecil yang terpencil
Personil yang bekerja di laut
Keunggulan GPS : posisi global, real-time,
operasionalisasinya mudah, receiver nya murah
tidak tergantung cuaca, ketelitian relatif tinggi
Hasanuddin Z. Abidin, 1993

GPS dan Survai Hidro-Oseanografi


Penentuan posisi
titik kontrol di pantai
Navigasi kapal survei
Penentuan posisi
titik perum
Penentuan posisi sensor2
hidrografi dan oseanografi
lainnya di kapal survei.
Hasanuddin Z. Abidin, 1993

Penentuan Jaring Titik Kontrol di Pantai


Titik
kontrol

Titik
referensi

Titik kontrol di pantai


digunakan sebagai acuan
untuk penentuan posisi
titik-titik perum
Umumnya ditentukan
menggunakan metode
Survei GPS
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

METODE SURVEI GPS

Metode penentuan posisi yang digunakan adalah metode


diferensial (metode relatif).
Minimal 2 receiver GPS diperlukan.
Penentuan posisi sifatnya statik (titik-titik survainya tidak
bergerak).
Data utama pengamatan yang digunakan untuk
GPS
penentuan posisi adalah data fase.
Tipe receiver yang digunakan adalah
tipe survai/geodetik bukan tipe navigasi.
Pengolahan data umumnya dilakukan
Monitor
secara post-processing.
Station
Antar titik tidak perlu bisa saling
melihat. Yang perlu adalah setiap
titik dapat melihat satelit.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Geometri Jaring Survei GPS


Jaring survai GPS dibentuk oleh titik-titik yang diketahui koordinatnya
(titik tetap) dan titik-titik yang akan ditentukan posisinya.
Titik-titik tersebut dihubungkan dengan baseline-baseline yang
komponennya (dX,dY,dZ) diamati.
Contoh suatu bentuk jaring GPS :

titik tetap
titik yang akan
ditentukan posisinya
baseline
yang diamati

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Moda Jaring vs. Moda Radial


MODA JARINGAN

Moda yang digunakan


akan berpengaruh pada:

MODA RADIAL
(DARI 1 TITIK TETAP)

Ketelitian titik
Waktu Survei
Biaya Survei

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Navigasi Kapal Survei

Satelit GPS

Memastikan bahwa kapal


survei berada dalam jalur
perum yang telah
direncanakan.
Metode penentuan posisi GPS
secara real-time yang bisa digunakan :
Absolute GPS kinematic positioning
DGPS (menggunakan pseudorange)

: 5 10 m
:13m
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Sistem DGPS

GPS

Kapal
Stasion
Referensi

Koreksi
Diferensial

Sistem DGPS (Differential GPS) adalah


sistem penentuan posisi real-time
secara diferensial menggunakan data
pseudorange.
Untuk merealisasikan tuntutan real-time
nya, monitor station harus mengirimkan
koreksi diferensial ke pengguna secara
real-time menggunakan sistem
komunikasi data tertentu.
Koreksi diferensial :
- koreksi pseudorange (RTCM SC-104)
- koreksi koordinat
Yang umum digunakan : koreksi
pseudorange
Ketelitian tipikal posisi : 1 - 3 m
Aplikasi utama : survei-survei kelautan
dan navigasi berketelitian menengah.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Local & Wide Area DGPS


Tergantung wilayah cakupannya, sistem DGPS dapat dibedakan
atas Local Area DGPS (LADGPS) dan Wide Area DGPS (WADGPS)

LADGPS

WADGPS

Jumlah stasion
referensi

Satu stasion
referensi

Beberapa
stasion referensi

Koreksi untuk
setiap satelit

Skalar (koreksi
pseudorange)

Vektor (koreksi jam satelit,


tiga komponen kesalahan
ephemeris, parameterparameter model ionosfir)

Lokal (< 100 km)

Regional

Validitas
koreksi

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Penentuan Posisi Titik Perum


Dimaksudkan untuk
menentukan koordinat
titik-titik kedalaman
Metode penentuan posisi GPS
yang bisa digunakan :
Differential GPS kinematic
positioning (off-line) : 1 5 cm
Sistem RTK
: 1 5 cm
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Kinematic Positioning

Titik (-titik) yang akan


ditentukan posisinya
bergerak (kinematik).
GPS
Selain posisi GPS juga bisa digunakan untuk
menentukan kecepatan, percepatan & attitude.
Bisa berupa absolute ataupun differential positioning.
Bisa menggunakan data pseudorange dan/atau fase.
Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat
pengamatan (real-time) ataupun sesudah
pengamatan (post-processing)
Monitor
Untuk real-time differentian positioning
Station
diperlukan komunikasi data antara monitor station
dengan receiver yang bergerak.
Penentuan posisi kinematik secara teliti memerlukan penggunaan data fase.
Problem utamanya adalah penentuan ambiguitas fase secara on-the-fly.
Ukuran lebih pada suatu epok pengamatan biasanya tidak banyak.
Ketelitian posisi : rendah sampai tinggi.
Aplikasi : navigasi, pemantauan (surveillance), guidance, fotogrammetri,
airborne gravimetry, survai hidrografi, dll.

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Sistem RTK (Real-Time Kinematic)


adalah sistem penentuan posisi
real-time secara diferensial
menggunakan data fase.

Dapat digunakan untuk penentuan posisi obyek-obyek yang diam


maupun bergerak.

Untuk merealisasikan tuntutan real-time nya, stasion referensi harus


mengirimkan data fase dan pseudorange ke pengguna secara realtime menggunakan sistem komunikasi data tertentu.

Ketelitian tipikal posisi : 1 - 5 cm

Aplikasi utama :
staking out, survai kadaster,
survai pertambangan,
navigasi berketelitian
tinggi.

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Sistem RTK

Satelit
GPS
data
fase dan
pseudorange

Stasion
Referensi

Penentuan Posisi Titik Perum


(hal yang harus diperhatikan)

Separasi ruang antara antena GPS


dan echosounder
Ketidaksamaan waktu dalam
pengamatan satelit GPS
dan pengamatan fix perum
Perbedaan sistem waktu GPS
dengan sistem waktu echosounder
Waktu GPS = UTC + 1.00.n - 19
n = 33 (1 Jan 2006)
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Penentuan Posisi Titik Perum


(hal yang harus diperhatikan)

Separasi ruang antara antena GPS


dan echosounder.
- Offset nya (dX,dY,dZ) harus diukur
- Effeknya terhadap koordinat
dipengaruhi dinamika kapal

Ketidaksamaan waktu
Pengamatan GPS

t4

t2
t1

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

t3
Pengamatan fix perum

Penentuan Posisi Sensor Lainnya


Dimaksudkan untuk
menentukan koordinat
sensor-sensor hidrooseanografik lainnya
Metode penentuan posisi GPS
yang bisa digunakan :
Absolute GPS kinematic positioning
DGPS (menggunakan pseudorange)
Differential GPS kinematic
positioning (off-line)
Sistem RTK

: 5 10 m
:13m
: 1 5 cm
: 1 5 cm
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Satelit GPS

Aspek-Aspek
Pengolahan Data
Survei GPS

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Karakteristik Pengolahan Data Survai GPS


Pengolahan data umumnya bertumpu pada hitung perataan
kuadrat terkecil (least-squares adjustment).
Koordinat dihitung umumnya dalam sistem Kartesian 3-D
(X,Y,Z) yang geosentrik.
Pengolahan data dilakukan umumnya secara bertahap, baseline per
baseline, untuk kemudian setelah membentuk jaringan dilakukan
perataan jaringan.
Perhitungan vektor baseline dapat dilakukan setelah data dari
receiver-receiver GPS yang terkait secara fisik kesemuanya dibawa ke
suatu komputer pengolah data.
Ketelitian koordinat yang diinginkan akan mempengaruhi tingkat
kecanggihan dari proses pengolahan data yang dituntut.
Ketelitian koordinat yang diperoleh akan dipengaruhi oleh juga
faktor ketelitian data serta geometri dan strategi pengamatan.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Pemrosesan Data Survei GPS

Pemrosesan data survei GPS biasanya


akan mencakup tiga tahapan utama
perhitungan, yaitu :
1. Pengolahan data baseline
2. Perataan jaringan
3. Transformasi datum dan
koordinat

Titik
tetap

Pemrosesan data dapat dilakukan dengan menggunakan


perangkat lunak komersial ataupun ilmiah, tergantung
tingkat ketelitian koordinat yang diinginkan.
Hasanuddin Z. Abidin, 1995

GPS Data Processing Software


Commercial Software

Author

SKIPro
GPSurvey
Pinnacle

Leica
Trimble
Topcon

Scientific Software

Author

BERNESSE

University of Berne, Swiss

DIPOP

University of New Brunswick, Kanada

GAMIT

Massachussets Institute of Technology, USA

GIPSY

Jet Propulsion Laboratory, USA

TOPAS

University of Federal Armed Forces, Jerman

Hasanuddin Z. Abidin, 2006

Tahapan Pengolahan Data Survai GPS

PEMROSESAN
AWAL

Semua perangkat lunak


pengolahan data survei GPS
umumnya dapat menangani
semua tahapan
pengolahan data ini

PERHITUNGAN
BASELINE

Modal
Radial

PERATAAN
JARINGAN

KONTROL
KUALITAS

TRANSFORMASI
KOORDINAT
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Tahapan Pengolahan Data Survai GPS


Titik-1

Titik-2

Pengolahan Baseline

Baseline-1

..........

Titik-3

Pengolahan Baseline

Baseline-2

Titik-k

Pengolahan Baseline

.................

Baseline-n

Perataan Jaringan

Modal Radial

Koordinat Titik (Sistem WGS-84)

Transformasi Datum & Koordinat

Koordinat Titik (Sistem Pengguna)


Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Pemrosesan Awal
Pemrosesan awal dari data survai GPS akan mencakup
beberapa pekerjaan yang spesifik, yaitu antara lain :

Pentransferan data dan pengkodean (coding).


Pemeriksaan (screening) dan pengeditan data.
Pelaporan data serta pembuatan basis data.
Penentuan posisi secara absolut dengan
menggunakan data pseudorange.

Pekerjaan-pekerjaan di atas dapat dilakukan per stasion, sehingga


dapat dilaksanakan di lapangan. Hasil tahap pemrosesan awal ini
data dengan format yang diinginkan (seperti RINEX), beserta
informasi ephemeris serta koordinat pendekatan dari stasion.
Ref. : Rizos (1996)

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Diagram Alir Pengolahan Baseline GPS


Pemrosesan Awal
Penetapan/penentuan koordinat dari satu titik ujung baseline
untuk berfungsi sebagai titik tetap
Penentuan posisi secara deferensial
(menggunakan triple-difference fase)

Solusi Baseline

Pendeteksian dan pengkoreksian cycle slips


Penentuan posisi secara diferensial
(menggunakan double-difference fase, ambiguity-float)

Solusi Baseline

Penentuan ambiguitas fase


(searching dan fixing)
Penentuan posisi secara diferensial
(menggunakan double-difference fase, ambiguity-fixed)

Solusi final dari baseline

Input untuk
Perataan Jaringan
Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Indikator Kualitas Vektor Baseline


Pada pengolahan baseline, ada beberapa indikator kualitas
yang dapat digunakan untuk mengetahui kualitas dari
vektor baseline yang diperoleh, yaitu :
Jumlah data pengamatan yang ditolak.
Sukses tidaknya resolusi ambiguitas.
Nilai rms dari residual pengamatan.
Hasil uji statistik terhadap nilai residual maupun
nilai parameter (vektor baseline maupun ambiguitas)
Nilai faktor variansi aposteriori.
Matriks VKV dari vektor baseline.

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Resolusi Ambiguitas Fase (1)


Proses penentuan nilai dari ambiguitas fase
yang merupakan bilangan bulat (integer)
Seandainya nilai ambiguitas fase dapat ditentukan secara benar
maka jarak fase yang ambiguous dapat dikonversikan menjadi
jarak geometrik yang sebenarnya dan mempunyai tingkat presisi
beberapa mm.
Dalam pengolahan data survai GPS, resolusi ambiguitas ini
umumnya merupakan proses pengkonversian nilai ambiguitas
(pecahan) hasil estimasi ke nilai ambiguitas (integer) yang
dianggap benar.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Resolusi Ambiguitas Fase (2)


Resolusi ambiguitas fase yang andal diperlukan, karena
Penetapan semua ataupun beberapa ambiguitas fase DD ke
nilai yang salah akan menghasilkan solusi yang kurang baik
(lebih buruk dari solusi DD ambiguity-free atau solusi TD).

Resolusi ambiguitas fase bukanlah suatu hal yang


mudah
Kesuksesannya tergantung pada banyak faktor.
Sulit untuk mengetahui sebelum pengukuran apakah nantinya
ambiguitas fase dapat ditentukan dengan benar atau tidak.
Tapi untuk pengamatan selama 1 jam, panjang baseline yang
relatif pendek (< 20 km), jumlah satelit yang memadai (> 4 satelit),
serta perubahan PDOP yang relatif besar, umumnya dapat
diharapkan bahwa ambiguitas akan dapat ditentukan dengan baik.
Ref. : Rizos (1996)

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Seandainya Resolusi Ambiguitas Gagal ?


Seandainya dalam pengolahan suatu baseline, ambiguitas
fasenya tidak dapat ditentukan bilangan integernya, maka
ada beberapa hal yang dapat dilakukan yaitu antara lain :
Jangan ikut sertakan satelit yang datanya relatif sedikit.
Jangan ikut sertakan satelit yang residualnya relatif besar.
Lakukan pemilihan selang waktu (windowing) sehingga data
yang terikut sertakan adalah data yang relatif baik.
Gunakan satelit yang berbeda sebagai satelit referensi dalam
proses pengurangan data (differencing).
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Bagaiman kita dapat mengetahui


kualitas sebenarnya dari setiap baseline ?
Gabungkan semua baseline
dan lakukan hitung perataan jaringan.

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Perataan Jaringan GPS


Baseline-baseline belum terintegrasi
secara benar dan konsisten
Koordinat titik-titik belum unik

Baseline-baseline telah terintegrasi


secara benar dan konsisten
Koordinat titik-titik unik

Perataan
Jaringan
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Perataan Jaringan GPS


Data Vektor Baseline

Perataan Jaring Bebas


Cek kembali
Pengolahan
Baseline

Tidak

(dX,dY,dZ)
Matriks VCV

Cek kembali
Kualitas dari setiap
Titik Kontrol

OK ?
Ya

Perataan Jaring Terikat

Tidak

OK ?

Ya

Selesai

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Setiap vektor baseline GPS pada


dasarnya memberikan tiga (3)
data ukuran, yaitu (dX,dY,dZ).

Matrik VCV Baseline

Ketiga data ukuran tersebut


berkorelasi karena proses
penentuanya yang pada
dasarnya simultan.

lin
e
s
ba

dZ
dY

dX

Ketelitian dari vektor baseline


diekspresikan oleh matrik
Varian-Kovariansi (VCV) nya.
Komponen dari vektor baseline
berikut matrik VCV nya dilibatkan
dalam hitung perataan jaringan.

VCV

2
dX

simetri

dX, dY

dX, dZ

2
dY

dY, dZ
2
dZ

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Perataan Jaring Bebas


Perataan jaring bebas dimaksudkan untuk mengecek
kualitas dan konsistensi dari data vektor baseline.
Perataan jaring bebas dapat dilakukan dengan
menggunakan beberapa metode :
Metode Kendala Minimal (Minimal Constraint)
Metode Kendala Internal (Inner Constraint)
Metode Generalized Matrix Inverse

Yang umum digunakan oleh perangkat lunak komersial


untuk pengolahan data survai GPS adalah metode
kendala minimal.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Perataan Jaring GPS Kendala Minimal


Satu titik dianggap sebagai titik tetap yang diketahui
koordinatnya dalam hitung perataan.
Dalam hal ini vektor-vektor baseline bebas berinteraksi antar
sesamanya untuk membentuk suatu jaring GPS yang optimal.
Dalam hal ini tidak ada kendala dari luar yang mempengaruhi.
Nilai residual yang diperoleh merefleksikan konsistensi internal
dari data vektor baseline, atau dengan kata lain juga
merefleksikan tingkat presisi dari data vektor baseline.
Nilai residual maupun bentuk dan ukuran dari ellips kesalahan
relatif, tidak akan terpengaruh oleh lokasi titik dalam jaringan
yang dianggap sebagai titik tetap.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Perataan Jaring Terikat


Perataan jaring terikat akan mengikutsertakan
semua data ukuran yang valid serta akan menggunakan
semua titik kontrol sebagai titik tetap atau terkendala.
Perangkat lunak komersial GPS umumnya menganggap
titik kontrol sebagai titik tetap (tidak mempunyai
kesalahan).
Perataan jaring terikat
akan memberikan koordinat
definitif untuk semua
titik-titik yang baru.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Titik kontrol
Titik baru

Fungsi Perataan Jaring Terikat


Mengecek konsistensi data ukuran dengan titik-titik
kontrol yang telah ada (suatu mekanisme kontrol
kualitas).
Mengintegrasikan titik-titik dalam jaringan baru ke
jaringan titik yang telah ada yang tingkat
ketelitiannya lebih tinggi
atau setidaknya sama
(kepastian datum dan
sistem koordinat)

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Titik kontrol
Titik baru

Indikator Kualitas
Ada beberapa parameter yang dapat digunakan sebagai
indikator dari kualitas hitung perataan jaringan, yaitu :

Jumlah outlier.
Besarnya residual serta nilai standar deviasinya.
Standar deviasi dari komponen-komponen koordinat.
Nilai dari faktor variansi aposteriori.
Hasil dari uji-uji statistik.
Bentuk, ukuran, dan orientasi dari ellips kesalahan
(titik dan garis)
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

On-line GPS Data Processing Software


It provides users with the facility to submit dual frequency geodetic
quality GPS RINEX data observed in a 'static' mode, to website-based
GPS processing system and the user receive rapid turn-around ITRF
coordinates.
It is a FREE service.
This service takes advantage of both the IGS Stations Network and
the IGS product range, and works with data collected anywhere on Earth.

Examples :
AUSPOS : http://www.ga.gov.au/geodesy/sgc/wwwgps/
CSRS-PPP : http://www.geod.nrcan.gc.ca/ppp_e.php
SCOUT : http://sopac.ucsd.edu/cgi-bin/SCOUT.cgi
AUTO GIPSY : http://milhouse.jpl.nasa.gov/ag/
OPUS : http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/

Hasanuddin Z. Abidin, 2006

Beberapa Aplikasi Lainnya


Dalam Bidang Hidrografi

Pengamatan Pasut di Lepas Pantai


Satelit GPS

Satelit
Komunikasi

Monitor
Station

dh

pengiriman data
Buoy GPS

dh

Jangkar
Dasar Laut
Waktu

Unifikasi Datum Tinggi


GPS Satellites

1. Tinggi
Ellipsoid

A
MSL-A

MSL-B

3. Undulasi
Geoid

4
1

Ellipsoid Referensi

2. Tinggi
Sipat Datar

Geoid

4. Sea Surface
Topography

3
Hasanuddin Z. Abidin, 1993

GPS dan Transfer MSL


Satelit GPS

H = tinggi orthometrik
h = tinggi ellipsoid
N = undulasi geoid

B
HA diketahui
HB = ?
MSL (Mean Sea Level)

NA

Geoid

hB

hA

Ellipsoid Referensi
Hasanuddin Z. Abidin, 1993

NB

GPS dan Studi Pola Arus


Satelit GPS
Satelit
Komunikasi

Pengiriman data
Posisi GPS dari
waktu ke waktu

Monitor
Station

Receiver GPS pada


pelampung yang
bergerak bebas

Trayektori pelampung
mewakili arah arus
Garis Pantai

Daratan

Hasanuddin Z. Abidin, 1993

Penentuan Attitude Kapal


Satelit GPS

yawing
rolling
N

Antena-1
Antena-3

Antena-2

pitching

E
Hasanuddin Z. Abidin, 1999