Anda di halaman 1dari 11

IMPLEMENTASI METODE KENDALI ANFIS UNTUK

PENGENDALIAN KESEIMBANGAN TERBANG
PADA QUADROTOR
Syamsul Bahri

11/312923/PA/13608
Universitas Gadjah Mada
Yogyakarta
2015

roll dan yaw) dari sumbu pesawat terhadap sumbu bumi dan bersifat adaptif dengan menggunakan metode ANFIS. Tujuan penelitian Merancang dan membuat sistem kendali yang dapat mempertahankan keseimbangan terbang quadrotor di mana dapat mempertahankan sudut Euler (pitch. roll dan yaw) • Membuat quadrotor dapat beradaptasi terhadap perubahan keadaan yang bersifat nonlinier. seperti: • membuat quadrotor agar seimbang pada keadaan melayang dan mempertahankan sudut Euler (pitch. . Rumusan masalah Bagaimana cara untuk mempertahankan keseimbangan terbang quadrotor dengan kemampuan adaptasi terhadap perubahan keadaan nonlinier.PENDAHULUAN Latar belakang Terdapat berbagai macam kendala pada saat menerbangkan quadrotor secara manual menggunakan remote control.

• Pergerakan quadrotor diamati pada keadaan melayang. • Keseimbangan dilihat dari kemampuan quadrotor untuk mempertahankan keadaan melayang dan mempertahankan sudut Euler (pitch. • Tipe terbang quadrotor yang digunakan adalah mode terbang tipe positif (+). sehingga untuk meminimalkan simpangan dan memudahkan dalam pengamatan. . • Pelatihan data dengan metode ANFIS menggunakan software MATLAB. Batasan masalah • Misi terbang dilakukan di dalam ruangan (indoor).Manfaat penelitian quadrotor dapat mempertahankan keseimbangan terbang pada keadaan melayang serta mampu beradaptasi pada keadaan nonlinier. ketinggian quadrotor dibatasi pada 2 meter. roll dan yaw).

M. Mahfouz et al. 4. (2012) 3. Judul Penelitian Perancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID untuk Pengendalian Gerakan Hover pada UAV Quadcopter Design and Control of Quad-Rotor Helicopters Based on Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System Dhewa Implementasi Metode LQR (Linear Quadratic Regulator) pada (2014) Quadrotor dengan Penalaan Q dan R pada Keadaan Hovering Syamsul Implementasi Metode Kendali ANFIS untuk Pengendalian (2015) Keseimbangan Terbang pada Quadrotor PD ANFIS LQR PID ANFIS . Seto dkk. Nama Pengarang Luukkonen A.TINJAUAN PUSTAKA No 1. (2013) 5. Modelling and Control of Quadrotor Keterangan PD (2011) 2.

5 detik. overshoot ≤ 5 % dari sudut satu lingkaran penuh. yaitu: a. Respons sistem pada sudut pitch dan roll memiliki rise time ≤ 0. Quadrotor memiliki simpangan keadaan tunak mendekati nilai toleransi ≤ 5% dari 90o . Respons sistem pada sudut yaw memiliki rise time ≤ 1. Quadrotor dapat mempertahankan keseimbangan terbang dengan kemampuan beradaptasi terhadap perubahan keadaan nonlinier yang ditandai dengan perubahan nilai konstanta PID pada setiap perubahan simpangan pada sudut pitch dan roll.5o.Kriteria sistem Penelitian ini memiliki beberapa kriteria sistem. .5 detik. c. overshoot ≤ 5 % dari nilai maksimum simpangan yang dimungkinkan. b. yaitu ≤ 4. d.

Diagram blok kendali sistem .

Diagram Blok Konversi Sudut ke PWM .

6 s • Overshoot 3.3 % • Steady state error ± 2o Waktu (per 100 ms) .65 s • Overshoot 2.84 % • Steady state error ± 2o Waktu (per 100 ms) Sudut Roll (rad) Hasil respon PID ZN sudut roll 30 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 -45 -50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112131415161718192021222324252627282930 • Rise time 0.Hasil pengujian PID ZN Sudut pitch (rad) Grafik Respon PID ZN sudut pitch 30 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 -45 -50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 • Rise time 0.

03 % • Steady state error ± 1o Waktu (per 100 ms) Sudut Roll (rad) PID ANFIS sudut roll 30 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 -45 -50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 • Rise time 0.Hasil Pengujian PID ANFIS Sudut Pitch (rad) PID ANFIS sudut pitch 30 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 -45 -50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 • Rise time 0.5 s • Overshoot 1.4 s • Overshoot 0.8 % Waktu (per 100 ms) • Steady state error ± 1o .

PID ZN vs PID ANFIS Sudut Pitch(rad) PID ZN vs PID ANFIS Pitch 30 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 -45 -50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 PID ZN PID ANFIS Waktu per 100 ms Sudut Roll(rad) PID ZN vs PID ANFIS Roll 30 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 -45 -50 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 PID ZN PID ANFIS Waktu (per 100 ms) .

019 dan Kd = 0.0648. . Ki = 0. Ki = 0. • Masukan sistem kendali ANFIS berupa simpangan (𝑒(𝑡)) dengan rentang dari -75o hingga 75o dan selisih simpangan (𝑒(𝑡) − 𝑒(𝑡 − 1)) dengan rentang dari -30o hingga 30o.575. Sedangkan keluaran sistem kendali ANFIS berupa nilai Kp. Ki dan Kd yang bersifat adaptif terhadap perubahan masukan.025.0138 dan Kd = 0. sedangkan pada sudut yaw adalah Kp = 1.38.Kesimpulan • Telah berhasil diimplementasikan sistem kendali PID dengan penalaan secara mandiri menggunakan metode ANFIS untuk mengendalikan keseimbangan terbang quadrotor dengan mempertahankan sudut pitch dan roll yang memiliki respon lebih baik dibandingkan sistem kendali PID dengan metode penalaan Ziegler-Nichols. • Hasil penalaan konstanta sistem kendali PID ZN pada sudut pitch dan roll yang telah disesuaikan adalah Kp = 0.