Modul-1 : Introduction to GPS

Hasanuddin Z. Abidin

Geodesy Research Division

Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
Version : January 2007

Lecture Slides of GD. 3211 Satellite Surveying

Geodesy & Geomatics Engineering
Institute of Technology Bandung (ITB)

Short History of Navigation

Ancient to Now : (Geodetic) Astronomy
OK for Latitude, but no so good for Longitude
until Chronometer was invented in ~1760

13th Cent
1907
1912
1930s
1940s
1960s
1970s
1980s
2000s

:
:
:
:
:
:
:
:
:

Magnetic Compass
Gyrocompass
Radio Direction Finding
Radar dan INS (Inertial Nav. System)
Loran-A
Omega and Doppler Satellites
Loran-C
GPS and then GLONASS
GNSS (GPS, GLONASS, Galileo)
Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Perbandingan Sistem Navigasi

SISTEM

CAKUPAN
GLOBAL
KONTINYU

DIMENSI POSISI

KETELITIAN POSISI
ABSOLUT (RMS)

Loran-C

Tidak

Ya

2-D

250 m

Omega

Ya

Ya

2-D

2000-4000 m

Transit

Ya

Tidak

2-D

25 m

GPS

Ya

Ya

3-D + Waktu

H:5m
V : 7.5 m

Ref. : Misra & Enge (2001)

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Global Positioning System (GPS)

Formal Name : NAVSTAR GPS
(NAVigation Satellite Timing and
Ranging Global Positioning System)
Satellite-based navigation and
positioning system
Military system operated by the
Department of Defense, USA and
jointly managed by the National
PNT Committee
System development : 1973 - April 1994
The first satellite (Block I) was launched in 1978
Worldwide coverage
Designed to provide position,
Continuous operation, day and night
velocity, and time information
Weather Independent
Could be used by many peoples at the same time

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

KEMAMPUAN GPS
Ketelitian posisi

GPS dapat memberikan informasi

tentang posisi, kecepatan, dan
waktu secara cepat, akurat,
murah, dimana saja di bumi ini
pada setiap saat tanpa tergantung
cuaca.

beberapa mm sampai
beberapa meteran
Ketelitian kecepatan
beberapa cm/detik

GPS adalah satu-satunya

sistem navigasi ataupun
sistem penentuan posisi,
selama beberapa abad ini,
yang mempunyai karakteristik
prima seperti tersebut.

Ketelitian waktu
beberapa nanodetik

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

National Management of GPS

Ref : Miller (2006) at www.gps.gov

GPS Major Milestones

1973:
1978:
1983:
1996:
1997:
2000:
2004:

2005:

Decision to develop a satellite navigation system based

on the systems TRANSIT, TIMATION, and Project 621B
First GPS Block I satellites launched
President Reagan offers free civilian access to GPS after
Korean Airlines Flight 007 incident
President Clinton issues U.S. policy declaring GPS a
dual-use system under joint civil/military management
Civil GPS remains free of direct user fees
U.S. Congress codifies policy provisions into law
Selective Availability on civil signal set to zero by
President Clinton providing full GPS accuracy to users
President Bush W. issues new policy on space-based
positioning, navigation, and timing (PNT)
Recognizes changing international conditions and worldwide
growth of GPS applications
1st Launch of modernized signals (L2C and M Code)
Ref : Miller (2006) at www.gps.gov

Segments
of GPS

SATELITTES
. 21 + 3 satellites
. Orbital period : 12 hr
. Altitude : 20200 km

USERS
. Observe GPS signals
. Compute position, velocity,
time information,
or other parameters
CONTROL SYSTEM
. Time synchronization
. Orbit prediction
. Data injection
. Satellite health monitoring
Hasanuddin Z. Abidin, 1998

GPS Orbital Configuration

Orbital shape :
nominally circle
(e <0.02)
6 orbital planes
4 satellites per orbit
Inclination : 550
Mean altitude : 20.200 km
Orbital period :
11 hr and 58 minutes
Nominal orbit of 24 satellites
completed by April 1994
Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Distribution of GPS Satellites

Orbital Planes

160o

40 o
55o

325.7

25.7

85.7

280o

240o

1
1

1
205.7

265.7

Right
Ascension
of Ascending
Node (deg)

4
4

200o

145.7

3
3

80 o

320o

120o

Equator 0o

F3

4
4

E4

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

BLOCK I
BLOCK - II
BLOCK IIA
BLOCK - IIR
BLOCK IIR
BLOCK - IIF

:
:
:
:
:
:

Initial Concept Validation Satellites

Initial Production Satellites
Upgraded Production Satellites
Replenishment Satellites
Modernized Block-IIR Satellites
Follow-On Suistainment Satellites

GPS
Satellites

Block-I (11 satellites) is the original concept

validation satellites, launched from 1978 to
1985. One of its satellites was usable until 1995
The current GPS constellation consists of 30
Block II/IIA/IIR/IIR-M satellites (Jan. 2007) :
Block-II
Block-IIA
Block-IIR
Block-IIR(M)

01 satellites
15 satellites
12 satellites
02 satellites

Ref : http://tycho.usno.navy.mil/gpscurr.html

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Satelit GPS

Seperti stasion radio di angkasa

yang memancar pada 2 frekuensi.

Dilengkapi dengan antena-antena untuk

mengirim dan menerima sinyal-sinyal
pada spektrum L-band.

Satelit dilengkapi dengan jam atom.

Mempunyai dua sayap yang dilengkapi

dengan sel-sel pembangkit tenaga matahari,
yang merupakan sumber enerji untuk satelit.

Konstelasi satelit disusun untuk memastikan agar 4 - 10 satelit GPS

selalu terlihat dimana saja dan kapan saja di Bumi ini.

Kecepatan satelit dalam orbit sekitar 4 km/detik

Dari wilayah Indonesia umumnya 6 sampai 9 satelit GPS akan bisa

dilihat dengan sudut elevasi di atas 10 derajad
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Roles of GPS Satellites

GPS satellite transmits the signals,
in principle to inform the users who
received it the information on :
- satellite position
- its distance to the user
- time of observation
By observing the signals from
enough number of satellites, the
user can derive its position and
velocity, obtain precise time
information, and can also estimate
other parameters.

GPS
Satellite

satellite position
distance to satellite
time information
satellite health
other information

GPS Signal

Observer

4
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Satelit GPS
Blok - I
Waktu
Peluncuran

Satelit GPS
Blok-I

Mulai
Operasional

Berhenti
Operasional

Lama
NAVSTAR SVN PRN
Operasional
(bulan)
22-Feb-78
29-Mar-78
25-Jan-80
21.9
I-1
01
04
03-Mei-78
14-Jul-78
30-Jul-80
25.5
I-2
02
07
06-Okt-78
09-Nov-78
19-Apr-92
161.3
I-3
03
06
11-Des-78
08-Jan-79
27-Okt-86
93.6
I-4
04
08
09-Feb-80
27-Feb-80
28-Nov-83
45
I-5
05
05
26-Apr-80
16-Mei-80
10-Des-90
126.8
I-6
06
09
18-Des-81
0
I-7
07
Gagal pada saat peluncuran
14-Jul-83
10-Aug-83
04-Mei-93
116.8
I-8
08
11
13-Jun-84
19-Jul-84
28-Feb-94
115.2
I-9
09
13
08-Sep-84
03-Okt-84
18-Nov-95
133.5
I - 10
10
12
09-Okt-85
30-Okt-85
27-Feb-94
99.9
I - 11
11
03
SVN = Satellite Vehicle Number, PRN = Pseudo Random noise Number
Hasanuddin Z. Abidin, 1999

Satelit GPS
Blok II/IIA
Blok-II : SVN 13 s/d 21.
Blok-IIA : SVN 22 s/d 40.
Blok II adalah satelit GPS

operasional generasi pertama.

Dibangun oleh Rockwell International.
Blok-II : Feb. 1989 - Okt. 1990.
Blok-IIA : Nov. 1990 Nov. 1997.
Rencana hidup dari Block II/IIA
adalah 7.5 tahun.
Setiap satelit membawa 4 jam atom :
2 Cesium (Cs) dan 2 Rubidium (Rb).
Mempunyai kemampuan Selective Availabity (SA) dan Anti-Spoof (A-S).
Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Satelit GPS
Blok - IIR
Satelit : SVN 41 sampai SVN 62,
Dibangun oleh Lockheed Martin
Mulai diluncurkan Jan. 1997.
Rencana hidup dari Block II/IIA

adalah 10 tahun.
Setiap satelit membawa 3 jam
atom Rubidium (Rb).
Mempunyai kemampuan Selective
Availabity (SA) dan Anti-Spoof (A-S).
Karakteristik yang spesifik dari satelit Blok-IIR ini adalah kemampuannya
- melakukan pengukuran jarak antar satelit (crosslink ranges) dan
- menghitung ephemeris satelit on-board.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Perbandingan Satelit GPS

Blok

AutoNav

Data Storage :
Ephemeris/Clock
(hari)

Periode dairi
URE di akhir
Pengelolaan
Autonomous
periode AO
Momentum Operation, AO (hari)
(m)

II

Tidak

14

OCS

14

161.1

II-A

Tidak

180

Onboard

180

< 10.000

II-R

Ya

210

Onboard

180

7.4

OCS = Operational Control Segment; URE = User Range Error

Ref. : Misra & Enge (2001)

Jumlah
Peluncuran pertama
Berat satelit (kg)
Daya/Solar Panel (W)
Unit cost

Blok II/IIA

Blok IIR

Blok IIF

28
1989
900
1100
$43M

21
1997
1100
1700
$30M

12
2005 *
1700 *
2900 *
$28M *
* Estimates

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Ref : Miller (2006) at www.gps.gov

GPS Control System Segment (1)

The GPS control segment has responsibility for maintaining
the GPS satellites and their proper functioning.
THIS FUNCTION INCLUDES :
Maintaining the satellites in their proper orbital positions (station
keeping). In this case the control segment updates each satellites
clock, ephemeris, almanac, and other indicators in the navigation
message once per day or as needed.
Monitoring satellite subsystem health and status.
Monitoring the satellite solar arrays, battery power levels, and
propellant levels used for maneuvers and activates spare satellites
(if available).
Resolving satellite anomalies and controlling AS (Anti Spoofing)
Determining and maintaining GPS time system.
Ref. : [Kaplan, 1996]

Hasanuddin Z. Abidin, 1998

GPS Control System Segment (2)

PRIMARY
STATIONS

http://gps.faa.gov/gpsbasics/controlsegment.htm

Stasion-Stasion Sistem Kontrol GPS

Secara spesifik, segmen sistem kontrol GPS terdiri dari :
Ground Antenna Stations (GAS),
Monitor Stations (MS),
Prelaunch Compatibility Station (PCS), dan
Master Control Station (MCS).

GAS : 3 stasion (Ascension, Diego Garcia, dan Kwajalein)

MS : 5 stasion (3 stasion GCS ditambah
Colorado Springs dan Hawaii)
PCS : Cape Caneveral (juga backup dari GAS)
MCS : Colorado Springs.
Hasanuddin Z. Abidin, 1997

GPS Control System Segment (3)

Alaska

United
Kingdom

Colorado St. Louis, MO

Springs
USNO
Hawaii

Austin, TX

Korea

Cape Canaveral
Bahrain

Kwajalein

Ecuador
Diego Garcia

Ascension

Tahiti
Argentina

South Africa

Australia
New Zealand

Ref : Crane (2007)

GPS Monitor Stations

NGA Site (11) (8 on-line with MCS)
NGA Test Site (2)
USAF Site (6)

GPS Control System Segment (4)

Working Mechanism of GPS Control System Segment

All Codes and Phases

Observations

Monitor
Station

Monitor
Station

Monitor
Station

Master Control Station

Data Processing
Satellites Control
System Operations

Uploading
(S-band)
One of Ground
Antenna Stations

Ephemeris, Clock Data

Control Parameters

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Foto Stasion Diego Garcia (MS + GAS)

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

GPS Receivers (1)

satellite position
distance to satellite
time information
satellite health
other information

Mapping type
Geodetic type
Navigation type
(hand-held)

4
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

GPS Receivers (2)

Basic Components of GPS Receivers

Antenna and
Pre-amplifier

Signal
Processor

Precision
Oscillator

Referensi : Seeber (2003)

Navigation
Solution

User
Communication

Data Logger,
External
Communication

Power Supply

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

GPS Receivers (3)

According to their functions,
there are several types of GPS receivers, namely :
Civilian

Navigation
POSITIONING

Mapping
Geodetic

GPS
RECEIVERS

Military
Single-Frequency
Dual-Frequency

TIMING

Timing Receiver

Hasanuddin Z. Abidin, 1998

Spektrum Receiver GPS

4

Jenis
Tipe
Ukuran
Ketelitian
Kecanggihan
Harga
Merek

:
:
:
:
:
:
:

satu-frekuensi, codeless, dua-frekuensi

navigasi
survai-pemetaan
geodetik
kecil (hand-held)
cukup besar
biasa
teliti
sangat teliti
sederhana
sangat canggih
beberapa ratus ribu
ratusan juta Rupiah
berbagai macam ragam (beberapa puluhan)

KECENDERUNGAN DARI RECEIVER GPS

Ukuran semakin kecil

Harga semakin murah
Keandalan semakin tinggi
Ketelitian data yang diberikan
semakin baik

Lebih user-oriented
Dapat diintegrasikan dengan sistem
lainnya seperti GIS, Video, Kamera, dll.
GPS Card semakin populer
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

ANTENA GPS
Komponen yang penting dari suatu receiver GPS.
Antena GPS berfungsi mendeteksi dan menerima gelombang
elektromagnetik yang datang dari satelit GPS, serta merubahnya
menjadi arus listrik. Arus listrik ini setelah diperkuat akan
dikirimkan ke komponen elektronik dari receiver untuk diproses
lebih lanjut.
Antena GPS harus mempunyai polarisasi lingkaran (right-hand)
untuk dapat mengamati sinyal GPS.
Antena GPS harus mempunyai sensitivitas yang tinggi untuk dapat
mendeteksi sinyal GPS yang relatif lemah.
Antena GPS harus dapat mengamati sinyal GPS yang datang dari
semua arah dan ketinggian dengan baik.
Antena GPS untuk keperluan survai dan pemetaan sebaiknya juga
mempunyai stabilitas pusat fase yang tinggi serta daya tolak
yang baik terhadap multipath.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

ANTENA GPS
Ada beberapa jenis antena GPS yang dikenal, yaitu :
monopole atau dipole, quadrifilar helix (juga dinamakan
volute), spiral helix, microstrip (juga dinamakan patch),
dan choke ring.

Monopole

Helix

Spiral Helix

Microstrip

Choke Ring

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Navigation-type GPS Receivers

(Civilian)

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Receiver GPS Tipe Navigasi

Garmin eTrex Family
eTrex Camo
$129.00
eTrex Venture
$159.00

eTrex
$125.99

eTrex Legend
$199.99
sumber : www.navtechgps.com

eTrex Summit
$219.99

eTrex Vista
$299.99
Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Navigation-type
GPS Receivers (Military)
PLGR GPS Receiver
The Manpack was replaced in 1993 by the
hand-held Precision Lightweight GPS Receiver
(PLGR), popularly known as the "Plugger."
These units are similar to civilian receivers,
but they can use higher-precision GPS signals

http://www.nasm.si.edu/
galleries/gps/

MANPACK GPS Receiver

One of the first portable GPS units available
to soldiers in the field was the PSN-8
"Manpack" receiver. About 1,400 were
manufactured between 1988 and 1993.

Mapping-type GPS Receivers

Hasanuddin Z. Abidin, 2006

Geodetic-type GPS Receivers

(Single Frequency, 1F)

getting closer
Mapping-type

Geodetic-type (1F)
Hasanuddin Z. Abidin, 2006

Geodetic-type GPS Receivers

(Dual Frequency, 2F)

Hasanuddin Z. Abidin, 2006

GPS Receivers for Positioning (2006)

1-3 m

15 30 K
10 15 K

5-10 m

Geodetic (2F)
Geodetic (1F)
Mapping

5 10 K

Navigation
(Military)
Navigation
(Civilian)

Price
(USD)
mm-cm cm-dm

dm-m

?
150 - 300

Positioning Accuracy
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Receiver GPS Untuk Penentuan Waktu

l
l

Untuk penentuan dan sinkronisasi waktu dan frekuensi secara teliti.

Aplikasi : transfer waktu antar benua, sinkronisasi jaringan telekomunikasi
dijital, maupun sinkronisasi jaringan pembangkit tenaga listrik.

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Beberapa tipe receiver GPS yang lebih spesifik

TIPE

KARAKTERISTIK SPESIFIK

PENERBANGAN
(AVIATION)

LAUT (MARINE)

LUAR ANGKASA
(SPACEBORNE)

GPS CARD
Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Umumnya digunakan untuk navigasi dan penentuan

attitude
.
Umumnya dapat diintegrasikan dengan basis data
Jeppson.
Receiver yang lebih canggih sedang dibangun dan
diuji untuk keperluan pendaratan (landing).
Umumnya digunakan untuk navigasi
Umumnya mengakomodir format data NMEA
-183
sehingga dapat diintegrasikan dengan peralatan
elektronik kapal lainnya.
Beberapa dilengkapi dengan layar tampilan yang cukup
lebar untuk menampilkan peta navigasi laut.
Digunakan untuk navigasi satelit dan
penentuanattitudenya.
Mempunyai daya tahan terhadap radiasi yang lebih
baik dibandingkan receiver yang umum digunakan di
permukaan bumi.
Hanya berupaelectronic board
Dimaksudkan untuk dintegrasikan dengan instrumen
lain, seperti komputer PC, kamera, video, dll.nya.
Ada yang dapat menerima koreksi diferensial.

GPS Cards

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Evolusi Teknologi UE
(User Equipment) GPS
Card

Box

Software
Code

Modules
(Multi-Chip)

Chip

Perangkat pengguna
(user equipment) GPS
mengalami evolusi
teknologi yang cukup
dramatis; dari perangkat
berukuran besar, berat,
dan memerlukan catu
daya yang relatif besar
(umumnya dalam bentuk
box) menjadi perangkat
yang relatif kecil, ringan,
efisien dalam konsumsi
catu daya, dan secara
fungsional lebih efektif.

Ref.[GPS JPO, 1996]

Hasanuddin Z. Abidin, 1999

KENAPA GPS MENARIK (1) ?

Dapat memberikan informasi tentang posisi, kecepatan, dan

percepatan tiga-dimensi, maupun informasi waktu, secara cepat,
kapan saja dan dimana saja di dunia ini dalam segala cuaca, dengan
ketelitian yang relatif tinggi.
Informasi tersebut dapat ditentukan dalam kondisi statik maupun
kinematik.
Cocok untuk segala jenis platform (mobil, kereta, kapal, satelit, dll.).
Tersedia untuk semua orang secara gratis (tidak ditarik biaya
pemakaian sistem).
Prinsip penggunaan GPS untuk penentuan informasi tersebut di atas
relatif mudah dan tidak memakan banyak tenaga.
Semakin banyak orang yang menggunakan GPS untuk berbagai
keperluan.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004

KENAPA GPS MENARIK (2) ?

Memberikan posisi dan kecepatan yang bereferensi ke satu global

datum (WGS 1984).
Penentuan posisi tidak memerlukan saling keterlihatan antar titik.
Penggunaan GPS relatif tidak dipengaruhi oleh kondisi topografi di
antara titik.
Pengumpul data (surveyor) GPS tidak dapat memanipulasi data
pengamatan.
Alat penerima (receiver) GPS cenderung semakin kecil ukurannya,
semakin murah harganya, dan semakin tinggi tingkat keandalannya.
Perangkat lunak untuk pemrosesan data GPS semakin banyak dan
semakin canggih.
Semakin banyak orang yang menggunakan GPS untuk berbagai
keperluan.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004

PARAMETERS
THAT COULD
BE DERIVED
USING GPS

GPS Products

Position
Velocity
Primary
Time
Acceleration
Frequency
Attitude parameters
TEC (Total Electron Content)
WVC (Water Vapour Content)
Polar motion parameters
Orthometric Height
Should be combined
Geoidal Undulation
with other external
information
Deflection of Vertical

Various Applications
Hasanuddin Z. Abidin, 2004

GPS Coverage

GPS
satellite

20.200 km

GPS coverage
is relatively wide

GPS
satellites

Does not require

inter-visibility
between points

Hasanuddin Z. Abidin, 1998

A point
behind
mountain

GPS Coverage
GPS
Orbit

27o
20.000 km

Bumi

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

GPS
Satellite

Mask Angle

0o
5o
10o
15o

152o
142o
132o
122o

Earth circumference
40.000 km
= 360o
Topography and (natural or man-made)
objects would reduce GPS coverage !!

Spatial Coverage of GPS Signal Beam

21.3o (for L1)
23.4o (for L2)

GPS Satellite

13.9

GPS
Mai
n
GPS Main Beam Limit

Orbit
Earth

Bea
mL
imi
t

GPS Main
Beam Signal
GPS Signal
Shadowed
by the Earth

GPS Main
Beam Signal

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Relative Accuracy : GPS vs Other Systems

Relative Accuracy (cm)

40

Ref. : (Seeber, 2003)

30

INS

TRANSIT
Doppler

20
Terrestrial

GPS

10

SLR
VLBI

10

100

Distance (km)

1000

10000

SLR = Satellite Laser Ranging, VLBI = Very Long Baseline Interferometry, INS = Inertial Navigation System

Uneg-Uneg tentang GPS (1)

GPS tidak bisa digunakan di tempat-tempat dimana sinyal dari

satelit tidak dapat mencapai receiver GPS, seperti di dalam
ruangan, di dalam terowongan, di bawah air, di dalam hutan
yang lebat, dan tempat-tempat sejenisnya.

Pemakai tidak punya kontrol dan wewenang dalam pengoperasian

sistem GPS.

Datum posisi yang diberikan oleh GPS, dalam hal ini WGS-84,
ditentukan oleh pemilik dan pengelola sistem. Pemakai yang
menggunakan datum yang lain harus memikirkan sendiri cara
pentransformasian koordinat dari WGS-84 ke datumnya masingmasing.

Meskipun pengumpulan datanya relatif mudah, pengolahan data

GPS relatif bukanlah hal yang mudah, terutama kalau ketelitian
yang tinggi yang dituju.

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Uneg-Uneg tentang GPS (2)

GPS adalah teknologi yang relatif baru, sehingga sumber daya

manusia yang mengerti tentang GPS dan metode pengaplikasiannya
relatif masih sedikit.

Survai dengan GPS punya karakteristik dan persyaratan yang agak

berbeda dengan metode-metode survai terestris seperti poligon,
triangulasi, dan trilaterasi.

Pada survai GPS, satelit-satelit GPS yang dapat dianalogikan dengan

titik-titik kontrol pada survai terestris, tidak terlihat oleh surveyor.
Ini secara psikologis dapat menimbulkan sikap kekurang hati-hatian
pada diri surveyor.

Pemakaian GPS terkesan sangat mudah. Ini kadangkala bisa

menyebabkan situasi dimana informasi yang diberikan GPS
digunakan secara tidak benar oleh pemakai.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

GPS Limitations
GPS can not be used in the places where GPS signal can not reach
the antenna, as inside the room, inside the tunnel, or underneath
the water.
Although the accuracy provided by GPS is relatively high,
its system integrity is relatively low. To increase its system
reliability, GPS should be strengthened with other external
systems and a reliable integrity monitoring method.
In term of vertical component, GPS can only directly provide
the ellipsoidal height, and not the orthometric height which is
used in practice.
GPS signals are not free from errors and biases, ostructions, and
interferences.
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Orbital errors
affect both
the code
and phase

Propagation of GPS Signal

Ionosphere delays the code,
but advances the phase

IONOSPHERE
altitude 50-2000 km

Troposphere delays both

the code and phase
MULTIPATH

Mutipath affects
both the code
and phase

TROPOSPHERE
up to 9-16 km
Clock and antenna errors affect
Both the code and phase

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Obstructions and Interference to GPS signals

Signal obstructed
by tree canopy

GPS Satellites
Clear
signal

Signal
Signal
that
that
can pass

Signal blocked
by the building

Signal obstructed
by tree canopy

Signal that
can pass
GPS Receiver

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

GPS Applications

MILITARY APPLICATIONS
SURVEYING AND MAPPING (Land, Sea)
CONSTRUCTION AND MINING
GEODINAMICS, AND DEFORMATION STUDIES
NAVIGATION & TRANSPORTATION (Land, Air, Sea)
TROPOSPHERIC & IONOSPHERIC STUDIES
CADASTRAL, AGRICULTURE, FORESTRY
PHOTOGRAMMETRY & REMOTE SENSING
GIS (Geographic Information System)
OCEANOGRAPHIC STUDIES (Current, Wave, Tides)
SPORT AND RECREATIVE APPLICATIONS

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Scientific
& Surveying
(13%)
Maritime
(15%)

World GPS Market (1995)

Land
Transportation
(32%)

Aviation
(12%)

Source : NAPA 1995 Industry Survey

Timing
(12%)

Recreation (16%)
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Commercial Applications
Dominate the GPS Market
Car Navigation

35%

2%
2%
5%

Consumer
Tracking/Machine
Control
Original Equipment
Manufacturing

16%

Survey/Mapping
22%
5%
13%

Data for Year 2000

Source: DOC, 1998

Aviation
Marine
Military

Pertumbuhan Pasar GPS Dunia

14
12

1995
2000
2005

US$ Billion

10
8
6
4
2
0
Aviation

Maritime

Source : NAPA 1995 Industry Survey

Surveying
Land
Recreation
& Scientific Transport.

Timing

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

GPS SALES

1998
Jepang (47%)

1998

USA (32%)

2003
Lainnya (1%)

Eropa (18%)
Asia (2%)

Jepang (44%)

Lainnya (1%)

Ref : Bogosian (2003)

2003

USA (30%)

Eropa (23%)
Asia (2%)

GPS Modernization
Service for
Space Users
Increased
Radiated Power

2nd & 3rd Civil Signals

Improved User
Equipment

Augmentations,
Improved Timing

Pseudolite
Services

Ref : [Shaw, 1999]

GPS Modernization Goals

System-wide improvements in:
Accuracy
Availability
Integrity
Reliability
Robustness against interference
Improved indoor, mobile, and urban use
Interoperability with other GNSS constellations
Backward compatibility
Ref : Miller (2006) at www.gps.gov

Sistem Waktu Satelit

Satelit GPS beroperasi dengan menggunakan sistem waktunya

sendiri, yaitu sistem waktu satelit.

Sistem waktu ini didefinisikan oleh jam-jam atom yang berada

di setiap satelit GPS.

Setiap satelit GPS Blok II/IIA yang beroperasi saat ini membawa
4 jam atom, 2 Cesium (Cs) dan 2 Rubidum (Rb); dan satelit Blok IIR
membawa 3 jam atom Rubidium (Rb).

Semua frekuensi yang dibangkitkan di satelit serta waktu

pentransmisian untuk kode-C/A, kode-P(Y), dan pesan navigasi,
adalah mengacu pada sistem waktu ini.

Meskipun begitu patut dicatat di sini bahwa data yang berada

dalam pesan navigasi adalah mengacu ke sistem waktu GPS.
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Sistem Waktu GPS

Sistem waktu GPS adalah sistem waktu berskala kontinyu
yang didefiniskan oleh jam (atom) utama yang berada di
Master Control Station (MCS) GPS di Colorado Springs.
Sistem waktu GPS ini bereferensi ke sistem waktu UTC
(Universal Time Coordinated) yang dikelola oleh USNO
(United States Naval Observatory), dan keduanya mempunyai
hubungan yang terdefinisi secara teliti sampai tingkat 1 msec.
Hubungan antara sistem waktu GPS dan UTC :
IAT
IAT

=
=

GPS + 19.s000,
UTC + (1. s000).n

dimana n adalah integer yang diumumkan oleh IERS

(International Earth Rotation Service). Sebagain contoh pada
bulan Juni 1996, nilai n adalah 30.

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

GLONASS

GLONASS (Global Navigation Satellite System) is satellite-based

navigation system owned and operated by the Russian Federation.

Has similar function and characteristics as GPS.

GLONASS was developed since 1970s, and publically annouced

by the Russian on February 1982.

First GLONASS satellite was launched, and at the present (Jan. 2007)
there are 9 usable satellites and 7 satellites
are temporarily switched off
GLONASS Satellite

Several GPS receivers (e.g. Topcon,

Leica and Trimble) can both
simultaneously track GPS and
GLONASS satellites.

http://www.glonass-ianc.rsa.ru/

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

GPS
Constellation
Number of satellites
Number of orbital planes
Orbital inclination (deg)
Orbital radius (km)
Period (hr:min)
Ground track repeat
Signal Characteristics
Carrier signal (MHz)
Code
Code frequency (MHz)
Reference Standards
Coordinate System
Time

24
6
55
26,560
11:58
sidereal day

GLONASS
24
3
65.8
25,510
11:16
8 sidereal days

CDMA
C/A code on L1
P code on L1 and L2
C/A code: 1.023
P code: 10.23

L1: (1602+0.5625 n),

L2: (1246+0.4375 n),
n=1,2,...,24
FDMA
C/A code on L1
P code on L1 and L2
C/A code: 0.511
P code: 5.11

WGS84
UTC(USNO)

SGS85
UTC(SU)

L1: 1575.42
L2: 1227.60

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Rumus Transformasi Antara

Datum GPS dan Datum GLONASS
X
Y

Z

WGS 84

dX
1
dY (1 ds). RZ
dZ
RY

RZ
1
RX

RY X
RX .Y
1 Z

PZ -90

Parameter transformasinya [Bazlov et al., 1999] :

dX
dY
dZ
ds
RX
RY
RZ

=
=
=
=
=
=
=

- 1.08 0.21 m
- 0.27 0.21 m
- 0.90 0.33 m
- 0.12 0.06 ppm
0
0
- 0.16 + 0.01
Hasanuddin Z. Abidin, 1999

 Galileo is the European global navigation

GALILEO
satellite system, under civilian control
It will be inter-operable with GPS and GLONASS
The first satellite (GIOVE-A) was launched on 28 Dec 2005
GALILEO Constellation :

Inclination 56 degrees

Ref : http://www.esa.int/esaNA/galileo.html

30 satellites
3 orbital planes of MEO
(Medium Earth Orbit)
Orbital altitude : 23616 km
Orbit inclination : 56 degrees
Orbit period : 14 hr 4 min
Repeat ground track : 10 days
One satellite in each plane will be
a spare, on stand-by should any
operational satellite fail.
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Satelit GALILEO

Satellite mass: 680 kg

Satellite power: 1,6 kW
Navigation payload: 70-80 Kg / 850 W
Mass SAR transponder: 20 kg
1,2 m
2,7 m
1,1 m

No apogee-engine
Attitude & Orbit Control System (AOCS) is able to shift the
satellite position within the orbit plane (spare S/C)
Ref : ESA (2002)

GALILEO : Estimasi Ketelitian Posisi

Horisontal (Absolut)

Ref : ESA (2002)

The GALILEO Master Schedule

DEFINITION

DEV & VALIDATION

DEPLOYMENT

OPERATIONS

2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008

Definition
Development & Validation
PHASE B2

PSDR

CDR

SQR

PHASE CD
In-Orbit Validation (IOV)

IOVR

Test Bed (GSTB)

Full Deployment
Operations
Local Elements
User Receiver / Applications
Technology Developments
PDR: Preliminary Design Review

SQR: System Qualification Review

Launches

CDR: Critical Design Review

IOVR: In-Orbit Validation Review

Ref : ESA (2002)

Selected Books on GPS

INTRODUCTION TO GPS:
The Global Positioning System,
by Ahmed El-Rabbany
UNDERSTANDING GPS:
Principles and Applications,
by E.D. Kaplan, C. Hegarty

GLOBAL POSITIONING
SYSTEM: Theory &
Applications
by B.W. Parkinson
and J. Spilker

GPS SATELLITE
SURVEYING
by Alfred Leick
GLOBAL POSITIONING SYSTEM:
Theory and Practice
by B. Hofman-Wellenhof

Learning Sites on GPS

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.

http://tycho.usno.navy.mil/gps.html
http://www.navcen.uscg.gov/gps/default.htm
http://gps.losangeles.af.mil/
http://gps.faa.gov/index.htm
http://www.gps.gov/
http://gauss.gge.unb.ca/GPS.INTERNET.SERVICES.HTML
http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System
http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html
http://www.ngs.noaa.gov/CORS-Proxy/ionosphere/
http://gauss.gge.unb.ca/Guide_to_GPS_Positioning.html
http://www.trimble.com/gps/index.shtml
http://www.navcen.uscg.gov/pubs/default.htm
http://edu-observatory.org/gps/tutorials.html
http://www.garmin.com/aboutGPS/
http://www.satorione.com/GPStutorial.htm
http://www.glonass-ianc.rsa.ru/
http://www.esa.int/esaNA/galileo.html
Hasanuddin Z. Abidin, 2007

TUGAS GPS - 1

Buat suatu tulisan singkat yang menjelaskan tentang isi dari

websites GPS yang ada di internet.

Jumlah : 20 websites.

Jelaskan secara singkat dan sistematis tentang

hal-hal yang ditampilkan oleh setiap website.

Nilai tugas ditentukan oleh kelengkapan dan kualitas

dari pembahasan.

Waktu Penyelesaian = 1 minggu

Hasanuddin Z. Abidin, 2007