Anda di halaman 1dari 42

Modul-2 : GPS Signal and Data

Hasanuddin Z. Abidin

Geodesy Research Division


Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
Version : February 2007

Lecture Slides of GD. 3211 Satellite Surveying


Geodesy & Geomatics Engineering
Institute of Technology Bandung (ITB)

Sinyal GPS

Satelit GPS memancarkan sinyal,


pada prinsipnya untuk memberi tahu
si pengamat sinyal tersebut tentang
posisi satelit GPS yang bersangkutan
serta jaraknya dari pengamat
lengkap dengan
informasi waktunya.
Sinyal GPS juga digunakan untuk
menginformasikan kesehatan
(kelaik-gunaan) satelit pada
pengamat.

GPS

posisi satelit
jarak ke satelit
informasi waktu
kesehatan satelit
informasi lain-lainnya

Sinyal GPS

Dengan mengamati satelit dalam


jumlah yang cukup, si pengamat dapat
menentukan posisinya serta parameterparameter lainnya.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Pengamat

Data Dalam Sinyal GPS


Setiap sinyal dari satelit GPS membawa
data yang diperlukan untuk mendukung
proses penentuan posisi, kecepatan, maupun
waktu. Data tersebut meliputi informasi yang
diperlukan untuk menentukan :

Waktu pentransmisian sinyal dari satelit


Posisi satelit
Kesehatan satelit
Koreksi jam satelit
Efek refraksi ionosfir (untuk pengamat
dengan receiver satu-frekuensi)
Transformasi waktu ke UTC
Status konstelasi satelit

Satelit GPS

Pengamat

4
Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Components of GPS Signal


COMPONENT FOR INFORMING THE DISTANCE (CODES)
There are 2 pseudo-random noise (PRN) code for determining
the distance from satellite to the user, namely
- P(Y)-code (P = Precise or Private) and
- C/A-code (C/A = Coarse Acquisition or Clear Access).
COMPONENT FOR INFORMING THE SATELLITE POSITION
(NAVIGATION MESSAGE)
Consist of satellite orbital parameters which can then be used to determine the
satellite coordinate (X,Y,Z). It is also called Broadcast Ephemeris.
CARRIER WAVE
It used to carry the codes and navigation message from a satellite to the user.
There are two carrier waves, namely L1 and L2.
Observer

4
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

P(Y)-code, C/A-code, Navigation Message

L1

P(Y)-code, Navigation Message

L2

Anti Spoofing

Untuk menghindari pengelabuan (spoofing) dari pihak musuh,


pihak DoD Amerika Serikat menerapkan kebijaksanaan Anti
Spoofing (AS).

Dalam hal ini kode-P dienkrip (encrypted), dengan jalan


mengkombinasikannya dengan kode-W yang rahasia, sehingga
menjadi kode-Y.

Receiver sipil secara umum tidak dapat mendekrip kode-Y,


sehingga tidak dapat mengakses kode-P. Hanya receiver dari
pihak militer USA dan authorized users saja yang punya
kemampuan untuk mendekripkan kode-Y menjadi kode-P.

AS secara resmi diaktifkan pada 31 Januari 1994 jam 00:00


UTC sampai sekarang, untuk semua satelit Blok-II.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Polarisasi Sinyal GPS

Sinyal yang dipancarkan oleh satelit GPS mempunyai


polarisasi lingkaran tangan kanan
(Right-Hand Circular Polarisation, RHCP)

Polarisasi lingkaran umum digunakan untuk sinyal yang


dipancarkan dari wahana angkasa dalam rangka untuk
melawan fading problem yang terkait dengan rotasi
Faraday dari bidang polarisasi yang disebabkan oleh
medan magnetik bumi.

Agar supaya sinyal RHCP dapat memberikan kekuatan


sinyal yang maksimum kepada Receiver, maka antena
RHCP harus digunakan.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Structure of GPS Signals


Basic frequency
(Atomic Oscillator)
f0 = 10.23 MHz

x 154

x 120

: 204 600
same
: 10

L1
1575.42 MHz
= 19.0 cm
L2
1227.60 MHz
= 24.4 cm

C/A-Code
Kode-P(Y)
Navigation Message

C/A-Code
1.023 MHz
= 300 m

P(Y)-Code
10.23 MHz
= 30 m

Navigation
Message
50 Hz

P(Y)-Code
10.23 MHz
= 30 m

Navigation
Message
50 Hz

: period = 1 msec
, length = 1023 chips
: period = 266 days , length = 2.3547 x 1014 chips
: length = 1500 bits
Hasanuddin Z. Abidin, 2006

Modernization of GPS Signals


C/A
P(Y)

Current signals
(Block II/IIA/IIR)

P(Y)

L2C

P(Y)

C/A

P(Y)

Next Generation
Signals (Block IIR-M)
M

L2C

P(Y)

C/A

P(Y)

Full modernized
Signals (Block IIF)
1176 MHz
(L5)

1227 MHz
(L2)

1575 MHz
(L1)
Hasanuddin Z. Abidin, 2006

Pertimbangan Dalam Pemilihan


Band Frekuensi Untuk Sinyal GPS
Parameter
Kinerja

UHF
( 400 MHz)

Band-L
(1-2 GHz)

Band-C
(4-6 GHz)

Path loss (hilangnya


daya selama
perjalanan) untuk
antena penerima
omnidirectional ~ f 2

Paling kecil
diantara
ketiganya

Wajar
(Dapat diterima)

10 dB,
lebih besar dari
pada band-L

Bias Ionosfir
( ~ 1/ f 2 )

Besar,
20-1500 ns

2 150 ns
pada 1.5 GHz

0 15 ns

__

Atenuasi (pelemahan)
karena atmosfir dan hujan
cukup signifikan pada band
4-6 GHz : 0.1 1 dB/km
untuk setiap 100 mm/jam
curah hujan.

Pertimbangan
lainnya

Derau galaktik
150oK pada
400 MHz

Ref : [Spilker Jr., 1996]


Hasanuddin Z. Abidin, 1998

Distances to GPS Satellites


PSEUDORANGES

based on the travel time of the signal


derived using code measurements
PHASE RANGES

based on the phase of the signal


derived using carrier phase
measurements
4

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

PRN (Pseudo-Random Noise) Codes

Rangkaian kombinasi tertentu dari bilangan 0 dan 1 (binary data stream).


Code state yang bersangkutan adalah -1 dan +1.
Kombinasi tersebut disusun menggunakan suatu algoritma matematis tertentu.
Mempunyai karakteristik yang nampak seperti acak, padahal tidak (pseudorandom).
Mempunyai korelasi maksimum pada zero lag. Dua kode PRN yang sama,
strukturnya hanya akan berimpit (sama) sekali saja dalam susunannya.
Setiap satelit GPS mempunyai struktur kode yang unik dan berbeda dengan
satelit-satelit lainnya.
Ada dua kode yang digunakan oleh GPS, yaitu kode-P(Y) dan kode-C/A. Kedua
kode mempunyai kekuatan sinyal dan resolusi yang berbeda satu sama lainnya.

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

GPS C/A Code Generator

Penentuan jarak (pseudorange) dengan kode

Prinsip pengukuran jarak : Receiver GPS membandingkan kode yang diterima dari
satelit dengan replika kode yang diformulasikan di dalam receiver.
Waktu yang diperlukan untuk mengimpitkan kedua kode tersebut adalah waktu yang
diperlukan oleh kode tersebut untuk menempuh jarak dari satelit ke pengamat.
Satelit

Kode yang datang dari satelit GPS

dt

Replika kode yang dibangun


dalam receiver GPS

Receiver

Jarak = kecepatan cahaya x dt

Karena jam receiver tidak sinkron dengan jam satelit maka jarak di atas masih
terkontaminasi oleh kesalahan waktu, sehingga jarak tersebut dinamakan pseudorange.
Presisi jarak sekitar 1% dari code width (panjang gelombang kode).
Untuk kode-P = 0.3 m dan untuk kode-C/A = 3 m.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Proses
Korelasi
Kode GPS

Peter H. Dana

Kode-P vs. Kode-C/A

Kode-P mempunyai frekuensi (chipping rate) yang lebih tinggi :


- panjang gelombang (code width) nya lebih kecil.
- presisi jarak yang diberikan lebih tinggi
(10 kali lebih presisi dari kode-C/A).
- efek dari multipath (kalau terjadi) lebih kecil.
- akan memberikan posisi yang relatif lebih teliti.

Kode-P dimodulasikan pada dua gelombang pembawa, L1 dan L2


- efek dari bias ionosfir (orde pertama) pada jarak ukuran dapat diestimasi.
- akan memberikan posisi yang relatif lebih teliti.

Receiver kode-P lebih tahan terhadap jammingdibandingkan receiver


kode-C/A dan lebih bisa menyesuaikan dengan aplikasi yang
berdinamika tinggi, seperti untuk pesawat tempur, peluru kendali, survei
hidrografi, dll.

Problem dengan kode-P : Anti Spoofing.


Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Modulasi Sinyal GPS

Agar gelombang pembawa dapat


membawa code dan navigation
message, keduanya harus
ditumpangkan ke gelombang
pembawa. Dengan kata lain
gelombang pembawa dimodulasi
oleh code dan navigation message.

gelombang
pembawa
+1

kode

-1

gelombang
pembawa yang
telah dimodulasi

Gelombang pembawa yang murni


(tidak termodulasi) tidak
mengandung informasi.

Dalam memodulasikan suatu gelombang ada beberapa parameter yang dapat


diubah dalam proses modulasi, yaitu frekuensi (modulasi frekuensi),
amplitudo (modulasi amplitudo), dan fase (modulasi fase).

Sinyal GPS menggunakan modulasi fase yang dinamakan binary biphase


modulation.
Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Proses Pemodulasian Sinyal GPS

Binary-to-binary modification of codes


Dalam tahap awal ini navigation message ditumpangkan ke kode-P(Y) dan kodeC/A. Dengan kata lain kode-(Y) dan kode-C/A dimodulasi dengan navigation
message.

Navigation Message

Navigation Message

Kode - P(Y)

Kode - C/A

Binary biphase modulation


Dalam tahap ini kode-(Y) dan kode-C/A yang telah membawa navigation
message ditumpangkan ke gelombang pembawa L1 dan L2
Navigation Message

Navigation Message

Navigation Message

Kode - P(Y)

Kode - C/A

Kode - P(Y)

Sinyal L1

Sinyal L2
Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Sinyal-Sinyal GPS
Secara matematis, sinyal-sinyal L1 dan L2 dapat dirumuskan sbb. :
S L1(t) A p .Pi (t).D i (t).sin(2 f1t) A c .Ci (t).D i (t).cos(2 f1t)
S L 2 (t) Bp .Pi (t).Di (t).sin(2 f 2 t)

Ap & Bp = amplitudo kode-P(Y) pada sinyal L1 dan L2


Ac
= amplitudo kode-C/A pada sinyal L1
Pi(t)
= rangkaian kode-P(Y) dengan state 1
Ci(t)
= rangkaian kode-C/A dengan state 1
Di(t)
= rangkaian data dengan state 1
f1 dan f2 = frekuensi sinyal-sinyal L1 dan L2
Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Diagram Fasor
Kode-P dan Kode-C/A Pada Sinyal L1
Kode - P
fP = 10.23 Mbps (bits per second)
fD = 50 bps (navigation message)

900

fC/A = 1.023 Mbps


fD = 50 bps (navigation message)

Kode - C/A
Hasanuddin Z. Abidin, 1998

Karakteristik Spektral Sinyal GPS


Power (dBW)

2.046 MHz

-160

Kode-C/A

-163

Kode-P
1575.42 MHz

Power (dBW)

20.46 MHz

f (Hz)

Sinyal - L1

Kode-P

-166

1227.60 MHz

f (Hz)

Sinyal - L2

20.46 MHz
Hasanuddin Z. Abidin, 1998

Pengukuran Fase Gelombang Pembawa

Komponen yang dapat diamati/diukur :


. fraksi dari satu gelombang pembawa
(0 sampai 360 derajat).
. zero crossings (dari - ke +, atau dari + ke -).
Dengan kata lain yang dapat diamati adalah
jumlah gelombang penuh yang terhitung
sejak saat pengamatan dimulai.
Hasil ukuran fase (dalam unit jarak) karena itu
bukan merupakan jarak absolut dari pengamat
ke satelit
jarak yang ambiguous.

panjang gelombang

Secara umum ketelitian pengukuran fase :

= 1% x Panjang Gelombang
L1 = 1% x 19.0 cm = 1.9 mm
L2 = 1% x 24.4 cm = 2.4 mm

zero crossings

Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Penentuan Jarak Dengan Fase


ukuran fase pada epok t (fraksi gelombang)

jumlah gelombang penuh yang diamati


hasil ukuran fase total () pada epok t

jumlah gelombang
penuh (N) yang tidak
teramati (tidak diketahui).
Disebut juga
cycle ambiguity.

Jarak ukuran dari pengamat ke satelit pada epok t, dihitung berdasarkan rumus :
Jarak = panjang gelombang . ( + N)

Untuk merubah data fase menjadi data jarak, cycle ambiguity N harus
ditentukan terlebih dahulu nilainya.
Kalau nilai bilangan bulat N bisa ditentukan secara benar :
- jarak fase akan menjadi ukuran jarak yang sangat teliti (orde mm).
- dapat digunakan untuk penentuan posisi secara teliti (orde mm - cm)
Penentuan N bukanlah suatu pekerjaan yang mudah !!
Hasanuddin Z. Abidin, 2000

GEOMETRICAL INTERPRETATION OF
CARRIER RANGE AND CYCLE AMBIGUITY
t1
GPS Orbit

i = Fr((ti)) + Int(;to, ti)

t2

t3

2
3

N(to)
N(to)
N(to)

GPS Receiver

Phase observation
at each epoch ti :
(ti) = Fr((ti)) + Int(;to, ti) + N(to)
= N(to) + i
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Pseudorange vs Phase Range


PSEUDORANGE

PHASE RANGE

Noise
(1% of )

P(Y)-code : 0.3 m
C/A-code : 3 m

Ambiguity

None

cycle ambiguity

Ionospheric bias

delayed

fasten

Multipath

1 code width (max) :


P(Y)-code : 30 m
C/A-code : 300 m

L1 : 1.9 mm
L2 : 2.4 mm

0.25 (max) :
L1 : 4.8 cm
L2 : 6.1 cm
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

SELINGAN
Ada 2 lumba-lumba.
Kalo anda melihat keduanya
sama, berarti anda tdk stress.
Tapi kalau anda melihat ada
perbedaan diantara 2 lumbalumba ini, berarti anda stress.
Semakin banyak perbedaan yg
anda lihat berarti anda stress berat.
Test ini sdh diuji coba oleh para
ahli ke para pasien sakit jiwa dan
terbukti ketelitiannya sbg
indikator stress.

GPS Navigation Message


Besides containing the ranging codes, GPS signals also are
modulated by the 'navigation message'.
This message contains information such as :
- the satellite's orbital data (the so-called broadcast ephemeris),
- satellite almanac data,
- satellite clock correction parameters,
- satellite health and constellation status,
- ionospheric model parameters for single-frequency users, and
- the offset between the GPS and UTC
(Universal Time Coordinated) time systems.
The content of the navigation message is
determined by the GPS Control Segment and
broadcast to the users by the GPS satellites.
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Structure of GPS Navigation Message


Dataframe (30 sec)
1

Subframes

Subframe (6 sec)
0
TLM

Block I Data
(Clock Parameters)

2,3

Block II Data
(Broadcast Ephemeris)

HOW

Information/Control
24 bits

4,5 Block III Data


(Almanac, UTC,
Ion. cor. parameters,
Special information)

6 bits
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Struktur dari Navigation Message GPS


unik untuk setiap satelit
SUB
FRAMES

25 halaman

3
4

parameter orbit
koeffisien koreksi
jam satelit

almanak untuk satelit 1 - 24


kesehatan 1 - 24

almanak untuk satelit 23 - 32


parameter model ionosfir
flag untuk AS
kesehatan 25 - 32
Hasanuddin Z. Abidin, 1995

Broadcast Ephemeris

Broadcast ephemeris pada dasarnya berisi parameter waktu,


parameter orbit satelit, dan parameter perturbasi dari orbit satelit.

Parameter waktu terdiri dari 6 parameter, yaitu waktu referensi


untuk parameter ephemeris, waktu referensi untuk parameter jam
satelit, 3 koefisien untuk koreksi jam satelit, dan IOD (Issue of Data).

Parameter orbit satelit terdiri dari 6 parameter, yaitu akar dari


sumbu panjang ellips, eksentrisitas, inklinasi, right ascension of the
ascending node, argument of perigee, dan anomali menengah.

Parameter perturbasi dari orbit satelit terdiri dari 9 parameter.

Broadcast ephemeris dikirimkan setiap 1 jam.

Ref. [Seeber, 1993].


Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Content of GPS Broadcast Ephemeris

toe
toc
ao, a1, a2

IOD

a
e
io
o

Mo

C is and C ic

C rs and C rc

idot
C us and Cuc

Time Parameters
Reference time for the ephemeris parameters (s)
Reference time for the clock parameters (s)
Polynomial coefficients for satellite clock correction, i.e. representing the
bias (s), drift (s/s), and drift-rate (s/s2) components.
Issue of Data (arbitrary identification number)
Satellite Orbit Parameters
Square root of the semi-major axis (m1/2)
Eccentricity of the orbit (dimensionless)
Inclination of the orbit at toe (semicircles)
Longitude of the ascending node at toe (semicircles)
Argument of perigee (semicircles)
Mean anomaly at toe (semicircles)
Orbital Perturbation Parameters
Mean motion difference from computed value (semicircles/s)
Rate of change of right ascension (semicircles/s)
Rate of change of inclination (semicircles/s)
Amplitude of the sine and cosine harmonic correction terms to the
argument of latitude (rad)
Amplitude of the sine and cosine harmonic correction terms to the
inclination angle (m)
Amplitude of the sine and cosine harmonic correction terms to the orbit
radius (m)
Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Geometric Visualization
of the GPS Broadcast
Ephemeris Parameters

Cuc, Cus

Crc, Crs
Satellite
Cic, Cis

ZT

In BROADCAST EPHEMERIS :
Coordinates of GPS
satellites are not given
directly in (X,Y,Z).
Instead the Keplerian
elements of the orbit
are given.

Reference epoch
n
Perigee
Mo

a,e
Geocenter

Vernal
equinox

YT

idot
io

Equator

Ascending node
XT

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Other GPS Orbit Information


GPS Orbit
Information:

Almanac
Keplerian elements
Broadcast Ephemeris
IGS Ultra Rapid Ephemeris
Position and
velocity of
IGS Rapid Ephemeris
satellites
IGS Final (Precise) Ephemeris
Accuracy

Broadcast

Latency

Updates

Sample Interval

--

daily

~160 cm

real time

Ultra-Rapid (ph)

~10 cm

real time

4 times daily

15 min

Ultra-Rapid (oh)

<5 cm

3 hours

4 times daily

15 min

Rapid

<5 cm

17 hours

daily

15 min

Final

<5 cm

~13 days

weekly

15 min

ph = predicted half; oh = observed half


http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Contoh Broadcast Ephemeris


dari Satelit GPS (PRN 5)
Dalam Format RINEX

2
ASHTORIN

NAVIGATION DATA

5 96 11 23 6 0 0.0
.720000000000D+02
.587292015553D-05
.540000000000D+06
.947094241225D+00
.353586156854D-09
.700000000000D+01
.536670000000D+06

RINEX VERSION / TYPE


24 - NOV - 96 00:54 PGM / RUN BY / DATE
COMMENT
END OF HEADER

.695018097758D-04 .193267624127D-11 .000000000000D+00


.114937500000D+03 .503163815935D-08 .228558310350D+01
.126769649796D-02 .383704900742D-05 .515377617836D+04
.558793544769D-08 -.236591202448D+01 -.298023223877D-07
.300312500000D+03 -.136772230744D+01 -.852999816581D-08
.000000000000D+00 .880000000000D+03 .000000000000D+00
.000000000000D+00 .232830643654D-08 .584000000000D+03
.000000000000D+00 .000000000000D+00 .000000000000D+00

Hasanuddin Z. Abidin, 1995

=
=

e
=
a =
no =
tk =
n =
Mk =
Mk =

3.986005 x 1014 m3/s2


7.2921151467 x 10-5 rad/s
3.1415926535898
a)2
(/a3)
t - toe
no + n
Mo + n.tk
Ek - e.sin Ek

cos k = (cos Ek e) / (1 - e.cos Ek)


sin k = 1 e 2 .sin Ek / (1 - e.cos Ek)
k = k +
uk = Cuc.cos 2k + Cus.sin 2k
rk = Crc.cos 2k + Crs.sin 2k
ik = Cic.cos 2k + Cis.sin 2k
uk = k + uk
rk = a.(1 - e.cos Ek) + rk
ik = io + idot.tk + ik
xk = rk . cos uk
yk = rk . sin uk

k = o + ( - e ) tk - e toe
Xk = xk.cos k - yk.cos ik.sin k
Yk = xk.sin k + yk.cos ik.cos k
Zk = yk.sin ik

Nilai konstanta gravitasi bumi (WGS-84)


Kecepatan rotasi bumi (WGS-84)
Nilai standar untuk GPS
Nilai sumbu panjang ellipsoid
Nilai mean motion nominal
Waktu sejak waktu referensi ephemeris
Nilai mean motion yang telah dikoreksi
Nilai anomali menengah
Persamaan Kepler untuk menentukan
nilai anomali eksentrik (E k).
Persamaan untuk menentukan
Nilai anomali sejati (k)
Nilai argumen lintang
Nilai koreksi untuk argumen lintang
Nilai koreksi untuk radius
Nilai koreksi untuk inklinasi
Nilai argumen lintang yang telah dikoreksi
Nilai radius yang telah dikoreksi
Nilai inklinasi yang telah dikoreksi
Koordinat satelit dalam bidang orbit
Nilai bujur dari titik naik yang telah dikoreksi
Koordinat geosentrik dari satelit
(earth-fixed)

dari Data Broadcast Ephemeris

Algoritma Penentuan Koordinat Satelit

Data Almanak GPS


ID
HEALTH

Nomor PRN dari satelit


Status kesalahan satelit

PARAMETER WAKTU
Minggu GPS
WEEK
Waktu referensi parameter almanak (dalam det)
toa
Koeffisien polinomial untuk koreksi kesalahan jam satelit,
ao, a1
dalam unit det, det/det, dan det/det2.
PARAMETER ORBIT SATELIT
1/2
Akar dari sumbu panjang ellipsoid (m )
a
Eksentrisitas
e
Offset dari inklinasi nominal (dalam setengah lingkaran)
i
Argumen perigee (dalam setengah lingkaran)

Anomali menengah pada waktu toa (dalam setengah lingkaran)
Mo
Asensio Rekta dari titik naik (ascending node) pada waktu WEEK
o
(dalam setengah lingkaran)

Kecepatan perubahan dari asensio rekta



(dalam setengah lingkaran per detik)
Hasanuddin Z. Abidin, 1997

Contoh Data Almanak GPS


******** Week 871 almanac for PRN-01 ******** ID:01
Health
Eccentricity
Time of Applicability(s)
Orbital Inclination(rad)
Rate of Right Ascen(r/s)
:
SQRT(A) (m^1/2)
Right Ascen at TOA(rad)
Argument of Perigee(rad)
:
Mean Anom(rad)
Af0(s)
Af1(s/s)
Week

:
:
:
:
:
:
:
:
:
:

000
3.4966468811E-003
319488.0000
0.9547377229
-8.0003337288E-009
5153.578613
2.9986038208E+000
-1.491217732
-3.3758063801E-003
2.8610229492E-006
0.0000000000E+000
871

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

Spatial Coverage of GPS Signal Beam


21.3o (for L1)
23.4o (for L2)

GPS Satellite

13.9

GPS
Mai
n
GPS Main Beam Limit

Orbit
Earth

Bea
mL
imi
t

GPS Main
Beam Signal
GPS Signal
Shadowed
by the Earth

GPS Main
Beam Signal

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Orbital errors
affect both
the code
and phase

Propagation of GPS Signal


Ionosphere delays the code,
but advances the phase

IONOSPHERE
altitude 50-2000 km

Troposphere delays both


the code and phase
MULTIPATH

Mutipath affects
both the code
and phase

TROPOSPHERE
up to 9-16 km
Clock and antenna errors affect
Both the code and phase

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Obstructions and Interference to GPS signals


Signal obstructed
by tree canopy

GPS Satellites
Clear
signal

Signal
Signal
that
that
can pass

Signal blocked
by the building

Signal obstructed
by tree canopy

Signal that
can pass
GPS Receiver

Hasanuddin Z. Abidin, 2003


Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Kenapa Sinyal GPS Kompleks ? (1)

GPS didesain sebagai sistem multi-pemakai :


- pada saat yang sama sinyal harus dapat diamati oleh banyak orang
(sistem pasif).

GPS didesain untuk melayani penentuan posisi secara instan


(real-time positioning) :
- pada suatu epok pengamat harus dapat mengamati sinyal dari beberapa
satelit sekaligus
(bagaimana cara membedakan satu sinyal terhadap sinyal lainnya ?)
- jarak ke satelit-satelit tersebut harus dapat diukur oleh si pengamat
(bagaimana sinyal GPS dapat memberikan informasi tersebut)
- pengamat perlu mengetahui koordinat dari satelit (bagaimana sinyal GPS
mengakomodasikannya ?)

GPS didesain untuk keperluan militer dan juga sipil :


- memerlukan dua jenis kode untuk penentuan jarak
(yang lebih teliti untuk militer).
- mekanisme perestriksian pemakaian kode-P untuk pihak sipil (anti-spoofing).
Hasanuddin Z. Abidin, 1994

Kenapa Sinyal GPS Kompleks ? (2)

Sinyal GPS harus aman dari gangguan (jamming) :


- struktur kode yang unik.
- teknik pengiriman sinyal yang andal :
spread spectrum technique.

GPS juga didesain untuk penentuan posisi secara teliti :


- perlu adanya kode dengan frekuensi
tinggi (kode-P).
- perlu adanya gelombang pembawa
pada 2 frekuensi
(untuk mengeliminasi bias ionosfir).
- pemilihan frekuensi gelombang
pembawa yang optimal.

STATIK

Satelit GPS

Monitor
station
Pengamat
Hasanuddin Z. Abidin, 1994