PRAKTIKUM DASAR KENDALI

MODELING DAN SIMULASI PENGATURAN MOTOR DC

LABORATORIUM SENSEOR,INSTRUMENTASI DAN
TELEKONTROL

GALANG WICAKSONO
3332130543

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2015
BAB I
METODOLOGI PENELITIAN
1.1 Tujuan Percobaan
a. Mengetahui bagian-bagian penyusun motor DC.
b. Memahami desain motor DC dan beban.
c. Memodelkan dan mensimulasikan motor DC serta mengamati respon atas
masukkan step untuk loop terbuka
1.2 Prosedur Percobaan
a. Hitunglah konstanta penguatan motor dan konstanta waktu motor.
b. Dapatkan fungsi transfer untuk posisi dan kecepatan motor.
c. Tentukan numerator dan denumerator nya dan rancanglah program
aplikasinya untuk simulasi pengaturan motor DC.
d. Hidupkan komputer dan jalankan program matlab.

e. Setelah tampil command window program matlab, kita buat perintah

perintah command window dari matlab dengan menggunakan M-File.
f. Tulislah program yang sudah dirancang, kemudian jalankan
g. Amati dan menganalisa output dari kurva yang anda peroleh
1.1 Alat dan Bahan yang digunakan
a. PC atau Laptop
b. Software Matlab
c. Modul praktikum modeling dan simulasi penguatan motor DC

BAB II
TUGAS
2.1 Tugas
Dari percobaan modeling dan simulasi pengaturan motor dc pada Simulink
dengan data Ra = 8, La = 10e-2, kv = 6, kt = 0.0924 di dapatkan keluaran step
respone seperti berikut

Gambar 2.1 Step Respon Motor Dc, Ra = 8, La = 10e-2, Kv = 6, Kt = 0.0924

dari grafik di atas di dapatkan sebuah sinyal step respone dengan bentuk system
orde 2 dengan Tr=0.15 Ts=0.026 overshoot=0.7. selanjutnya kita rubah nilai Ra

[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

menjadi Ra = 20, La = 10e-2, kv = 6, kt = 0.0924 sehingga keluaran step respon

berubah menjadi berikut

Gambar 2.2 Step Respon Motor Dc, Ra = 20, La = 10e-2, Kv = 6, Kt = 0.0924

jika di lilaht dari kedua gambar di dapatkan perbedaan jika nilai Ra di perbesar
maka nilai amplitude bertambah ini menyebabkan nilai Tr dan Ts berubah dan
sebaliknay jika nilai Ra di perkecil maka amplitude akan berkurang. percobaan
selanjutnya dengan data sebagai berikut Ra = 8, La = 30e-2, kv = 6, kt = 0.0924 di
dapatkan keluaran step respon sebagai berikut

Gambar 2.3 Step Respon Motor Dc, Ra = 8, La = 30e-2, Kv = 6, Kt = 0.0924

dapat dilihat dari gambar diatas jika nilai La di perbesar maka bentuk gelombang
berubah menjadi 1 buah bukit dengan nilai Tr=0.08 Tp=0.2. dapat di simpulkan
apabila nilai La di perbesar maka nilai peak time dan rise time akan bertambah
jika La di perkecil maka kebalikanya sinyal akan mengecil.
[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

gambar 2.4 Step Respon Motor Dc, Ra = 8, La = 30e-2, Kv = 20, Kt = 0.0924

jika nilai Kv di perbesar makan akan di dapatkan gambar seperti diatas, sinyal
semakin merapat sehingga di dapatkan nilai Tr=0.05 Ts=0.021 Tp=0.004 dan
overshoot=0.03. di percobaan terakhir kita akan mengubah niali kt menjadi 1

Gambar 2.5 Step Respon Motor Dc, Ra = 8, La = 30e-2, Kv = 6, Kt = 1

jika nilai Kt di perbesar maka gelombang akan semakin merapat dan semakin
tidak stabil ini seperti system orde 2 yang hanya di beri nilai kp yang
mengakibatkan nilai overshoot dan rise time meningkat. jadi jika nilai Kt di
perbesar maka sinyal akan semakin tidak stabil

[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

BAB III
ANALISA
3.1 Analisa Percobaan
A. Motor Dc Tipe Shunt
Motor ini merupakan motor dc eksitasi sendiri tipe parallel (shunt). kumparan
medan shunt di buat dengan banyak lilitan kawat kecil, sehingga mempunyai
tahanan yang tinggi. motor shunt mempunyai rangkaian jangkar dan medan yang
di hubungkan parallel yang memberikan kekuatan medan dan kecepatan motor
yang sangat konstan. kecepatan motor dapat di di control di atas kecepatan dasar
kecepatan motor akan menjadi berbanding terbalik dengan arus medan. ini berarti
motor shunt berputar cepat dengan arus medan rendah dan berputar lambat dengan
arus medan tinggi
Motor ini memeiliki kecepatan konstan dan memiliki torsi proposonal
terhadap arus motor, dengan torsi starting 1.5 sampai 2x lebih besar dari pada torsi
beban penuh. variasi kecepatan motor dc dapat di capai dan ekonomis dengan
regulator shunt. jadi motor dc shunt dapat di gunakan dalam berbagai aplikasi
seperti pompa, mesin bubut, mesin bor, mesin pres, dan lain-lain.

Gambar 3.1 Rangkaian Motor Dc Tipe Shunt

[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan secara

paralel dengan gulungan dinamo (A). Oleh karena itu total arus dalam jalur
merupakan penjumlahan arus medan dan arus dinamo. Karakter kecepatan motor
DC tipe shunt adalah :
1. Kecepatan pada prakteknya konstan tidak tergantung pada beban (hingga
torque tertentu setelah kecepatannya berkurang) dan oleh karena itu cocok
untuk penggunaan komersial dengan beban awal yang rendah, seperti
peralatan mesin.
2. Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang tahanan dalam
susunan seri dengan dinamo (kecepatan berkurang) atau dengan
memasang tahanan pada arus medan (kecepatan bertambah).
Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan secara paralel
dengan gulungan dinamo (A) seperti diperlihatkan dalam gambar berikut. Oleh
karena itu total arus dalam jalur merupakan penjumlahan arus medan dan arus
dinamo.

Gambar 3.2 Kecepatan Torsi Motor Shunt

B. Motor Dc Tipe Seri
Motor DC jenis ini mempunyai ciri kumparan penguat medan diseri terhadap
Kumparan armatur. Kelebihan dari Motor DC jenis ini yaitu daya output yang
[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

dihasilkan besar. Sedangkan kelemahannya yaitu arus beban yang diminta

sangatlah besar, sesuai dengan beban yang dipikulnya, jika tegangan inputnya
tidak stabil maka flux magnet yang dihasilkan oleh kumparan seri tidak stabil
pula, sehingga daya output yang dihasilkan tidak stabil.
Dalam motor DC seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara
seri dengan gulungan Dinamo. Oleh karena itu, arus medan sama dengan arus
dinamo.
Berikut tentang kecepatan Motor seri:
1. Kecepatan dibatasi pada 5000 RPM
2. Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor
akan mempercepat tanpa terkendali.
Motor-motor seri cocok untuk penggunaan yang memerlukan torque penyalaan
awal yang tinggi, seperti derek dan alat pengangkat hoist. Karakteristik Motor DC
Seri
1. Sebagai kumparan medan biasanya membawa Arus armatur jadi Ia diatas
titik saturasi Magnetnya dan sebelum saturasi Ta ia atau Ta Ia 2
2. Perubahan di Eb untuk variasi arus beban itu kecil.dengan bertambahnya Ia
maka juga naik. Jadi variasi Kecepatan berkebalikan dengan arus armatur.
3. Jika kecepatan naik, torsinya kecil.

Gambar 3.3 Rangkain Motor Seri Tipe Seri

Ketika voltase diberikan, arus mulai mengalir dari terminal power supply yang
negative ke kumparan yang seri dan kumparan armature. Kumparan armature
tidak berputar ketika tegangan pertama kali diberikan dan satu-satunya hambatan
pada sirkuit berasal dari konduktor yang digunakan pada armature dan kumparan
[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

penguat medan. Kerena konduktor ini sangat besar, maka konduktor ini hanya
akan memiliki hambatan yang kecil.
Hal ini menyebabkan motor mengambil arus yang besar dari power supply.
Ketika arus yang besar mulai mengalir ke kumparan penguat medan dan
kumparan armature maka akan terbentuk medan magnetic yang cukup kuat.
Karena arusnya amat besar, hal ini menyebabkan kumparan menjadi jenuh, yang
akan memproduksi medan magnet yang amat kuat.

Gambar 3.4 Kecepatan Torsi Motor Seri

Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor akan
mempercepat tanpa terkendali.Motor-motor seri cocok untukpenggunaan yang
memerlukan torque penyalaan awal yang tinggi, seperti derek dan alat pengangkat
hoist

C. Motor Dc Tipe Kompon/Gabungan

Motor kompon ini mempunyai sifat seperti motor seri dan shunt, tergantung
lilitan mana yang kuat(kumparan seri atau shunt).

[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

Gambar 3.5 Rangkain Motor Dc Kompon Panjang

Pada motor kompon mempunyai dua buah kumparan medan dihubungkan seri
dan paralel denganangker. Bila motor seri diberi penguat shunt tambahan seperti
gambar diatas disebut motor komponshunt panjang

Gambar 3.6 Rangkain Motor Dc Kompon Pendek

Putaran pada motor dengan penguat terpisah relatif konstan, penurunan
kecepatan akibat perubahanbeban sangatkecil. Hal ini disebabkan karena fluks
medan pada motor relatif konstan dan tahanan jangkar Ra sangat kecil,sehingga
penurunan kecepatan antara tanpa beban dan beban penuh adalahkecil sehingga
motor

bisa

dikatagorikansebagai

motor

yang

mempunyai

[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

kecepatantetap.Karakteristik motor kompon berada diantara karakteristik motor

seri dan motor shunt,sedangkan berdasarkanarah melilit penguat medannya
motorkompon bisa dibagi atas KomponLawan dan Kompon Bantu
Torsi pada motor DC bekerja jika tegangan terminal V konstan maka arus ke
lilitan medan penguat juga akan konstan, sehingga fluks yangditimbulkan medan
akan konstan.Dengan demikian torsi padamotor dengan penguat terpisah hanya
tergantungpada arus jangkar atau perubahan torsi berbandinglurus dengan arus
jangkar.Akibat adanya fluks medan seri dan shunt pada motor kompon yang
salingmempengaruhi, maka karakteristik. Torsi yang terjadi merupakan gabungan
dari karakteristik motorseri dan shunt. Pada saat beban normal dengannaiknya la,
maka pertambahan. Torsi motor shuntlebih besar bila dibandingkan motor seri dan
karakteristikmotor kompon berada diantara keduakarakteristik tersebut, demikian
juga pada saat beban besar
Salah satu faktor yang mengakibatkan kenaikkan Torsi adalah naiknya arus
jangkar [Ia], dan akibatnaiknya arus jangkar maka kecepatan akan turun dengan
asumsi fluks kons-tan. Khusus untuk motordengan penguatterpisah yang memiliki
Ra kecil penurunan kecepatan tidak terlalu besar
Motor Kompon DC merupakan gabungan motor seri dan shunt. Pada motor
kompon, kumparan medan (medan shunt) dihubungkan secaraparalel dan seri
dengan kumparan jangkar (A) seperti yang ditunjukkan dalam gambar berikut,
sehingga, motor kompon memiliki torque penyalaan awal yang bagus dan
kecepatan yang stabil.

[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

Gambar 3.7 Kecepatan Torsi Motor Kompon

Makin tinggi persentase penggabungan (yakni persentase kumparan medan
yang dihubungkan secara seri), makin tinggi pula torque penyalaan awal yang
dapat ditangani oleh motor ini.
Motor kompon digunakan ketika diperlukan kecepatan yang cenderung
konstan
dengan beban tak beraturan, misalnya mesin cetak, mesin potong dan mesin torak

BAB IV
PENUTUP
4.1 Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat diambil dari percobaan yang telah dilakukan
diantaranya ialah sebagai berikut:
[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf

1. Motor DC merupakan suatu mesin listrik yang berfungsi untuk mengkonversi

energi listrik menjadi energi mekanik. Cara pengendaliannya terbagi 2:
a. Motor DC medan tetap dengan pengontrolan jangkar
b. Motor DC arus jangkar tetap dengan pengontrolan medan
2. Di dalam rangkaian motor DC terdapat gain yang digunakan sebagai penguat
sinyal dan menghasilkan skala yang lebih kecil pada grafiknya dikarenakan
tidak adanya delay.
3. Semakin besar nilai pembilang dan penyebut yang di masukkan pada
persamaan fungsi alih maka akan semakin besar nilai steady state, rise time
dan setting time yang di dapatkan begitu juga sebaliknya.

[1] Praktikum VI, Modeling dan Simulasi Pengaturan Motor DC,, Modul Praktikum
Dasar Sistem Kendali
[2] Penalaan Parameter Kontrol PID Dengan Metode Heuristic <URL:digilib.its.ac.id/.../ITSUndergraduate.pdf