Anda di halaman 1dari 32

PENGENDALIAN SUHU

I. TUJUAN PERCOBAAN
Mahasiswa dapat mengendalikan suhu air dalam tangki proses secara manual,
atau secara otomatis menggunakan on-off-controller dan PID-controller dengan
pemanasan langsung (direct batch).
II. PERINCIAN KERJA
1.
Pengendalian suhu dengan metode manual.
2.
Pengendalian suhu dengan metode on-off.
3.
Pengendalian suhu dengan metode PID trial dan error.
4.
Pengendalian suhu dengan metode optimasi Armfield dan Zieger.
III.ALAT DAN BAHAN
Praktikum ini menggunakan PCT40 bench yang dilengkapi dengan tangki kecil
berisi heater dan coil pendingin serta selang-selang fleksibel. PCT40 terhubung
dengan sebuah komputer melalui koneksi USB. Pada komputer telah terinstall
paket software yang dapat digunakan untuk mengendalikan dan mengelola
signal-signal yang berasal dari semua sensor dan controller.
Mahasiswa diijinkan menggunakan fasilitas USB untuk memindahkan file data
dan gambar ke flasdisk pribadi.
Gambar Rangkaian alat:

Keterangan :
SSR

: solid state relay

TC

: temperature controller

IV. DASAR TEORI


Sistem pengendalian proses merupakan faktor yang sangat menentukan dalam
menjamin tingkat keberhasilan proses. Dengan unit pengendali yang kuat maka

proses

dapat

dijalankan

pada

kondisi

optimalnya

dengan

cara

merejeksi/menolak segala macam gangguan seperti fluktuasi laju aliran umpan,


suhu, aliran pendingin, ataupun gangguan lain yang tidak terprediksi.Marlin
menyebutkan bahwa pengendalian proses memberikan kontribusi yang penting
dalam

safety,

perlindungan

lingkungan

(menekan

polusi/emisi

bahan

berbahaya), perlindungan peralatan terutama dari over capacity/over heated,


operasi pabrik yang lancar, menjamin kualitas produk, menjaga operasional
pabrik pada keuntungan maksimumnya, dan berguna dalam monitoring dan
diagnose proses (Marlin, 1995).Dalam industri kita mengenal setidaknya ada
dua jenis sistem pengendali yang bekerja secara konvensional yaitu sistem
pengendali umpan balik (Feedback Control) dan sistem pengendali umpan
depan (Feedforward Control). Sistem pengendali umpan balik akan bekerja
berdasarkan

tingkat

kesalahan

yang

terjadi

pada

produk

yang

dimonitor/dikontrol besarnya. Artinya jika variable yang dikontrol nilainya (diset) mengalami perubahan (error) maka sistem pengendali ini akan bekerja
memanipulasi input pasangannya (mengubah besarnya) sehingga nilai variabel
yang dikontrol sebagai output akan sama dengan nilai yang diset (ditetapkan
besarnya).Dalam feedforward controller, sistem yang terjadi adalah sebaliknya
dimana gangguan yang ada diukur lebih dulu, kemudian baru nilai inputnya
diubah berdasarkan tingkat gangguan yang ada, sehingga harga output yang
menjadi tujuan tidak mengalami perubahan atau pengaruh gangguan terhadap
nilai output dapat dikurangi atau dihilangkan.
Pada percobaain ini, suhu cairan dalam tangki dimonitor secara terus-menerus
oleh thermocouple tipe K yang berfungsi sebagai sensor suhu. Untuk mengatur
suhu cairan dalam tangki proses menuju setpoint, maka dapat dilakukan
beberapa hal berikut:
o Mengatur secara manual saklar daya heater hidup atau mati sesuai kebutuhan.

o Mengirim signal hasil pembacaan suhu cairan dalam tangki proses ke on-offcontroller yang dapat mengatur secara otomatis saklar daya heater hidup atau
mati.
o Mengirim signal hasil pembacaan suhu cairan dalam tangki proses ke PIDcontroller yang dapat mengatur secara otomatis saklar daya heater secara
variabel.
Prinsip kerja dari konfigurasi pengendalian suhu adalah menggunakan
pengendalian otomatik. Pada pengendalian otomatik, yang menjalankan
mekanisme pengendalian diperankan oleh instrumen berupa unit pengukuran
suhu (berisi sensor dan transmitter suhu), pengendali suhu (temperature
controller) dan katup kendali (control valve). Ketiga komponen ini bersama
dengan sistem proses (penukar panas) membentuk lingkar pengendalian umpan
balik (feedback control loop) atau sistem lingkar tertutup (closed-loop system)
Pada kasus dimana suhu cairan dalam tangki proses berada di atas setpoint,
maka seharusnya saklar daya heater pada posisi off atau setidaknya daya yang
masuk ke heater berkurang, sehingga terjadi efek penurunan suhu. Sebaliknya
jika suhu cairan dalam tangki proses berada di bawah setpoint, maka seharusnya
saklar daya heater pada posisi on atau setidaknya daya yang masuk ke heater
meningkat, sehingga terjadi efek peningkatan suhu.
Pada pengendalian proporsional (P), sensor suhu yang membaca suhu air
dalam tangki proses mengirim signal keluarnya ke controller. Controller sendiri
kemudian mengirimkan signal ke heater yang besarnya proporsional terhadap
signal dari sensor suhu. Karena daya heater hanya memungkinkan 2 kondisi,
yaitu on dan off, maka keluaran controller akan bervariasi dalam waktu saat
mensuplay daya ke heater.
Pengendalian dengan PID menambahkan dua ekstra parameter controller,
yaitu Integral(I) dan Derivative(D). Dengan aksi pengendalian proporsional (P),
controller menghasilkan signal yang proporsional terhadap eror, hal mana
kemudian menjadi penyebab terbentuknya offset dan overshoot.

Dengan aksi pengendalian Integral(I), controller memberikan signal yang


proporsional terhadap waktu Integral dari eror. Aksi pengendalian integral ini
dapat digunakan sendirian untuk mengendalikan proses, tetapi umunya dalam
kombinasi dengan aksi proporsional. Umumnya aksi integral digunakan untuk
mengeliminasi offset tetapi menyebabkan overshoot maksimum yang lebih
tinggi dan waktu pengendalian yang lebih panjang.
Dengan aksi pengendalian Derivative(D), controller memberikan signal
yang proporsional terhadap derivative dari kecepatan perubahan dari eror, dan
bukan dari besarnya eror. Aksi pengendalian derivative (D) ini tidak dapat
diaplikasikan sendirian, melainkan harus dikombinasikan dengan 2 aksi lainnya
seperti dengan aksi pengendalian proporsional, pengendalian dengan derivative
ini akan mengeliminasi ocsilasi yang berlebihan, tetapi tetap saja tidak dapat
mengelimanasi offset yang terbentuk.
Aksi-aksi pengendalian proporsional (P), integral (I) dan derivative (D)
dapat saling dikombinasikan untuk mengeliminasi offset, mengurangi overshoot
maksimum dan meminimasi jumlah frekuensi dari ocsilasi respon.

V.

PROSEDUR KERJA
1. Hubungkan alat pada sumber listrik
2. Nyalakan komputer
3. Nyalakan tombol power
4. Aktifkan aplikasi pengendalian proses
5. Pada software PCT40, pilih Section 5: Temperature Control (direct batch
heating). Klik ikon untuk menampilkan layar diagram mimic. Cocokkan
hubungan selang ke semua alat yang ada dengan gambar yang terlihat pada
diagram mimic.
a) Pengisian tangki proses dengan air
- Hubungkan katup bypass dan tangki proses dengan menggunakan selang
panjang dengan quick release fitting pada ke dua ujungnya. Pada software,
set PSV 0 dan perhatikan tangki proses mulai terisi dengan air, hingga air
menenggelamkan coil yang ada di dalam tangki.
- Hubungkan juga bagian keluaran coil dengan menggunakan selang
panjang lain yang memiliki ujung quick-release fitting dan drain valve.
Buka drain valve pada ujung selang dan pastikan ujung ini mengarah ke
dalam bak pembuangan.
- Untuk menghomogenkan suhu air dalam tangki proses, dapat digunakan
hot pump dan selang-selang secukupnya.
Percobaan
-

Setelah diagram mimic muncul .


Klik control untuk membuka jendela PID controller dan masukkan
setpoint pada nilai 30 0C. Jika suhu air lokal yang digunakan sudah
mendekati 30 0C, maka perlu dimasukkan nilai setpoint yang lebih tinggi.
Pada prinsipnya, direkomendasikan terdapat sedikitnya perbedaan suhu
sekitar 10 0C.

Untuk pengendalian manual:

Pengendalian suhu air dalam tangki proses T1 dapat dilakukan secara manual
dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Manual kemudian
klikApply dan GO untuk memulai data logging. Hidupkan heater
dengan cara klik nilai 0 di sebelah heater menjadi 1. Hot pump jadi 10%.
Buat setpoint jadi 40 0C. Jika oscilasi sudah stabil, pertimbangkan untuk
meneruskan percobaan dengan memberikan suatu gangguan pada sistem
yang sudah terbentuk atau kalau tidak klik saja STOP untuk mengakhiri
data logging. Lakukan hal yang sama dengan menvariasikan Hot pump 20%
dan 30%
Untuk pengendalian on-off controller:
Pengendalian suhu air dalam tangki proses T1 dapat dilakukan secara
otomatis

dengan

cara

mengklik

Mode

of

Operation

pada

posisi

Automaticdan meng-set nilai setpoint ke 400C atau pada nilai yang


direkomendasikan. Hot Pump 50%. KlikApply dan GO untuk memulai
data logging.( Dari setpoint 40 0C jadi 45 )
Perubahan setpoint dapat dilakukan melalui jendela PID controller. Set nilai
setpoint menjadi 350C kemudian klik Apply dan lakukan data logging
hingga suhu stabil kembali (dari setpoint 45 ke 35 0C) . Klik STOP jika
sudah selesai. Simpan data dalam format Ms. Excel.
Untuk pengendalian dengan PID controller:
Pengendalian suhu air dalam tangki proses T1 dapat dilakukan secara
otomatis dengan cara mengklik Mode of Operation pada posisi Automatic.
Nilai awal parameter PID controller dapat diperoleh melalui prosedur tuning
berikut:
Persiapkan suhu air dalam tangki proses minimal 30 0C. Jika air dalam tangki
proses masih panas karena dipakai untuk percobaan sebelumnya, maka
dinginkan dengan cara mematikan Hot Pumpnya atau ubah ke mode Manual

Trial nilai P
Buat data sheet baru, Hot pump 50%, kemudian pada jendela PID controller, set
P, I, dan D dengan nilai 2%, 0 s, dan 0 s, dan setpoint pada 40 0C, lalu klik
Apply dan GOuntuk memulai data logging.
Terlihat bahwa suhu meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk
overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke tiga, klik
STOP untuk menghentikan data logging. Lakukan hal yang sama dengan
mengubah nilai P dari 5,10,15,20,30,60,75,90,115,125,150,175,200,225,250.
Menentukan nilai P optimun dengan cara merata-ratakan tiap nilai P berbeda.
Nilai rata-rata suhu Yang paling mendekati setpoin 40 yang optimun.
Trial nilai I
Buat data sheet baru, Hot pump 50%, kemudian pada jendela PID controller, set
P, I, dan D dengan nilai P optimun yang didapat, nilai I = 2 s, dan D=0 s, dan
setpoint pada 40 0C, lalu klik Apply dan GOuntuk memulai data logging.
Terlihat bahwa suhu meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk
overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke tiga.
mengubah nilai P dari 2,6,8,12,15,20,25,30,35,45,60,75,100,125,dan 150. , klik
STOP untuk menghentikan data logging Menentukan nilai I optimun dengan
cara merata-ratakan tiap nilai P berbeda. Nilai rata-rata suhu Yang paling
mendekati setpoin 40 yang optimun.
Trial nilai D
Buat data sheet baru, Hot pump 50%, kemudian pada jendela PID controller, set
P, I, dan D dengan nilai P optimun yang didapat, nilai I optimun, dan D=2 s, dan
setpoint pada 40 0C, lalu klik Apply dan GOuntuk memulai data logging.
Terlihat bahwa suhu meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk
overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke tiga,

mengubah nilai P dari 2,6,8,12,15,20,25,30,35,45,60,75,100,125,dan 150. klik


STOP untuk menghentikan data logging. Menentukan nilai I optimun dengan
cara merata-ratakan tiap nilai P berbeda. Nilai rata-rata suhu Yang paling
mendekati setpoin 40 yang optimun.
PID setting dan Optimasi
Persiapkan suhu air dalam tangki proses minimal 30 0C. Jika air dalam tangki
proses masih panas karena dipakai untuk percobaan sebelumnya, maka
dinginkan dengan cara menolkan hot pump atau ubah kemode Manual.
Buat data sheet baru, kemudian pada jendela PID controller, set P, I, dan D
dengan nilai 0%, 0 s, dan 0 s, dan setpoint pada 40 0C, lalu klik Apply dan
GOuntuk memulai data logging.
Terlihat bahwa suhu meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk
overshoot dan beroscilasi kontinu. Pada oscilasi yang ke dua atau ke tiga, klik
STOP untuk menghentikan data logging.
Buat gambar kurva dengan menggunakan software EXCEL antara data waktu
pemanasan versus suhu air dalam tangki proses.
Dari gambar kurva tersebut, tentukan jarak puncak atas dan puncak bawah
sebagai y dan waktu yang dibutuhkan dari puncak ke puncak sebagai t. Dari
nilai y dan t tersebut, nilai awal untuk P, I,dan D dapat ditemukan sebagai
berikut:
P

y
3

I t

t
6

Nilai-nilai P, I, dan D hasil optimasi ini selanjutnya disebut sebagai nilai hasil
optimasi atau nilai optimal. Ketikkan nilai-nilai optimal yang diperoleh dan
ubah setpoint ke 0 0C supaya terjadi pendinginan air dalam tangki proses.

VI.

DATA PENGAMATAN
Percobaan 1
Manual: Pengaruh manual output (10%,20%dan 30%). Hot
Pump 0%: by pass
Sampl
e
Numb
er
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

Elapse
d
Time
00:01
00:11
00:21
00:31
00:41
00:51
01:01
11:09
11:19
11:29
11:39
11:49
11:59
12:09
21:27
25:37
25:47
25:57
26:07
26:17
26:27
26:37

Temperatu
re

Set
Poin
t

Controll
er
Output

T1
[C]

[C]

[%]

40.3
43.9
46.6
49.8
51.4
53.2
54.9
40.4
43.8
46.6
49.8
50.9
52.5
54.2
42.0
40.2
43.8
46.9
49.6
51.8
53.1
54.5

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

10
10
10
10
10
10
10
20
20
20
20
20
20
20
30
30
30
30
30
30
30
30

manual
60.0
50.0
40.0
T(OC) 30.0
20.0
10.0
0.0
00:00

07:12

14:24

21:36

28:48

t(menit)

Percobaan 2
Pengaruh gangguan setpoint
Automatic(ON-OFF): Set Point = 40 : Hot Pump = 50 % : by pass
Sample

Elapsed

Numbe
r

Time

1
8
12
18
29
35
36
40
41
53
54
55
74
80
81
96
97
98

00:00
01:10
01:50
02:50
04:40
05:40
05:50
06:30
06:40
08:40
08:50
09:00
12:10
13:10
13:20
15:50
16:00
16:10

Temperature

Flowrate

T1
[C]

F1
[ml/min]

[C]

36.2
40.6
39.5
38.0
36.6
35.9
39.6
42.9
41.9
38.4
38.0
37.9
45.1
40.4
40.1
36.9
36.9
36.8

1030
1030
1031
1031
1028
1025
1025
1033
1031
1031
1028
1028
1033
1028
1029
1023
1024
1025

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

Set
Point

99
100
101
110
121
130
140
151
156
157
158
167
178
223
271
282
292
301
310
348
349
361

16:20
16:30
16:40
18:10
20:00
21:30
23:10
25:00
25:50
26:00
26:10
27:40
29:30
37:00
45:00
46:50
48:30
50:00
51:30
57:50
58:00
00:00

36.6
36.4
41.1
44.9
45.3
44.2
44.6
42.7
41.0
41.5
42.2
39.0
37.1
34.5
34.0
33.9
33.8
33.8
33.7
33.6
33.6
33.6

1021
1025
1022
1031
1021
1029
1028
1028
1028
1024
1025
1025
1019
1014
1013
1013
1013
1011
1012
1009
1008
1010

40
45
45
45
45
45
45
45
45
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35

setpoint 40
50.0
40.0

T(OC)

30.0
20.0
10.0
0.0
00:00

02:53

05:46

08:38

t(menit)

11:31

14:24

17:17

setpoint 45
55.0
50.0

T(OC)

45.0
40.0
35.0
30.0
00:00

07:12

14:24

21:36

28:48

t(menit)
setpoint 35
60.0

T(OC)

40.0
20.0
0.0
21:36

28:48

36:00

43:12

50:24

57:36

t(menit)
gabungan setpoint 40, 45 dan 35

T(OC)

60.0
50.0
40.0
30.0
20.0
10.0
0.0
00:00

14:24

28:48

43:12

t(menit)

57:36

12:00

04:48

3. Percobaan 3 ( Psv= 100% ; set point 40 PID= 0)


Trial and Eror Nilai Optimasi PID
a. P optimum
Elapse
d
Time
00:00
00:10
01:40
01:50
02:00
02:40
03:50
04:00
04:10
05:30
06:40
07:20
07:30
07:40
07:50
08:00
08:10
09:10
11:30
11:40
12:30
12:40
12:50
13:00
14:00
15:00
15:50
16:00
17:30
17:40
18:40
19:40
19:50
20:00
20:10
20:20

Temperature

Flowrat
e

Integra
l
Time
I
[s]

Derivativ
e
Time
D
[s]

Set
Poin
t

F1
[ml/min]

Proportiona
l
Band
P
[%]

T1
[C]
33.6
38.7
39.8
42.4
42.2
39.7
43.3
41.5
40.7
41.8
41.9
39.8
43.3
42.0
40.9
40.5
40.1
40.2
39.9
43.0
42.4
42.9
41.8
40.9
40.8
40.9
41.4
40.8
39.9
41.8
42.8
43.0
43.0
41.5
40.7
40.3

1008
1011
1011
1015
1015
1014
1016
1011
1009
1008
1013
1011
1014
1011
1012
1011
1014
1010
1011
1010
1009
1011
1007
1007
1009
1007
1009
1007
1002
1003
1004
1003
1005
1001
1004
1004

2
2
2
2
2
2
2
2
5
5
5
5
5
5
5
10
10
10
10
10
10
10
10
15
15
15
15
15
15
20
20
20
20
20
20
20

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

[C]

21:40
21:50
22:50
23:00
23:10
24:30
25:30
26:40
28:00
29:10
29:20
29:30
29:40
31:00
32:00
32:50
34:00
34:30
34:40
34:50
36:10
36:20
37:30
38:40
39:30
39:40
39:50
41:00
42:20
44:20
45:20
46:00
46:10
46:20
47:30
48:20
49:00
50:20
51:40
52:30
52:40
53:40
54:30
55:10
55:20
55:30

41.6
42.1
40.9
40.5
40.1
43.3
39.8
42.6
42.0
41.1
40.5
40.3
40.8
40.8
40.4
41.0
40.8
39.9
43.6
42.4
41.4
40.7
40.2
40.3
41.3
40.5
40.3
40.0
42.8
42.7
43.3
40.2
39.9
43.0
40.9
41.5
39.8
41.0
39.9
40.5
39.9
39.9
40.0
40.9
40.9
40.3

1008
1006
1006
1005
1003
1003
1003
1000
1000
1004
1001
1000
997
1002
999
998
999
998
998
1000
1003
1002
997
999
999
997
995
995
997
998
1000
995
1000
999
996
1001
994
997
995
998
995
996
995
998
997
997

20
20
20
20
30
30
30
30
30
30
30
50
50
50
50
50
50
50
50
60
60
60
60
60
60
60
75
75
75
75
75
75
75
90
90
90
90
90
90
90
115
115
115
115
115
115

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

56:40
58:00
59:50
00:00
00:10
01:10
02:30
03:40
04:40
04:50
05:00
06:00
06:10
07:30
08:30
09:40
10:50
11:30
11:40
13:00
14:20
15:30
15:50
16:00
16:10
17:30
18:30
20:00
21:20
22:30
22:40
24:00
25:10
26:20
27:30
29:00
29:10
30:50
32:20
33:40
34:50

40.4
39.9
41.1
40.5
40.1
40.4
39.9
39.8
40.2
39.7
42.9
39.9
42.6
41.5
41.6
40.5
40.1
40.9
40.4
39.9
41.9
41.5
40.2
39.8
42.9
41.4
41.6
40.1
42.9
43.3
41.6
40.4
40.2
40.2
39.9
41.6
41.0
42.7
41.1
40.7
40.5

995
999
992
992
992
995
994
993
988
989
992
992
993
990
990
992
989
992
988
991
995
989
988
995
992
988
988
989
987
992
989
991
988
988
986
988
988
989
989
991
987

115
115
115
115
125
125
125
125
125
125
125
125
150
150
150
150
150
150
175
175
175
175
175
175
200
200
200
200
200
200
225
225
225
225
225
225
250
250
250
250
250

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

cari nilai P optimun


46.0
44.0
42.0
40.0

T(OC)

38.0
36.0
34.0
32.0
30.0
00:00

14:24

28:48

43:12

57:36

12:00

t(menit)

Hasil trial apabila benar maka set point = P


Didapatkan P optimum = 90%
b. I optimum ( HP = 50% ; P= 90% ;I=2, D=0) by pass

Elapse
d
Time
00:01
01:21
02:31
03:31
04:21
05:01
05:31
05:41
07:11
09:01

Temperature

Flowrat
e

T1
[C]

F1
[ml/min]

36.3
39.7
37.4
39.5
40.5
39.7
38.9
38.4
39.1
42.3

891
888
887
890
889
890
886
885
890
888

Proportional

Derivativ
e
Time
D
[s]

Set
Point

Band
P
[%]

Integra
l
Time
I
[s]

90
90
90
90
90
90
90
90
90
90

2
2
2
2
2
2
2
6
6
6

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

[C]

26:24

40:48

10:11
10:21
11:51
12:01
13:01
13:11
13:21
14:51
16:11
16:21
17:31
18:21
19:01
19:11
20:11
21:11
22:01
22:11
23:31
24:51
25:01
26:11
26:51
27:01
27:31
27:41
28:41
29:51
30:21
30:31
31:21
32:21
32:51
33:01
33:51
34:01
35:41
35:51
36:41
37:21
38:21
38:31
39:11
40:11
41:01
41:31

43.2
40.8
39.0
38.6
39.3
38.8
38.5
40.1
38.5
41.7
42.2
41.6
38.9
38.5
42.5
40.0
38.5
42.2
39.7
38.5
41.9
39.6
41.6
40.3
38.5
43.0
41.8
40.1
38.7
41.8
42.8
42.7
39.1
38.7
38.9
39.2
38.9
38.7
38.3
39.3
38.5
42.4
38.9
38.4
40.3
39.2

884
890
885
884
889
887
891
883
884
883
885
884
885
882
883
884
880
885
882
880
877
878
883
885
882
885
881
882
880
882
881
880
883
879
879
880
877
879
880
878
879
881
877
879
879
876

90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90

6
8
8
8
8
8
12
12
12
15
15
15
15
20
20
20
20
25
25
25
30
30
30
30
30
35
35
35
35
45
45
45
45
60
60
60
60
75
75
75
75
100
100
100
100
100

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

41:41
42:41
43:31
44:01
44:11
44:51
46:31
46:41

38.7
41.0
41.8
38.9
39.9
38.8
42.5
41.1

879
885
882
879
877
877
879
879

90
90
90
90
90
90
90
90

125
125
125
125
150
150
150
150

0
0
0
0
0
0
0
0

40
40
40
40
40
40
40
40

Nilai I optimun
50.0
45.0

T(OC)

40.0
35.0
30.0
00:00

07:12

14:24

21:36

28:48

36:00

43:12

t(menit)

Hasil trial apabila benar maka set point = I


Didapatkan I optimum = 15 s
c. D optimum ( Psv = 100% ; HP = 50% ; P= 90% ;I = 15 s ; D= 2)
Elapsed
Time

00:00
00:10
00:50
01:00
02:00
02:50
03:00
04:00
05:00

Temperature

Integra
l
Time
I
[s]

Derivativ
e
Time
D
[s]

Set
Poin
t

T1
[C]

Proportiona
l
Band
P
[%]

35.4
41.1
39.9
39.3
39.5
39.1
39.3
39.7
42.5

90
90
90
90
90
90
90
90
90

15
15
15
15
15
15
15
15
15

2
2
2
2
2
2
6
6
6

40
40
40
40
40
40
40
40
40

[C]

50:24

06:00
09:10
09:20
10:30
10:40
10:50
14:00
14:10
15:20
16:10
17:10
18:20
20:10
20:20
21:30
21:40
22:50
24:00
25:10
26:30
27:30
27:40
27:50
29:10
30:20
31:20
32:20
33:10
34:20
34:30
34:40
35:50
36:40
37:30
38:30
38:40
38:50
39:50
40:00
40:40
41:50
42:00
42:10
43:20
44:30
46:20

38.9
39.6
39.0
40.6
40.7
41.0
39.2
39.6
41.7
40.0
39.6
39.0
39.2
39.6
42.2
40.6
39.4
38.9
41.7
39.6
39.6
38.9
39.8
40.3
40.8
40.1
39.4
39.1
40.0
39.4
43.3
41.7
39.7
40.2
39.3
39.6
39.5
40.0
39.9
40.3
39.5
39.4
39.1
40.3
39.1
40.3

90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90

15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15

6
6
8
8
8
8
8
12
12
12
12
12
12
15
15
15
15
15
15
15
15
15
20
20
20
20
20
20
20
20
25
25
25
25
25
25
30
30
30
30
30
30
35
35
35
35

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

46:30
47:30
48:20
49:20
50:10
50:40
50:50
52:10
55:20
55:30
55:40
57:50
58:00
58:10
58:20
58:30
58:40
59:50
00:00
01:10
03:30
03:40
04:50
05:00
05:10
05:20
06:40
09:20
09:30
11:10
11:20
12:00

39.9
39.8
40.0
40.4
39.5
38.7
38.9
40.9
39.0
39.0
39.6
40.1
40.0
39.8
39.5
40.3
40.2
39.5
39.7
39.3
39.9
39.3
40.7
40.3
40.1
39.6
39.8
40.3
40.7
39.2
39.6
40.8

90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90

15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15
15

45
45
45
45
45
45
60
60
60
60
75
75
75
75
75
75
100
100
100
100
100
100
100
125
125
125
125
125
150
150
150
150

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

nilai D optimun
45.0

40.0

T(OC)

35.0

30.0
00:00

14:24

28:48

43:12

57:36

12:00

t(menit)

Hasil trial apabila benar maka set point = PV


Didapatkan D optimum = 150 s

nilai PID optimun


44.0
42.0
40.0

T(OC)

38.0
36.0
34.0
32.0
30.0
0

10 15 20 25 30 35 40 45
t(menit)

26:24

4. Percobaan 4
Setting nilai optimasi PID (metode Armfild dan zieger-nichols
Elapse
d
Time
00:00
00:10
03:50
04:00
10:10
16:40
16:50
17:00
17:10
17:20
18:40

Temperature

Flowrat
e

T1
[C]

F1
[ml/min]

35.3
41.7
39.3
43.8
38.7
37.5
37.4
37.2
37.1
37.1
36.2

825
833
834
831
825
829
827
828
830
828
825

Proportional

Derivativ
e
Time
D
[s]

Set
Point

Band
P
[%]

Integra
l
Time
I
[s]

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

[C]

grafik hitung nilai P,I, D


46.0
Satu
44.0
42.0

T(OC)

40.0
38.0

36.0
34.0
0

20Setengah
40

periode

60

80

100

t(menit)

diperoleh:
1. Perhitungan metode Armfeld(setengah periode ke kiri)

120

P=

Y
3

Dimana y adalah selisih antara overshoot dan undershoot


Y = overshoot undershoot
Y = 43,8- 36
Y= 7,8
P=

7,8
3

= 2,6

- I=t= waktu setengah priode


I = 790 detik 520 detik
I = 270 detik
D=

D=

I
6

270
6

D = 45 detik
Elapse
d
Time
00:00
00:10
02:30
02:40
02:50
03:00
04:50
06:30
08:00
09:20
14:00
14:50
15:00

Temperature

Flowrat
e

T1
[C]

F1
[ml/min]

35.9
41.0
40.1
40.5
39.8
40.1
40.9
39.6
39.6
40.4
40.6
40.1
40.0

829
830
834
835
835
836
839
835
836
842
839
839
842

Proportional

Derivativ
e
Time
D
[s]

Set
Point

Band
P
[%]

Integra
l
Time
I
[s]

2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6

270
270
270
270
270
270
270
270
270
270
270
270
270

45
45
45
45
45
45
45
45
45
45
45
45
45

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

[C]

optimasi 1
44.0
42.0
40.0

T(OC)

38.0
36.0
34.0
32.0
00:00 02:53 05:46 08:38 11:31 14:24 17:17
t(menit)

2. Perhitungan metode Armfeld(setengah periode ke kanan)


1. P =

Y
3

Dimana y adalah selisih antara overshoot dan undershoot


P = 2,6
I=t = waktu setengah priode
I = 520 detik- 490 detik
I = 30
2. D =
D=

I
6

30
6

D = 5 detik
Elapse
d
Time
00:00
00:10
02:10
02:20
02:30

Temperature

Integra
l
Time
I
[s]

Derivativ
e
Time
D
[s]

Set
Poin
t

T1
[C]

Proportiona
l
Band
P
[%]

35.5
35.6
39.9
39.6
39.6

2.6
2.6
2.6
2.6
2.6

30
30
30
30
30

5
5
5
5
5

40
40
40
40
40

[C]

04:30
06:40
08:20
08:30
10:10
12:20
15:00

39.6
39.6
40.4
39.7
39.6
39.7
39.4

2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6

30
30
30
30
30
30
30

5
5
5
5
5
5
5

40
40
40
40
40
40
40

optimasi 2
44.0
42.0
40.0

T(OC)

38.0
36.0
34.0
32.0
30.0
00:00

02:53

05:46

08:38

11:31

14:24

17:17

t(menit)

3. Perhitungan metode zieger-nichols(satu periode)


1. P =

Y
3

Dimana y adalah selisih antara overshoot dan undershoot


Y = overshoot undershoot
P=

Y
3

= 2,6

I = waktu satu priode


I = 830 detik -520 detik
I = 310 detik
D=

I
6

D=

310
6

= 51,67 detik

Elapse
d
Time

Temperature
T1
[C]

Proportiona
l
Band
P
[%]

Integra
l
Time
I
[s]

Derivativ
e
Time
D
[s]

Set
Poin
t
[C]

00:00
00:10
02:10
03:50
04:00
05:40
07:00
08:50
10:30
12:30
15:00

37.3
41.9
40.7
41.6
41.4
40.3
39.7
40.1
40.0
39.6
39.5

2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6

310
310
310
310
310
310
310
310
310
310
310

51.67
51.67
51.67
51.67
51.67
51.67
51.67
51.67
51.67
51.67
51.67

40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40

optimasi 3
44.0
42.0

T(OC)

40.0
38.0
36.0
34.0
00:00 02:53 05:46 08:38 11:31 14:24 17:17
t(menit)

V. PEMBAHASAN
UMI ROSIDA (33113034)

Pada percobaan kali ini dilakukan Pengendalian suhu pada tangki dengan
menggunakan instrument Armfield PCT 40. Pada Pengendali ini, suhu cairan
dalam tangki proses dimonitor secara terus menerus oleh thermocouple tipe K
yang berfungsi sebagai sensor suhu. Pada praktikum dilakukan pengendali
suhu dengan beberapa percobaan dengan perlakuan pengendali yang berbeda
pula. Adapun pembahasan tiap percobaan adalah sebagai berikut:
1. Pengendalian suhu dengan mode Manual.
Pada percobaan ini dilakukan percobaan dengan menggunakan mode manual
yaitu setpoint yang telah diset pada pengendali tidak akan terpengaruh oleh
respon yang ada dilapangan. Sehingga respon yang ditunjukkan oleh alat
berbeda dengan setpoint yang di inginkan. Pada pengendali manual ini,
manusia yang akan bertindak langsung sebagai pengendali. Dalam hal ini
dilakukanlah variasi bukaan Hot Pump agar dapat diperoleh nilai suhu yang
diinginkan.
2. Pengaruh Gangguan Setpoint Terhadap Katub Pendingin (by pass).
Dalam praktikum yang telah dilakukan, yang menjadi variable proses adalah
suhu dalam tangki, sehingga dilakukan variasi set point 40 ,45 dan 35,dengan
bukaan katup by pass dengan memberikan panas Hotpump sebesar 50%.
Berdasarkan grafiknya, pada saat set point 40 dan 45 beda antara set point dan
respon (error)

yang dihasilkan besar serta terbentuk oscilasi yang besar

sedangkan pada saat set point 35 eror yg dihasilkan kecil serta tidak terjadi
oscilasi .
3. Trial dan Eror nilai PID.
Pada percobaan ini dilakukan trial dan eror nilai PID dengan set point 40 0C
serta Hot Pump 50%. Yang menjadi variable proses pada praktikum ini yaitu
variasi nilai P, I, dan D. Trial dan error yg dilakukan pertama kali merupakan
variasi nilai P untuk mendapatkan nilai P optimun, dimana pada saat trial
digunakan variasi nilai, nilai yang dianggap optimun adalah nilai dimana eror

yang dihasilkan kecil serta ocsilasi yg ditimbulkan kecil dan stabil menuju set
point.
Dari praktikum yang dilakukan , nilai trial P= 90 yang memiliki eror kecil
dan ocsilasinya kecil cenderung stabil menuju set point. Begitu pula dengan
penentuan nilai Integral time dan Derivative time, nilai trial I= 15 dan nilai
trial D= 150 yang memiliki error yang kecil dan oscilasinya kecil serta
cenderung stabil menuju setpoint. Setelah didapat nilai P, I, dan D dilakukan
lagi pengendalian suhu dengan memasukkan nilai nilai yangtelah didapat.
Dari grafik hasil praktikum diperoleh oscilasi yang tidak stabil cenderung naik
turun dan tidak mendekati setpoint, sedangkan secara teoritis , seharusnya
apabila didapatkan nilai P,I dan D yang optimun maka oscilasi akan stabil dan
respon akan semakin mendekati nilai setpoint. Hasil praktikum yang kurang
bagus ini kemungkinan besar disebabkan oleh tidak stabilnya laju alir pada
saat dilakukan percobaan sehingga mempengaruhi juga proses pengendalian.
4. Setting Dan Optimasi PID
Pada praktikum ini bertujuan untuk mengetahui nilai Optimum PID dari
setpoint. Pada percobaan digunakan nilai setpoint 40, untuk menentukan nilai
optimun P, I dan D digunakan 2 rumus:
1. Metode Armfield (setengah periode ke kanan dan setengah periode ke kiri)
- Dari metode armfield didapatkan bahwa respon pengendali menghasilkan
oscilasi yang stabil. Hal ini dapat dilihat pada grafik (Pada data
pengamatan grafik optimasi 1 dan optimasi 2). Dari grafik diatas terlihat
suhu meningkat dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk
overshoot dan berocsilasi secara kontinyu dan stabil
2. Metode ziger-nichols (satu periode)
Dari metode armfield didapatkan bahwa respon pengendali menghasilkan
oscilasi yang tidak stabil. Hal ini dapat dilihat pada grafik (Pada data
pengamatan grafik optimasi 3). Dari grafik diatas terlihat suhu meningkat
dan melewati setpoint dan akhirnya membentuk overshoot dan oscilasi
yang tidak beraturan atau stabil.

Kedua cara diatas kemudian dibandingkan dengan menjadikan set point


sebagai variable proses dengan menggunakan masing masing nilai
optimum yang didapatkan dari kedua cara diatas. Dan berdasarkan dari
grafik yang diperoleh, cara pertama (metode Armfield) merupakan cara
yang optimum untuk menentukan nilai optimum PID .

Nama
: Jamaluddin (331 13 023)
Pada praktikum kali ini yang menjadi pariabel kontrol yaitu suhu
dari fluida yang yang kelauar dari tangki. Dimana suhu dijaga
agar tetap pada suhu 40 oC sebagai set point. Untuk menjaga
agar suhu dalam tangki tetap pada nilai set point maka
digunakan air pendingin dan untuk menaikkan suhu air dalam
tangki digunakan heater (coil) yang dapat difungsikan secara
manual ataupun otomatis.
Bentuk atau model pengendali yang digunakan adalah
adalah pengendali manual dan pengendali automatic yang
terdiri dari penendali proporsional, pengendali integral (I) dan
pengendali Derivativ. Masing-masing model pengendali ini
memiliki

kelebihan

dan

kelemahan.

Pada

pengendali

proporsional apabila nilai PB yang dimasukkan semakin besar


maka hasil nilai akan yang diperoleh semakin jauh dari set point
dan umumnya membentuk nilai baru.
Pada praktikum ini dalam optimasi digunakn dua metode
yaitu

secara

trial

and

error

dan

dengan

menggunakan

persamaan ziger Nihol dan persamaan arm field. Pada metode


trial and error nilai mula-mula dimasukkan nilai tertentu pada
pengendali proporsional Band (P) yaitu 2 %, 5 %, 10, 20, 30 %
sampai dengan 250 %, sesuai dengan yang dinstruksikan lalu
setelah itu diambil nilai P rata-rata yang hasilnya paling dekat
dengan nilai set point. Setelah itu dicari nilaipengendali integral
(I) dan derivative dengan cara yang sama pada pengendali
proporsional.

setelah

itu,

nilai

semua

nilai

pengendali

dimasukkan diuji.
Optimasi dengan persamaan Armfield dan Niger zighol
dilakukan

dengan

cara

membuat

sebuah

grafik

dengan

memasukkan nilai pada controller yaitu set point 40 C; dan


bukaan pompa pemanas adalah 50 %. Setelah diperoleh data
dari

grafik

yang

terdiri

dari

puncak

dan

lembah.

Pada

persamaan Armfield nilia y dan nilai t diperoleh dari selisih


antara

puncak-lembah (1/2 periode). Sedangkan pada ziger

Nihol nilai y dan t diperoleh dari selisih antara puncak-puncak


(1 periode). Dan dilakuakan perhitungan nilai dari masingmasing pengendali yaitu:
P= y/3
I=t
dan D = t/6.
Setelah diperoleh nilai dari masing pengendali lalu nilai tersebut
diuji.

dan

jika

dilihat

dengan

cara

seksama

dengan

menggunakan metode Armfield nilai yang diperoleh lebih


mendekati dari set point.

Beri Nilai