Anda di halaman 1dari 11

Kinematika

Konsep Dasar

Derajat Bebas Kinematika


(Degrees of Freedom, DOF):
jumlah parameter bebas untuk
mendefinisikan posisi tiap saat
secara unik

Untuk kinematika bidang


(planar/2-D kinematic systems)
Rotasi murni
Translasi murni
Gabungan
rotasi
dan
translasi

Komponen sistem:
Link (batang/benda)
Joint:

penghubung

antar

link
Contoh-contoh

pasangan

(pairs)

joint

Efek
links

pasangan/joints

terhadap

Definisi:
Rantai kinematika: kumpulan links dan joints
Mekanisme: rantai kinematika, minimal satu link
dibumikan (diground).
Mesin (machine): Kumpulan mekanisme yang
dapat menghasilkan gaya/kerja (Reuleaux)
Crank: link yang dapat berputar 3600 dan dikait ke
bumi
Rocker: link yang hanya bergerak bolak-balik dan
dikait ke bumi
Coupler:
batang
penghubung,
link
yang
gerakannya kompleks dan tak dikait ke bumi
5

Ground: link yang tak bisa bergerak

DOF,
definisi
lain:
jumlah
menghasilkan keluaran tertentu

masukan

untuk

Mobilitas (mobility): jumlah DOF untuk 2D,

M = 3(L 1) 2J1 J2
(Pers. Kutzbach, pengembangan dari pers. Gruebler).
Untuk 3D (spatial mechanism):

M = 6(L-1) 5J1 4J2 3J3 2J4 J5

Contoh-Contoh

Bahan Diskusi:

Persamaan Grashof, untuk


mekanisme 4 batang:
S+LP+Q
S: link terpendek, L: link terpanjang,
P & Q: link sisanya.
Mekanisme Grashof: minimal satu
linknya bisa berputar 360o.
Contoh:

Contoh mekanisme non-Grashof

Titik Pole Kecepatan: titik yg.


merupakan bagian dua link dan
9

mempunyai kecepatan sesaat yang


sama.
Jumlah Pole (atau centro) untuk
mekanisme dengan n komponen:
C

n (n 1)
2

Aturan Kennedy: tiga batang akan


punya tiga pole yang terletak pada
satu garis lurus.
Contoh:

Bahan Diskusi:

10

11