UNIVERZITET U TUZLI MAINSKI FAKULTET

IZVJETAJ SA LABARATORIJSKIH VJEBI

Predmet : INDUSTRIJSKI I MOBILNI ROBOTI

Student:
Odsjek:
Datum:

Amer Osmanovi III-374/12

Mehatronika
10.10.2015. god.

1. UVOD
Rije robot je slavenskog porijekla i vue korijen od eke imenice rabota, koja u prevodu znai
teki, prisilni rad.
Danas se koristi vie definicija robota:
1. Robot je vie funkcionalni manipulator sa mogunou reprogramiranja
Ili definicija robota koju je dao / Robot Institute of America RIA / 1979. godine:
2. Robot je reprogramabilni, multifunkcionalni manipulator projektovan za pomjeranje materijala,
predmeta, alata ili specijalnih ureaja na razne zadate naine u cilju izvravanja razliitih
zadataka.
Ova paljivo sastavljena definicija sadri kljune rijei:
-

Manipulator: robot mora imati mehaniku ruku.

Reprogramabilan: robot mora imati odreeni controller npr. PLC koji se moe
reprogramirati.
Multifunkcionalan: robot mora moi da izvri razliite i sloene zadatke.

Osnovni ciljevi vjebi su upoznavanje sa:

-

komponentama robota
pravilnim rukovanjem robota i ostalih ureaja
odreenim software-ima kojim se moe da programira ili upravlja robot za izvrenje
odreenih zadataka, SCORBASE I ROBOCELL.

2. KOMPONENTE ROBOTA
Robot prikazan na slici 1. se sastoji od sljedeih osnovnih komponenti: postolje (baza),
manipulator (ruka, lakat, rame), hvataljka (end effector ili griper), aktuatori (npr. motori
istosmjerne struje), enkoderi, senzori, kamera, kontroler (npr. PLC), teachpendant, raunar.

Slika 1. Izgled robota

Na slici 2. prikazan je robot sa osnovnim elementima i stepenima slobode kretanja pojedinih

dijelova.

Slika 2. Osnovni elementi robota

Postolje robota je slino postolju alatnog ureaja, gdje osnovna ploa moe biti lijevana ili
zavarena od profilnog eljeza. Postolje robota moe biti izvedeno portalno, konzolno ili
uvreno na pod, zid ili plafon. U sluaju da je postolje pokretno tada se govori o podvozu
robota koji moe biti na inama ili kolicima. Na postolju je smjeten prvi rotacijski ili
translacijski zglob. Na postolju naeg robota tipa ER 4u smjeten je rotacioni zglob.
Za postolje robota je vezana ruka robota na koju se serijski nadovezuje korijen ake robota, koji s
konstrukcijskog stajalita ine jednu cjelinu. Njihov zadatak je da vode prihvatnicu na osnovu
predvienog upravljakog algoritma. Zbog toga se jo nazivaju sistemom voenja prihvatnice.
Ruka robota mora biti dovoljno snana da prenosi teret odreene teine i dovoljno fleksibilna da
izvri razliita zahtijevana kretanja sa odreenim zahtijevanim nivoom tanosti, tj. preciznosti.
Prihvatnica robota(zavrni ureaj) je samostalna jedinica koja se nadovezuje na korijen ake i u
direktnoj je vezi izmeu predmeta nad kojim se vri odgovarajua operacija i kinematske
strukture samog robota. Prihvatnica robota se svrstava u grupu izmjenjivih elemenata
industrijskih robota. Industrijski roboti se opremaju odgovarajuomprihvatnicom u zavisnosti od
konkretnog zadatka. Prihvatnica moe djelovati kao hvataljka u robotu za posluivanje i
montau, moe biti alatka tehnolokog robota ili senzor mjernih robota. Endefektor (prihvatnica)
naeg robota tipa ER 4u je hvataljka (griper), koja moe biti koritena za hvatanje i podizanje
elemenata.
Roboti se masovno primjenjuju u auto industriji i to najvie za zavarivanje, farbanje i
postavljanje odreenih elemenata kao naprimjer prednje vjetrobransko staklo (prednja ajba).
Kod robota za zavarivanje endefektor je odreeni modula za zavarivanje, kod robota za farbanje
je odreeni modul za farbnje.
Endefektor naeg robota tipa ER 4u je hvataljka (griper), koji moe biti koritenza hvatanje i
podizanje datih elemenata.
Na slici 3. prikazane su izvedbe prihvatnice u obliku hvataljke.

Slika 3. Prihvatnica u obliku hvataljke

Aktuator je servomehzanizam koji snabdijeva i pretvara odreenu koliinu energije koja je

potrebna za drugi mehanizam ili sistem da bi on mogao izvriti odreenu operaciju, tj. kretanje.
DC-motor (motor istosmjerne struje), prikazan na slici 4., je aktuator koji se sastoji od rotora koji
je postavljena u magnetno polje, koje prouzrokuje da se rotor (vratilo) okree kad se struja spoji
na namotaje motora. Brzina okretanja rotora je proporcionalna prikljuenom naponu, obrtni
moment rotora je proporcionalan jaini struje. Motor je ureaj koji pokree ruke manipulatora i
hvataljku.

Slika 4. Primjer elektrinog aktuatora

Da bi upravljaki sistem znao u kojem poloaju se robot nalazi potrebni su odgovarajui senzori.
Enkoder je ureaj koji pretvara mehaniko kretanje, i to u naem sluaju obrtanje u srazmjerne

elektrine signale, koji se dalje alju na obradu u kontroler. Na slici 5. prikazan je pricip rada
enkodera i primjer ugradnje. Prilikom obrtanja posebnog diska dolazi do
naizmjeninogproputanja svjetlosti sa svjetlosnog izvora. Fotodetektorregistruje svaki put kada
svjetlost proe kroz otvore na disku i generie odgovarajui signal. Na osnovu broja impulsa
moe se odrediti ugao zakretanja diska, a time i osovine.Kontroler robota je zaduen za
brojanjeimpulsa.

Slika 5. Enkoder

Kontroler, u naem sluaju je to PLC (slika 6.), kontrolira snagu koja se prenese sa motora
prilikom pokretanja ruke (dijelova) robota. Kontrolorov mikroprocesor ujedno izvrava mnogo
funkcija u toku izvravanja odreenih zadataka robota. On rauna takoer sve potrebne pokrete,
nadzire pokrete, alje komande motorima i nadzire brzinu i ispravljanje odreenih greaka na
pozicijama. On ita izlazne podatke od senzora i alje signale na griper, alat i drugi ureaj na
robotu radi njihovog aktiviranja.

Slika 6. PLC robota ER 4u

Na kontorler (PLC) mogu biti prikljueni:

-

6 pogonskih motora robota - 24 V (ose 16)

2 pogonska motora vanjskih ureaja - (ose 78)
7 analognih i digialnih INPUT/OUTPUT portova

Sam kontroler je spojen na raunar preko USB prikljuka. Senzori se na kontroler mogu
prikljuiti na bilo koji od sedam I/O portova. Senzor je ureaj koji registruje odreenu
vrijednost (signale) koji mogu biti pritisak, obrtni moment, temperatura, snaga i prenosi taj
signal do mjernog elementa ili kontrolera. Vie dijelova robota imaju interne senzore koje
daju podatke o pozicijama i kretanju djelova robota. Ovi senzori pomau kontroleru da izvri
precizno pozicioniranje elementa (ruke) robota. Roboti mogu biti opremljeni sa eksternim
senzorima koji daju kontroleru signale o okolini robota.

3. PRAVILNO RUKOVANJE SA ROBOTOM I OSTALIM UREAJIMA

Prilikom rada operatera na robotu moe doi i do ozbiljnih povreda. Na naem robotu to nije ba
tako opasno jer je to robot male snage, on je zapravo edukacijski robot. Ipak studenti bi trebali da
se pridravaju odreenih propisa da bi stekli navike za svoju zatitu pri radu na veim i jaim
robotima kao npr. robotima u auto industriji. Neke od sigurnosnih mjera kojih se treba
pridravati su:
-

studenti ne smiju ui u manipulacioni prostor robota

kg
robot se ne smije pretovariti, u naem sluaju maksimalna masa iznosi m=1 ]

nesmiju se pomijerati i zaustavljati dijelovi robota fizikom snagom odstrane operatera

nesmiju se stavljati prsti u griper ili u druge pokretne dijelove robota
nikada se ne smije ostavljati robot koji radi bez nadzora operatera.

U sluaju opasnosti robot se treba iskljuiti.To se moe da postigne kad se aktivira dugme
EMERGENCY STOP koje se nalazi na PLC i teachpendant. Ili u koliko se radi sa
teachpendantom putanje dead man prekidaa koji se nalazi sa strane teachpendanta.

Slika 7. Prikaz teachpendanta

4. UPOZNAVANJE SA PROGRAMOM ROBOCELL

Zbog nedostatka vremena na labaratorijskim vjebama, i problema na raunaru na kojem se
nalazi program RoboCell, nismo uspjeli poeti upoznavanje sa ovim programom i radom u
njemu.